CN114644235A - 无人配送方法、系统及服务器 - Google Patents

Abstract

本申请涉及配送技术领域，尤其涉及一种无人配送方法、系统及服务器，该方法包括接收用户订单；根据订单信息，控制移动机器人对分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机进行打包；控制无人配送站接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至无人机；控制所述无人配送站接收从所述无人机卸载的空载货箱。本申请提供的无人配送方法、系统及服务器，通过移动机器人进行货物分拣，无人机搭载满载货箱飞往各个用户的位置，从而完成货物的无人配送。本申请提供的无人配送方法、系统及服务器能够实现分拣、打包和配送的全流程自动化。

Description

无人配送方法、系统及服务器

技术领域

本申请涉及配送技术领域，尤其涉及一种无人配送方法、系统及服务器。

背景技术

近年来，随着新零售的风潮涌起，出现了前置仓的仓储模式，即在靠近消费者的地方，选择合适的区域用做临时仓储、分拣、打包，之后交由骑手进行送货上门。上述过程中，分拣与打包由人工完成，配送也是由人工配送，人力不足以及人工成本高均是目前面临的问题。而且，包含人为因素意味着整个配送系统依然存在不可控的因素。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种无人配送方法、系统及服务器，以解决现有技术中的问题，实现分拣、打包和配送的全流程自动化。

本申请第一方面提供了一种无人配送方法，其包括：

接收用户订单；

根据订单信息，控制移动机器人对分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机进行打包；

控制无人配送站接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至无人机；

控制所述无人配送站接收从所述无人机卸载的空载货箱。

在一种可能的实施式中，所述根据订单信息，控制移动机器人对分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机进行打包包括：

根据订单信息，确认货物是否需要拆分；

如果是，控制两个以上的移动机器人分别对所述分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到所述打包机进行打包。

在一种可能的实施式中，所述将装载所述货物的满载货箱传输至无人机之前，所述方法还包括：

调度两架以上的无人机排队。

在一种可能的实施式中，所述方法还包括：

控制所述无人机将所述满载货箱传输至用户所在的位置。

在一种可能的实施式中，所述控制所述无人机将所述满载货箱传输至用户所在的位置之后，所述方法还包括：

接收用户端接收装置反馈的信息；

根据接收到的用户端接收装置反馈的信息，向用户终端发送通知消息，以通知用户取货；所述通知消息包括货物信息或拆分后的货物信息。

在一种可能的实施式中，所述控制无人配送站接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至无人机包括：

控制输送机构接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至所述输送机构的设定位置；

控制推拉机构将所述满载货箱推至货箱交换机构；

控制所述货箱交换机构将所述满载货箱传输至无人机。

在一种可能的实施式中，所述控制所述无人配送站接收从所述无人机卸载的空载货箱包括：

控制所述货箱交换机构接收从所述无人机卸载的空载货箱；

控制所述推拉机构将所述空载货箱拉至所述输送机构。

本申请第二方面还提供一种服务器，其包括：

接收模块，用于接收用户订单；

第一控制模块，用于根据所述接收模块发送的订单信息，向移动机器人发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述移动机器人对分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机进行打包；

第二控制模块，用于根据所述打包机发送的打包完成指令，向无人配送站发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制无人配送站接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至无人机；

第三控制模块，用于根据所述无人机发送的空载货箱到达指令，向所述无人配送站发送第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述无人配送站接收从所述无人机卸载的空载货箱。

本申请第三方面提供一种服务器，其包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现上述的无人配送方法。

本申请第四方面还提供一种无人配送系统，其包括：分拣区、打包机、移动机器人、无人配送站和服务器；

所述移动机器人用于对所述分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送至所述打包机进行打包；

所述无人配送站用于接收从所述打包机打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱传输至无人机；

所述无人配送站还用于接收从所述无人机卸载的空载货箱；

所述服务器分别与所述移动机器人和所述无人配送站通信连接，用于接收用户订单，根据订单信息控制所述移动机器人和所述无人配送站进行货物分拣和传输。

在一种可能的实施式中，所述服务器具体用于接收用户订单，根据订单信息确认货物是否需要拆分；如果是，则控制两个以上的移动机器人分别对所述分拣区的货物进行分拣，并将所述货物运送到所述打包机进行打包。

在一种可能的实施式中，所述系统还包括两架以上的无人机，所述无人机分别与所述服务器通信连接。

在一种可能的实施式中，所述系统还包括用户端接收装置，所述用户端接收装置与所述服务器通信连接，用于接收所述无人机搭载的所述满载货箱，并将所述空载货箱传递给所述无人机。

在一种可能的实施式中，所述无人配送站包括输送机构和货箱交换机构；

所述输送机构传输所述满载货箱至所述无人机，以及传输所述空载货箱至所述打包机；

所述货箱交换机构用于将所述无人机搭载的空载货箱与所述输送机构上的满载货箱进行交换。

在一种可能的实施式中，所述货箱交换机构包括旋转连接的第一载物台和第二载物台；

所述第一载物台旋转至位于所述第二载物台的上方时，所述第一载物台能够与所述无人机之间传输满载货箱/空载货箱；所述第二载物台能够与所述输送机构之间传输满载货箱/空载货箱；

所述第一载物台旋转至位于所述第二载物台的下方时，所述第一载物台能够与所述输送机构之间传输满载货箱/空载货箱；所述第二载物台能够与所述无人机之间传输满载货箱/空载货箱。

在一种可能的实施式中，所述无人配送站还包括推拉机构；

所述推拉机构能够将满载货箱/空载货箱在所述货箱交换机构和所述输送机构之间推拉。

本申请提供的无人配送方法、系统及服务器，通过服务器控制移动机器人进行货物分拣，无人机搭载满载货箱飞往各个用户的位置，从而完成货物的无人配送。本申请提供的无人配送方法、系统及服务器能够实现分拣、打包和配送的全流程自动化，而且能够回收空载货箱用于下一次的货物装载，因此更加环保。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例所提供的无人配送系统的结构原理图；

图2为本申请实施例所提供的无人配送系统的结构示意图；

图3为本申请实施例所提供的无人配送系统中自动货架的结构示意图；

图4为本申请实施例所提供的无人配送系统中移动机器人的结构示意图；

图5为本申请实施例所提供的无人配送系统中打包机的结构示意图；

图6为本申请实施例所提供的无人配送系统中无人配送站与打包机配合的一种示意图；

图7为本申请实施例所提供的无人配送系统的工作示意图；

图8为本申请实施例所提供的无人配送系统中无人机在无人配送站和用户端接收装置之间传输的工作示意图；

图9为本申请实施例所提供的无人配送系统中无人配送站与打包机配合的另一种示意图；

图10为本申请实施例所提供的无人配送系统中用户端接收装置的结构示意图；

图11为本申请实施例所提供的无人配送方法的一种流程图；

图12为本申请实施例所提供的无人配送方法的另一种流程图；

图13为本申请实施例所提供的无人配送方法的又一种流程图；

图14为本申请实施例所提供的无人配送方法的再一种流程图。

附图标记：

1-分拣区；

11-自动货架；

111-货物暂存口；

2-打包机；

21-货物入口；

22-货物出口；

3-移动机器人；

4-无人配送站；

41-输送机构；

42-货箱交换机构；

421-第一载物台；

422-第二载物台；

43-第一无人机起降平台；

44-推拉机构；

5-无人机；

6-用户端接收装置；

61-取货口；

62-操作面板；

63-第二无人机起降平台；

7-满载货箱；

8-空载货箱；

9-服务器。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要注意的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”、“左”、“右”等方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。此外，在上下文中，还需要理解的是，当提到一个元件连接在另一个元件“上”或者“下”时，其不仅能够直接连接在另一个元件“上”或者“下”，也可以通过中间元件间接连接在另一个元件“上”或者“下”。

本申请实施例提供了一种无人配送系统，如图1所示，该系统包括分拣区1、打包机2、移动机器人3和无人配送站4和服务器9。

如图2和图3所示，分拣区1可以包括多个自动货架11，自动货架11包括但不限于螺旋管式、皮带机式、蛇道式等贩卖机，由于自动货架11用于与移动机器人3进行对接，因此可以不设置人工操作屏幕，通过设置可移动分发的货物暂存口111与移动机器人3配合。

如图2和图4所示，移动机器人3用于将分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送至打包机2进行打包。移动机器人3的形式包括但不限于自动导引运输车(Automated GuidedVehicle，AGV)、有轨制导车辆(Rail Guided Vehicle，RGV)以及智慧型引导运输车(Intelligent Guided Vehicle，IGV)等。

如图2和图5所示，打包机2负责接收移动机器人3上的货物，并进行集中打包。优选地，打包机2的货物入口21的高度与移动机器人3的出口高度相匹配，打包机2的货物出口22的高度与无人配送站4的入口高度相匹配，从而提高货物传输的位置精度。

如图6和图7所示，无人配送站4用于接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。无人配送站4还用于接收从无人机5卸载的空载货箱8。

服务器9分别与移动机器人3和无人配送站4通信连接，用于接收用户订单，根据订单信息控制移动机器人3和无人配送站4进行货物分拣和传输。无人机5搭载满载货箱7飞往各个用户的位置，从而完成货物的无人配送。

本申请实施例提供的无人配送系统能够实现分拣、打包和配送的全流程自动化。

在一种可能的实现方式中，服务器9具体用于：接收用户订单，根据订单信息确认货物是否需要拆分。如果是，则控制两个以上的移动机器人3分别对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送到打包机2进行打包。

也就是说，可以根据货物的重量或尺寸来将货物进行拆分，分别放置于两个或多个货箱中进行传输。这样，就可以采用同样规格、同样尺寸的货箱，对于无人配送系统而言，更容易与无人配送站4和无人机5匹配，而无需人工对包裹或货箱进行尺寸和重量的检测。

此外，两个以上的移动机器人3依次进行货物分拣，还能够提高配送效率。

在一种可能的实现方式中，上述无人配送系统还包括两架以上的无人机5，无人机5分别与服务器9通信连接，用于传输货物。这样，同一订单的货物经过拆分后可以由两架或多架无人机依次传输，提高了配送效率。

在一种可能的实现方式中，用户的位置可以设置有用户端接收装置6，如图1、图6至图8所示，该用户端接收装置6与服务器9通信连接，用于接收无人机5搭载的满载货箱7，并将空载货箱8传递给无人机5。

无人机5降落至用户端接收装置6，用户端接收装置6的内部机构将满载货箱7传送至用户端接收装置6的取货口，将用户端接收装置6内的空载货箱8传送至无人机5，无人机5搭载空载货箱8返回至无人配送站4，可以通过服务器9发送通知消息给用户终端，以提醒用户取货或提醒配送员将货物送至用户家中。

用户端接收装置6可以是设置在用户位置的快递柜，也可以是直接设置在用户家中的用户仓，或者是其他种形式，在此不作限定。

在一种具体的实施方式中，如图6所示，无人配送站4包括输送机构41和货箱交换机构42。其中，输送机构41传输满载货箱7至无人机5，以及传输空载货箱8至打包机2。货箱交换机构42用于将无人机5搭载的空载货箱8与输送机构41上的满载货箱7进行交换。

本申请实施例提供的无人配送系统中，无人配送站4内的满载货箱7需要与无人机5搭载的空载货箱8互换，即，货箱可以循环使用，由此使无人配送系统更加环保，运输的成本也更低。

在一种具体的实施方式中，如图9所示，货箱交换机构42包括旋转连接的第一载物台421和第二载物台422。第一载物台421和第二载物台422可以通过可旋转的机构连接。

第一载物台421旋转至位于第二载物台422的上方时，第一载物台421能够与无人机5之间传输满载货箱7/空载货箱8，第二载物台422能够与输送机构41之间传输满载货箱7/空载货箱8。

第一载物台421旋转至位于第二载物台422的下方时，第一载物台421能够与输送机构41之间传输满载货箱7/空载货箱8，第二载物台422能够与无人机5之间传输满载货箱7/空载货箱8。

上述的输送机构41可以是皮带传输的结构，在一种具体的实施方式中，输送机构41可以包括上层皮带和下层皮带，满载货箱7可以通过上传皮带传输至货箱交换机构42，货箱交换机构42将空载货箱8传输到上层皮带后，再由升降装置输送至下层皮带，空载货箱8可以通过下层皮带传输至打包机2附近，再利用升降装置提升到合适位置，以供下一次装载。

本实施例中，通过设置货箱交换机构42包括可相对旋转的第一载物台421和第二载物台422，实现满载货箱7和空载货箱8的交换，使传输过程更加有效率，加快了传输的节拍。

在一种具体的实施方式中，参照图9，无人配送站4还包括推拉机构44，推拉机构44能够将满载货箱7/空载货箱8在货箱交换机构42和输送机构41之间推拉。

具体地，当第一载物台421位于第二载物台422的上方时，推拉机构44将输送机构41上的满载货箱7推至第二载物台422，同时无人机5将空载货箱8卸载到第一载物台421。货箱交换机构42旋转后，第一载物台421位于第二载物台422的下方，此时，推拉机构44将第一载物台421上的空载货箱8拉至输送机构41，同时无人机5搭载满载货箱7飞走。这样，就完成了一次货箱交换，货箱的重复使用，使无人配送系统的传输过程更加环保。

推拉机构44的结构可以有多种，一种具体的实施方式是，推拉机构44可以是由气缸或电机驱动连杆或吸盘，以将满载货箱7推至货箱交换机构42，以与无人机5进行货箱交换。

在一种具体的实施方式中，参照图6和图9，无人配送站4还包括第一无人机起降平台43，用于控制无人机5在无人配送站4的起降。无人机5降落到第一无人机起降平台43后，卸载空载货箱8，然后接收经输送机构41和货箱交换机构42传输的满载货箱7。整个过程中，无人机5能够与无人配送站4高效衔接运送货箱。

在一种具体的实施方式中，每个打包机2具有一个货物出口22，该货物出口22对应的无人配送站4包括两个以上的第一无人机起降平台43，每个第一无人机起降平台43对应一个货箱交换机构42。

这样，一个打包机2能够同时对应于两个或多个无人机5，由此满足了外卖等时效性较高的工况需求，提高了外卖配送的效率。

如图10所示，在一种具体的实施方式中，用户端接收装置6可以设置有取货口61与操作面板62，用户可以通过操作面板62进行操作，通过取货口61将货物取出。

在一种具体的实施方式中，用户端接收装置6还可以包括第二无人机起降平台63，第二无人机起降平台63用于控制无人机5在用户端接收装置6的起降。无人机5降落到第二无人机起降平台63后，能够向用户端接收装置6的内部投送满载货箱7，也能够接收用户端接收装置6传输的空载货箱8。由此，实现了用户与无人配送站4之间利用无人机5的衔接。

如图11所示，本申请实施例还提供了一种无人配送方法，其包括：

S101，接收用户订单。

具体地，用户可以在用户终端进行线上购物下单和配送信息确认，订单信息被传输至服务器9，服务器9接收上述用户订单信息。

S102，根据订单信息，控制移动机器人3对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送至打包机2进行打包。

具体地，根据订单信息，规划移动机器人3的路径，使移动机器人在相应的自动货架11进行货物的自动分拣，分拣后，移动机器人3将货物运送至打包机2。打包机2可以将订单信息打印至货物包裹上。

此外，还可以实施更新自动货架11上货物存量以及下发补货信息。可以利用云端数据库与服务器进行系统通信，实现数据的存储和调用，例如三维地理信息数据库、订单信息数据库等。

S103，控制无人配送站4接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。

具体地，打包机2将货物传输至无人配送站4，可以投入无人配送站4上的空载货箱8内，以形成满载货箱7，无人配送站4将满载货箱7传输至无人机5，无人机5即可以搭载满载货箱7飞往用户的位置，实现无人配送。

无人配送站4可以包括输送机构41、货箱交换机构42和推拉机构44，该步骤S103可以具体包括：

S1031，控制输送机构41接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至输送机构41的设定位置。

S1032，控制推拉机构44将满载货箱7推至货箱交换机构42。

S1033，控制货箱交换机构42将满载货箱7传输至无人机5。

S104，控制无人配送站4接收从无人机5卸载的空载货箱8，以供打包机2将打包好的货物投入该空载货箱8。

该步骤S104可以具体包括：

S1041，控制货箱交换机构42接收从无人机5卸载的空载货箱8。

S1042，控制推拉机构44将空载货箱8拉至输送机构41。

需要说明的是，上述步骤并不限于先后顺序，各步骤之间可以同时发生，也可以按照各种不同的顺序发生。

本申请实施例提供的无人配送方法能够实现分拣、打包和配送的全流程自动化。

如图12所示的实施例中，无人配送方法包括：

S201，接收用户订单。

具体地，用户可以在用户终端进行线上购物下单和配送信息确认，订单信息被传输至服务器9，服务器9接收上述用户订单信息。

S202，根据订单信息，确认货物是否需要拆分。如果是，则进入步骤S203。

可以根据货物的重量或尺寸来将货物进行拆分，分别放置于两个或多个货箱中进行打包传输。这样，就可以采用同样规格、同样尺寸的货箱，对于无人配送系统而言，更容易与无人配送站4和无人机5匹配，而无需人工对包裹或货箱进行尺寸和重量的检测。

S203，控制两个以上的移动机器人3分别对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送到打包机2进行打包。

两个以上的移动机器人3依次进行货物分拣，还能够提高配送效率。

具体地，根据订单信息，规划移动机器人3的路径，使移动机器人在相应的自动货架11进行货物的自动分拣，分拣后，两个或多个移动机器人3依次将货物运送至打包机2。

S204，控制无人配送站4接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。

具体地，打包机2将货物传输至无人配送站4，可以投入无人配送站4上的空载货箱8内，以形成满载货箱7，无人配送站4将满载货箱7传输至无人机5，无人机5即可以搭载满载货箱7飞往用户的位置，实现无人配送。

S205，控制无人配送站4接收从无人机5卸载的空载货箱8，以供打包机2将打包好的货物投入该空载货箱8。

在一种可能的实现方式中，在将装载货物的满载货箱7传输至无人机5之前，上述方法还包括：调度两架以上的无人机5排队。

当同一订单被拆分后，可以调度两架或多架无人机5排队，以等候无人配送站4传输的满载货箱7，无人配送站4将两个或多个满载货箱7传输至不同的无人机5。

如图13所示的实施例中，该无人配送方法包括：

S301，接收用户订单。

具体地，用户可以在用户终端进行线上购物下单和配送信息确认，订单信息被传输至服务器9，服务器9接收上述用户订单信息。

S302，根据订单信息，控制移动机器人3对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送至打包机2进行打包。

S303，控制无人配送站4接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。

S304，控制无人配送站4接收从无人机5卸载的空载货箱8，以供打包机2将打包好的货物投入该空载货箱8。

S305，控制无人机5将满载货箱7传输至用户所在的位置。

无人机5根据获取到的目标配送位置与时间，根据航迹路径将满载货箱7配送到用户所在的目标位置。

用户所在的位置可以设置有用户端接收装置6，用户端接收装置6可以是设置在用户位置的快递柜，也可以是直接设置在用户家中的用户仓，或者是其他种形式，在此不作限定。当无人机5飞行至目标位置附近，对用户端接收装置6进行识别后，可将满载货箱7卸载至合适的位置后返航。

如图14所示的实施例中，无人配送方法包括：

S401，接收用户订单。

具体地，用户可以在用户终端进行线上购物下单和配送信息确认，订单信息被传输至服务器9，服务器9接收上述用户订单信息。

S402，根据订单信息，控制移动机器人3对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送至打包机2进行打包。

S403，控制无人配送站4接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。

S404，控制无人配送站4接收从无人机5卸载的空载货箱8，以供打包机2将打包好的货物投入该空载货箱8。

S405，控制无人机5将满载货箱7传输至用户所在的位置。

S406，接收用户端接收装置6反馈的信息。具体地，用户端接收装置6将货物是否被接收的信息反馈。

S407，根据接收到的用户端接收装置6反馈的信息，向用户终端发送通知消息，以通知用户取货。该通知消息包括货物信息或拆分后的货物信息。

具体地，可以向用户终端APP发送通知消息，通知用户自行取货，或者通知配送员送货。当同一订单具有多个包裹时，通知消息中备注多个包裹。

本申请实施例还提供了一种服务器，其包括接收模块、第一控制模块、第二控制模块和第三控制模块。

其中，接收模块用于接收用户订单。

第一控制模块用于根据接收模块发送的订单信息，向移动机器人3发送第一控制指令，第一控制指令用于控制移动机器人3对分拣区1的货物进行分拣，并将货物运送到打包机2进行打包。

第二控制模块用于根据打包机2发送的打包完成指令，向无人配送站4发送第二控制指令，第二控制指令用于控制无人配送站4接收从打包机2打包完成的货物，并将装载货物的满载货箱7传输至无人机5。

第三控制模块用于根据无人机5发送的空载货箱到达指令，向无人配送站4发送第三控制指令，第三控制指令用于控制无人配送站4接收从无人机5卸载的空载货箱8。

本申请实施例还提供了一种服务器，包括处理器和存储器，存储器用于存储至少一条指令，该指令由处理器加载并执行时以实现本申请任意实施例提供的无人配送方法。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种无人配送方法，其特征在于，包括：

接收用户订单；

根据订单信息，控制移动机器人(3)对分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机(2)进行打包；

控制无人配送站(4)接收从所述打包机(2)打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱(7)传输至无人机(5)；

控制所述无人配送站(4)接收从所述无人机(5)卸载的空载货箱(8)。

2.根据权利要求1所述的无人配送方法，其特征在于，所述根据订单信息，控制移动机器人(3)对分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机(2)进行打包包括：

根据订单信息，确认货物是否需要拆分；

如果是，控制两个以上的移动机器人(3)分别对所述分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送到所述打包机(2)进行打包。

3.根据权利要求2所述的无人配送方法，其特征在于，所述将装载所述货物的满载货箱(7)传输至无人机(5)之前，所述方法还包括：

调度两架以上的无人机(5)排队。

4.根据权利要求2所述的无人配送方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制所述无人机(5)将所述满载货箱(7)传输至用户所在的位置。

5.根据权利要求4所述的无人配送方法，其特征在于，所述控制所述无人机(5)将所述满载货箱(7)传输至用户所在的位置之后，所述方法还包括：

接收用户端接收装置(6)反馈的信息；

根据接收到的用户端接收装置(6)反馈的信息，向用户终端发送通知消息，以通知用户取货；所述通知消息包括货物信息或拆分后的货物信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人配送方法，其特征在于，所述控制无人配送站(4)接收从所述打包机(2)打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱(7)传输至无人机(5)包括：

控制输送机构(41)接收从所述打包机(2)打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱(7)传输至所述输送机构(41)的设定位置；

控制推拉机构(44)将所述满载货箱(7)推至货箱交换机构(42)；

控制所述货箱交换机构(42)将所述满载货箱(7)传输至无人机(5)。

7.根据权利要求6所述的无人配送方法，其特征在于，所述控制所述无人配送站(4)接收从所述无人机(5)卸载的空载货箱(8)包括：

控制所述货箱交换机构(42)接收从所述无人机(5)卸载的空载货箱(8)；

控制所述推拉机构(44)将所述空载货箱(8)拉至所述输送机构(41)。

8.一种服务器，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收用户订单；

第一控制模块，用于根据所述接收模块发送的订单信息，向移动机器人(3)发送第一控制指令，所述第一控制指令用于控制所述移动机器人(3)对分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送到打包机(2)进行打包；

第二控制模块，用于根据所述打包机(2)发送的打包完成指令，向无人配送站(4)发送第二控制指令，所述第二控制指令用于控制无人配送站(4)接收从所述打包机(2)打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱(7)传输至无人机(5)；

第三控制模块，用于根据所述无人机(5)发送的空载货箱到达指令，向所述无人配送站(4)发送第三控制指令，所述第三控制指令用于控制所述无人配送站(4)接收从所述无人机(5)卸载的空载货箱(8)。

9.一种服务器，其特征在于，包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行时以实现如权利要求1至7中任意一项所述的无人配送方法。

10.一种无人配送系统，其特征在于，包括分拣区(1)、打包机(2)、移动机器人(3)、无人配送站(4)和服务器(9)；

所述移动机器人(3)用于对所述分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送至所述打包机(2)进行打包；

所述无人配送站(4)用于接收从所述打包机(2)打包完成的货物，并将装载所述货物的满载货箱(7)传输至无人机(5)；

所述无人配送站(4)还用于接收从所述无人机(5)卸载的空载货箱(8)；

所述服务器(9)分别与所述移动机器人(3)和所述无人配送站(4)通信连接，用于接收用户订单，根据订单信息控制所述移动机器人(3)和所述无人配送站(4)进行货物分拣和传输。

11.根据权利要求10所述的无人配送系统，其特征在于，所述服务器(9)具体用于：接收用户订单，根据订单信息确认货物是否需要拆分；如果是，则控制两个以上的移动机器人(3)分别对所述分拣区(1)的货物进行分拣，并将所述货物运送到所述打包机(2)进行打包。

12.根据权利要求11所述的无人配送系统，其特征在于，所述系统还包括两架以上的无人机(5)，所述无人机(5)分别与所述服务器(9)通信连接。

13.根据权利要求10所述的无人配送系统，其特征在于，所述系统还包括用户端接收装置(6)，所述用户端接收装置(6)与所述服务器(9)通信连接，用于接收所述无人机(5)搭载的所述满载货箱(7)，并将所述空载货箱(8)传递给所述无人机(5)。

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