CN110717699A - 仓库作业控制方法、装置及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例公开了仓库作业控制方法、装置及系统，其中，所述仓库中包括拣货区以及打包区，所述拣货区包括多个用于存放货品的货架；所述系统包括：第一服务器，以及多台运输车；其中，所述第一服务器，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务，并将所述多条拣货任务分配给多台运输车；所述运输车，用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶至目标货架处，对目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。通过本申请实施例，可以在提升仓库内作业效率的同时，使得软硬件成本得到控制。
Description
技术领域
本申请涉及仓库作业控制技术领域，特别是涉及仓库作业控制方法、装置及系统。
背景技术
在一些场景中，商家可能会部署多级仓库。例如，对于“盒马”店的场景而言，可以以城市等为单位部署DC(Distribution Center，配送中心)仓库，另外，具体的每一家“盒马”店还可以作为前置仓库。前置仓库主要对一些配送时效较短的订单进行履约，例如，某订单要求在30分钟内送达，则将会从对应的“盒马”店为该用户进行发货。DC仓库则可以对更长配送时效的订单进行履约。通常，DC仓的面积会比较大，可以用于接收并处理末端用户的订货信息，根据用户订货要求进行拣选、加工、组配等作业，并进行送货。另外，DC仓还用于是从供应者处接收多种大量的货物，进行倒装、分类、保管、流通加工等作业，然后按照众多需要者的订货要求备齐货物。总之，在DC仓库中通常需要配备大量的作业人员，并且，工作强度高，需要不停的在货架、打包区等地穿梭，工作效率低下。
为了节省人力成本，现有技术中存在输送线系统，但是，由于需要在地面铺设相关的轨道等，对仓内空间布局的要求比较高，部署所需的时间以及物力成本也会比较高。另外，在服装物流行业还可以采用悬挂链输送分拣系统来代替人工输送，在该系统中，采用滚珠轴承作为链条走轮，将服装等货品悬挂至链条上，然后随着链条的运动，将服装输送至打包处，实现自动化的分拣合流。由于这种链条走轮能随意转弯、爬升、适应各种地理环境条件，还可以架设在半空中，因此，能够充分合理利用仓内空间，并且能够节省人力成本。但是，这种悬挂链系统也并不适合在DC仓内进行部署，这是因为，一方面，由于DC仓的面积很大，货架众多，且可能分布在不同的楼层等，因此，部署悬挂链系统的硬件施工复杂，工期长，联调测试周期长。另一方面，悬挂链系统是由电机驱动链条运转，需要输送的货品时悬挂在这种链条上，输送速度比较慢，在效率上很难达到要求。
另外，有些DC仓中还是用了AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，具体的，整个系统由数十台大型运输车组成，运输车接收服务端的任务，在服务端的路径引导下寻找货架，把货架顶起来，搬到工作人员的拣货台旁边，由工作人员从货架上取出所需的物品，AGV再把货架搬回原地。但是这种方式的缺陷在于，“货到人”的搬运方式需要运输车比较大型，运输车成本高；其次，搬运作业能耗高不够低碳环保；再者，拣货时需要频繁搬运，调度优化困难，不太适合高频次的热门商品。
总之，如何更有效地提升DC仓中的作业效率，成为需要本领域技术人员解决的技术问题。
发明内容
本申请提供了仓库作业控制方法、装置及系统，可以在提升仓库内作业效率的同时，使得软硬件成本得到控制。
本申请提供了如下方案：
一种仓库作业系统，包括：
所述仓库中包括拣货区以及打包区，所述拣货区包括多个用于存放货品的货架；
所述系统包括：第一服务器，以及多台运输车；其中，
所述第一服务器，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务，并将所述多条拣货任务分配给多台运输车；
所述运输车，用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶至目标货架处，对目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种仓库订单处理方法，包括：
根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种仓库作业控制方法，包括：
预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种仓库订单处理装置，包括：
拣货任务生成单元，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
拣货任务分配单元，用于将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务对应的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种仓库作业控制装置，包括：
地图数据获得单元，用于预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
第一对应关系接收单元，用于接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
实时定位信息获得单元，用于获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
路径规划单元，用于根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种运输车，
所述运输车用于行驶到目标仓库内的目标货架处执行拣货任务，并将拣货结果输送至仓库内的目的位置；
所述运输车上设有用于放置托盘的部位，所述部位设有传动滚筒组件，所述传动滚筒组件连接有第一驱动装置；所述托盘用于承载所述目标货品；
所述第一驱动装置，用于在需要将所述目标货品进行卸载时，启动所述驱动装置，驱动所述传动滚筒组件滚动，以便将承载有所述目标货品的所述托盘卸载到输送目的位置。
一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
一种计算机系统，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
根据本申请提供的具体实施例，本申请公开了以下技术效果：
通过本申请实施例，仓库内可以部署多个运输车，第一服务器可以将具体的拣货任务分配给这种运输车，这样，运输车便可以在可获得与所述拣货任务对应的行驶路径信息的情况下，自动行驶至具体的目标货架处，完成对目标货品的装载后，可以自动行驶至目的位置，例如，可以是打包区等等。这样，运输车的存在可以避免作业人员不断在货架之间、货架与打包区之间穿梭，节省人力成本；另外，由于运输车是用来对具体的目标货品进行装载并输送至目标位置，而不需要托起整个货架，因此，运输车可以是小型的车辆，可以降低运输车成本，并且也更灵活，便于调度，从而在提升仓库内作业效率的同时，还可以使得软硬件成本得到控制。
当然，实施本申请的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的仓库平面示意图；
图2是本申请实施例提供的系统的示意图；
图3是本申请实施例提供的跨楼层拣货示意图；
图4-1、4-2是本申请实施例提供的系统架构示意图；
图5是本申请实施例提供的运输车示意图；
图6-1至6-3是本申请实施例提供的运输车滚筒设计示意图；
图7是本申请实施例提供的第一方法的流程图；
图8是本申请实施例提供的第二方法的流程图；
图9是本申请实施例提供的第一装置的示意图；
图10是本申请实施例提供的第二装置的示意图；
图11是本申请实施例提供的计算机系统的示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请实施例中，为了更有效地提升仓库中的作业效率，对现有的方案进行了改进，在该方案中，如图1所示，仍然采用运输车(例如，AGV等)来代替部分人工作业，但是，本申请实施例中的运输车可以是小型的，不需要将整个货架顶起来送至作业人员处，而是运输车可以接收具体的拣货任务，并移动至对应的货架处，这样，作业人员只需要在货架处等待，在运输车到来之后，将货品放到运输车上(当然，也可以为运输车实现机械臂，进行从货架上自动取货等)；之后，运输车自动将拣货结果输送至指定的输送目的位置并进行卸载。例如，可以输送至打包区，在同一批次的所有拣货结果都送至打包区后，还可以进行亮灯提醒，以提示打包作业人员进行打包，等等。这样，不需要在仓库内装配悬挂链、轨道等硬件设施，运输车也只需要小型的即可，因此，可以节省硬件成本。另一方面，在拣货、输送的过程中，由运输车代替人工行走，避免人工不停的在货架、打包区等地穿梭，因此，可以降低人工的工作量，同时也节省了人力成本。
下面对具体的实现方式进行详细介绍。
实施例一
在该实施例一中，首先提供了一种仓库作业系统，参见图2，所述仓库中包括拣货区以及打包区，所述拣货区包括多个用于存放货品的货架；
具体的，所述系统包括：第一服务器201，以及多台运输车202；其中，
所述第一服务器201，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务，并将所述多条拣货任务分配给多台运输车；
所述运输车202，用于获得用于完成所述拣货任务对应的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
其中，第一服务器201具体可以是用于接收消费者的订单，并根据订单生成具体的拣货任务。运输车202在仓库内待命，可以在空闲状态下向第一服务器请求领取拣货任务，或者，也可以由第一服务器根据运输车的状态，向运输车推送拣货任务，等等。运输车在完成一项拣货任务后，还可以将拣货结果直接输送至输送目的位置处。
其中，关于输送目的位置，在一种情况下，可以是指仓库内的打包区。例如，由于在实际应用中，同一时间段接收到的订单数量可能会非常多，为了提高配送效率，通常可以将需要配送至配送站的多个订单合并为同一批次进行配送。但是，这些订单中包含的具体货品的数量和种类却可能会很多，并且分散在不同的货架上，因此，第一服务器还可以将同一批次拆分成多条拣货任务，分别由不同的运输车进行领取，或者推送至不同的运输车，各运输车分别完成各自的拣货任务，然后，再各自输送至打包区。当然，为了提高打包的效率，仓库中通常也会包括多个打包道口，在这种情况下，对应同一批次的不同拣货任务结果，在到达打包区时，还需要进行合流，也即，将同一批次中划分出的各条拣货任务得到的拣货结果，输送至同一打包道口，这样，才能够由打包作业人员对同一批次的货品进行打包，并交付给配送作业人员进行配送。因此，第一服务器除了根据同一批次拆分出多条拣货任务，还可以根据各包道口的作业负荷情况等，分配打包道口，在打包区一侧，对各条拣货任务对应的拣货结果进行合流，统一输送至该同一个打包道口。也就是说，对于同一批次而言，会被拆分出多条拣货任务，分别由不同的运输车完成拣货；在输送至打包区时，又可能会需要合并到同一打包道口处进行统一的打包。
在以上不加特殊说明的情况下，货架与打包区通常是在同一楼层中，因此，运输车只要在地面上按照一定的路径行驶，即可完成拣货以及输送任务。而在另一种情况下，所述仓库可能会包括多个楼层，例如，如图3所示，假设货架在三楼，打包区在二楼。在这种情况下，在本申请的可选实施例中，还可以在三楼与二楼之间设置升降机，运输车在三楼完成拣货任务之后，只需要将货品输送至升降机的入口处即可，之后，具体的货品可以通过输送带等设备卸载到升降机上，然后，由升降机运送至二楼，再由二楼的运输车进行接驳，或者还可以在二楼部署输送带等等，以便从升降机处将货品输送至打包区。也就是说，在这种情况下，在三楼执行拣货任务的运输车，在拣货完成后，拣货结果的输送目的位置为升降机入口处，之后便可以回到等候区等位置等待执行下一次拣货任务，而无需随着升降机一起下楼，这样可以便于运输车的回收，有利于提高效率。
可见，对于一辆运输车而言，其在接收到一项拣货任务后，具体拣货结果的输送目的位置可能是仓库内的打包区，也可能是所在楼层的升降机处，等等。但无论是打包区，还是升降机处，对于运输车而言，都可以看作是一个输送目的位置，并且，只要输送目的位置信息明确，便可以用相同的方式，实现对运输车的路径控制。
其中，在具体实现时，具体可以由第一服务器在向运输车分配拣货任务时，便指定所需输送的目的位置。其中，如果仓库内不存在多个楼层，也即，所有的货架以及打包区都位于同一层，则统一将目的位置设为打包区所在的位置即可。而如果是存在多个楼层的情况，则有些货架可能与打包区位于同一楼层，有些却位于不同的楼层。例如，如图3所示，打包区在二楼，二楼也存在一些货架，另外，三楼以及其他楼层还可以分别设有货架，等等。在这种情况下，第一服务器生成拣货任务时，就可以进行控制，使得同一拣货任务中各目标货品对应的目标货架位于同一楼层，相应的，将拣货任务分配为位于该楼层的运输车，避免运输车进行跨楼层的运输。此时，在为运输车指定目的位置时，则可以根据运输车所在楼层与打包区所在楼层是否为同一层来进行确定，如果在同一楼层，则将打包区位置确定为运输车的输送目的位置，否则，将运输车所在楼层的升降机所在的位置，确定为该运输车的输送目的位置。
也就是说，在仓库内包括多个楼层的情况下，第一服务器保存的地图数据中，还可以包括各货架所在的楼层标识，打包区所在的楼层标识，各运输车所在的楼层标识。货架所在楼层的信息主要可以用于进行拣货任务的生成，运输车所在的楼层信息可以用来进行拣货任务的分配；而货架所在楼层的标识与打包区所在楼层标识一起用来确定运输车的输送目的位置。
总之，在本申请实施例中，第一服务器在生成具体的拣货任务后，可以确定出需要到哪些目标货架上进行拣货，并将拣货结果输送到什么位置。对于运输车而言，在接收到一项拣货任务后，首先需要到目标货架处完成拣货，之后，再将拣货结果输送至输送目的位置。其中，一项拣货任务中的目标货品可能有多个，并且可能分布在不同的目标货架上，因此，同一个运输车在执行拣货任务时，可能需要分别移动至不同的目标货架处；在所有的目标货架上的货品都完成拣货后，再从该最后一个目标货架处，运动到输送目的位置。在此过程中，涉及到对运输车的路径规划，也即，运输车需要获知具体按照如何的路径行驶，才能够完成具体的任务。其中，由于运输车的任务分为两个阶段，因此，为了便于描述，本申请实施例中，也将为运输车规划的行驶路径划分为两个阶段，分别为第一行驶路径，以及第二行驶路径。其中，第一行驶路径中规划了各目标货架之间的顺序，这样，运输车可以在该第一行驶路径的指引下，依次到达各目标货架，分别完成拣货后，再在第二行驶路径的指引下，行驶到输送目的位置，至此，任务完成。
具体实现时，对运输车进行路径控制的方式可以有多种，例如，在第一种实现方式下，如图4-1所示，可以通过云端的第一服务器(或称AGV云端系统)与运输车内的SLAM(即时定位与地图构建)模块相配合，实现对运输车的路径控制。具体的，所述第一服务器还可以预先保存所述仓库中的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的对应关系；这样，在为所述运输车分配拣货任务时，还可以确定处所述拣货任务中的各目标货品分别所在的目标货架，并将各目标货架所在的位置坐标，以及所述输送目的位置的坐标信息提供给所述运输车。也就是说，在这种情况下，运输车接收到的是具体为了完成当前拣货任务，都需要去哪些位置的货架处完成拣货，又需要将拣货结果输送至什么位置，这些位置信息都可以用仓库内坐标等形式来表达。相应的，所述运输车还可以带有SLAM模块(例如，激光SLAM、视觉SLAM等)，该SLAM模块便可以根据所述坐标信息规划出所述第一行驶路径以及第二行驶路径。也就是说，在这种实现方式下，具体的第一行驶路径以及第二行驶路径可以是由运输车自行规划完成的，只需要将目标货架的坐标、输送目的位置的坐标提供给运输车，便可以完成上述路径的自动规划。另外，在这种实现方式下，由于运输车能够自行进行路径规划，因此，所述运输车还可以带有避障装置，用于对行驶路径上的障碍进行检测，并在检测到障碍(行人或者其他障碍物)时，可以重新进行路径规划。
当然，在具体实现时，为了便于运输车通过所述SLAM进行路径规划，还可以预先将仓库内的基础地图数据(可以不必包括具体货架与货品之间的对应关系)预先保存在运输车中，否则，可以在初次使用时，由运输车在仓库内自由移动，或者在人工引导下走遍全仓库，并完成基础地图数据的构造。
以上实现方式下，由于第一服务器通常是在云端，因此，可以看作是由云端直接将与货架坐标、输送目的位置坐标的相关信息提供给运输车，然后，运输车便可以自行规划路径，完成相应的拣货任务并输送至输送目的地。另外，AGV云端系统还可以实现对货架系统以及道口系统的控制，例如，在AGV到达目标货架时，控制目标货架发出提示信息；或者，运输车在将拣货结果输送到具体的打包道口之后，还可以通知给云端系统，在同一批次的各项拣货任务的拣货结果全部到达打包道口后，还可以控制对应打包道口发出提示信息，例如，亮灯提醒，等等。
或者，在另一种实现方式下，为了进一步降低运输车的成本，也可以不必在运输车上安装SLAM模块。具体的，如图4-2所示，所述系统中还可以包括第二服务器，所述第二服务器部署在所述仓库的本地设备中，并且能够与运输车、货架系统、道口系统等实现通信连接，包括局域网连接、近距离通信连接等等。这样，所述第一服务器在向所述运输车分配拣货任务时，可以将所述运输车的标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系提供给所述第二服务器。也即，使得第二服务器获知每辆运输车具体的拣货任务标识，以及该拣货任务中包含哪些目标货品。另外，所述第二服务器中还可以预先获得仓库内的地图数据(例如，可以通过从第一服务器进行下载等方式获得)，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系。这样，在接收到所述第一服务器提供的第一对应关系之后，第二服务器便可以确定出目标货品所在的目标货架，然后，根据这些目标货架所在的位置等信息，可以对目标货架进行排序，再根据运输车的实时定位信息，便可以控制运输车的行驶路径。
具体实现时，上述第二服务器在对运输车进行路径控制的过程中，对运输车定位信息的精确度要求是比较高的，这样才能够发出准确的指令，以使得运输车行驶到具体的目标位置。例如，具体的指令，可以是向某个方向前进多少米，在发现运输车到达该位置之后，再指示其左转，前进多少米，等等。
为了达到这种精确定位的目的，所述运输车还可以配备有定位设备，用于获得所述运输车的实时位置信息，并提供给所述第二服务器。其中，为了便于对所述运输车进行定位，可以有多种具体的实现方式。例如，一种方式下，可以在仓库内部署一些定位标识，例如，在一种情况下，可以在仓库的地面上划分出多个大小相等的单元格，每个单元格中可以设置对应的二维码等图形码；运输车的底盘等位置可以设有扫码器，这样，运输车在每到达一个单元格时，都可以通过扫码器对单元格内的图形码进行扫码，并将扫码结果回传给第二服务器。这样，第二服务器便可以获知运输车的实时位置信息。当然，具体对运输车进行实时定位的方式并不仅限于上述方式，例如，还可以将上述二维码换位RFID(射频标识)标签，等等。这里不再一一详述。
也就是说，在上述第二种方式下，可以由仓内本地部署的第二服务器为运输车进行路径规划，此时，运输车只需要上报自己的实时位置信息即可，第二服务器在接收到所述第一对应关系信息后，可以根据拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划所述第一行驶路径，以及所述第二行驶路径，并提供给所述运输车。因此，运输车不需要自行进行路径规划，可以进一步降低运输车的成本。
在上述由仓内本地部署的第二服务器为运输车规划路径的方式下，由于第二服务器在仓内本地部署，因此，可以降低与运输车之间的通信延迟，可以获得运输车更实时的位置信息，以此实现对运输车更精确的路径规划。另外，这种第二服务器还可以与仓内的其他设施进行通信连接。例如，具体实现时，由于是运输车行驶到目标货架处，然后可以由人工作业的方式将目标货品从货架上取下，放在运输车上，运输车在行驶到下一个目标货架处，等等。因此，如果货架处的作业人员不能及时发现运输车的到来，则可能会导致运输车的长时间等待。因此，在实际应用中，还可以在所述货架上还配备有提示装置，并与第二服务器进行通信连接，这样，所述第二服务器还可以在所述运输车到达所述目标货架处时，触发所述目标货架上的提示装置发出提示信息。例如，可以是提示灯亮起，等等，以此提示作业人员到所述目标货架处进行拣货。
另外，由于第二服务器中可以保存具体的货架与货品之间的对应关系信息，另外，还可以对货品的类目等信息有所了解，因此，在进行第一行驶路径的规划时，除了具体目标货架的位置信息，还可以考虑具体目标货品的类别等信息。具体的，由于不同类别的货品在是否抗压等属性上会存在不同，例如，一些纸巾等类别的货品，抗压力比较强，而薯片、面包等食品类的货品，则抗压性比较弱，等等。因此，在规划第一行驶路径过程中对目标货架进行排序时，还可以考虑上述货品类别信息，例如，对于抗压性比较强的货品，可以优先拣货。这样，由于先放入运输车的货品通常会被压在下面，因此，可以避免抗压性较多的货品出现损坏等情况。具体的，所述各目标货架的拣货先后顺序根据各目标货架所在的位置和/或各目标货架上所存放货品的类别进行确定。
具体实现时，为了便于实现运输车对货品的自动卸载，还可以为运输车提供用于承载货品的托盘，托盘与运输车是独立存在的，所述仓库内还可以设有托盘装载区；所述运输车在接收到所述拣货任务后，可以首先行驶至所述托盘装载区完成托盘的装载，所述托盘用于承载所述目标货品。也就是说，运输车在执行拣货任务之前，首先将一个托盘装载待运输车上，然后，后续从货架上取下的货品会被放置在托盘中，也是在该状态下进行输送。当然，由于托盘与运输车之间是相互独立的，因此，运输车上还可以设置相关的限位装置及其控制器，所述限位装置可以使得托盘在运输过程中能够被固定，防止脱落，在到达输送目的地后，通过所述控制器解除限位，便于对托盘进行自动卸载。
另外，在上述提供了托盘装载区的情况下，还可以将该托盘装载区作为上一次拣货任务的终点，以及下一次拣货任务的起点。也就是说，在具体进行路径规划时，除了前述第一行驶路径以及第二行驶路径，还可以规划处从输送目的位置到所述托盘装载区的第三行驶路径，这样，使得运输车在卸载完成后，可以自动回到托盘装载区，准备执行下一次拣货任务。下一次拣货任务中的第一行驶路径，则也可以统一从该托盘装载区开始，这样，可以更好的实现对装载车的回收，并降低第一行驶路径规划的复杂度。
再者，在具体实现时，运输车在到了目标货架处之后，可以在第二服务器的引导下，通过机械手等装置，自动从货架上取下目标货品，并放在运输车上。或者，为了避免运输车成本过高，也可以不必设置机械手，而是由人工作业的方式从货架上取下货品放入运输车。因此，需要目标货架处的作业人员获知需要往当前运输车上放置哪些目标货品。为了达到该目的，可以有多种实现方式，例如，在一种方式下，可以是由第一服务器向运输车分配拣货任务时，便将运输车标识与拣货任务之间的对应关系提供给目标货架出的作业人员的手机等终端设备中，这样，运输车到来时，可以通过终端设备对运输车上的图形码进行扫码等方式，获知运输车的标识，再确定出该运输车被分配到的拣货任务信息，然后，从目标货架上取下目标货品，并放入该运输车即可。
或者，在另一种实现方式下，作业人员可以不必关联终端设备，而是为所述运输车配备显示屏，第一服务器分配给该运输车的拣货任务信息，可以通过所述显示屏进行显示，例如，具体可以显示有所述目标货架上待拣货的目标货品等信息。这样，所述目标货架处的作业人员便可以按照所述显示屏上显示的信息对所述目标货品进行拣货并装载到所述运输车上。
在这种情况下，具体实现时，可以借助于所述第二服务器来实现，例如，由于第一服务器向第二服务器提供了运输车与拣货任务之间的对应关系，因此，第二服务器可以获知具体每个目标货架处，需要为该运输车拣货哪些目标货品。因此，第二服务器除了可以用于对目标货架进行排序，为运输车规划行驶路径，还可以将拣货任务分解成对应于不同目标货架的多条拣货子任务信息。这样，由于第二服务器还能够获知到运输车的实时位置信息，因此，在运输车到达某目标货架处时，第二服务器便可以将该目标货架对应的拣货子任务信息发送到该运输车，这样，该运输车便可以对该拣货子任务的信息进行展示。作业人员按照运输车显示屏中显示的信息进行拣货即可。
具体实现时，所述运输车上还可以配备有扫码装置，用于对装载到所述运输车上的目标货品进行扫码，判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则按照所述第一行驶路径行进至下一目标货架处；在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。具体的，所述目标货架处的作业人员每向运输车装载一件目标货品之前，还可以首先将货品的条形码等对准运输车的扫码装置，由运输车对该货品进行扫码。这样，由于该运输车可以获知当前目标货架对应的拣货子任务，因此，可以对同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载进行判断。或者，在另一种方式下，运输车可以将扫码结果提交给第二服务器，由第二服务器对当前目标货架处是否已经装载完毕进行判断，并在装载完毕时，控制所述运输车行驶到下一个目标货架处，等等。这样，运输车接收到的拣货子任务信息可以仅用于通过显示屏进行显示，而不需要对子任务中各具体的货品信息进行识别等处理，因此，可以进一步降低对运输车的要求，有利于控制运输车成本。
另外，如前文所述，在仓内具有多楼层的情况下，所述第一服务器可以向所述拣货区的第一运输车分配拣货任务，以便所述第一运输车将拣货结果输送至所述升降机处；并向所述打包区的第二运输车分配输送任务，以便所述第二运输车将所述拣货结果从所述升降机处输送至打包区。这里需要说明的是，具体实现时，由于第一运输车在收到拣货任务之后，需要先依次到多个目标货架处进行货品的装载，然后再输送到升降机入口处，装载有货品的托盘被升降机运到打包区所在的楼层时，才由第二运输车继续执行后续的输送任务。期间可能会经历相对较长的时间，因此，如果在向第一运输车分配拣货任务的同时，就向第二运输车分配输送任务，则可能会造成第二运输车在升降机处的长时间等待。可见，具体何时向第二运输车发送输送任务，并控制其到升降机处等待接收具体的输送任务是需要考虑的问题。针对该问题，同样可以借助于前述第二服务器来实现，具体的，由于第二服务器可以获知运输车在仓库内的实时位置，甚至还可以获知运输车的作业进度等信息，因此，可以由第二服务器在发现第一运输车的作业进度到某时刻时，控制所述第二运输车行驶到所述升降机处，等待对所述第一运输车输送的拣货结果进行接驳。
再者，如前所述，所述运输车在装载所述货品之前，可以先装载一托盘，以便将所述货品装载到所述托盘中；这样，由于运输车与托盘并非一体的，因此，在对所输送的货品进行卸载时，直接连托盘一起进行卸载即可，一方面，可以提高卸载效率，不需要一件一件的将货品从运输车上取下；另一方面，这种非一体化的方式，还可以有利于实现自动卸载。
例如，为了实现自动卸载，在一种具体的实现方式下，如图5所示，所述运输车上用于放置所述托盘501的部位还可以设有第一传动滚筒组件502，所述第一传动滚筒组件502还可以连接有驱动装置(图中未示出)；这样，所述运输车还可以用于，在需要将所述货品进行卸载时，通过所述驱动装置驱动所述第一传动滚筒组件滚动，以便将承载有所述目标货品的所述托盘卸载到所述输送目的位置。具体的，所述运输车可以自行判断是否需要卸载，或者，也可以由第二服务器等判断运输车是否已经到达目的位置，如果已到达，则可以通知所述运输车进行卸载，等等。这样，通过这种传动滚筒设计，可以使得运输车上的托盘能够随着滚筒的滚动而被从运输车上卸载。
其中，由于输送目的位置处的作用有所不同，因此，为了与上述设计相配合，在输送目的位置也可以进行相应的部署。例如，升降机入口处，也可以设置类似的传动滚筒，以该传动滚筒作起到输送带的作用，从而将传输车上卸载下来的托盘通过这种输送带输送到升降机中，进而再通过升降机输送至其他楼层。
或者，如果输送目的位置是具体的打包道口，则在打包道口处也可以设置相应的传动滚筒，以承接传输车卸载下来的托盘。这里需要说明的是，具体实现时，打包道口的工作台可能会设计的相对较高，例如，可以作业人员站立状态下，比较方便用手操作的高度，这样可以方便打包作业人员操作。但是，处于行驶稳定性等考虑，传输车的高度可能会比较低，此时，如何使得传输车上卸载下来的托盘更方便的传送至打包道口的工作台上，是需要考虑的问题。针对该问题，本申请实施例中提供了多种具体的解决方案。
例如，首先参见图6-1，在第一种方案中，所述输送目的位置处可以设有向上斜坡式的第二传动滚筒组件；此时，所述传输车在到达所述打包处后，可以通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述第二传动滚筒组件上，这样，便可以通过所述第二传动滚筒组件将所述托盘传送到打包区的工作台。当然，在优选的实现方式下，工作台的台面上同样可以带有第三传动滚筒组件，可以用于将托盘输送至靠近作业人员的一端。
或者，另一种方式下，参见图6-2所示，还可以在所述输送目的位置处设有提升机；这样，所述传输车还可以在到达所述打包处后，通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述提升机上，通过所述提升机提升至打包区的工作台。类似的，在优选的实现方式下，工作台的台面上同样可以带有传动滚筒组件，可以用于将托盘输送至靠近作业人员的一端。
另外一种实现方式下，参见图6-3，所述传输车上用于放置所述托盘的部位可以置为可升降结构，该可升降结构也可以配备有驱动装置；这样，所述传输车在到达所述打包处后，还可以通过该驱动装置将所述用于放置所述托盘的部位提升至与所述打包区的工作台同高，并通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述工作台上。
总之，仓库内可以部署多个运输车，第一服务器可以将具体的拣货任务分配给这种运输车，这样，运输车便可以在可获得与所述拣货任务对应的行驶路径信息的情况下，自动行驶至具体的目标货架处，完成对目标货品的装载后，可以自动行驶至目的位置，例如，可以是打包区等等。这样，运输车的存在可以避免作业人员不断在货架之间、货架与打包区之间穿梭，节省人力成本；另外，由于运输车是用来对具体的目标货品进行装载并输送至目标位置，而不需要托起整个货架，因此，运输车可以是小型的车辆，可以降低运输车成本，并且也更灵活，便于调度，从而在提升仓库内作业效率的同时，还可以使得软硬件成本得到控制。
实施例二
该实施例二是与实施例一相对应的，从第一服务器的角度，提供了一种仓库订单处理方法，参见图7，该方法具体可以包括：
S701：根据目标仓库对应的订单生成拣货任务；
S702：将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
具体实现时，所述第一服务器通常是位于云端，并且，还可以实现从云端对运输车的路径控制。具体的，第一服务器可以保存所述仓库中的地图数据，所述地图数据包括所述目标仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的对应关系；在为所述运输车分配拣货任务时，可以确定出所述拣货任务中的各目标货品分别所在的目标货架；然后，将各目标货架所在的位置坐标，以及所述输送目的位置的坐标信息提供给所述运输车，所述运输车还配备有SLAM模块，以用于根据所述坐标信息规划所述第一行驶路径以及第二行驶路径。
其中，关于输送目的位置，可以是打包区，或者，还可以是升降机处，等等。具体实现时，第一服务器保存的地图数据中，还可以包括具体的货架、打包区位于哪个楼层等信息。在确定目的位置是，可以首先确定分配给运输车的拣货任务对应的目标货架，与打包区是否位于同一楼层，如果是，则目的位置就可以设为打包区的位置，否则，可以将目的位置设为升降机所在的位置，等等。另外，第一服务器在向运输车分配拣货任务时，也可以考虑具体目标货架所属的楼层的信息，为同一的运输车分配的拣货任务对应的目标货架均可以位于同一楼层，避免运输车跨楼层拣货。
或者，在另一种情况下，在向所述运输车分配拣货任务时，将所述运输车的标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系提供给第二服务器，所述第二服务器是部署在所述目标仓库本地设备中的服务器，以便所述第二服务器根据拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划所述第一行驶路径，以及所述第二行驶路径，并提供给所述运输车。
实施例三
该实施例三也是与实施例一对应的，从第二服务器的角度，提供了一种仓库作业控制方法，参见图8，该方法具体可以包括：
S801：预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
S802：接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
S803：获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
S804：根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
具体实现时，还可以在所述运输车到达所述目标货架处时，触发所述目标货架上的提示装置发出提示信息。
另外，还可以以目标货架为单位，将所述拣货任务拆分为多条拣货子任务；在所述运输车行驶至其中一所述目标货架时，将该目标货架对应的拣货子任务信息发送到所述运输车；所述拣货子任务信息包括所述目标货架对应的目标货品信息，以便所述运输车通过显示屏显示所述拣货子任务信息。
再者，还可以接收所述运输车在执行拣货任务过程中提交的目标货品扫码结果信息；判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则控制所述运输车行进至下一目标货架处；在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，控制所述运输车按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。
关于上述实施例二以及实施例三中的未详述部分，可以参见前述实施例一中的记载，这里不再赘述。
与实施例二相对应，本申请实施例还提供了一种仓库订单处理装置，参见图9，该装置具体可以包括：
拣货任务生成单元901，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
拣货任务分配单元902，用于将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务对应的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
具体实现时，该装置还可以包括：
地图数据保存单元，用于保存所述仓库中的地图数据，所述地图数据包括所述目标仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的对应关系；
目标货架确定单元，用于在为所述运输车分配拣货任务时，确定所述拣货任务中的各目标货品分别所在的目标货架；
坐标信息提供单元，用于将各目标货架所在的位置坐标，以及所述输送目的位置的坐标信息提供给所述运输车，所述运输车还配备有SLAM模块，以用于根据所述坐标信息规划所述第一行驶路径以及第二行驶路径。
另一种实现方式下，所述装置还可以包括：
信息提供单元，用于在向所述运输车分配拣货任务时，将所述运输车的标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系提供给第二服务器，所述第二服务器是部署在所述目标仓库本地设备中的服务器，以便所述第二服务器根据拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划所述第一行驶路径，以及所述第二行驶路径，并提供给所述运输车。
具体实现时，所述仓库可以为多楼层结构，此时，所述装置还包括：
楼层信息保存单元，用于保存所述运输车所在楼层的信息；
所述拣货任务生成单元具体可以用于：
确定所述待拣货的目标货品所在的目标货架，并根据目标货架所在的楼层生成多条拣货任务，以使得同一拣货任务中的各目标货品对应的目标货架位于同一楼层；
所述拣货任务分配单元具体可以用于：
根据所述运输车所在的楼层信息，将所述拣货任务分配给对应楼层的运输车。
其中，所述楼层之间还可以设有升降机；此时，所述装置还可以包括：
目的位置确定单元，用于根据所述拣货任务对应的楼层与打包区所在楼层是否相同，确定拣货结果的输送目的位置，其中，如果相同，则所述输送目的位置为所述打包区所在的位置，否则，所述输送目的位置为所述拣货任务对应楼层的升降机所在位置。
与实施例三相对应，本申请实施例还提供了一种仓库作业控制装置，参见图10，该装置可以包括：
地图数据获得单元1001，用于预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
第一对应关系接收单元1002，用于接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
实时定位信息获得单元1003，用于获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
路径规划单元1004，用于根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
具体实现时，该装置还可以包括：
提示触发单元，用于在所述运输车到达所述目标货架处时，触发所述目标货架上的提示装置发出提示信息。
另外还可以包括：
拣货子任务拆分单元，用于以目标货架为单位，将所述拣货任务拆分为多条拣货子任务；
子任务信息发送单元，用于在所述运输车行驶至其中一所述目标货架时，将该目标货架对应的拣货子任务信息发送到所述运输车；所述拣货子任务信息包括所述目标货架对应的目标货品信息，以便所述运输车通过显示屏显示所述拣货子任务信息。
再者，该装置还可以包括：
扫码结果接收单元，用于接收所述运输车在执行拣货任务过程中提交的目标货品扫码结果信息；
判断单元，用于判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则控制所述运输车行进至下一目标货架处；
控制单元，用于在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，控制所述运输车按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。
实施例四
该实施例四还提供了一种运输车，具体的，参见图5，所述运输车用于行驶到目标仓库内的目标货架处执行拣货任务，并将拣货结果输送至仓库内的目的位置；
所述运输车上设有用于放置托盘501的部位，所述部位设有传动滚筒组件502，所述传动滚筒组件502连接有第一驱动装置；所述托盘用于承载所述目标货品；
所述第一驱动装置，用于在需要将所述目标货品进行卸载时，启动所述驱动装置，驱动所述传动滚筒组件滚动，以便将承载有所述目标货品的所述托盘卸载到输送目的位置。
具体实现时，由于托盘与运输车之间是相互分离的，因此，为了防治托盘在运输过程中从运输车上滑落，还可以在运输车用于放置托盘的部位设有限位装置及其控制器；其中，所述限位装置，用于在所述运输车行驶过程中对所述托盘相对于所述运输车的位置进行固定；所述控制器用于，在需要将所述目标货品进行卸载时，解除对所述托盘的限位。
具体实现时，所述目的位置包括仓库内的打包区；打包区通常具有工作台，供作业人员执行打包操作时使用。此时，所述传输车上用于放置所述托盘的部位还可以为可升降结构以及第二驱动装置；所述第二驱动装置，用于在将所述目标货品输送至打包区后，启动所述第二驱动设备，将所述用于放置所述托盘的部位提升至与所述打包区的工作台同高。
另外，所述运输车上还可以配备有显示屏，用于显示目标货架对应的拣货子任务信息，以便所述目标货架处的作业人员按照所述显示屏上显示的信息对目标货品进行拣货并装载到所述运输车上。
再者，所述运输车还可以配备有扫码装置，用于对装载到所述运输车上的目标货品进行扫码，以用于判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载。
具体实现时，所述运输车还可以配备有即时定位与地图构建SLAM装置，用于根据目标货架以及目的位置的坐标信息，进行行驶路径的规划，以用于完成所述拣货任务，并将拣货结果输送至仓库内的目的位置。
此时，所述运输车还可以配备有避障装置，用于对行驶路径上的障碍进行检测，并在检测到障碍时，重新进行路径规划。
另一种方式下，所述仓库的地面上设有定位标识；此时，所述运输车的底盘部位还可以设有定位信息识别装置，用于对所述定位标识进行识别并提交到服务器，以便所述服务器对所述运输车进行路径控制。
其中，所述定位标识包括在地面单元格内设置的图形码信息，所述图形码用于携带对应单元格的坐标信息；所述定位信息识别装置包括扫码器，用于通过对所述图形码进行扫码的方式获得所述定位信息。
或者，所述定位标识包括在地面单元格内设置的射频标识信息，所述射频标识用于携带对应单元格的坐标信息；所述定位信息识别装置包括射频标识读取器，用于通过对所述射频标识进行读取的方式获得所述定位信息。
总之，通过本申请实施例中的运输车，由于只需要行驶到目标货架处将拣货任务中的目标货品装载完成，并输送至目的位置即可，而不需要将整个货架抬起，因此，只需要小型的运输车即可，有利于节省成本。运输车可以通过先装载托盘，再向托盘中装载货品的方式进行输送，并在与托盘相接触的部位设置了传动滚筒组件，这样，可以实现运输车对所输送货品的自动卸载，而不需要人工介入，因此，可以进一步降低人力成本。
另外，对应于实施例二，本申请实施例还提供了一种计算机系统，该系统可以包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:
根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
对应于实施例三，本申请实施例还提供了一种计算机系统，该系统可以包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时,执行如下操作:
预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
其中，图11示例性的展示出了计算机系统的架构，具体可以包括处理器1110，视频显示适配器1111，磁盘驱动器1112，输入/输出接口1113，网络接口1114，以及存储器1120。上述处理器1110、视频显示适配器1111、磁盘驱动器1112、输入/输出接口1113、网络接口1114，与存储器1120之间可以通过通信总线1130进行通信连接。
其中，处理器1110可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请所提供的技术方案。
存储器1120可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备，动态存储设备等形式实现。存储器1120可以存储用于控制计算机系统1100运行的操作系统1121，用于控制计算机系统1100的低级别操作的基本输入输出系统(BIOS)。另外，还可以存储网页浏览器1123，数据存储管理系统1124，以及仓库作业处理系统1125等等。上述仓库作业处理系统1125就可以是本申请实施例中具体实现前述各步骤操作的应用程序。总之，在通过软件或者固件来实现本申请所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1120中，并由处理器1110来调用执行。
输入/输出接口1113用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入输出/模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。
网络接口1114用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。
总线1130包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1110、视频显示适配器1111、磁盘驱动器1112、输入/输出接口1113、网络接口1114，与存储器1120)之间传输信息。
另外，该计算机系统1100还可以从虚拟资源对象领取条件信息数据库1141中获得具体领取条件的信息，以用于进行条件判断，等等。
需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1110、视频显示适配器1111、磁盘驱动器1112、输入/输出接口1113、网络接口1114，存储器1120，总线1130等，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。
通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本申请可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上对本申请所提供的仓库作业控制方法、装置及系统，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (40)
1.一种仓库作业系统，其特征在于，包括：
所述仓库中包括拣货区以及打包区，所述拣货区包括多个用于存放货品的货架；
所述系统包括：第一服务器，以及多台运输车；其中，
所述第一服务器，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务，并将所述多条拣货任务分配给多台运输车；
所述运输车，用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶至目标货架处，对目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述第一服务器还用于，保存所述仓库中的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的对应关系；在为所述运输车分配拣货任务时，还用于确定所述拣货任务中的各目标货品分别所在的目标货架，并将各目标货架所在的位置坐标，以及所述输送目的位置的坐标信息提供给所述运输车；
所述运输车还带有即时定位与地图构建SLAM模块，用于根据所述坐标信息规划所述第一行驶路径以及第二行驶路径。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，
所述系统中还包括第二服务器，所述第二服务器部署在所述仓库的本地设备中；
所述第一服务器在向所述运输车分配拣货任务时还用于，将所述运输车的标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系提供给所述第二服务器；
所述运输车还配备有定位设备，用于获得所述运输车的实时位置信息，并提供给所述第二服务器；
所述第二服务器，用于预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；接收到所述第一对应关系信息后，根据拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划所述第一行驶路径，以及所述第二行驶路径，并提供给所述运输车。
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述货架上还配备有提示装置；
所述第二服务器还用于，在所述运输车到达所述目标货架处时，触发所述目标货架上的提示装置发出提示信息。
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，
所述第二服务器还用于，以目标货架为单位，将所述拣货任务拆分为多条拣货子任务；在所述运输车行驶至其中一所述目标货架时，将该目标货架对应的拣货子任务信息发送到所述运输车；所述拣货子任务信息包括所述目标货架对应的目标货品信息；
所述运输车还配备有显示屏，所述显示屏上显示有所述目标货架对应的拣货子任务信息，以便所述目标货架处的作业人员按照所述显示屏上显示的信息对所述目标货品进行拣货并装载到所述运输车上。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，
所述运输车还配备有扫码装置，用于对装载到所述运输车上的目标货品进行扫码，以用于判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则按照所述第一行驶路径行进至下一目标货架处；在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，
所述运输车具体用于将扫码结果返回给所述第二服务器；
所述服务器还用于，判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则控制所述运输车行进至下一目标货架处；在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，控制所述运输车按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。
8.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，
所述拣货任务中包括多个目标货品，所述多个目标货品分布在多个目标货架上；
所述第一行驶路径中包括各目标货架的拣货先后顺序信息；
所述运输车具体用于，根据所述第一行驶路径依次到达各目标货架旁，在每个目标货架的目标货品完成装载后，行进至下一目标货架。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，
所述各目标货架的拣货先后顺序根据各目标货架所在的位置和/或各目标货架上所存放货品的类别进行确定。
10.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，
所述目的位置包括仓库的打包区，所述打包区包括多个打包道口；
所述第一服务器在向所述运输车分配拣货任务时，还用于根据所述拣货任务所属的配送批次分配目标打包道口；
所述第二行驶路径以所述目标打包道口所在的位置为输送目的位置进行规划。
11.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，
所述仓库为多楼层结构；
所述第一服务器还用于，保存所述运输车所在楼层的信息；
所述第一服务器在生成所述拣货任务时具体用于，确定所述待拣货的目标货品所在的目标货架，并根据目标货架所在的楼层生成多条拣货任务，以使得同一拣货任务中的各目标货品对应的目标货架位于同一楼层；
在进行拣货任务的分配时具体用于，根据所述运输车所在的楼层信息，将所述拣货任务分配给对应楼层的运输车。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，
所述楼层之间还设有升降机；
所述第一服务器还用于，根据所述拣货任务对应的楼层与打包区所在楼层是否相同，确定拣货结果的输送目的位置，其中，如果相同，则所述输送目的位置为所述打包区所在的位置，否则，所述输送目的位置为所述拣货任务对应楼层的升降机所在位置。
13.根据权利要求12所述的系统，其特征在于，
所述运输车将所述拣货结果输送至所述升降机处后还用于，将承载所述拣货结果卸载至所述升降机上，由所述升降机运送至所述打包区所在的楼层。
14.根据权利要求13所述的系统，其特征在于，
所述打包区所在的楼层具有运输车；
所述第一服务器具体用于，向所述拣货任务对应楼层中的第一运输车分配拣货任务，以便所述第一运输车将拣货结果输送至所述升降机处；向所述打包区所在楼层的第二运输车分配输送任务，以便所述第二运输车将所述拣货结果从所述升降机处输送至打包区。
15.根据权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，
所述仓库内设有托盘装载区；
所述运输车还用于，在接收到所述拣货任务后，行驶至所述托盘装载区完成托盘的装载，所述托盘用于承载所述目标货品。
16.根据权利要求15所述的系统，其特征在于，
所述运输车上用于放置所述托盘的部位设有第一传动滚筒组件，所述第一传动滚筒组件连接有驱动装置；
所述运输车还用于，在需要将所述货品进行卸载时，通过所述第一驱动装置驱动所述传动滚筒组件滚动，以便将承载有所述目标货品的所述托盘卸载到所述输送目的位置。
17.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，
所述输送目的位置处设有用于向上斜坡式的第二传动滚筒组件；
所述传输车还用于，在到达所述打包处后，通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述第二传动滚筒组件上，通过所述第二传动滚筒组件传送到打包区的工作台。
18.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，
所述输送目的位置处设有提升机；
所述传输车还用于，在到达所述打包处后，通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述提升机上，通过所述提升机提升至打包区的工作台。
19.根据权利要求16所述的系统，其特征在于，
所述传输车上用于放置所述托盘的部位为可升降结构；
所述传输车还用于，在到达所述打包处后，将所述用于放置所述托盘的部位提升至与所述打包区的工作台同高，并通过所述第一传动滚筒组件将所述承载有目标货品的托盘传送至所述工作台上。
20.一种仓库订单处理方法，其特征在于，包括：
根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：
保存所述仓库中的地图数据，所述地图数据包括所述目标仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的对应关系；
在为所述运输车分配拣货任务时，确定所述拣货任务中的各目标货品分别所在的目标货架；
将各目标货架所在的位置坐标，以及所述输送目的位置的坐标信息提供给所述运输车，所述运输车还配备有SLAM模块，以用于根据所述坐标信息规划所述第一行驶路径以及第二行驶路径。
22.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，还包括：
在向所述运输车分配拣货任务时，将所述运输车的标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系提供给第二服务器，所述第二服务器是部署在所述目标仓库本地设备中的服务器，以便所述第二服务器根据拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划所述第一行驶路径，以及所述第二行驶路径，并提供给所述运输车。
23.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述仓库为多楼层结构，所述方法还包括：
保存所述运输车所在楼层的信息；
所述生成所述拣货任务，包括：
确定所述待拣货的目标货品所在的目标货架，并根据目标货架所在的楼层生成多条拣货任务，以使得同一拣货任务中的各目标货品对应的目标货架位于同一楼层；
所述将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，包括：
根据所述运输车所在的楼层信息，将所述拣货任务分配给对应楼层的运输车。
24.根据权利要求23所述的方法，其特征在于，所述楼层之间还设有升降机；
所述方法还包括：
根据所述拣货任务对应的楼层与打包区所在楼层是否相同，确定拣货结果的输送目的位置，其中，如果相同，则所述输送目的位置为所述打包区所在的位置，否则，所述输送目的位置为所述拣货任务对应楼层的升降机所在位置。
25.一种仓库作业控制方法，其特征在于，包括：
预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
26.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述运输车到达所述目标货架处时，触发所述目标货架上的提示装置发出提示信息。
27.根据权利要求25所述的方法，其特征在于，还包括：
以目标货架为单位，将所述拣货任务拆分为多条拣货子任务；
在所述运输车行驶至其中一所述目标货架时，将该目标货架对应的拣货子任务信息发送到所述运输车；所述拣货子任务信息包括所述目标货架对应的目标货品信息，以便所述运输车通过显示屏显示所述拣货子任务信息。
28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，还包括：
接收所述运输车在执行拣货任务过程中提交的目标货品扫码结果信息；
判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载，如果是，则控制所述运输车行进至下一目标货架处；
在所述拣货任务中的目标货品全部完成装载后，控制所述运输车按照所述第二行驶路径行进至所述目的位置。
29.一种仓库订单处理装置，其特征在于，包括：
拣货任务生成单元，用于根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
拣货任务分配单元，用于将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务对应的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
30.一种仓库作业控制装置，其特征在于，包括：
地图数据获得单元，用于预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
第一对应关系接收单元，用于接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
实时定位信息获得单元，用于获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
路径规划单元，用于根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
31.一种运输车，其特征在于，
所述运输车用于行驶到目标仓库内的目标货架处执行拣货任务，并将拣货结果输送至仓库内的目的位置；
所述运输车上设有用于放置托盘的部位，所述部位设有传动滚筒组件，所述传动滚筒组件连接有第一驱动装置；所述托盘用于承载所述目标货品；
所述第一驱动装置，用于在需要将所述目标货品进行卸载时，驱动所述传动滚筒组件滚动，以便将承载有所述目标货品的所述托盘卸载到输送目的位置。
32.根据权利要求31所述的运输车，其特征在于，
所述用于放置托盘的部位还设有限位装置及其控制器；
所述限位装置，用于在所述运输车行驶过程中对所述托盘相对于所述运输车的位置进行固定；
所述控制器用于，在需要将所述目标货品进行卸载时，解除对所述托盘的限位。
33.根据权利要求31所述的运输车，其特征在于，
所述目的位置包括仓库内的打包区；
所述传输车上用于放置所述托盘的部位为可升降结构以及第二驱动装置；
所述第二驱动装置，用于在将所述目标货品输送至打包区后，将所述用于放置所述托盘的部位提升至与所述打包区的工作台同高。
34.根据权利要求31所述的运输车，其特征在于，
所述运输车上还配备有显示屏，用于显示目标货架对应的拣货子任务信息，以便所述目标货架处的作业人员按照所述显示屏上显示的信息对目标货品进行拣货并装载到所述运输车上。
35.根据权利要求31所述的运输车，其特征在于，
所述运输车还配备有扫码装置，用于对装载到所述运输车上的目标货品进行扫码，以用于判断同一目标货架上的目标货品是否全部完成装载。
36.根据权利要求31至35任一项所述的运输车，其特征在于，
所述运输车配备有即时定位与地图构建SLAM装置，用于根据目标货架以及目的位置的坐标信息，进行行驶路径的规划，以用于完成所述拣货任务，并将拣货结果输送至仓库内的目的位置。
37.根据权利要求36所述的运输车，其特征在于，
所述运输车还配备有避障装置，用于对行驶路径上的障碍进行检测，并在检测到障碍时，重新进行路径规划。
38.根据权利要求31至35任一项所述的运输车，其特征在于，
所述仓库的地面上设有定位标识；
所述运输车的底盘部位还设有定位信息识别装置，用于对所述定位标识进行识别并提交到服务器，以便所述服务器对所述运输车进行路径控制。
39.一种计算机系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
根据仓库中同一批次的订单生成多条拣货任务；
将所述拣货任务分配给所述目标仓库内的运输车，所述运输车用于获得用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径；根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
40.一种计算机系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；以及
与所述一个或多个处理器关联的存储器，所述存储器用于存储程序指令,所述程序指令在被所述一个或多个处理器读取执行时，执行如下操作：
预先获得仓库内的地图数据，所述地图数据包括所述仓库内各货架所在的位置，以及货架与货品之间的第二对应关系；
接收第一服务器提供的运输车标识与拣货任务的信息之间的第一对应关系信息；
获得所述运输车在所述仓库内的实时定位信息；
根据所述拣货任务中的目标货品所在目标货架的位置，输送目的位置，以及所述运输车的实时定位信息，为所述运输车规划用于完成所述拣货任务的第一行驶路径，以及用于将拣货结果输送至目的位置的第二行驶路径，并提供给所述运输车，以便所述运输车根据所述第一行驶路径行驶目标货架处，对所述目标货品完成装载后，根据所述第二行驶路径对所述目标货品进行输送。
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