CN106185152B - 货物拣选方法、货物拣选系统和计算装置 - Google Patents

Abstract

提供了一种货物拣选方法、货物拣选系统和计算装置。货物拣选方法包括：针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选；控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方；针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。本发明的系统和方法大幅减少机器人搬运货架的次数，提高系统的拣选效率。

Description

货物拣选方法、货物拣选系统和计算装置

技术领域

本发明总体地涉及物流仓储技术，更具体地涉及电商领域的货物自动拣选系统和货物自动拣选方法。

背景技术

电子商务和网络购物的迅猛发展，既给物流仓储行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物流行业带来前所未有的挑战。如何提高分拣效率、减少从订单到交货的时间、减少劳动力负担一直是物流仓储行业亟待解决的重要问题。

在以往的机器人自动拣选系统中，货到人是一种较为常见的模式。所述货到人方式基于智能搬运机器人，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标货架正下方并将目标货架抬起送到分拣站，分拣站配有显示屏等显示装置，该显示装置提示配货订单所需货品所在货位信息，分拣人员根据提示取下所需货品放到指定容器从而完成分拣任务，在分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。上述货到人方案全程无需人员走动，大幅提高了分拣效率、降低人员劳动强度。

发明内容

传统的货到人方式，针对每个用户的订单来搬运货架。货架上一般放置有多种货物。例如，有1000个订单，对应到400个货架。利用传统的方式，对于A1订单，对应到货架B1、B2；对于A2订单，对应到货架B2；等等，这样在处理A1订单时，搬运机器人将货架B1、B2从保管区域搬运到分拣站，分拣人员针对A1订单进行分拣工作，分拣完成后，搬运机器人将货架B1、B2搬运回保管区域；然后在下一波次中针对A2订单，搬运机器人将货架B2从保管区域搬运到分拣站，分拣人员针对A2订单进行分拣工作，分拣完成后，搬运机器人将货架B2搬运回保管区域。这样，传统的货到人拣货方式，因波次划分原因，对于一个货架会搬运多次，对于1000个订单，最后搬运机器人可能要搬运货架1500多次，走得行程较远，系统的拣选效率较低。

针对此情况，做出了本发明。

本发明包括以下内容：

实施方式1、一种货物拣选方法，包括：

针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；

针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选；

控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方；

针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。

实施方式2、根据实施方式1的货物拣选方法，还包括：

在控制系统确定目标搬运货架之前，控制系统根据订单处理算法，将订单池中多品订单和单品订单分配到所述预定拣配站。

实施方式3、根据实施方式1的货物拣选方法，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架包括：

控制系统基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

实施方式4、根据实施方式1的货物拣选方法，所述拣选方为分拣人员，其中针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品包括：

通过拣配站辅助显示装置向分拣人员指示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

实施方式5、根据实施方式1的货物拣选方法，所述拣选方为拣选机器人，该拣选机器人在控制系统的信息的驱动下，将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

实施方式6、根据实施方式1的货物拣选方法，针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品单件容器中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，进行两次分拣，包括：第一次分拣，即由拣选方将拣选的货品放入单品多件容器中，以及第二次分拣，即由拣选方从单品多件容器中依次拿出货品，并对照单品多件型订单进行数量复核来完成最终分拣。

实施方式7、根据实施方式1的货物拣选方法，其中单品订单容器具有可移动的隔衬，能够根据实际需求将单品订单容器隔成不同货格，其中单品单件订单的货品统一放置在指定单品单件货格，单品多件的货品通过增加隔衬被独立放置在对应的单品多件货格；

所述针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品订单容器的指定单品单件货格中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，拣选方增加并移动单品订单容器的隔衬，得到对应的单品多件货格，并将拣选的货品放入所述对应的单品多件货格，单品多件订单分拣任务完成。

实施方式8、根据实施方式1到7任一项的货物自动拣选方法，所述拣选方为受控制系统的信息驱动的机械手。

实施方式9、根据实施方式1到7任一项的货物自动拣选方法，所述拣配站处配有显示装置，用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

实施方式10、根据实施方式2的货物自动拣选方法，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。

实施方式11、根据实施方式1、3到7中任一项的货物自动拣选方法，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

在完成所述多品订单任务的货品拣选后，控制系统从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。

实施方式12、根据实施方式1的货物拣选方法，其中所述货架在多面布置了货品，

其中拣选方对于各个面的每个，进行针对多品订单任务和单品订单任务的货物拣选。

实施方式13、一种货物拣选系统，包括搬运机器人、控制系统、货架、多品订单容器、单品订单容器，

控制系统能够与搬运机器人以及拣货方进行通信；

货架配置为放置货物，供拣货方拣货；

搬运机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；

多品订单容器用于容纳多品订单对应的货物；

单品订单容器用于容纳单品订单对应的货物；

其中货物自动拣选过程包括：

控制系统针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；

针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选；

控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方；

针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。

实施方式14、根据实施方式13的货物拣选系统，其中：

货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；以及

货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道。

实施方式15、根据实施方式13的货物拣选系统，其中：

单品订单容器进一步分为单品单件订单容器和单品多件订单容器。

实施方式16、根据实施方式13的货物拣选系统，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架包括：

控制系统基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

实施方式17、根据实施方式13的货物拣选系统，所述拣选方为分拣人员，其中针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品包括：

通过拣配站辅助显示装置向分拣人员指示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

实施方式18、根据实施方式13的货物拣选系统，所述拣选方为拣选机器人，该拣选机器人在控制系统的信息的驱动下，将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

实施方式19、根据实施方式13的货物拣选系统，针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品单件容器中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，进行两次分拣，包括：第一次分拣，即由拣选方将拣选的货品放入单品多件容器中，以及第二次分拣，即由拣选方从单品多件容器中依次拿出货品，并对照单品多件型订单进行数量复核来完成最终分拣。

实施方式20、根据实施方式13的货物拣选系统，其中单品订单容器具有指定单品单件货格，以及具有可移动的隔衬，能够根据实际需求将单品订单容器隔成不同货格，其中单品单件订单的货品统一放置在指定单品单件货格，单品多件的货品通过增加隔衬被独立放置在对应的单品多件货格；

所述针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品订单容器的指定单品单件货格中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，拣选方增加并移动单品订单容器的隔衬，得到对应的单品多件货格，并将拣选的货品放入所述对应的单品多件货格，单品多件订单分拣任务完成。

实施方式21、根据实施方式13到20任一项的货物拣选系统，所述拣选方为受控制系统的信息驱动的机械手。

实施方式22、根据实施方式13到20任一项的货物拣选系统，所述拣配站处配有显示装置，用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

实施方式23、根据实施方式13到20任一项的货物拣选系统，还包括：

在控制系统确定目标搬运货架之前，控制系统根据订单处理算法，将订单池中多品订单和/或部分单品订单分配到所述预定拣配站。

实施方式24、根据实施方式13到20任一项的货物拣选系统，还包括：

播种墙，布置于所述预定拣配站，所述多品订单容器和单品订单容器放置在播种墙上，播种墙上配置有电子标签和显示装置，电子标签用于标识多品订单容器和单品订单容器，显示装置用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

实施方式25、根据实施方式13的货物拣选系统，其中所述货架在多面布置了货品，其中

拣选方对于各个面的每个，进行针对多品订单任务和单品订单任务的货物拣选。

实施方式26、一种控制搬运机器人以及与拣选方进行通信的计算装置，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；以及

确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方。

实施方式27、根据实施方式26的计算装置，针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架包括：

基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

实施方式28、根据实施方式26的计算装置，拣配站处配置有显示装置，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与显示装置通信，使得显示装置能操作来显示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

实施方式29、根据实施方式26的计算装置，所述拣选方为拣选机器人，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与该拣选机器人通信，指令拣选机器人将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

实施方式30、根据实施方式26到29任一项的计算装置，所述计算机可执行指令被控制器执行时，还执行：

在确定目标搬运货架之前，根据订单处理算法，将订单池中多品订单和/或部分单品订单分配到所述预定拣配站。

实施方式31、根据实施方式30的计算装置，所述确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。

实施方式32、根据实施方式26到29中任一项的计算装置，确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

在完成所述多品订单任务的货品拣选后，从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。

利用根据本发明实施例的货物拣选系统和/或货物拣选方法以及计算装置，针对某个或某些多品订单任务确定目标搬运货架，以及针对所确定的目标搬运货架上的货品信息，来确定适配的单品订单任务，从而对于被机器人搬运至分拣站的目标搬运货架，既进行多品订单任务的货品拣选，也进行相适配的单品订单任务的货品拣选，这样大大降低了货架搬运次数，减少了机器人的移动距离，提高了货物拣选效率。

附图说明

从下面结合附图对本发明实施例的详细描述中，本发明的这些和/或其它方面和优点将变得更加清楚并更容易理解，其中：

图1示出了根据本发明实施例的货物拣选系统100的工作情境的示意图。

图2示出了根据本发明一个实施例的货物自动拣选方法200的总体流程图。

图3示出了根据本发明实施例的针对单品订单任务的一次分拣-二次复核方法的流程图，该一次分拣-二次复核方法可以用于执行图2所示的步骤240。

图4示出了根据本发明一个实施例的一次性分拣方法240’，该一次性分拣方法可以用于执行图2所示的步骤S240。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。

首先给出本文中出现的一些术语的定义。

多品订单：指涉及多种物品的订单。例如，订单表明要购买的货物为不同货号(标识)的货物，例如涉及货号为0001的货物和货号为0002的货物。

单品订单：指涉及彼此无法区分的单种物品的订单。例如，货号(标识)完全相同的货物是单种物品。

多品订单容器：指在该容器中放置某多品订单涉及的货物。

单品订单容器：指在该容器中放置的是涉及相同货号的货物的一个或多个单品订单涉及的货物。

单品单件订单:指该订单针对的是单一货号的商品，而且指定的是单件。

单品多件订单：指该订单针对的是单一货号的商品，而且指定的是多件。

单品单件订单容器：指容器中放置的是一个或多个单品单件订单的货物，该一个或多个单品单件订单针对的货物的货号是相同的。

单品多件订单容器。指容器中放置的是一个或多个单品多件订单的货物，该一个或多个单品多件订单针对的货物的货号是相同的。

图1示出了根据本发明实施例的货物拣选系统100的工作情境的示意图。

货物拣选系统100包括控制系统10、机器人20、货架30、多品订单容器40、单品订单容器50。

控制系统10可以为由处理器、存储器、软件、网络等组件配置的计算平台。控制系统10可以向电子商务个人用户提供电子购物服务。控制系统10可以包括一个或多个服务器，可以为集中式控制架构或者分布式计算架构。服务器具有处理器101和存储器102，在存储,102中可以具有订单池103。

用户使用的电子装置60通过网络连接到控制系统10，电子装置60上一般安装有电子购物应用程序APP，用户通过电子购物应用程序APP的购物用户界面下达订单，订单通过网络传送到控制系统10，控制系统10可以将订单存储于订单池103中。

控制系统10可操作来与机器人20、分拣站S处的辅助显示装置、电子装置60、拣货人员通信，通信方式例如为无线通信技术或有线通信技术。

机器人20在控制系统10的控制下，执行货物搬运任务。例如，机器人20可以运动到目标货架30的下方，举起目标货架30，搬运到被分配到的分拣站S。在一个示例中，机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起。

货物存储区G中具有多个货架30，货架上放置有各种货物，例如如同我们在超市中见到的放置有各种商品的货架一样。可以由上货人员对货架区的货架进行上货或者将商品下架等操作。

在一个示例中，货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；以及货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道。

多品订单容器40和单品订单容器50放置于各个分拣站S，各个分拣站S处还可以配置有播种墙。播种墙优选为易于被移动，例如具有轮子。单品订单容器和多品订单容器放置在播种墙上。

在一个示例中，多品订单容器和单品订单容器可以具有标签，有关标签可以为传统纸质标签，如条形码，也可以为电子标签，如射频标签RFI D等。多品订单容器和单品订单容器的形态可以相同，也可以不同。

实际进行货物拣选时，控制系统10从订单池中取得一个待处理订单，将待处理订单分配到一个分拣站S；基于订单的信息，控制系统确定目标搬运货架30，指定某机器人20将目标搬运货架30搬运到分拣站S，由分拣人员根据来自控制系统10的提示信息将货物从目标搬运货架30取出，放置到订单对应的容器30或40中，该容器30或40可以例如放置在播种墙上，完成了货物分拣后的容器被搬运到打包台进行打包。

根据本发明一个实施例，控制系统10在处理订单池中的订单时，区分单品订单和多品订单，并优先处理多品订单，针对多品订单确定待搬运的目标货架，指令机器人将目标货架搬运至预定分拣站，并在预定分拣站处，基于目标货架上的商品，来顺带确定和处理与目标货架上的商品适配的单品订单，由此实现降低货架搬运次数、减少搬运距离、提高拣选效率的目的。

下面参考图2说明根据本发明一个实施例的货物自动拣选方法200的操作过程。

如图2所示，在步骤S210中，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品。

在一个示例中，在控制系统确定目标搬运货架之前，控制系统根据订单处理算法，将订单池中多品订单和单品订单分配到指定拣配站。

在一个示例中，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架包括：控制系统基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

在步骤S220中，针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选。

在一个示例中，所述拣选方为分拣人员，其中针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品包括：通过拣配站辅助显示装置向分拣人员指示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

在一个示例中，拣配站辅助显示装置可以为例如显示屏、电子标签、激光指示器等。显示屏可以是固定型显示屏(固定于地面建筑物上等)，也可以是安置于播种墙上的移动型显示屏。显示屏用于提示配货订单所需货品所在货位信息等。

在一个示例中，拣选方为拣选机器人，例如机械手(如多自由度机械手，并联机械手等)，该拣选机器人在控制系统的信息的驱动下，将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

在步骤S230中，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方。

在一个示例中，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。例如，目标搬运货架上有各种货号A1、A2、…、An的商品，针对每种商品Ai，控制系统确定与Ai对应的单品订单(即该单品订单所针对的商品为商品Ai)，总计下来就确定了与目标搬运货架适配的所有单品订单。

在一个示例中，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：在完成所述多品订单任务的货品拣选后，控制系统从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。相比于从预先分配到该预定拣配站的单品订单中进行搜索，本示例的从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单，能够搜索到更多的单品订单，因此能够顺带地(即在针对多品订单进行目标货架搬运的情况下，在分拣站顺带地)完成更多的单品订单的货物拣选，进一步提高了拣选效率，降低了货架搬运次数。

在一个示例中，对于目标货架中已经为空的货位，不再进行单品订单的搜索。

在步骤S240中，针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。

在一个示例中，将单品订单进一步划分为单品单件订单和单品多件订单。

在一个示例张，针对单品订单任务的货品拣选方法可以分为一次分拣-二次复核方法和一次性分拣方法。

下面结合附图3来描述根据本发明实施例的针对单品订单任务的一次分拣-二次复核方法，该一次分拣-二次复核方法可以用于执行图2所示的步骤240。

如图3所示，在步骤S241中，确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务(单品单件订单)还是单品多件型的订单任务(单品多件订单)，并将确定结果指示给拣选方。

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，过程前进到步骤S242。反之，在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，过程前进到步骤S243。

在步骤S242中，拣选方将拣选的货品放入单品单件容器中，单品单件订单分拣任务完成。单品单件容器可直接运送至打包台，直接对单件货品进行打包。

在步骤S243中，针对单品多件订单任务，进行第一次分拣，即由拣选方将拣选的货品放入单品多件容器中。例如，单品多件订单O1订了两瓶货号为A1的啤酒，单品多件订单O2订了四瓶货号为A2的可乐，等等，则可以将两瓶货号为A1的啤酒、四瓶货号为A2的可乐都放入一个单品多件订单容器中，诸如此类。当然，在单品多件订单较多的情况下，可以尽可能地将针对相同货号的货物放入相同的单品多件订单容器中。

在步骤S244中，进行第二次分拣，即由拣选方从单品多件容器中依次拿出对应货品，并对照单品多件型订单进行数量复核来完成最终分拣。例如，仍以上述订单O1和O2为例，针对订单O1，取出两瓶货号为A1的啤酒来放入对应的容器；以及针对订单O2，取出四瓶货号为A2的可乐放入其对应的容器，诸如此类。这样装好各个订单的容器就可以运走打包了。

在一个示例中，单品订单容器为隔衬式单品订单容器，其中可以具有指定单品单件货格，以及具有可移动的隔衬，能够根据实际需求将单品订单容器隔成不同货格，其中单品单件订单的货品统一放置在指定单品单件货格，单品多件的货品通过增加隔衬被独立放置在对应的单品多件货格。图4示出了这种情况下根据本发明一个实施例的一次性分拣方法240’。该一次性分拣方法可以用于执行图2所示的步骤S240。

在步骤S241’中，确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务(单品单件订单)还是单品多件型的订单任务(单品多件订单)，并将确定结果指示给拣选方。

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，过程前进到步骤S242’。反之，在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，过程前进到步骤S243’。

在步骤S242’中，针对单品单件订单，拣选方将拣选的货品放入单品订单容器的指定单品单件货格中，单品单件订单分拣任务完成。

在步骤S243’中，针对单品多件订单，拣选方增加并移动单品订单容器的隔衬，得到对应的单品多件货格，并将拣选的货品放入所述对应的单品多件货格，单品多件订单分拣任务完成。

总之，在拣选过程中，隔衬式单品订单容器自动调整隔衬的数量，总而保证单品单件订单货品统一放置在某一指定货格，单品多件订单的货品可通过增加隔衬被独立放置在某一货格。利用隔衬式单品订单容器，有效处理单品订单，单品单件订单货品可统一放置在某一指定货格，单品多件订单货品被放置在独立货格，从而进一步提高了拣货效率。

在一个示例中，多品订单容器和单品订单容器均放置在播种墙上，播种墙上配置有多个电子标签和辅助显示装置，电子标签用于标识多品订单容器和单品订单容器，辅助显示装置用于提示配货订单所需货品所在货位信息。在完成对应多品订单任务和单品订单任务的货物拣选后，可以由机器人将播种墙搬运至打包台进行打包。

在一个示例中，一个货架的多面布置了货品，例如以背对背方式在相对的两面布置了货品；或者在货架的四面均布置了货品。在这种情况下，优选地，对于各个面的每个，进行针对多品订单任务和单品订单任务的货物拣选。具体地，按一定顺序，首先在第一面，拣货人员进行多品订单任务的货品拣选和单品订单任务的货品拣选，具体地，例如对于多品订单任务T1，拣货人员通过查看诸如显示器的辅助显示装置，而得到多品订单任务T1在目标货架的第一面的货物的货位信息，从第一面取出货品放置到与多品订单任务T1相应的多品订单容器中，然后针对第一面的货品来确定适配的单品订单，针对确定的单品订单进行货物拣选；接下来，移动至第二面，拣货人员进行多品订单任务的货品拣选和单品订单任务的货品拣选；然后移动至第三面，拣货人员进行多品订单任务的货品拣选和单品订单任务的货品拣选；最后移动至第四面，拣货人员进行多品订单任务的货品拣选和单品订单任务的货品拣选。

利用根据本发明实施例的货物拣选系统和/或货物拣选方法，针对某个或某些多品订单任务确定目标搬运货架，以及针对所确定的目标搬运货架上的货品信息，来确定适配的单品订单任务，从而对于被机器人搬运至分拣站的目标搬运货架，既进行多品订单任务的货品拣选，也进行相适配的单品订单任务的货品拣选，这样大大降低了货架搬运次数，减少了机器人的移动距离，提高了货物拣选效率。

此外，在一个示例中，在货到人的机器人拣选系统中采取隔衬式订单容器作为单品订单容器，有效处理单品订单，单品单件订单货品可统一放置在某一指定货格，单品多件订单货品被放置在独立货格，由此可以通过一次拣选来完成单品单件订单货品的拣选和单品多件订单货品的拣选，提高了单品订单的拣选效率。

根据本发明的一个实施例，提供了一种控制搬运机器人以及与拣选方进行通信的计算装置，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；以及

确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架包括：基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，拣配站处配置有显示装置，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与显示装置通信，使得显示装置能操作来显示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，所述拣选方为拣选机器人，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与该拣选机器人通信，指令拣选机器人将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，所述计算机可执行指令被控制器执行时，还执行：

在确定目标搬运货架之前，根据订单处理算法，将订单池中多品订单和/或部分单品订单分配到所述预定拣配站。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，所述确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。

在一个示例中，根据本发明实施例的计算装置，确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：在完成所述多品订单任务的货品拣选后，从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。

需要说明的是，前面描述了针对一个多品订单任务来确定一个目标货架，不过这里的目标货架可以是多个，其中针对每个目标货架，来进行多品订单货品的拣选，以及确定相应的单品订单，并针对确定的单品订单来完成货品拣选。

需要说明的是，前面描述了针对一个多品订单任务来确定一个目标货架，不过可以针对多个多品订单任务来确定一个或多个目标货架，由搬运机器人将该一个或多个目标货架搬运至分拣站，然后针对该每个每个目标货架，来进行多品订单货品的拣选，以及确定相应的单品订单，并针对确定的单品订单来完成货品拣选。

需要说明的是，前面描述了将针对多品订单任务确定的目标货架搬运到分拣站后，来针对目标货架上的货品来确定适配的单品订单，不过这仅为优选示例，并不是必须在将目标货架搬运到分拣站后才能确定与目标货架上的货品适配的单品订单，替代地，也可以在将目标货架搬运到分拣站之前就确定与目标货架上的货品适配的单品订单，然后在机器人将目标货架搬运站后，按照先多品订单后单品订单的顺序进行货品拣选，或者按照针对多品订单和单品订单同时并行进行货品拣选，或者也可以按照先单品订单后多品订单的顺序进行货品拣选，或者按照先部分优先权高的单品订单，然后多品订单，然后剩余单品订单的顺序进行货品拣选。

需要说明的是，附图中按某顺序显示了各个步骤，或者按照某个顺序描述了有关步骤，并不表示这些步骤只能按照显示或者描述的顺序执行，只要不存在逻辑矛盾，步骤执行顺序可以不同于所显示的，例如在货架被搬到拣配区后，可以先进行多品订单任务的货品拣选，再进行与目标货架适配的单品订单任务的确定和货品拣选；也可以由多个拣选方(如多个分拣人员或者多个机械手)同时(并行)进行多品订单任务的货品拣选和单品订单任务的确定和货品拣选；代替地，在需要的情况下，也可以先进行单品订单任务的确定和货品拣选，再进行多品订单任务的货品拣选。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (33)

1.一种货品拣选方法，包括：

针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；

针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选；

控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方；

针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。

2.根据权利要求1的货品拣选方法，还包括：

在控制系统确定目标搬运货架之前，控制系统根据订单处理算法，将订单池中多品订单和单品订单分配到所述预定拣配站。

3.根据权利要求1的货品拣选方法，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架包括：

控制系统基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

4.根据权利要求1的货品拣选方法，所述拣选方为分拣人员，其中针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品包括：

通过拣配站辅助显示装置向分拣人员指示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

5.根据权利要求1的货品拣选方法，所述拣选方为拣选机器人，该拣选机器人在控制系统的信息的驱动下，将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

6.根据权利要求1的货品拣选方法，针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品单件容器中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，进行两次分拣，包括：第一次分拣，即由拣选方将拣选的货品放入单品多件容器中，以及第二次分拣，即由拣选方从单品多件容器中依次拿出货品，并对照单品多件型订单进行数量复核来完成最终分拣。

7.根据权利要求1的货品拣选方法，其中单品订单容器具有可移动的隔衬，能够根据实际需求将单品订单容器隔成不同货格，其中单品单件订单的货品统一放置在指定单品单件货格，单品多件的货品通过增加隔衬被独立放置在对应的单品多件货格；

所述针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品订单容器的指定单品单件货格中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，拣选方增加并移动单品订单容器的隔衬，得到对应的单品多件货格，并将拣选的货品放入所述对应的单品多件货格，单品多件订单分拣任务完成。

8.根据权利要求1到7任一项的货品拣选方法，所述拣选方为受控制系统的信息驱动的机械手。

9.根据权利要求1到7任一项的货品拣选方法，所述拣配站处配有显示装置，用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

10.根据权利要求2的货品拣选方法，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。

11.根据权利要求1、3到7中任一项的货品拣选方法，控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

在完成所述多品订单任务的货品拣选后，控制系统从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。

12.根据权利要求1的货品拣选方法，其中所述货架在多面布置了货品，

其中拣选方对于各个面的每个，进行针对多品订单任务和单品订单任务的货品拣选。

13.一种货品拣选系统，包括搬运机器人、控制系统、货架、多品订单容器、单品订单容器，

控制系统能够与搬运机器人以及拣货方进行通信；

货架配置为放置货品，供拣货方拣货；

搬运机器人具有提升机构，以及具有自主导航功能，搬运机器人能够行驶至货架下方，并利用提升机构将整个货架举起；

多品订单容器用于容纳多品订单对应的货品；

单品订单容器用于容纳单品订单对应的货品；

其中货品自动拣选过程包括：

控制系统针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；

针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品，从而实现所述多品订单任务的货品拣选；

控制系统确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方；

针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选。

14.根据权利要求13的货品拣选系统，其中：

货架为方形架体，货架底端具有四根位置对称、高度大于机器人高度的架腿，货架底部允许机器人通行；以及

货架排列成多行多列的货架阵列，空行/列构成机器人通行通道。

15.根据权利要求13的货品拣选系统，其中：

单品订单容器进一步分为单品单件订单容器和单品多件订单容器。

16.根据权利要求13的货品拣选系统，针对一项多品订单任务，控制系统确定目标搬运货架包括：

控制系统基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

17.根据权利要求13的货品拣选系统，所述拣选方为分拣人员，其中针对所述多品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与多品订单任务相关联的货品包括：

通过拣配站辅助显示装置向分拣人员指示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

18.根据权利要求13的货品拣选系统，所述拣选方为拣选机器人，该拣选机器人在控制系统的信息的驱动下，将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

19.根据权利要求13的货品拣选系统，针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品单件容器中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，进行两次分拣，包括：第一次分拣，即由拣选方将拣选的货品放入单品多件容器中，以及第二次分拣，即由拣选方从单品多件容器中依次拿出货品，并对照单品多件型订单进行数量复核来完成最终分拣。

20.根据权利要求13的货品拣选系统，其中单品订单容器具有指定单品单件货格，以及具有可移动的隔衬，能够根据实际需求将单品订单容器隔成不同货格，其中单品单件订单的货品统一放置在指定单品单件货格，单品多件的货品通过增加隔衬被独立放置在对应的单品多件货格；

所述针对所确定的单品订单任务，由拣选方从所述目标搬运货架拣选与单品订单任务相关联的货品，从而实现所述单品订单任务的货品拣选包括：

确定所述单品订单任务是单品单件型的订单任务还是单品多件型的订单任务，并将确定结果指示给拣选方；

在确定结果为单品单件型订单任务的情况下，拣选方将拣选的货品放入单品订单容器的指定单品单件货格中，单品单件订单分拣任务完成；

在确定结果为单品多件型订单任务的情况下，拣选方增加并移动单品订单容器的隔衬，得到对应的单品多件货格，并将拣选的货品放入所述对应的单品多件货格，单品多件订单分拣任务完成。

21.根据权利要求13到20任一项的货品拣选系统，所述拣选方为受控制系统的信息驱动的机械手。

22.根据权利要求13到20任一项的货品拣选系统，所述拣配站处配有显示装置，用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

23.根据权利要求13到20任一项的货品拣选系统，还包括：

在控制系统确定目标搬运货架之前，控制系统根据订单处理算法，将订单池中多品订单和/或部分单品订单分配到所述预定拣配站。

24.根据权利要求13到20任一项的货品拣选系统，还包括：

播种墙，布置于所述预定拣配站，所述多品订单容器和单品订单容器放置在播种墙上，播种墙上配置有电子标签和显示装置，电子标签用于标识多品订单容器和单品订单容器，显示装置用于提示配货订单所需货品所在货位信息。

25.根据权利要求13的货品拣选系统，其中所述货架在多面布置了货品，其中

拣选方对于各个面的每个，进行针对多品订单任务和单品订单任务的货品拣选。

26.一种控制搬运机器人以及与拣选方进行通信的计算装置，包括存储器和控制器，存储器上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；以及

确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方。

27.根据权利要求26的计算装置，针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架包括：

基于多品订单的信息、库存信息和货架选取策略确定所述目标搬运货架。

28.根据权利要求26的计算装置，拣配站处配置有显示装置，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与显示装置通信，使得显示装置能操作来显示：针对所述多品订单任务，目标搬运货架上的相应货位、货位上应拣选的货品数目、货品所应放置到的对应的多品订单容器。

29.根据权利要求26的计算装置，所述拣选方为拣选机器人，所述可执行代码被执行时能够使得计算装置与该拣选机器人通信，指令拣选机器人将目标货品从所述目标搬运货架中取出，并放置到多品订单对应的多品订单容器中。

30.根据权利要求26到29任一项的计算装置，所述计算机可执行指令被控制器执行时，还执行：

在确定目标搬运货架之前，根据订单处理算法，将订单池中多品订单和/或部分单品订单分配到所述预定拣配站。

31.根据权利要求30的计算装置，所述确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

从被分配到该预定拣配站的单品订单中搜索与所述目标搬运货架适配的单品订单。

32.根据权利要求26到29中任一项的计算装置，确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务包括：

在完成所述多品订单任务的货品拣选后，从实时更新订单的订单池中的所有单品订单之中搜索与目标货架适配的单品订单。

33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被控制器执行时，执行下述操作：

针对一项多品订单任务，确定目标搬运货架，并指令智能机器人将所述目标搬运货架搬运至预定拣配站，其中所述目标搬运货架上放有与多品订单任务相关联的货品；以及

确定与所述目标搬运货架中已有货品对应的单品订单任务，通知拣选方。