CN111137617B - 一种货物处理系统及货物处理的方法 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种货物处理系统及货物处理的方法，可以在分拣过程中根据各订单的订单信息，从放置在分拣工作站处的各种货物中选取出各订单所需的货物，并放置在自驱动移动设备上进行运载。由于无需事先针对每个货物进行货物标签的分配，以及建立货物与订单之间的绑定关系，所以相对于现有技术来说，可以有效的降低库存管理成本，进而在整体上提高了货物的分拣效率。

Description

一种货物处理系统及货物处理的方法

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种货物处理系统及货物处理的方法。

背景技术

目前，诸如自动引导车(Automated Guided Vehicle，AGV)等自驱动移动设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。

在仓库的订单处理过程中，通常会涉及货物分拣这一环节。分拣环节主要是指根据每个订单所涉及的货物，分拣出每个订单所需的货物，并搬运到每个订单所对应的订单容器中。后续可以通过对每个订单对应的订单容器中的货物进行分别打包，并对每个订单的包裹执行配送任务。

在现有技术中，需要将库存中的各个货物均事先分配给各个订单，也就是说，对于同一种货物，需要将库存中的这种货物均贴上用于唯一标识的货物标签，然后，针对需要这种货物的每个订单来说，需要从库存中存储的这种货物中选取出货物标签分配给该订单，这样一来，为该订单分配的货物标签所对应的货物就与该订单进行了绑定。相应的，在货物分拣的过程中，需要先根据该订单的订单信息，查询出与该订单相匹配的货物标签，而后，将查询到的与该订单相匹配的货物标签对应的货物分拣在自驱动移动设备，以使该自驱动移动设备将承载的货物运送到该订单对应的订单容器中。

由于需要事先为库存中的所有货物分配货物标签，并将货物与订单进行绑定，这将极大的提高库存管理成本，在货物分拣前需要耗费过多的时间为各个货物分配货物标签，从而在整体上极大的降低了货物的分拣效率。

发明内容

本说明书实施例提供一种货物处理系统以及货物处理的方法，用于解决现有技术中库存管理成本较高，分拣效率较低的问题。

本说明书实施例采用下述技术方案：

本说明书提供的一种货物处理系统，所述货物处理系统包括：控制器和与所述控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备，所述自驱动移动设备上设置有至少一个承载组件；

所述控制器配置为，获取各订单信息，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，并确定所述目标订单对应的订单分拣任务，根据所述订单分拣任务，为所述目标订单分配自驱动移动设备，并当确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件中时，将所述导航路径发送给所述自驱动移动设备，所述导航路径是根据为所述目标订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置确定出的从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径；

所述自驱动移动设备配置为，接收所述控制器发送的导航路径，并根据所述导航路径，从所述分拣工作站所处的位置移动到所述容器位置，以及将承载的该货物投递至所述订单容器中。

可选地，所述控制器配置为，针对放置在所述分拣工作站的每种货物，获取该货物的货物信息，所述货物信息包括：货物的库存存量单位SKU，根据获取到的各订单信息以及该货物的货物信息，查询需要该货物的至少一个候选订单。

可选地，所述控制器配置为，根据获取到的各订单信息，确定所述至少一个候选订单中各候选订单的下单时间，并将所述至少一个候选订单中下单时间最早的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，所述控制器配置为，针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据为该候选订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置，确定从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径，作为该候选订单对应的导航路径，根据确定出的每个候选订单对应的导航路径，将路径最短的导航路径所对应的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，所述控制器配置为，针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据该候选订单的订单信息中所包含的订单属性，确定该候选订单对应的订单优先级，所述订单属性包含订单金额、订单包含的货物数量中的至少一种，根据确定出的每个候选订单对应的订单优先级，将订单优先级最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，所述控制器配置为，根据所述目标订单所需该货物的货物数量，确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

所述控制器配置为，确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

可选地，所述控制器配置为，通过预设的图像采集设备，获取所述自驱动移动设备承载该货物的图像信息，通过对所述图像信息进行图像分析，确定所述自驱动移动设备的承载组件上承载该货物的实际数量，若所述实际数量与所述货物数量相符，则确定所述货物数量的该货物放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

可选地，所述控制器还配置为，当确定所述自驱动移动设备已将承载的所述货物数量的该货物投递至所述订单容器中时，更新该货物的库存信息。

可选地，所述控制器配置为，根据获取到的各订单信息，从所述各订单信息对应的各订单中选取至少部分订单，并从选取出的所述至少部分订单中，确定需要该货物的至少一个候选订单。

本说明书提供的一种货物处理的方法，包括：

获取各订单信息；

针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单；

从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，并确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

根据所述订单分拣任务，为所述目标订单分配自驱动移动设备，并当确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件中时，将所述导航路径发送给所述自驱动移动设备，以使所述自驱动移动设备根据所述导航路径，从所述分拣工作站所处的位置移动到所述容器位置，并将承载的该货物投递至所述订单容器中，所述导航路径是根据为所述目标订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置确定出的从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径。

可选地，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，具体包括：

针对放置在所述分拣工作站的每种货物，获取该货物的货物信息，所述货物信息包括：货物的库存存量单位SKU；

根据获取到的各订单信息以及该货物的货物信息，查询需要该货物的至少一个候选订单。

可选地，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

根据获取到的各订单信息，确定所述至少一个候选订单中各候选订单的下单时间，并将所述至少一个候选订单中下单时间最早的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据为该候选订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置，确定从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径，作为该候选订单对应的导航路径；

根据确定出的每个候选订单对应的导航路径，将路径最短的导航路径所对应的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据该候选订单的订单信息中所包含的订单属性，确定该候选订单对应的订单优先级，所述订单属性包含订单金额、订单包含的货物数量中的至少一种；

根据确定出的每个候选订单对应的订单优先级，将订单优先级最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

可选地，确定所述目标订单对应的订单分拣任务，具体包括：

根据所述目标订单所需该货物的货物数量，确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件，具体包括：

确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

可选地，确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件，具体包括：

通过预设的图像采集设备，获取所述自驱动移动设备承载该货物的图像信息；

通过对所述图像信息进行图像分析，确定所述货物数量的该货物放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

可选地，所述方法还包括：

当确定所述自驱动移动设备已将承载的所述货物数量的该货物投递至所述订单容器中时，更新该货物的库存信息。

可选地，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，具体包括：

根据获取到的各订单信息，从所述各订单信息对应的各订单中选取至少部分订单，并从选取出的所述至少部分订单中，确定需要该货物的至少一个候选订单。

本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

由于本说明书提供的货物处理系统中，可以在分拣过程中根据各订单的订单信息，从放置在分拣工作站处的各种货物中选取出各订单所需的货物，并放置在自驱动移动设备上进行运载。由于无需事先针对每个货物进行货物标签的分配，以及建立货物与订单之间的绑定关系，所以相对于现有技术来说，可以有效的降低库存管理成本，进而在整体上提高了货物的分拣效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为仓储环境中，自动货物分拣系统实施例的工作原理示意图；

图2为本说明书提供的一种自驱动移动设备的示意图；

图3为本说明书提供的一种货物处理的流程示意图；

图4为本说明书提供的为各目标订单分配自驱动移动设备的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参照图1，图1为仓储环境中，自动货物分拣系统实施例的工作原理示意图。自动货物分拣系统包括：自驱动移动设备10、位于远程的控制器20、供件台30、分拣工作站40以及货物集货区50，货物集货区50容纳有多个订单容器60，每个订单容器60可绑定一个订单。订单容器60以一定的布局方式分布在货物集货区50内，如，多个订单容器60组成一组，不同组之间排布成阵列的形式。订单容器60可以是常见的用于收纳待投递货物的容器，比如：常见的笼车等。各个货物由供件台30进行供件，控制器20为货物分配自驱动移动设备10，分拣工作站40设置在供件台30旁边，在分拣工作站40处，通过采用人工或者自动化方式将货物放置在分配给该货物的自驱动移动设备10的承载组件上。

控制器20可以根据自驱动移动设备上运载的货物所归属于的订单，为该订单分配订单容器60，并根据为该订单分配的订单容器60的位置，为自驱动移动设备10规划导航路径。自驱动移动设备10运载着货物在订单容器阵列中的空着的空间(自驱动移动设备10通行通道的一部分)行驶到对应的订单容器60处，并将运载的货物投递至该订单容器60中。

自驱动移动设备10可以行驶在架空的平台(如，钢平台)或者轨道上，接驳货物的订单容器60位于平台或轨道下方；自驱动移动设备10也可以行驶在地面上，接驳货物的订单容器60也同样位于地面上，自驱动移动设备10上的承载组件的高度略高于订单容器60的高度，以便承载组件可将货物投入订单容器60中。

参见图2，以自驱动移动设备行驶在地面上为例，自驱动移动设备可以包括驱动机构201，通过该驱动机构201，自驱动移动设备能够在工作空间内移动，自驱动移动设备还可以包括用于承载及投递货物的承载组件202，自驱动移动设备可以利用承载组件202承载货物，在移动到订单容器60处时，还可以利用承载组件202将货物投入订单容器60中。其中，承载组件202可以是任何能够承载及投递货物的制动机构，例如，包括但不限于：辊轮机构、皮带机构、翻板机构等。自驱动移动设备上可设置一个承载组件，用于承载一个货物或多个货物。

除此之外，如果是基于视觉标记导航，自驱动移动设备10还包括导航识别组件(图2未示出)，用于识别铺设在地面上的标记(如，二维码)。自驱动移动设备10除了可以采用视觉标记导航外，还可以采用其它导航方式，如惯性导航、SLAM导航等，还可以同时结合两种或者两种以上导航方式，如二维码导航和惯性导航，SLAM导航和二维码导航等等。当然，自驱动移动设备10还包括控制整个自驱动移动设备实现运动、导航等功能的控制模块(图2未示出)。

在上述这种传统的作业流程中，需要事先将库存中的各个货物贴上用于唯一标识的货物标签，而针对每个订单来说，都需要事先为该订单分配所需货物的货物标签，这样一来，为该订单分配的货物标签所对应的货物就与该订单进行了绑定。相应的，在货物分拣的过程中，需要先根据该订单的订单信息，查询出与该订单相匹配的货物标签，再将查询到的货物标签所对应的货物分拣为该订单分配的自驱动移动设备上，以使该自驱动移动设备将承载的货物运送到该订单对应的订单容器中。这种方式将极大的提高库存管理成本，从而在整体上极大的降低了货物的分拣效率。而如果无需事先为库存中的各个货物分配货物标签，并且还能够为订单分配所需的货物，在可以有效的降低库存管理成本，从而提高整体的分拣效率。

以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。

图3为本说明书提供的一种货物处理的流程示意图，具体包括以下步骤：

S301：获取各订单信息。

在本说明书中，货物处理系统中包含有控制器，以及和控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备。其中，在分拣过程中，控制器可以获取各订单的订单信息，这里提到的各订单是指还未处理完毕的订单，即，还未将所需的货物分拣至对应订单容器的订单。

S302：针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单。

S303：从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，并确定所述目标订单对应的订单分拣任务。

在获取到各订单的订单信息后，控制器可以进一步地确定出放置在分拣工作站的每种货物归属于哪些订单。具体的，在本说明书中，分拣工作站处放置有一些货物，这些货物可以是从仓储的仓库中运送至分拣工作站中的。其中，将这些货物运送至分拣工作站所采用的具体方式可以有多种，例如，可以是通过人工的方式，从仓库中运送到分拣工作站中的，也可以是通过负责将存储在仓库中的货物运送至分拣工作站的自驱动移动设备运送到分拣工作站中的，抑或是通过架设在仓库与分拣工作站之间的货物传送带传输至分拣工作站中的。当然，还可以通过其他的方式将仓库中的货物运送到分拣工作站处，在此就不详细举例说明了。

对于放置在分拣工作站处的这些货物来说，由于不同订单所需的货物不尽相同，所以，控制器需要进一步地确定出这些货物分别属于哪一订单。其中，对于同一种货物来说，由于放置在分拣工作站处的该种货物的货物数量可能较多，所以，这种货物可以同时归属于多个订单，也就是说，有多个订单均需要这种货物。

基于此，在本说明书中，控制器可以获取该货物的货物信息，从而根据获取到的各订单的订单信息以及该货物的货物信息，查询出需要该货物的至少一个候选订单，进而从这些候选订单进一步地确定出该货物所归属的目标订单。

这里提到的货物的货物信息可以是指库存量单位(Stock Keeping Unit，SKU)，即，每种货物均对应有唯一的SKU。而控制器获取到该货物的货物信息所采用的具体方式可以有多种。例如，分拣工作站处的工作人员可以手动将该货物的货物信息输入到指定设备中，并通过该指定设备将该货物信息发送给控制器，以使控制器获取到该货物的货物信息。再例如，分拣工作站处设置有扫描设备，该扫描设备可以扫描该货物的货物信息，并将扫描到的该货物信息发送给控制器，以使控制器获取到该货物的货物信息。其他方式在此就不详细举例说明了。

对于每个订单来说，该订单的订单信息中记录有该订单所需的各种货物，所以，通过获取到各种货物的SKU，可以确定出放置在分拣工作站中的各种货物是哪些订单所需求的。

上述提到的扫描设备可以是指诸如掌上电脑(Personal Digital Assistant，PDA)扫描器等终端设备。而通过该扫描设备来对各种货物进行扫描所采用的具体方式可以有多种。例如，分拣工作站处的工作人员可以手持该扫描设备对放置在分拣工作站的各种货物进行扫描，以使控制器获取到各种货物的标识信息；再例如，该扫描设备可以设置在分拣工作站的指定位置，送达至分拣工作站处的各种货物可以通过诸如传送带等传送装置依次经过该指定位置，以使设置在该指定位置的扫描设备可以依次对这些货物进行扫描，并将获取到的标识信息发送给控制器。

当然，上述提到的扫描设备除了可以设置在分拣工作站处以外，也可以设置在其他位置，例如，在仓库和分拣工作站之间可以设置有该扫描设备，这样在将各种货物从仓库运送到分拣工作站的这一过程中，可以通过该扫描设备扫描各种货物的标识信息并发送给控制器，再将完成扫描的各种货物继续运往分拣工作站。

在实际应用中，可能有多个订单均需要同一种货物，例如，在获取到的众多订单中，可能有部分订单均需要同一品牌的可乐。对于这种情况来说，控制器通过上述扫描设备获取到一个货物的货物信息后，可以从需要该货物的各候选订单中选取一个订单，作为该货物的目标订单。

其中，选取目标订单所采用的方式可以有多种。例如，控制器可以在需要该货物的各候选订单中随机选取一个订单，作为该货物的目标订单；再例如，控制器也可以基于各订单信息中记录的各候选订单的下单时间，为该货物分配目标订单。具体的，在本说明书中，控制器可以根据获取到的各订单信息，确定各候选订单的下单时间，而后，可以根据各候选订单的下单时间，将下单时间最早的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

其中，这里提到的候选订单是指还未被分配该货物的订单。例如，假设订单A需要该货物，但是控制器还未对该订单A分配该货物，则订单A称之为候选订单，而一旦控制器为该订单A分配了该货物，则该订单A将不再属于候选订单。

从上述示例中可以看出，上述提到的候选订单其实是针对一种货物来说的，也就是说，对于需要一种货物的每个订单来说，该订单是否属于候选订单，需要确定是否已将该货物分配给了该订单。而从这里可知，对于一个订单来说，由于该订单往往需要多种货物，所以，该订单对于有些货物来说，属于候选订单，对于有些货物来说，则不属于候选订单。

例如，假设一个订单中需要货物A和货物B，其中，控制器已为该订单分配了货物A，则对于货物A来说，该订单不属于候选订单。而控制器未对该订单分配货物B，则对于货物B来说，该订单属于候选订单。

而从上述订单分配的过程中可以看出，控制器其实是按照各候选订单下单时间的先后顺序，将下单时间最早的候选订单作为该货物所归属的目标订单，即，此时该候选订单已经获取到了所需的该货物，而一旦将该候选订单作为该货物所归属的目标订单，则将不属于候选订单。这样一来，控制器对这种货物继续进行订单分配时，可以将剩余的候选订单中确定出下单时间最早的候选订单，并将该候选订单作为下一批需要进行订单分配的货物所归属的目标订单。

除了上述介绍的目标订单的确定方式外，控制器还可以通过其他的方式来确定该货物所归属的目标订单。例如，控制器针对需要该货物的每个候选订单，根据该为候选订单分配的订单容器所处的容器位置以及分拣工作站所处的位置，确定出从该分拣工作站所处的位置到该容器位置的路径，作为该候选订单对应的导航路径。而后，控制器可以根据确定出的每个候选订单对应的导航路径，将路径最短的导航路径所对应的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

也就是说，控制器可以基于路径最优的原则，从各候选订单中选取出当前路径最优的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

控制器也可以针对每个候选订单，根据该候选订单的订单信息中所包含的订单属性，确定出该候选订单对应的订单优先级，这里提到的订单属性可以是指订单金额、订单包含的货物数量等信息。而后，控制器可以根据确定出的每个候选订单对应的订单优先级，将订单优先级最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

例如，假设上述提到的订单属性是指订单金额。控制器在确定该货物所归属的目标订单时，可以将需要该货物的各候选订单中订单金额最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。也就是说，订单金额越高，候选订单的订单优先级越高。

再例如，假设上述提到的订单属性是指订单包含的货物数量。这里提到的订单包含的货物数量可以是指该货物的货物数量，也可以是指订单包含的所有货物的货物数量。控制器在确定该货物所归属的目标订单时，可以将需要该货物的各候选订单中包含的货物数量最多的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。也就是说，订单包含的货物数量越多，候选订单的订单优先级越高。

以上是控制器确定目标订单的几种方式，当然在实际应用中，控制器还可以通过其他的方式来确定目标订单，在此就不详细举例说明了。而控制器除了可以通过单独使用上述几种方式，来确定该货物所归属的目标订单，也可以将这几种方式进行综合使用，来确定该货物所归属的目标订单。例如，控制器可以针对候选订单的下单时间，导航路径以及订单优先级分配设置不同的权重，进而确定出针对候选订单的一个综合评分。控制器可以将综合评分最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

在实际应用中，一个订单可能需要多个同种货物。基于此，控制器在进行订单分配的过程中，控制器确定出目标订单需要的一种货物的同时，还需要同时确定出需要该货物的货物数量，进而根据确定出的货物数量，确定出该目标订单对应的订单分拣任务。

例如，假设控制器确定出目标订单需要3个货物C，则需要根据确定出的需要货物C的货物数量，确定该目标订单对应的订单分拣任务。控制器可以通过该订单分拣任务，在后续的过程中为该目标订单分配执行该订单分拣任务的自驱动移动设备。除此之外，控制器可以根据该订单分拣任务，向位于分拣工作站的工作人员发送消息，以使工作人员根据该消息，从放置在分拣工作站中的各种货物中拣出3个货物C。

S304：根据所述订单分拣任务，为所述目标订单分配自驱动移动设备，并当确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件中时，将所述导航路径发送给所述自驱动移动设备，以使所述自驱动移动设备根据所述导航路径，从所述分拣工作站所处的位置移动到所述容器位置，并将承载的该货物投递至所述订单容器中。

控制器在确定出上述订单分拣任务后，可以为该目标订单分配订单容器。其中，这里提到的订单容器用于承装该目标订单所需的各种货物。在本说明书中，下游工作站处设有多个订单容器，每个订单容器可以对应一个订单。基于此，控制器需要从下游工作站处放置的未被使用的各订单容器中，选取出一个订单容器，作为该目标订单对应的订单容器。后续该目标订单所需的各种货物均需要投递至该订单容器中。

除此之外，控制器还需要进一步的确定出从分拣工作站所处的位置到该订单容器所处的容器位置的导航路径，进而在后续过程中，将该导航路径发送给运载该目标订单所需货物的自驱动移动设备。其中，确定该导航路径可以采用现有的路径规划方法，在此不做具体的限定。

需要说明的是，控制器为目标订单分配订单容器的具体时机可以有多种。例如，若是控制器通过下单时间来确定目标订单，则可以在确定目标订单对应的订单分拣任务后，为该目标订单分配订单容器；再例如，若是控制器通过路径最优的方式来确定目标订单，则在确定目标订单的过程中，就已经为目标订单分配了订单容器；再例如，若是控制器通过非路径最优的方式来确定目标订单，则可以在确定出该货物已经放置在为该目标订单分配的自驱动移动设备后，再为该目标订单分配订单容器。其他的时机在此就不详细举例说明了。

在本说明书中，控制器可以为上述目标订单分配自驱动移动设备，其中，这里提到的自驱动移动设备上设置有承载组件，承载组件可以用于承载需要运载的货物。承载组件的具体形式可以有多种，如，承载组件可以是载物平台，也可以是一个能够容纳货物的容器，抑或是能够容纳货物的抽屉，本说明书不对承载组件的具体形式进行限定。

控制器为该目标订单分配自驱动移动设备可以有多种方式，例如，控制器可以在分拣工作站处闲置的各自驱动移动设备(闲置的自驱动移动设备是指没有执行订单分拣任务的自驱动移动设备)中选取一个自驱动移动设备；再例如，若是自驱动移动设备按照先后顺序排列在分拣工作站处，则可以将排在最前的自驱动移动设备分配给该目标订单。其他的方法在此就不详细举例说明了。

控制器在确定出该货物已经放置在为该目标订单分配的自驱动移动设备的承载组件上时，需要将确定出的导航路径发送给该自驱动移动设备，以使该自驱动移动设备根据该导航路径，从分拣工作站所处的位置移动到该目标订单对应的订单容器所处的容器位置，并将承载的该货物投递至该订单容器中。

其中，这里提到的确定该货物已经放置在该自驱动移动设备的承载组件是指该目标订单所需货物数量的该货物已经全部放置在该自驱动移动设备的承载组件上。具体的确定方式可以有多种。例如，在为该目标订单分配自驱动移动设备后，位于分拣工作站的工作人员可以将该目标订单所需货物数量的该货物放置在该自驱动移动设备上，并向控制器发送确认消息，该控制器在接收到该确认消息后，可以确定出该目标订单所需货物数量的该货物已经全部放置在了该自驱动移动设备的承载组件上。

再例如，在为该目标订单分配自驱动移动设备后，可以通过预设的图像采集设备，获取到该自驱动移动设备承载该货物的图像信息，并对该图像信息进行图像分析，以确定出该自驱动移动设备承载的该货物的实际数量，若是确定出该实际数量与该目标订单所需货物的货物数量相符，则确定该货物数量的该货物已经放置在该自驱动移动设备的承载组件上。

再例如，在为该目标订单分配自驱动移动设备后，控制器可以向该自驱动移动设备进行信息发送，以使该自驱动移动设备通过接收到的信息，确定出该目标订单所需该货物的货物数量。而后，自驱动移动设备可以通过设置在承载组件上的用于确定承载货物数量的传感器，确定出放置在该承载组件上的货物的实际数量，并当确定出该实际数量与该目标订单所需该货物的货物数量相符时，向控制器发送货物接收完毕的消息，以使控制器通过该消息，确定出该货物数量的该货物已经放置在了该自驱动移动设备的承载组件上。其他的方式在此就不详细举例说明了。

需要指出的是，对于自驱动移动设备上设置的承载组件来说，该承载组件只能承载一个订单的货物，进一步地，该承载组件上可以只承载一个订单的一种货物。

从上述方法中可以看出，在分拣过程中控制器可以根据各订单的订单信息，从放置在分拣工作站处的各种货物中选取出各订单所需的货物，并放置在自驱动移动设备上进行运载。由于无需事先针对每个货物进行货物标签的分配，以及建立货物与订单之间的绑定关系，所以相对于现有技术来说，可以有效的降低库存管理成本，进而在整体上提高了货物的分拣效率。

不仅如此，在现有技术中，由于事先已经为每个订单分配好了具体的货物，所以，分拣工作站处的工作人员在进行货物分拣时，需要针对每个订单，按照该订单对应的货物标签，从众多的货物中挑选出相应的货物，这样将极大的增加人力成本，降低了分拣的效率。

而通过本说明书提供的货物处理的方法，若是通过人工分拣的方式来进行货物分拣，则分拣工作站处的工作人员只需要将订单所需的每种货物挑选出即可，而无需具体到一件货物的挑选中。也就是说，对于一个订单所需的一种货物来说，分拣工作站处可能会暂存有多件这种货物，工作人员只需要在这多件货物中任意选取出该订单所需件数的这种货物即可，这样将极大的降低人力成本，从而有效的提高了货物分拣的效率。

除此之外，在本说明书中，控制器为各订单分配订单容器可以是以动态分配的形式来实现的，即，控制器不会事先为各订单分配固定的订单容器，这样将极大的增加订单容器分配的灵活性，并且可以有效的提高各订单容器的使用效率，从而为货物的分拣提供了有效的保障。

需要说明的是，控制器在确定出自驱动移动设备已经将承载的该货物数量的该货物投递至该目标订单对应的订单容器中时，可以更新该货物的库存信息。这样可以有效的保证库存信息的准确性。

其中，当自驱动移动设备将承载的货物投递至该订单容器中后，可以向控制器发送货物投递完毕的消息。控制器接收到该消息后，可以确定出该自驱动移动设备已经将承载的该货物数量的货物投递至了该订单容器中，进而将该货物的库存信息进行更新，即，由于该货物数量的货物已经投递至了该订单容器中，相对于该货物数量的货物已经出库，则需要将该货物的库存总量减去该货物数量，从而更新得到最新的该货物的库存数量。

对于任意自驱动移动设备来说，若是控制器确定出该目标订单所需货物数量的货物已经放置在了该自驱动移动设备的承载组件，则可以将该自驱动移动设备作为分配给该目标订单的自驱动移动设备，并将确定出的导航路径发送给该自驱动移动设备，如图4所示。

图4为本说明书提供的为各目标订单分配自驱动移动设备的示意图。

在图4中，各种货物可以通过传送带传送到各自驱动移动设备上，其中，传送带上设置有用于区分不同的订单的承载区域，如图4中两个虚线之间的区域。工作人员可以将一个目标订单所需货物数量的一种货物放置在一个传送带的承载区域中。相应的，在传送带的另一端设有排队等候的多个自驱动移动设备，当自驱动移动设备承载了一个承载区域的货物后，可以将承载的货物运送到一个指定位置上。

在该指定位置上设有预设的扫描设备，该扫描设备不仅需要确定出该自驱动移动设备上具体运载的是何种货物以及货物的货物数量，还需要采集到该自驱动移动设备的标识信息，并将这些信息发送给控制器。控制器接收到这些信息后，可以确定出与之匹配的目标订单，进而将针对该目标订单确定出的导航路径发送给该自驱动移动设备，以使该自驱动移动设备根据该导航路径，将运载的货物投递至该目标订单对应的订单容器中。

从上述示例中可以看出，由于传送带中每个承载区域可以承载多件货物，也就是说，通过上述方式，可以实现一次将多件货物分配给同一订单。相对于传统的通过交叉带分拣机一次只能为一个订单分配一件货物的方式来说，极大的增加了货物分拣的效率。

在实际应用中，自驱动移动设备上设置的承载组件的容量有限，所以，对于需要大量货物的订单来说，可能无法将所需的所有货物一次全部放置在该承载组件中。这就需要控制器为该订单分配多个执行订单分拣任务的自驱动移动设备。具体的，对于一个目标订单来说，若是该目标订单所需的该货物的货物数量过多，则控制器确定出一个自驱动移动设备(用于执行该目标订单的订单分拣任务的自驱动移动设备)运载的该货物的实际数量后，需要确定出该目标订单所需该货物的剩余数量，并根据该剩余数量，为该目标订单再分配用于执行该目标订单的订单分拣任务的自驱动移动设备。

也就是说，控制器可以为目标订单的订单分拣任务的执行来分配多个自驱动移动设备，并确定出每个自驱动移动设备所运载的该货物的实际数量，以保证最终投递至该目标订单对应订单容器的该货物的最终实际数量与该目标订单所需该货物的货物数量相符。

还需说明的是，在本说明书中，控制器可以针对获取到的各订单来进行分批处理。具体的，控制器可以根据获取到的各订单信息，从这些订单信息对应的各订单中选取至少部分订单，并从选取出的至少部分订单中，确定出需要该货物的至少一个候选订单。换句话说，控制器在获取到各订单后，可以将这些订单进行分批处理，如第一批、第二批等。而后，控制器可以在确定该货物所归属的目标订单时，可以从当前处理批次的一批订单中，选取出该货物所归属的目标订单。例如，假设当前处理批次为第三批订单，则控制器可以从第三批订单中确定出该货物所归属的目标订单。

在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)(例如现场可编程门阵列(Field Programmable GateArray，FPGA))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片PLD上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(Hardware Description Language，HDL)，而HDL也并非仅有一种，而是有许多种，如ABEL(Advanced Boolean Expression Language)、AHDL(Altera Hardware DescriptionLanguage)、Confluence、CUPL(Cornell University Programming Language)、HDCal、JHDL(Java Hardware Description Language)、Lava、Lola、MyHDL、PALASM、RHDL(RubyHardware Description Language)等，目前最普遍使用的是VHDL(Very-High-SpeedIntegrated Circuit Hardware Description Language)与Verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。

控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：ARC 625D、Atmel AT91SAM、Microchip PIC18F26K20以及Silicone Labs C8051F320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (18)

1.一种货物处理系统，其特征在于，所述货物处理系统包括：控制器和与所述控制器进行无线通信的至少一个自驱动移动设备，所述自驱动移动设备上设置有至少一个承载组件；

所述控制器配置为，获取各订单信息，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，并确定所述目标订单对应的订单分拣任务，根据所述订单分拣任务，为所述目标订单分配自驱动移动设备，并当确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件中时，将导航路径发送给所述自驱动移动设备，所述导航路径是根据为所述目标订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置确定出的从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径；

所述自驱动移动设备配置为，接收所述控制器发送的导航路径，并根据所述导航路径，从所述分拣工作站所处的位置移动到所述容器位置，以及将承载的该货物投递至所述订单容器中。

2.根据权利要求1所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，针对放置在所述分拣工作站的每种货物，获取该货物的货物信息，所述货物信息包括：货物的库存存量单位SKU，根据获取到的各订单信息以及该货物的货物信息，查询需要该货物的至少一个候选订单。

3.根据权利要求1或2所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，根据获取到的各订单信息，确定所述至少一个候选订单中各候选订单的下单时间，并将所述至少一个候选订单中下单时间最早的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

4.根据权利要求1或2所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据为该候选订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置，确定从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径，作为该候选订单对应的导航路径，根据确定出的每个候选订单对应的导航路径，将路径最短的导航路径所对应的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

5.根据权利要求1或2所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据该候选订单的订单信息中所包含的订单属性，确定该候选订单对应的订单优先级，所述订单属性包含订单金额、订单包含的货物数量中的至少一种，根据确定出的每个候选订单对应的订单优先级，将订单优先级最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

6.根据权利要求1所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，根据所述目标订单所需该货物的货物数量，确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

所述控制器配置为，确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

7.根据权利要求6所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，通过预设的图像采集设备，获取所述自驱动移动设备承载该货物的图像信息，通过对所述图像信息进行图像分析，确定所述自驱动移动设备的承载组件上承载该货物的实际数量，若所述实际数量与所述货物数量相符，则确定所述货物数量的该货物放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

8.根据权利要求6所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器还配置为，当确定所述自驱动移动设备已将承载的所述货物数量的该货物投递至所述订单容器中时，更新该货物的库存信息。

9.根据权利要求1所述的货物处理系统，其特征在于，所述控制器配置为，根据获取到的各订单信息，从所述各订单信息对应的各订单中选取至少部分订单，并从选取出的所述至少部分订单中，确定需要该货物的至少一个候选订单。

10.一种货物处理的方法，其特征在于，包括：

获取各订单信息；

针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单；

从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，并确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

根据所述订单分拣任务，为所述目标订单分配自驱动移动设备，并当确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件中时，将导航路径发送给所述自驱动移动设备，以使所述自驱动移动设备根据所述导航路径，从所述分拣工作站所处的位置移动到容器位置，并将承载的该货物投递至订单容器中，所述导航路径是根据为所述目标订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置确定出的从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径。

11.根据权利要求10所述的货物处理的方法，其特征在于，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，具体包括：

针对放置在所述分拣工作站的每种货物，获取该货物的货物信息，所述货物信息包括：货物的库存存量单位SKU；

根据获取到的各订单信息以及该货物的货物信息，查询需要该货物的至少一个候选订单。

12.根据权利要求10或11所述的货物处理的方法，其特征在于，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

根据获取到的各订单信息，确定所述至少一个候选订单中各候选订单的下单时间，并将所述至少一个候选订单中下单时间最早的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

13.根据权利要求10或11所述的货物处理的方法，其特征在于，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据为该候选订单分配的订单容器所处的容器位置以及所述分拣工作站所处的位置，确定从所述分拣工作站所处的位置到所述容器位置的路径，作为该候选订单对应的导航路径；

根据确定出的每个候选订单对应的导航路径，将路径最短的导航路径所对应的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

14.根据权利要求10或11所述的货物处理的方法，其特征在于，从所述至少一个候选订单中确定该货物所归属的订单，作为目标订单，具体包括：

针对所述至少一个候选订单中的每个候选订单，根据该候选订单的订单信息中所包含的订单属性，确定该候选订单对应的订单优先级，所述订单属性包含订单金额、订单包含的货物数量中的至少一种；

根据确定出的每个候选订单对应的订单优先级，将订单优先级最高的候选订单，作为该货物所归属的目标订单。

15.根据权利要求10所述的货物处理的方法，其特征在于，确定所述目标订单对应的订单分拣任务，具体包括：

根据所述目标订单所需该货物的货物数量，确定所述目标订单对应的订单分拣任务；

确定该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件，具体包括：

确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

16.根据权利要求15所述的货物处理的方法，其特征在于，确定所述货物数量的该货物已经放置在所述自驱动移动设备的承载组件，具体包括：

通过预设的图像采集设备，获取所述自驱动移动设备承载该货物的图像信息；

通过对所述图像信息进行图像分析，确定所述自驱动移动设备的承载组件上承载该货物的实际数量；

若所述实际数量与所述货物数量相符，则确定所述货物数量的该货物放置在所述自驱动移动设备的承载组件。

17.根据权利要求15所述的货物处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述自驱动移动设备已将承载的所述货物数量的该货物投递至所述订单容器中时，更新该货物的库存信息。

18.根据权利要求10所述的货物处理的方法，其特征在于，针对放置在分拣工作站的每种货物，根据获取到的各订单信息，确定需要该货物的至少一个候选订单，具体包括：

根据获取到的各订单信息，从所述各订单信息对应的各订单中选取至少部分订单，并从选取出的所述至少部分订单中，确定需要该货物的至少一个候选订单。

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