JP7357768B2 - 仕分けシステム及び方法 - Google Patents
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Description
本出願は、2019年8月19日に中国特許局に提出し、出願番号が201910766018.5であり、中国特許出願を基礎とする優先権を主張し、その開示の総てをここに取り込む。
前記制御サーバーは、仕分け待ちアイテムの方向情報に基づいて、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドを確定し、且つ前記仕分けエリアの複数のパーティションの中から前記ターゲット配送グリッドの所在するターゲットパーティションを確定し、および、複数の仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに配送タスクを割り当てるように構成され、
前記ターゲット仕分けロボットは、配送タスクに応じて、前記仕分け待ちアイテムの所在する供給ステーションから前記仕分け待ちアイテムをフェッチし、且つ前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティション中の前記ターゲット配信グリッドに搬送して配送を行うように構成される。
制御サーバーは、仕分け待ちアイテムの方向情報に基づいて、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドを確定し、且つ前記仕分けエリアの複数のパーティションの中から前記ターゲット配送グリッドの所在するターゲットパーティションを確定し、及び、複数の仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに配送タスクを割り当てるステップと、前記仕分けエリアは複数のパーティションに分割され、各パーティションには、少なくとも1つの供給ステーションと複数の配送グリッドが配置され、1つの配送グリッドは1つの方向に対応する、前記割り当てるステップと、
ターゲット仕分けロボットは、前記配送タスクに応じて、前記仕分け待ちアイテムの所在する供給ステーションから前記仕分け待ちアイテムをフェッチし、且つ前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティション中の前記ターゲット配信グリッドに搬送して配送を行うステップとを含む。
形態2、制御サーバー110はアイテム移送容器170内の仕分け待ちアイテム総体積が予め設定された体積閾値に達することを検出し、または制御サーバー110はアイテム移送容器170の収集時間がアイテム移送容器170の予め設定された収集時間に達することを検出した場合、アイテム移送容器170が移送条件を満たしていると確定する。
Claims (19)
- 仕分けシステムであって、
前記仕分けシステムは、制御サーバーと、複数の仕分けロボットと仕分けエリアとを含み、
前記仕分けエリアは複数のパーティションに分割され、各パーティションは、少なくとも1つの供給ステーションと複数の配送グリッドが配置され、1つの配送グリッドは1つの配送待ちの都市に対応し、
前記制御サーバーは仕分け待ちアイテムの方向情報に基づいて、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドを確定し、且つ前記仕分けエリアの複数のパーティションから、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドの所在するターゲットパーティションを確定し、及び、複数の仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに配送タスクを割り当てるように構成され、
前記ターゲット仕分けロボットは、前記仕分け待ちアイテムがターゲットパーティションにおける供給ステーションに誘導された後、前記配送タスクに応答し、前記仕分け待ちアイテムの所在する供給ステーションから前記仕分け待ちアイテムをフェッチし、且つ前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティション中の前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドに搬送して配送を行うように構成され、
各パーティションにはさらに少なくとも1つの収集ステーションを設置し、
前記制御サーバーはさらに、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドに対応するパッケージ収集容器が搬送条件を満たしていると確定された場合、前記ターゲットパーティションのうちから、1つのターゲット収集ステーションを選択するように構成され、及び、前記ターゲット収集ステーションに基づいて、複数の容器搬送ロボット中の1つのターゲット容器搬送ロボットに搬送タスクを割当て、
前記容器搬送ロボットは、前記搬送タスクに応答し、前記パッケージ収集容器をターゲット収集ステーションに搬送するように構成され、
前記制御サーバーは、さらに、前記パッケージ収集容器が前記ターゲットパーティションの異なる収集ステーションに搬送される総搬送距離を計算し、少なくとも部分的に前記パッケージ収集容器が前記ターゲットパーティションの異なる収集ステーションに搬送される総搬送距離に基づいて、前記ターゲットパーティションの複数の収集ステーションから、ターゲット収集ステーションを選択する仕分けシステム。 - 前記複数のパーティション間の配送グリッドにおける少なくとも一部の配送グリッドは同じ配送待ちの都市を有することを特徴とする請求項1に記載の前記仕分けシステム。
- 少なくとも1つのパーティション内の複数の配送グリッドの対応する配送待ちの都市は物理的位置上において近いことを特徴とする請求項1に記載の前記仕分けシステム。
- 各パーティションはそれぞれ複数の仕分けロボット中の異なる仕分けロボットに対応し、且つ少なくとも1つの仕分けロボットに対応し、
前記制御サーバーは、前記ターゲットパーティションに基づいて、前記ターゲットパーティションに対応する少なくとも1つの仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに前記配送タスクを割当てるように構成されることを特徴とする請求項1に記載の前記仕分けシステム。 - さらに誘導装置を含み、
前記誘導装置は1つの入口、複数の出口及び前記1つの入口と前記複数の出口を接続する搬送部を備え、
前記仕分け待ちアイテムは前記入口を通して誘導装置に入り、且つ前記搬送部の搬送を介して、前記複数の出口のうちの1つの出口を通過して前記誘導装置から出てきて、前記複数の出口と複数の供給ステーションの間に予め設定された対応関係があり、
前記制御サーバーはさらに、前記ターゲットパーティションに基づいて、前記誘導装置に仕分け待ちアイテムの誘導指令を送信するように構成され、
前記誘導装置は、前記誘導指令に基づいて、前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティションうちの1つの供給ステーションに対応するターゲット出口に誘導するように構成されることを特徴とする請求項1に記載の前記仕分けシステム。 - 少なくとも1つのリーダーをさらに含み、前記少なくとも1つのリーダーは前記誘導装置の入口に設置し、前記リーダーは前記制御サーバーと無線通信し、前記リーダーは前記仕分け待ちアイテム上の情報タグをスキャンし、前記情報タグ中の配送待ちの都市情報を読み取り、且つ前記配送待ちの都市情報を前記制御サーバーに送信するように構成されることを特徴とする請求項5に記載の前記仕分けシステム。
- 1つの出口は1つの供給ステーションに対応することを特徴とする請求項5に記載の前記仕分けシステム。
- アイテム移送容器をさらに含み、前記アイテム移送容器は前記誘導装置の出口に設置し、前記アイテム移送容器は、前記誘導装置の出口から出てきた仕分け待ちアイテムを収容するように構成されることを特徴とする請求項5に記載の前記仕分けシステム。
- 複数の容器搬送ロボットをさらに含み、
前記制御サーバーは、前記アイテム移送容器が移送条件を満たしていると確定された場合、前記ターゲットパーティションの中から、1つのターゲット供給ステーションを選択するように構成され、及び、前記ターゲット供給ステーションに基づいて、複数の容器搬送ロボット中の1つのターゲット容器搬送ロボットに搬送タスクを割当て、
前記1つのターゲット容器搬送ロボットは、前記搬送タスクに応答し、前記誘導装置の出口のアイテム移送容器を前記ターゲットパーティションのターゲット供給ステーションに搬送するように構成されることを特徴とする請求項8に記載の前記仕分けシステム。 - 各パーティションに複数の供給ステーションを配置する場合、前記制御サーバーは、前記アイテム移送容器内の全ての仕分け待ちアイテムをそれぞれ前記ターゲットパーティションにおける異なる供給ステーションの総配送距離を計算し、少なくとも部分的に前記総配送距離に基づいて、前記ターゲットパーティションの複数の供給ステーションから、ターゲット供給ステーションを選択するように構成され、前記総配送距離は、アイテム移送容器における各仕分け待ちアイテムが同じ供給ステーションから対応する仕分けロボットによって対応する配送グリッドに配送された際の、全ての仕分けロボットの走行総距離であることを特徴とする請求項9に記載の前記仕分けシステム。
- 前記制御サーバーに複数配送待ちの都市の配送グリッドの配置情報がストレージされ、且つ前記配送グリッドの配置情報の中に各配送待ちの都市が少なくとも1つの配送グリッドに関連し、
前記制御サーバーは、前記仕分け待ちアイテムの方向情報を予め格納した複数の方向の配送グリッドの配置情報をマッチングし、及び、マッチングの結果に基づいて複数の配送グリッドのうちから前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市に対応するターゲット配送グリッドを確定することであることを特徴とする請求項1に記載の前記仕分けシステム。 - 制御サーバーは、仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市情報に基づいて、前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市に対応するターゲット配送グリッドを確定し、且つ前記仕分けエリアの複数のパーティションの中から、前記ターゲット配送グリッドの所在するターゲットパーティションを確定することと、複数の仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに配送タスクを割り当てることと、前記仕分けエリアは複数のパーティションに分割され、各パーティションは、少なくとも1つの供給ステーションと複数の配送グリッドを配置し、1つの配送グリッドは1つの配送待ちの都市に対応することと、
前記ターゲット仕分けロボットは、前記配送タスクに応じて、前記仕分け待ちアイテムの所在する供給ステーションから前記仕分け待ちアイテムをフェッチし、且つ前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティション中の前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市に対応するターゲット配送グリッドに搬送して配送を行うことと、を含み、
各パーティションにまた少なくとも1つの収集ステーションを配置する場合、
前記制御サーバーはさらに、前記仕分け待ちアイテムの方向に対応するターゲット配送グリッドに対応するパッケージ収集容器が搬送条件を満たしていると確定された場合、前記ターゲットパーティションのうちから、1つのターゲット収集ステーションを選択し、及び、前記ターゲット収集ステーションに基づいて、複数の容器搬送ロボット中の1つのターゲット容器搬送ロボットに搬送タスクを割当て、
前記容器搬送ロボットは、前記搬送タスクに応答し、前記パッケージ収集容器をターゲット収集ステーションに搬送し、
前記制御サーバーは、さらに、前記パッケージ収集容器が前記ターゲットパーティションの異なる収集ステーションに搬送される総搬送距離を計算し、少なくとも部分的に前記パッケージ収集容器が前記ターゲットパーティションの異なる収集ステーションに搬送される総搬送距離に基づいて、前記ターゲットパーティションの複数の収集ステーションから、ターゲット収集ステーションを選択する仕分け方法。 - 前記制御サーバーが複数の仕分けロボットうちの1つのターゲット仕分けロボットに配送タスクを割り当てることは、
各パーティションがそれぞれ複数の仕分けロボットうちの異なる仕分けロボットに対応し、且つ少なくとも1つの仕分けロボットに対応する際、前記ターゲットパーティションに基づいて、前記ターゲットパーティションに対応する少なくとも1つの仕分けロボット中の1つのターゲット仕分けロボットに前記配送タスクを割当てることを含むことを特徴とする請求項12に記載の前記方法。 - 前記制御サーバーは前記ターゲットパーティションに基づいて、誘導装置に仕分け待ちアイテムに誘導指令を送信することと、前記誘導装置は1つの入口、複数の出口及び1つの入口と複数の出口を接続する搬送部を備え、前記仕分け待ちアイテムは前記入口を通して誘導装置に入り、且つ前記搬送部の搬送を介して、前記複数の出口のうちの1つの出口を通過して前記誘導装置から出てくることと、前記複数の出口と複数の供給ステーションの間に予め設定された対応関係があることと、
前記誘導装置は前記誘導指令に基づいて、前記仕分け待ちアイテムを前記ターゲットパーティションうちの1つの供給ステーションに対応するターゲットの出口に誘導することと、をさらに含むことを特徴とする請求項12に記載の前記方法。 - リーダーが前記仕分け待ちアイテムの情報タグをスキャンし、前記情報タグの配送待ちの都市情報を読み取り、且つ前記配送待ちの都市情報を前記制御サーバーに送信することをさらに含み、
前記リーダーは前記誘導装置の入口に設置し、前記リーダーは前記制御サーバーと無線通信することを特徴とする請求項14に記載の前記方法。 - アイテム移送容器は前記誘導装置の出口から出てきた仕分け待ちアイテムを収容することと、前記アイテム移送容器は前記誘導装置の出口に配置することをさらに含むことを特徴とする請求項14に記載の前記方法。
- 前記アイテム移送容器が移送条件を満たしていると確定された場合、前記制御サーバーが前記ターゲットパーティションの中から、1つのターゲット供給ステーションを選択することと、及び、前記ターゲット供給ステーションに基づいて、複数の容器搬送ロボット中の1つのターゲット容器搬送ロボットに搬送タスクを割当てることと、
前記1つのターゲット容器搬送ロボットが前記搬送タスクに応答し、前記誘導装置の出口にあるアイテム移送容器を前記ターゲットパーティションのターゲット供給ステーションに搬送することと、をさらに含むことを特徴とする請求項16に記載の前記方法。 - 前記制御サーバーが前記ターゲットパーティションの中から、1つのターゲット供給ステーションを選択することは、
各パーティションに複数の供給ステーション配置する場合、前記アイテム移送容器内の全ての仕分け待ちアイテムをそれぞれ前記ターゲットパーティションにおける異なる供給ステーションの総配送距離を計算し、少なくとも部分的に前記総配送距離に基づいて、前記ターゲットパーティションの複数のステーションの中から、ターゲット供給ステーションを選択することを含み、
前記総配送距離は、アイテム移送容器における各仕分け待ちアイテムが同じ供給ステーションから対応する仕分けロボットによって対応する配送グリッドに配送された際の、全ての仕分けロボットの走行総距離であることを特徴とする請求項17に記載の前記方法。 - 前記制御サーバーが仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市情報に基づいて、前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市に対応するターゲット配送グリッドを確定することは、
前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市情報を予め格納した複数の配送待ちの都市の配送グリッドの配置情報とマッチングすることと、
マッチングの結果に基づいて複数の配送グリッドのうちから前記仕分け待ちアイテムの配送待ちの都市に対応するターゲット配送グリッドを確定することと、前記制御サーバーに複数配送待ちの都市の配送グリッドの配置情報がストレージされ、且つ前記配送グリッドの配置情報の中に各配送待ちの都市が少なくとも1つの配送グリッドに関連すること、を含むことを特徴とする請求項12に記載の前記方法。
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