CN110488778B - 控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的实施例包括：确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；若是，控制投料装置向该当前物料箱投放所需数量的该当前物料，并确定其他物料箱是否需要该当前物料；响应于确定其他物料箱不需要该当前物料，控制该投料装置更换该当前物料。该实施方式提高了物料投放效率。

Description

控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，具体涉及控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

输送线是一种广泛应用于工业生产、物流等行业的自动化设备。通常，可以使用输送线运载物料箱(用于存放物料的容器)，并向物料箱中投放其所需要的物料(例如零配件、商品、货物等)。

现有的方式，通常是控制输送线逐一将物料箱输送至投料点，从而对依次对每一个物料箱投放其所需要的全部物料，当该物料箱所需的全部物料均被投入后，将该物料箱移出队列。然而，这种方式下，当物料箱需要投放多种物料时，通常需要对供应的物料进行频繁，由此，导致物料切换频率较高，投料效率较低。

发明内容

本申请实施例提出了控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，以解决现有技术中投料效率较低的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种控制方法，该方法应用于调度设备，调度设备与投料装置通信连接，该方法包括：所述方法应用于调度设备，所述调度设备与投料装置通信连接，所述方法包括：确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；若是，控制所述投料装置向所述当前物料箱投放所需数量的所述当前物料，并确定其他物料箱是否需要所述当前物料；响应于确定其他物料箱不需要所述当前物料，控制所述投料装置更换所述当前物料。

第二方面，本申请实施例提供了一种控制装置，该控制装置应用于调度设备，调度设备与投料装置通信连接，该控制装置包括：第一确定单元，被配置成确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；第一控制单元，被配置成若是，控制所述投料装置向所述当前物料箱投放所需数量的所述当前物料，并确定其他物料箱是否需要所述当前物料；第二控制单元，被配置成响应于确定其他物料箱不需要所述当前物料，控制所述投料装置更换所述当前物料。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如上述第一方面中所描述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面中所描述的方法。

本申请实施例提供的控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，通过确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料，从而在确定需要当前物料后，控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料，并确定其他物料箱是否需要当前物料。在确定其他物料箱不需要当前物料后，控制投料装置更换当前物料。由此，在当前物料箱投放当前物料完毕且其他物料箱均不需要当前物料时，才进行物料的更换，从而，减少了物料的更换频率，提高了投料效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请的控制方法的一个实施例的流程图；

图2是根据本申请的控制方法的又一个实施例的流程图；

图3是根据本申请的物料箱输送装置的一个结构示意图；

图4是根据本申请的物料箱输送装置的又一个结构示意图；

图5是根据本申请的控制装置的一个实施例的结构示意图；

图6是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参考图1，其示出了根据本申请的控制方法的一个实施例的流程100。该控制方法应用于调度设备，上述调度设备可以与投料装置通信连接。

其中，上述调度设备可以是具备计算机系统的各种智能设备，例如便携计算机、台式计算机、服务器、移动终端等。上述投料装置可以是AGV(Automated Guided Vehicle，无人搬运车)、穿梭车、机械臂等用于投料的电子设备。

实践中，上述调度设备可以通过PLC(Programmable Logic Controller，可编程控制器)与上述调度设备通信连接。

该方法可以包括以下步骤：

步骤101，确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料。

在本实施例中，控制方法的执行主体(例如上述调度设备)可以预先设定各物料箱所需的物料等信息。上述执行主体可以获取当前物料箱的标识信息，从而可以从所设定的信息中，查找出位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料。例如，可以通过视觉传感器拍摄当前物料箱的照片来获取当前物料箱的标识信息，还可以通过扫码器扫描当前物料箱上的条形码、二维码、一维码等标识符来获取当前物料箱的标识信息，还可以通过射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)阅读器读取当前物料箱上的标签来获取当前物料箱的标识信息。此处，当前物料可以是当前待投放的物料。投料点可以是投料装置的投料地点。

本申请中的物料可以为商品、零部件、成品、半成品、子容器等任何需要投递到物料箱中的物品。本申请中的物料箱包括但不限于纸箱、塑料箱等用于容纳物料的箱体，也可以是具有开口的其它形状或材质的容器。

需要说明的是，上述执行主体可以对物料投放顺序进行预先设定。例如，在当前任务中，需要对物料a、物料b和物料c进行投放。此时，可以预先设定物料投放顺序为“物料b-物料a-物料c”，以便依照该物料投放顺序，将物料b、物料a、物料c放置于投料点。

实践中，物料箱可以是用于存放物料的容器。物料箱可以使用各种材质(例如塑料、金属等材质)、各种结构(例如长方体箱体、筒形结构等)制作。各物料箱所需的物料的种类可以为一种或者多种。各物料箱所需的物料的种类可以相同或不同。例如，物料箱A需要物料a和物料b。物料箱B需要物料b和物料c。

在本实施例的一些可选的实现方式中，在确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料之前，上述执行主体可以执行如下操作：

首先，统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量，并设定物料投放顺序。例如，可以通过对当前波次的各订单中的物料和所需物料的数量进行统计和汇总等方式，得到前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量。需要说明的是，物料投放顺序的设定，可以是随机设定，或者，按照物料的类别进行设定等，此处不作限定。

而后，将统计结果和上述物料投放顺序发送至上述投料装置，以使上述投料装置按照上述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。实践中，上述执行主体可以通过发送控制指令的方式，控制投料装置按照上述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。

可选的，在上述实现方式中，在统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量之后，上述执行主体还可以基于统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。实践中，可以基于各种预设规则或者现有的物料分配方法，对各物料箱所需的物料和数量进行设定。作为示例，对于某一物料，可以确定物料箱所能承载的该物料的最大数量(例如10件)。而后，可以对当前波次所需该物料的总数量(例如25件)与上述最大数量进行数值比较。根据比较结果，确定最少需要将该物料分配由三个物料箱承载。由此，可以设定其中两个物料箱分别承载10件该物料，另一物料箱承载5件该物料。并可以利用该物料箱(承载5件该物料的物料箱)的剩余空间，承载其他物料。需要说明的是，也可以按照其他方式分配该物料，不限于上述示例所描述的方式。

步骤102，若是，控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料，并确定其他物料箱是否需要当前物料。

在本实施例中，上述执行主体还可以预先设定有各物料箱所需的各物料的数量。各物料箱所需的物料的数量可以相同或不同。例如，物料箱A需要10件物料a和20件物料b。物料箱B需要15件物料b和20件物料c。由此，响应于确定位于投料点的当前物料箱需要当前物料，上述执行主体可以根据所预先设定的信息，查找当前物料箱所需要的当前物料的数量。从而，可以控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料。

实践中，上述执行主体可以通过发送控制指令的方式，控制投料装置进行物料的投放。在投料装置接收到该控制指令后，可以执行投料操作。

在本实施例中，投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料后，上述执行主体可以确定其他物料箱是否需要当前物料。若不需要，可以执行步骤103。

步骤103，响应于确定其他物料箱不需要当前物料，控制投料装置更换当前物料。

在本实施例中，响应于确定其他物料箱不需要当前物料，上述执行主体可以控制投料装置更换当前物料。

由于执行主体可以对物料投放顺序进行预先设定，因此，在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以控制上述投料装置按照预设的物料投放顺序更换上述当前物料。作为示例，预设的物料投放顺序为“物料b-物料a-物料c”，当前物料为物料b。若当前物料箱A需要20件物料b，则可以在控制投料装置投入20件物料b至当前物料箱A之后，确定其他物料箱(例如物料箱B和物料箱C)是否需要该物料b。若其他物料箱均不需要该物料b，则可以控制投料装置按照预设的物料投放顺序更换当前物料，即，将物料b更换为物料a。

此外，由于上述执行主体可以预先设定各个物料箱所需投入的物料，因而，在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以控制上述投料装置按照物料箱队列中的物料箱所需的其他物料更换上述当前物料。作为示例，可以根据当前位于投料点的物料箱所需的其他物料更换当前物料(如更换为该物料箱所需的任一种其他物料)。作为又一示例，若当前位于投料点的物料箱已经完成投料，不再需要其他物料，则可以根据队列中紧邻投料点的物料箱所需的其他物料更换物料，以此更换物料后可以直接为下一个进入投料点的物料箱投料。

实践中，上述执行主体可以通过发送控制指令的方式，控制投料装置进行当前物料的更换。投料装置在接收到该控制指令后，即可执行物料更换操作(例如拾取物料a，并将物料a移动至投料点等操作)。

需要说明的是，若确定其他物料箱需要当前物料，则不需对当前物料进行更换。在下一个物料箱被输送至投料点后，可以将该下一个物料箱作为当前物料箱，继续执行步骤101的操作。

本申请的上述实施例提供的方法，通过确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料，从而在确定需要当前物料后，控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料，并确定其他物料箱是否需要当前物料。在确定其他物料箱不需要当前物料后，控制投料装置更换当前物料。由此，在当前物料箱投放当前物料完毕且其他物料箱均不需要当前物料时，再进行物料的更换。从而，减少了物料的更换频率，提高了投料效率。

进一步参考图2，其示出了控制方法的又一个实施例的流程200。该控制方法的流程200，该控制方法应可以用于调度设备，上述调度设备可以分别与投料装置和物料箱输送装置通信连接。

此处，物料箱输送装置是一种能够将物料箱队列中的物料箱输送至指定地点(例如投料点)的自动化设备，且该自动化设备还可以调整物料箱队列中的物料箱的顺序。

可选的，上述物料箱输送装置可以包括至少一组物料箱输送机构。每组物料箱输送机构包括物料箱排序区以及围绕上述物料箱排序区设置的物料箱输送线。其中，上述物料箱输送线可以用于依次输送上述物料箱队列中的物料箱至上述投料点。上述物料箱排序区可以用于承载从上述投料点移入的物料箱并将所承载的物料箱重新转移至上述物料箱输送线上的任意位置，以更新上述物料箱队列中的物料箱的次序。此处，上述物料箱排序区可以包含支持物品(例如物料箱)转移的各种自动化设备。上述物料箱输送线可以包含多个输送机构。

可选的，物料箱排序区可以由多个移载机依次首尾相接构成。其中，移载机可以是一种能够改变物品(例如物料箱的)的输送方向的自动化设备，可以将物品送入或者移出物料箱输送线，也可以起到输送物料箱的作用。实践中，可以采用顶升移载机、滑块移载机、摆轮分拣机等。此处，构成物料箱排序区的各移载机可以支持多向转移物料箱。

需要说明的是，构成物料箱排序区的移载机可以包括但不限于以下至少一项：双向移载机、三向移载机、全向移载机。其中，双向移载机为支持双向转移物料箱的移载机，三向移载机为支持沿三个方向转移物料箱的移载机，全向移载机为支持沿四个或四个以上方向转移物料箱的移载机。

可选的，物料箱输送线可以是围绕上述物料箱排序区的U形输送带。上述物料箱输送线可以由多个输送机构依次首尾相接构成。其中，输送机构可以是能够输送物品的设备，例如滚筒、传送带等形式的输送机。物料箱输送线可以将物料箱从物料箱输送线的首端传送到尾端。此处，位于物料箱输送线的尾端的尾端输送机构可以支持多向(例如双向、三向等)输送物料箱，且上述尾端输送机构可以位于上述投料点，从而便于将位于投料点的物料箱移出物料箱队列或者移入物料箱排序区。

实践中，上述调度设备可以通过PLC分别与上述投料装置、上述物料箱输送装置中的各移载机和各输送机构通信连接。

需要指出的是，物料箱排序区及物料箱输送线的形状不限于上述描述，可以根据需要进行其他设置，此处不作限定。此外，物料箱输送装置中还可以包含其他设备，例如具有连接件、具有其他用途的输送机构等。

作为物料箱输送装置的一个示例，请参见图3。图3示出了包含一组物料箱输送机构的物料箱输送装置的结构示意图。如图3所示，物料箱输送装置可以包含移载机3011、移载机3012、移载机3013、移载机3014、输送机构30201、输送机构30202、输送机构30203、输送机构30204、输送机构30205、输送机构30206、输送机构30207、输送机构30208、输送机构30209、输送机构30210和输送机构30211。

其中，移载机3011、移载机3012、移载机3013和移载机3014依次首尾相连构成直线型的物料箱排序区。移载机3011位于物料箱排序区的首端，移载机3014位于物料箱排序区的尾端。

输送机构30201、输送机构30202、输送机构30203、输送机构30204、输送机构30205、输送机构30206、输送机构30207、输送机构30208、输送机构30209、输送机构30210和输送机构30211依次收尾相连，构成了以输送机构30201为首端、以输送机构30211为尾端的U形输送带。此处，可将输送机构30211称为尾端输送机构。

此外，如图3所示的物料箱输送装置还可以包括输送机构30212(可称为入口输送机构)和输送机构30213(可称为出口输送机构)。其中，入口输送机构与位于首端的输送机构30201相连接，可以用于移入物料箱至上述物料箱队列。上述出口输送机构与上述尾端输送机构30311相连接，可以用于从上述物料箱队列中移出物料箱。

在本示例中，输送机构30211可以位于投料点。输送机构30211可以是支持双向输送物料箱的输送机构。例如，可以是支持向左或者向右输送物料箱的双向输送机构。当输送机构30211将其所承载的物料箱向左侧的移载机3011输送时，即可将物料箱移动至物料箱排序区。当输送机构30211将其所承载的物料箱向右侧的输送机构30213输送时，即可将该物料箱移出物料箱队列。此处，其余输送机构可以为支持单向输送物料箱的输送机构。

在本示例中，移载机3011可以是支持双向转移物料箱(例如向左或者向移载机3012方向转移物料箱)的双向移载机。移载机3012、移载机3013、移载机3014可以是三向移载机。各三向移载机可以支持沿三个方向转移物料箱(例如向左、向右或者物料箱排序区的尾端方向转移物料箱)。对于被输送机构30211输送至移载机3011的物料箱，移载机3011可以将该物料箱向左侧转移至输送机构30201，从而使该物料重新移动至物料箱队列的队尾。此外，移载机3011还可以将该物料箱转移至移载机3012，进而，移载机可将该物料箱向左或者向右转移至物料箱队列中的某一位置。由此，通过设置物料箱排序区，可以将位于物料箱排序区的物料箱重新转移至围绕上述物料箱排序区的物料箱输送线中的某一位置，从而，可以灵活调整物料箱队列的中的物料箱的顺序。

继续参见图3，作为示例，物料箱队列依次包括物料箱A、物料箱B、物料箱C、物料箱D、物料箱E、物料箱F、物料箱G、物料箱H、物料箱I、物料箱J。其中，物料箱A为位于投料点的当前物料箱。物料箱A放置于输送机构30211。物料箱B放置于输送机构30210。物料箱C放置于输送机构30209。物料箱D放置于输送机构30208。物料箱E放置于输送机构30207。物料箱F放置于输送机构30206。物料箱G放置于输送机构30205。物料箱H放置于输送机构30204。物料箱I放置于输送机构30203。物料箱J放置于输送机构30202。

在确定物料箱A未完成投料后，若需要将物料箱A转移至物料箱C之后的位置。此时，调度设备可以首先控制输送机构30211将物料箱A向左输送至移载机3011。而后，调度设备可以控制输送机构30210将物料箱B输送至输送机构30211，以及，控制输送机构30209将物料箱C输送至输送机构30210。之后，调度设备可以控制移载机3011将物料箱A转移至移载机3012。然后，调度设备可以控制移载机3012将物料箱A转移至移载机3013。最后，调度设备可以控制移载机3013将物料箱A转移至输送机构30209。从而，将物料箱队列由“物料箱A-物料箱B-物料箱C-物料箱D-物料箱E-物料箱F-物料箱G-物料箱H-物料箱I-物料箱J”转换为“物料箱B-物料箱C-物料箱A-物料箱D-物料箱E-物料箱F-物料箱G-物料箱H-物料箱I-物料箱J”。

需要说明的是，物料箱输送装置包括还可以包括多组(两组或两组以上)物料箱输送机构时，多组物料箱输送机构可以并排设置。如图4所示，图4示出了包含两组物料箱输送机构的物料箱输送装置。两组物料箱输送机构并排设置，且两组物料箱输送机构中的物料箱输送线可以相连接，从而构成一条更长的物料箱输送线，以适用于用于料箱队列较长的场景中。

具体地，如图4所示，其中一组物料箱输送机构包含物料箱排序区410以及围绕上述物料箱排序区410设置的物料箱输送线420。另一组物料箱输送机构包含物料箱排序区430以及围绕上述物料箱排序区430设置的物料箱输送线440。物料箱输送线420和物料箱输送线440可以局部连接，构成更长的物料箱输送线(此时，该物料箱输送线的首端为物料箱输送线420的首端，该物料箱输送线的尾端为物料箱输送线440的尾端)。

需要说明的是，当物料箱输送装置包括多组物料箱输送机构时，每组物料箱输送机构中移载机和输送机构的类型、输送方向以及布置方向可以根据需要而设定，此处不再赘述。

需要指出的是，每一组物料箱输送机构也可以根据需要布置更多的输送机构和移载机，或者，布置更少的输送机构和移载机。此处对于物料箱输送机构中的输送机构和移载机的数量不作限定。

在本实施例中，控制方法的执行主体(例如上述调度设备)可以控制物料箱输送装置中的各设备的运行。请继续参见图2，控制方法可以包括以下步骤：

步骤201，统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量，并设定物料投放顺序。

在本实施例中，控制方法的执行主体可以首先通过对当前波次的各订单中的物料和所需物料的数量进行统计和汇总等方式，得到前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量。而后可以设定物料投放顺序。

步骤202，将统计结果和物料投放顺序发送至投料装置，以使投料装置按照物料投放顺序获取当前波次所需的物料。

在本实施例中，上述执行主体可以将步骤201的统计结果和上述物料投放顺序发送至上述投料装置，以使上述投料装置按照上述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。实践中，上述执行主体可以通过发送控制指令的方式，控制投料装置按照上述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。投料装置接收到该控制指令后，则可以按照物料投放顺序对物料进行拣选，放置于投料点。

步骤203，基于统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。

在本实施例中，上述执行主体可以基于统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。实践中，可以基于各种预设规则或者现有的物料分配方法，对各物料箱所需的物料和数量进行设定。

作为示例，对于某一物料，可以确定物料箱所能承载的该物料的最大数量(例如10件)。而后，可以对当前波次所需该物料的总数量(例如25件)与上述最大数量进行数值比较。根据比较结果，确定最少需要将该物料分配由三个物料箱承载。由此，可以设定其中两个物料箱分别承载10件该物料，另一物料箱承载5件该物料。并可以利用该物料箱(承载5件该物料的物料箱)的剩余空间，承载其他物料。需要说明的是，也可以按照其他方式分配该物料，不限于上述示例所描述的方式。

步骤204，确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料。

在本实施例中，由于上述执行主体已设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量等信息，因而，可以直接从所设定的信息中，确定出位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料。此处，当前物料可以是当前待投放的物料。

步骤205，响应于确定位于投料点的当前物料箱不需要当前物料，控制物料箱输送装置将当前物料箱移动至物料箱队列，并控制物料箱输送装置将物料箱队列中的下一个物料箱输送至投料点。

在本实施例中，响应于确定上述当前物料箱不需要上述当前物料，上述执行主体可以控制物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列，以便于在下一次被输送至投料点时，对该物料箱进行其他物料的投放。其中，物料箱队列即为尚未完成投料的物料箱所组成的队列。物料箱队列中的物料箱被放置于物料箱输送装置的物料箱输送线上。

以图3为例，物料箱输送装置包括物料箱排序区以及围绕上述物料箱排序区设置的物料箱输送线。物料箱输送线为围绕上述物料箱排序区的U形输送带。位于U形输送带的尾端的输送机构30211位于投料点。此时，在当前物料箱不需要当前物料时，上述执行主体可以首先控制尾端输送机构(即输送机构30211)将上述当前物料箱移动至上述物料箱排序区(具体为物料箱排序区中的移载机3031)；而后，控制上述物料箱排序区中的移载机将上述当前物料箱转移至上述物料箱输送线，以使上述当前物料箱移动至物料箱队列。例如，控制移载机3031将上述当前物料箱转移至物料箱输送线中的输送机构30201，以使上述当前物料箱重回物料箱队列的队尾。

需要说明的是，在上述执行主体控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列的同时，可以控制上述物料箱输送装置将物料箱队列中的下一物料箱移动至上述投料点。而后，可以将该下一个物料箱作为当前物料箱，继续执行步骤204的操作。

步骤206，响应于确定位于投料点的当前物料箱需要当前物料，控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料。

在本实施例中，响应于确定位于投料点的当前物料箱需要当前物料，上述执行主体可以控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料。实践中，上述执行主体可以通过发送控制指令(该指令中可以包含当前物料箱所需要的当前物料的数量)的方式，控制投料装置进行物料的投放。在投料装置接收到该控制指令后，可以执行该控制指令所指示的投料操作。

步骤207，确定当前物料箱是否还需投入其他物料。

在本实施例中，由于上述执行主体中可以已设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量等信息，因此，上述执行主体可以在确定当前物料箱已被投入其所需的物料且已被投入的各物料的数量达到所需数量后，通过对所设定的信息进行查询，确定当前物料箱是否还需投入其他物料。

步骤208，响应于确定当前物料箱不需要投入其他物料，控制物料箱输送装置将当前物料箱移动出投料点和物料箱队列。

在本实施例中，响应于确定上述当前物料箱不需要投入其他物料，上述执行主体可以控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动出上述投料点和上述物料箱队列。从而，可以减少物料箱队列的长度，进一步提高投料效率。

以图3为例，上述执行主体可以控制输送机构30211将当前物料箱移动至出口输送机构(即输送机构30213)，从而将当前物料箱移出物料箱队列。

步骤209，响应于确定当前物料箱需要投入其他物料，控制物料箱输送装置将当前物料箱移动至物料箱队列，控制物料箱输送装置将物料箱队列中的下一个物料箱输送至投料点。

在本实施例中，响应于确定上述当前物料箱需要投入其他物料，上述执行主体可以控制物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列。同时，可以控制物料箱输送装置将上述物料箱队列中的下一个物料箱输送至上述投料点。

此处，可以根据预先设定的控制算法，根据物料箱队列中各个物料箱所需的物料情况，将当前物料箱移动至物料箱队列中的合适位置，以使得队列整体的移动次数最少，且换料次数最少，使得系统整体效率最高。

具体地，响应于确定上述当前物料箱还需投入其他物料，上述执行主体可以将上述当前物料箱还需要的其他物料作为目标物料，并从上述物料箱队列中查找需要上述目标物料的目标物料箱。

响应于查找到上述目标物料箱，可以将上述当前物料箱移动至上述目标物料箱之前或之后。例如，当前物料箱A还需另外两种物料a和b，而队列中物料箱D和物料箱E也需要这两种物料a和b，则可以将物料箱A移动至物料箱D和物料箱E之前或之后。响应于未查找到上述目标物料箱(即当前的物料箱队列中的其他物料箱都不需要当前物料箱所需的其他物料)，可以将上述当前物料箱移动至上述物料箱队列的队尾。

实践中，在下一个物料箱被输送至投料点后，可以将该下一个物料箱作为当前物料箱，继续执行步骤204的操作。

步骤210，确定其他物料箱是否需要当前物料。

在本实施例中，由于上述执行主体已设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量等信息，因而，上述执行主体可以直接从所设定的信息中，查看其他物料箱是否需要当前物料。

需要说明的是，步骤210可以在确定当前物料箱未完成投料后执行。例如，可以与控制物料箱输送装置将当前物料箱移动至物料箱队列的操作同时执行。

步骤211，响应于确定其他物料箱不需要当前物料，控制投料装置更换当前物料。

在本实施例中，响应于确定其他物料箱不需要当前物料，上述执行主体可以控制投料装置更换当前物料。

由于执行主体可以对物料投放顺序进行预先设定，因此，在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以控制上述投料装置按照预设的物料投放顺序更换上述当前物料。

此外，由于上述执行主体可以预先设定各个物料箱所需投入的物料，因而，在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体可以控制上述投料装置按照物料箱队列中的物料箱所需的其他物料更换上述当前物料。作为示例，可以根据当前位于投料点的物料箱所需的其他物料更换当前物料。作为又一示例，若当前位于投料点的物料箱已经完成投料，不再需要其他物料，则可以根据队列中紧邻投料点的物料箱所需的其他物料更换物料，以此更换物料后可以直接为下一个进入投料点的物料箱投料。

实践中，上述执行主体也可以通过发送控制指令的方式，控制投料装置进行当前物料的更换。当投料装置接收到该控制指令后，即可执行物料更换操作。

需要说明的是，若确定其他物料箱需要当前物料，则不需对当前物料进行更换。在下一个物料箱被输送至投料点后，可以将该下一个物料箱作为当前物料箱，继续执行步骤204的操作。

从图2中可以看出，与图1对应的实施例相比，本实施例中的控制方法的流程200涉及了通过物料箱输送装置对物料箱进行输送和转移的步骤。本实施例中的物料箱输送装置包括物料箱排序区以及围绕上述物料箱排序区设置的物料箱输送线，且物料箱排序区可以承载从上述投料点移入的物料箱并将所承载的物料箱重新转移至上述物料箱输送线，从而，可以通过物料箱排序区，将位于物料箱排序区的物料箱重新转移至围绕物料箱排序区的物料箱输送线中的某一位置，实现了对物料箱队列的中的物料箱的顺序的灵活调整。

进一步参考图5，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了一种控制装置的一个实施例，该装置实施例与图1所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于调度设备中。其中，上述调度设备可以是具备计算机系统的各种智能设备，例如便携计算机、台式计算机等。

如图5所示，本实施例所述的控制装置500包括：第一确定单元501，被配置成确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；第一控制单元502，被配置成若是，控制上述投料装置向上述当前物料箱投放所需数量的上述当前物料，并确定其他物料箱是否需要上述当前物料；第二控制单元503，被配置成响应于确定其他物料箱不需要上述当前物料，控制上述投料装置更换上述当前物料。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制装置还与物料箱输送装置通信连接；以及上述控制装置进一步被配置成：确定上述当前物料箱是否还需投入其他物料；响应于确定上述当前物料箱还需投入其他物料，控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列，并控制上述物料箱输送装置将上述物料箱队列中的下一个物料箱输送至上述投料点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制装置进一步被配置成：响应于确定上述当前物料箱不需投入其他物料，控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动出上述投料点和上述物料箱队列。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制装置进一步被配置成：响应于确定上述当前物料箱不需要上述当前物料，控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列，并控制上述物料箱输送装置将上述物料箱队列中的下一个物料箱输送至上述投料点。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第二控制单元503进一步被配置成：控制上述投料装置按照预设的物料投放顺序更换上述当前物料；或者控制上述投料装置按照物料箱队列中的物料箱所需的其他物料更换上述当前物料。

在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定上述当前物料箱还需投入其他物料，控制上述物料箱输送装置将上述当前物料箱移动至物料箱队列，包括：响应于确定上述当前物料箱还需投入其他物料，将上述当前物料箱还需要的其他物料作为目标物料，并从上述物料箱队列中查找需要上述目标物料的目标物料箱；响应于查找到上述目标物料箱，将上述当前物料箱移动至上述目标物料箱之前或之后；响应于未查找到上述目标物料箱，将上述当前物料箱移动至上述物料箱队列的队尾。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制装置进一步被配置成：统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量，并设定物料投放顺序；将统计结果和上述物料投放顺序发送至上述投料装置，以使上述投料装置按照上述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述控制装置进一步被配置成：基于上述统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述物料箱输送装置包括至少一组物料箱输送机构，其中每组物料箱输送机构包括物料箱排序区以及围绕上述物料箱排序区设置的物料箱输送线，上述物料箱输送线用于依次输送上述物料箱队列中的物料箱至上述投料点，上述物料箱排序区用于承载从上述投料点移入的物料箱并将所承载的物料箱重新转移至上述物料箱输送线，以更新上述物料箱队列中的物料箱的次序。

在本实施例的一些可选的实现方式中，物料箱输送线为围绕上述物料箱排序区的U形输送带。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述物料箱排序区由多个移载机依次首尾相接构成，各移载机支持多向转移物料箱；上述物料箱输送线由多个输送机构依次首尾相接构成，位于上述物料箱输送线的尾端的尾端输送机构支持多向输送物料箱。

在本实施例的一些可选的实现方式中，上述物料箱队列位于上述物料箱输送线之上，上述尾端输送机构位于上述投料点；以及上述控制装置进一步被配置成：控制上述尾端输送机构将上述当前物料箱移动至上述物料箱排序区；控制上述物料箱排序区中的移载机将上述当前物料箱转移至上述物料箱输送线，以使上述当前物料箱移动至物料箱队列。

本申请的上述实施例提供的装置，通过第一确定单元501确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料，从而在确定需要当前物料后，第一控制单元502控制投料装置向当前物料箱投放所需数量的当前物料，并确定其他物料箱是否需要当前物料。在确定其他物料箱不需要当前物料后，第二控制单元503控制投料装置按照物料投放顺序更换当前物料。由此，在当前物料箱投放当前物料完毕且其他物料箱均不需要当前物料时再进行物料的更换，从而，减少了物料的更换频率，提高了投料效率。

下面参考图6，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机系统600的结构示意图。图6示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 603中，还存储有系统600操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本申请所述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该装置中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该装置执行时，使得该装置：确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；若是，控制投料装置向该当前物料箱投放所需数量的该当前物料，并确定其他物料箱是否需要该当前物料；响应于确定其他物料箱不需要该当前物料，控制该投料装置更换该当前物料。

以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (20)

1.一种控制方法，其特征在于，所述方法应用于调度设备，所述调度设备与投料装置通信连接，所述调度设备预先设定各物料箱所需的物料的信息，所述方法包括：

根据所述信息，确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；

若是，控制所述投料装置向所述当前物料箱投放所需数量的所述当前物料，并根据所述信息，确定其他物料箱是否需要所述当前物料；

响应于确定其他物料箱不需要所述当前物料，控制所述投料装置更换所述当前物料。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述调度设备还与物料箱输送装置通信连接；以及

在所述控制投料装置向所述当前物料箱投放所需数量的所述当前物料之后，所述方法还包括：

确定所述当前物料箱是否还需投入其他物料；

响应于确定所述当前物料箱还需投入其他物料，控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，并控制所述物料箱输送装置将所述物料箱队列中的下一个物料箱输送至所述投料点。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述确定所述当前物料箱是否还需投入其他物料之后，所述方法还包括：

响应于确定所述当前物料箱不需投入其他物料，控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动出所述投料点和所述物料箱队列。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述响应于确定所述当前物料箱还需投入其他物料，控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，包括：

响应于确定所述当前物料箱还需投入其他物料，将所述当前物料箱还需要的其他物料作为目标物料，并从所述物料箱队列中查找需要所述目标物料的目标物料箱；

响应于查找到所述目标物料箱，将所述当前物料箱移动至所述目标物料箱之前或之后；

响应于未查找到所述目标物料箱，将所述当前物料箱移动至所述物料箱队列的队尾。

5.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述响应于确定所述当前物料箱还需投入其他物料，控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，包括：

响应于确定所述当前物料箱还需投入其他物料，将所述当前物料箱还需要的其他物料作为目标物料，并从所述物料箱队列中查找需要所述目标物料的目标物料箱；

响应于查找到所述目标物料箱，将所述当前物料箱移动至所述目标物料箱之前或之后；

响应于未查找到所述目标物料箱，将所述当前物料箱移动至所述物料箱队列的队尾。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料之后，所述方法还包括：

响应于确定所述当前物料箱不需要所述当前物料，控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，并控制所述物料箱输送装置将所述物料箱队列中的下一个物料箱输送至所述投料点。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述投料装置更换所述当前物料，包括：

控制所述投料装置按照预设的物料投放顺序更换所述当前物料；或者

控制所述投料装置按照物料箱队列中的物料箱所需的其他物料更换所述当前物料。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，在所述确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料之前，所述方法还包括：

统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量，并设定物料投放顺序；

将统计结果和所述物料投放顺序发送至所述投料装置，以使所述投料装置按照所述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，在所述确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料之前，所述方法还包括：

统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量，并设定物料投放顺序；

将统计结果和所述物料投放顺序发送至所述投料装置，以使所述投料装置按照所述物料投放顺序获取当前波次所需的物料。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量之后，所述方法还包括：

基于所述统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。

11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在所述统计当前波次所需的物料的和所需的各物料的总数量之后，所述方法还包括：

基于所述统计结果，设定各物料箱所需的物料和所需的各物料的数量。

12.根据权利要求2至6中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述物料箱输送装置包括至少一组物料箱输送机构，其中每组物料箱输送机构包括物料箱排序区以及围绕所述物料箱排序区设置的物料箱输送线，所述物料箱输送线用于依次输送所述物料箱队列中的物料箱至所述投料点，所述物料箱排序区用于承载从所述投料点移入的物料箱并将所承载的物料箱重新转移至所述物料箱输送线，以更新所述物料箱队列中的物料箱的次序。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，物料箱输送线为围绕所述物料箱排序区的U形输送带。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述物料箱排序区由多个移载机依次首尾相接构成，各移载机支持多向转移物料箱；

所述物料箱输送线由多个输送机构依次首尾相接构成，位于所述物料箱输送线的尾端的尾端输送机构支持多向输送物料箱。

15.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述物料箱排序区由多个移载机依次首尾相接构成，各移载机支持多向转移物料箱；

所述物料箱输送线由多个输送机构依次首尾相接构成，位于所述物料箱输送线的尾端的尾端输送机构支持多向输送物料箱。

16.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述物料箱队列位于所述物料箱输送线之上，所述尾端输送机构位于所述投料点；以及

所述控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，包括：

控制所述尾端输送机构将所述当前物料箱移动至所述物料箱排序区；

控制所述物料箱排序区中的移载机将所述当前物料箱转移至所述物料箱输送线，以使所述当前物料箱移动至物料箱队列。

17.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，所述物料箱队列位于所述物料箱输送线之上，所述尾端输送机构位于所述投料点；以及

所述控制所述物料箱输送装置将所述当前物料箱移动至物料箱队列，包括：

控制所述尾端输送机构将所述当前物料箱移动至所述物料箱排序区；

控制所述物料箱排序区中的移载机将所述当前物料箱转移至所述物料箱输送线，以使所述当前物料箱移动至物料箱队列。

18.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置应用于调度设备，所述调度设备与投料装置通信连接，所述调度设备预先设定各物料箱所需的物料的信息，所述控制装置包括：

第一确定单元，被配置成根据所述信息，确定位于投料点的当前物料箱是否需要当前物料；

第一控制单元，被配置成若是，控制所述投料装置向所述当前物料箱投放所需数量的所述当前物料，并根据所述信息，确定其他物料箱是否需要所述当前物料；

第二控制单元，被配置成响应于确定其他物料箱不需要所述当前物料，控制所述投料装置更换所述当前物料。

19.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-17中任一所述的方法。

20.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-17中任一所述的方法。

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