CN113879734B - 一种仓储处理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本说明书提供仓储处理系统及方法，其中所述系统包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，第二搬运设备承载有一个或多个操作者，第一搬运设备、第二搬运设备均和控制单元进行无线通信；其中，由第一搬运设备协助第二搬运设备上承载的操作者对库存容器上的物品完成拾取过程。这样，不需要定制货架，避免造成额外的成本耗费。此外，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

Description

一种仓储处理系统及方法

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种仓储处理系统。本说明书同时涉及一种仓储处理方法。

背景技术

电子商务和网络购物的迅猛发展，既给仓储物流行业带来了迅速崛起的契机，也给仓储物流行业带来前所未有的挑战。传统的仓储物流行业中，由分拣人员推着小车来将各个订单所需的商品捡出来，需要分拣人员走很多路程，劳动强度较高，且效率较低下。随着机器人技术的成熟，越来越多的机器人可以代替人们执行各种任务，因而为了提高物流效率，目前大部分仓储物流行业借助智能机器人等自动化设备，来完成货物的分拣过程。

现有技术中的机器人自动拣选系统中，采用的是货到人的分拣模式，即将货物拿到分拣人员所在位置处，具体的，机器人根据订单需要及库存信息，自动行驶至目标货架正下方，并将目标货架抬起送到分拣站，分拣站配有显示屏等显示装置，该显示装置提示配货订单所需商品所在货位信息，分拣人员根据提示取下所需商品放到指定容器从而完成订单任务，在订单任务结束后，机器人将货架送回指定位置。

然而，上述货到人的方式，必须要使用定制的货架，替换固有的货架，造成额外的成本耗费。此外，对于使用频率较高的商品，需要分拣人员频繁将其放置在定制的货架上，极大浪费人力资源。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种仓储处理系统。本说明书同时涉及一种仓储处理方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种仓储处理系统，包括：

一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述第一搬运设备、第二搬运设备均和所述控制单元进行无线通信；其中，

所述控制单元，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备；控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中；

所述第一搬运设备，被配置为根据所述控制单元的指令，搬运所述订单容器在仓储环境中移动；

所述第二搬运设备，被配置为根据所述控制单元的指令，搬运所述操作者在仓储环境中移动；

所述订单容器，被配置为装载所述订单任务对应的目标货物。

可选的，所述控制单元，还被配置为在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

可选的，所述控制单元，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站。

可选的，所述控制单元，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

可选的，所述系统还包括：便携式电子设备；

所述控制单元，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述便携式电子设备，被配置为向操作者展示所述目标货物的信息。

可选的，所述控制单元，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

可选的，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

可选的，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

可选的，所述控制单元，还被配置为将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

可选的，所述第一搬运设备为AMR(Automatic Mobile Robot，自主移动机器人)。

可选的，所述第二搬运设备为AMR或者平衡车。

可选的，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述第一搬运设备、便携式电子设备均和所述控制单元进行无线通信；其中，

所述控制单元，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述便携式电子设备，被配置为向操作者展示所述目标货物的信息；

所述第二搬运设备，被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置。

可选的，所述便携式电子设备可拆卸地安装在所述第二搬运设备上。

可选的，所述控制单元，还被配置为在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备，还被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

可选的，所述控制单元，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备，还被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

可选的，所述第一搬运设备为自主移动机器人AMR。

可选的，所述第二搬运设备为AMR或者平衡车。

可选的，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

根据本说明书实施例的第三方面，提供了一种仓储处理方法，包括：

控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者；

第一搬运设备和第二搬运设备，根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

可选的，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

可选的，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站。

可选的，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

可选的，所述方法还包括：

控制单元将所述目标货物的信息发送给便携式电子设备；

所述便携式电子设备向操作者展示所述目标货物的信息。

可选的，所述方法还包括：

控制单元将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

可选的，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

可选的，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

可选的，所述方法还包括：

控制单元将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

可选的，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

根据本说明书实施例的第四方面，提供了一种仓储处理方法，包括：

控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器；

便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息；

第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

本说明书提供的仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述控制单元被配置为接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备；控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的所述操作者，从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是通过第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，避免额外的成本耗费，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

附图说明

图1是本说明书一实施例提供的一种仓储处理系统的结构示意图；

图2是本说明书一实施例提供的另一种仓储处理系统的结构示意图；

图3是本说明书一实施例提供的第一种仓储处理方法的流程图；

图4是本说明书一实施例提供的第二种仓储处理方法的流程图；

图5是本说明书一实施例提供的第三种仓储处理方法的流程图；

图6是本说明书一实施例提供的一种库存容器的排列示意图；

图7是本说明书一实施例提供的第四种仓储处理方法的流程图。

具体实施方式

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。

在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

首先，对本说明书的应用场景及整体构思进行简述：

目前的仓储物流行业，往往是通过智能机器人采用货到人的拣选模式，即先将仓库中普通货架上存放的货物中的一小部分上架到定制货架上，接收到订单任务后，智能机器人将对应的定制货架搬运到工作站，由工作人员从定制货架上取订单对应的货物放入容器中，并进行打包。之后，智能机器人再将该定制货架搬运回仓库或搬运到另一个该定制货架上的货物的工作站，若定制货架上某个货物全部被拿走，则需要从普通货架上补充对应货物到定制货架上。如此，对于使用频率较高的货物，需要工作人员频繁将其放置在定制的货架上，极大浪费了人力资源；另外，在货到人的拣选模式中，货架需要特殊定制，而不能采用普通货架，也极大提高了仓储实施成本。其中，定制货架是指专门定制的具有特殊结构的货架，该特殊结构可以指方便智能机器人搬运的结构，例如带特定凹槽，且高度、重量均不超过预设值的货架。

例如，仓库中共包括10种货物，放置在普通货架上，且有定制货架1和定制货架2等2个定制货架，每种货物在定制货架上放置2个。首先，工作人员将10种货物，每样拿取2个放置在定制货架上，定制货架1上放置货物1、货物2、货物3、货物4和货物5，定制货架2上放置货物6、货物7、货物8、货物9和货物10。在接收到订单任务后，确定该订单任务为1个货物2，2个货物3，则控制智能机器人将定制货架1搬运至工作站，工作人员从货架1中取出货物2和货物3放入一个容器中，并进行打包。之后，控制智能机器人将定制货架1搬运回仓库，此时定制货架1上的货物3被全部拿取，需要从普通货架上补充货物3至定制货架1上。

为了解决上述问题，本说明书中提供了一种仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述控制单元被配置为接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备；控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，通过第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中。

在本说明书中，提供了一种仓储处理系统，本说明书同时涉及一种仓储处理方法，在下面的实施例中逐一进行详细说明。

图1示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理系统的结构示意图，该系统包括：一个或多个控制单元102、一个或多个第一搬运设备104和一个或多个第二搬运设备106，所述第一搬运设备104承载有一个或多个订单容器108，所述第二搬运设备106承载有一个或多个操作者110，所述第一搬运设备104、第二搬运设备106均和所述控制单元102进行无线通信；

所述控制单元102，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备104和第二搬运设备106；控制所述第一搬运设备104和所述第二搬运设备106移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备106承载的所述操作者110从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备104承载的订单容器108中；

所述第一搬运设备104，被配置为根据所述控制单元102的指令，搬运所述订单容器108在仓储环境中移动；

所述第二搬运设备106，被配置为根据所述控制单元102的指令，搬运所述操作者110在仓储环境中移动；

所述订单容器110，被配置为装载所述订单任务对应的目标货物。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元102，还被配置为在检测到所述操作者110拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备104和所述第二搬运设备106移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元102，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备104移动至工作站。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元102，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备106移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，该系统还包括：便携式电子设备；

所述控制单元102，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述便携式电子设备，被配置为向操作者110展示所述目标货物的信息。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元102，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备106。

在本实施例的一个或多个实施方式中，在所述第一搬运设备104承载多个订单容器108的情况下，所述多个订单容器108放置于容器存放架上，所述第一搬运设备104载有所述容器存放架。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个所述订单容器108容纳一个或多个订单的货物。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元102，还被配置为将订单、订单容器108以及第一搬运设备104进行绑定。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述第一搬运设备104为AMR。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述第二搬运设备106为AMR或者平衡车。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

本说明书提供的仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述控制单元被配置为接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备；控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的所述操作者，从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是通过控制单元控制第一搬运设备和第二搬运设备在仓储环境中移动，使得第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，避免了额外的成本耗费，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

图2示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理系统的结构示意图，该系统包括：一个或多个控制单元202、一个或多个第一搬运设备204和一个或多个第二搬运设备206，便携式电子设备212，所述第一搬运设备204承载有一个或多个订单容器208，所述第二搬运设备206承载有一个或多个操作者210，所述第一搬运设备204、便携式电子设备212均和所述控制单元202进行无线通信；其中，

所述控制单元202，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备204；控制所述第一搬运设备204移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备212；

所述便携式电子设备212，被配置为向所述操作者210展示所述目标货物的信息；

所述第二搬运设备206，被配置为根据所述操作者210的控制，搬运所述操作者210在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述便携式电子设备212可拆卸地安装在所述第二搬运设备206上。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元202，还被配置为在检测到所述操作者210拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备204移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备212；

所述第二搬运设备206，还被配置为根据所述操作者210的控制，搬运所述操作者210在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元202，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备212；

所述第二搬运设备206，还被配置为根据所述操作者210的控制，搬运所述操作者210在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

本说明书提供的仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述第一搬运设备、便携式电子设备均和所述控制单元进行无线通信；其中，所述控制单元被配置为接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；所述便携式电子设备被配置为向所述操作者展示所述目标货物的信息；所述第二搬运设备，被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置。这种情况下，是通过控制单元控制第一搬运设备、操作者控制第二搬运设备在仓储环境中移动，使得第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，避免了额外的成本耗费，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

图3示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤302：控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以将所述目标货物的信息发送给便携式电子设备，由所述便携式电子设备向操作者展示所述目标货物的信息。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

在本实施例的一个或多个实施方式中，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

步骤304：第一搬运设备和第二搬运设备，根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，还可以控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，还可以控制所述第一搬运设备移动至工作站。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

本说明书提供的仓储处理方法，控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者；第一搬运设备和第二搬运设备，根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者，从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是控制单元控制第一搬运设备和第二搬运设备在仓储环境中移动，使得通过第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

图4示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤402：控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

在本实施例的一个或多个实施方式中，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

在本实施例的一个或多个实施方式中，控制单元还可以将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

步骤404：便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息。

步骤406：第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元还可以在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备还可以根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，所述控制单元还可以在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备还可以根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

本说明书提供的仓储处理方法，控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器；便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息；第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是通过控制单元控制第一搬运设备、操作者控制第二搬运设备在仓储环境中移动，使得第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

图5示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤502：控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务。

具体的，订单任务是指从库存容器存放的货物中选取目标货物的任务，用户购买货物后会生成订单，控制单元可以将多个订单按照一定规则组合，并生成一个订单任务，或生成多个订单任务。其中，所述规则可以为订单任务中包括的订单个数或目标货物的个数与预设个数之间的关系。

例如，每个订单任务包括的订单个数不大于5个；或者，每个订单任务中包括的目标货物个数不大于20个。假设控制单元同时接收到7个订单，将其中5个订单生成订单任务A，将剩余3个订单生成订单任务B；或者，控制单元同时接收到7个订单，该7个订单的货物共9个，将该7个订单生成一个订单任务。

步骤504：控制单元确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备。

具体的，第一搬运设备可以为AMR，第二搬运设备可以为AMR或者平衡车。第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，一个订单容器用于容纳一个或多个订单的货物，如快递盒、快递袋、快递包等；第二搬运设备承载有一个或多个操作者，操作者可以是人(例如工作人员)，也可以是机械臂等自动化设备，用于从库存容器中拾取目标货物，并放入订单容器中。

另外，订单容器可以为一个或多个，在所述订单容器为多个的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。另外，所述容器存放架下面可以带有滑轮，也可以不带有滑轮。

实际应用中，第一搬运设备均需要从初始位置(或者工作站)出发，进行目标货物拾取，因而控制单元可以选择任意一个空闲的第一搬运设备完成订单任务。而第二搬运设备(操作者)不同，其可以一直在货架区，不返回到工作站(或初始位置)，因而在确定完成订单任务的第二搬运设备时，需要根据就近原则进行分配，即确定距离订单任务对应的目标货物最近的第二搬运设备来完成该订单任务。

具体实现时，存在两种可能的情况，一种是操作者和第二搬运设备绑定，两者不会分离(如，工作人员和第二搬运设备不分离或机械臂安装在第二搬运设备上)，这种情况下，选择距离订单任务中的目标货物的拾取位置最近的第二搬运设备完成该订单任务。另一种可能的情况是操作者和第二搬运设备可分离，分离后应该根据操作者的位置和各个第二搬运设备的位置，确定派哪个第二搬运设备去搬操作者，即确定距离操作者最近的第二搬运设备向操作者移动，以搬运操作者完成对应的订单任务。

在第二搬运设备载有操作者的情况下，控制单元可以根据订单任务中的目标货物的拾取位置，确定出距离该拾取位置最近的第二搬运设备完成该订单任务，缩短了第二搬运设备载着操作者移动至目标货物的拾取位置的路程，节省了路程时间，提高了仓储处理效率；另外，在第二搬运设备未载有操作者的情况下，控制单元还可以根据操作者所处的位置，确定出距离最近的第二搬运设备，使第二搬运设备尽快载上操作者，完成相应的订单任务，缩短了第二搬运设备去接操作者的路程，从而一定程度上节省路程时间，提高仓储处理效率。

步骤506：控制单元将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

需要说明的是，控制单元确定完成订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备之后，还需要将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定，从而仓储处理系统就可以知道该第一搬运设备负责哪些订单，订单对应的货物要放在哪个订单容器中，后续就可以派遣这个机器人到达对应的订单货物的位置与操作者配合拾取货物。

实际应用中，为了区分不同的订单容器，每个订单容器还应设置有容器标签。且为了使后续操作者可以正确的将目标货物放入对应的订单容器中，还应建立容器标签、订单对应的目标货物和目标货物存放信息的对应关系，后续当第一搬运设备和第二搬运设备移动至拾取位置时，操作者可以通过每个订单容器的容器标签，获知该订单容器对应的目标货物及目标货物的存放信息，使得操作者可以准确快速的进行目标货物拾取过程。其中，操作者可以配置有扫码装置，其可以通过扫码装置扫描订单容器的标签，扫码装置可以将扫描出的标签发送给控制单元，控制单元根据容器标签、订单对应的目标货物和目标货物存放信息的对应关系，确定出该订单容器对应的目标货物和目标货物存放信息，并显示给操作者。

步骤508：第一搬运设备和第二搬运设备根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置。

具体的，这个拾取位置可以是目标货物所在的位置，或者是该位置的附近位置(如货物所在货架通道的出入口位置)，从而方便由第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

实际应用中，可以由控制单元根据订单任务规划好第一搬运设备和第二搬运设备移动至目标货物的拾取位置的移动路径，然后直接将所述移动路径发送给第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备和所述第二搬运设备直接按照接收到的移动路径进行移动；或者，控制单元还可以直接将订单任务对应的目标货物的位置信息发送给第一搬运设备和第二搬运设备，由所述第一搬运设备和第二搬运设备自主确定移动至目标货物的拾取位置的移动路径，并按照自主确定的路径进行移动。其中，第一搬运设备和第二搬运设备都设置有导航模块，通过所述导航模块实现移动。

需要说明的是，如图6所示，仓库中存放货物的库存容器排列成多行多列的阵列，空行/空列构成搬运设备的行驶通道。第一搬运设备和第二搬运设备停留的目标货物的拾取位置可以相同，也可以不同，如第一搬运设备和第二搬运设备均移动至存放所述目标货物的库存容器前；或者第一搬运设备移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口，第二搬运设备移动至存放所述目标货物的库存容器前；或者第一搬运设备移动至存放所述目标货物的库存容器前，第二搬运设备移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口；或者，第一搬运设备和第二搬运设备均移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口。

第一种可能的情况：第一搬运设备载着订单容器(或容器存放架)、第二搬运设备载着操作者均移动至存放所述目标货物的库存容器前，假设存放所述目标货物的库存容器为货架A，所述货架A处于通道1内，第一搬运设备和第二搬运设备均进入通道1，并停在所述货架A的前方，以将所述订单容器(或容器存放架)和所述操作者均搬运至货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，放入对应的订单容器中。

第二种可能的情况：第一搬运设备载着订单容器(或容器存放架)移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口，第二搬运设备载着操作者移动至存放所述目标货物的库存容器前，假设存放所述目标货物的库存容器为货架A，所述货架A处于通道1内，第一搬运设备停留在通道1的入口处，第二搬运设备进入通道1，并停在所述货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，然后第二搬运设备载着所述操作者返回通道1的入口，所述操作者将所述目标货物放入第一搬运设备载着的订单容器中。

第三种可能的情况：第一搬运设备载着订单容器(或容器存放架)移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口，第二搬运设备载着操作者移动至存放所述目标货物的库存容器前，假设存放所述目标货物的库存容器为货架A，所述货架A处于通道1内，第一搬运设备停留在通道1的入口处，第二搬运设备移动至通道1的入口处时，停留一下，使操作者拿起第一搬运设备载着的订单容器(或者操作者推着/搬着容器存放架)，然后第二搬运设备进入通道1，并停在所述货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，放入对应的订单容器中，之后，第二搬运设备载着所述操作者返回通道1的入口，将装载有目标货物的订单容器(或容器存放架)放回第一搬运设备上。

第四种可能的情况：第一搬运设备载着订单容器(或容器存放架)移动至存放所述目标货物的库存容器前，第二搬运设备载着操作者移动至存放所述目标货物的库存容器对应的通道入口，假设存放所述目标货物的库存容器为货架A，所述货架A处于通道1内，第一搬运设备进入通道1，并停在所述货架A的前方，第二搬运设备停留在通道1的入口处，操作者从第二搬运设备上下来，行走至所述货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，放入对应的订单容器中，之后，所述操作者行走回通道1的入口，站上所述第二搬运设备。

第五种可能的情况：第一搬运设备载着订单容器(或容器存放架)、第二搬运设备载着操作者均移动至存放所述目标货物的库存容器的通道入口，假设存放所述目标货物的库存容器为货架A，所述货架A处于通道1内，第一搬运设备和第二搬运设备均停留在通道1的入口处。然后，操作者从第二搬运设备上下来，行走至所述货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，行走回通道1的入口，放入第一搬运设备载着对应的订单容器中；或者，操作者从第二搬运设备上下来，拿起第一搬运设备上的订单容器(或者推着/搬着容器存放架)，行走至所述货架A的前方，所述操作者在货架A的前方，将目标货物从货架A上取下，放入对应的订单容器中，拿起所述订单容器(或者推着/搬着容器存放架)行走回通道1的入口，将所述订单容器(或者容器存放架)放回第一搬运设备上。之后，操作者站上所述第二搬运设备。

其中，上述五种可能的情况中，操作者从库存容器上拿取目标货物，放入对应订单容器中，具体实现过程可以为：第一搬运设备和/或第二搬运设备可以配置有显示装置，或者固定位置配置有显示装置，或者操作者可以持有便携式电子设备，控制单元可以将订单任务对应的目标货物的信息发送给所述显示装置或所述便携式电子设备，所述显示装置或所述便携式电子设备向操作者展示所述目标货物的信息，以使操作者可以根据该信息从对应位置拾取目标货物，并放入对应的订单容器中，该信息可以包括与目标货物相关的任意一种信息或任意多种信息的组合，例如，货物信息、位置信息、对应的容器信息等。

在本实施例的一个或多个实施方式中，由于第一搬运设备用于搬运订单容器移动至目标货物的拾取位置，因而第一搬运设备在移动至目标货物的拾取位置之前，还需要拿取对应的订单容器，具体实现过程可以为：

控制所述第一搬运设备移动至订单容器准备区；

检测到所述第一搬运设备在所述订单容器准备区取得所述订单容器的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述目标货物的拾取位置。

具体的，订单容器准备区是指存放订单容器的区域，该区域内有工作人员或自动化设备，以将订单容器放置在所述第一搬运设备上。在工作人员或自动化设备将对应的订单容器放置在所述第一搬运设备的情况下，所述工作人员可以点击第一搬运设备上的确定控件，或者所述自动化设备点击第一搬运设备上的确定控件，或者所述自动化设备向控制单元发送完成指令，此时控制单元会检测到所述第一搬运设备在所述订单容器准备区取得了所述订单容器，然后会控制所述第一搬运设备移动至所述目标货物的拾取位置。

在本实施例的一个或多个实施方式中，第一搬运设备和第二搬运设备可能不是同时达到目标货物的拾取位置，若第二搬运设备载着操作者提前到达目标货物的拾取位置，则操作者可以先对目标货物进行预揽，在第一搬运设备载着订单容器到达目标货物的拾取位置的情况下，直接将预揽的目标货物放入对应的订单容器中。这种情况下，操作者必须提前获知订单任务对应的目标货物的位置信息，因而在第一搬运设备和第二搬运设备根据控制单元的控制，移动至订单任务对应的目标货物的拾取位置之前(或过程中)，控制单元还可以预先将目标货物的信息发送给便携式电子设备或第二搬运设备，由所述便携式电子设备或第二搬运设备向操作者展示所述目标货物的信息，所述目标货物的信息可以包括与目标货物相关的任意一种信息或任意多种信息的组合，例如，货物信息、位置信息、对应的容器信息等。

控制单元可以预先向操作者(即第二搬运设备)推送目标货物的信息，操作者可以根据目标货物的信息进行货物预揽，待第一搬运设备到达时，直接将预揽的货物放入对应的订单容器即可，极大提高了目标货物的仓储处理效率。

步骤510：控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

实际应用中，订单任务中往往会包括多个目标货物，当操作者拾取完当前的目标货物后，控制单元会控制第一搬运设备和第二搬运设备移动至订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，方便操作者拾取下一个目标货物。

步骤512：控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

具体的，工作站是工作人员进行分拣、打包或贴标签的工作区，在工作站可以完成订单容器中目标货物的二次分拣(对于一个订单容器装有多个订单货物的情况)、打包、贴标签等操作。

实际应用中，在检测到订单任务中对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制单元才会控制第一搬运设备移动至工作站，从而将容纳有订单任务对应的目标货物的订单容器载回工作站，使工作人员进一步分拣或打包。若一个订单容器中只容纳了一个订单任务对应的目标货物，则工作站的工作人员可以直接将该订单容器进行打包，若一个订单容器中容纳了多个订单任务对应的目标货物，则工作站的工作人员还需要按照订单任务对该订单容器中的目标货物进行拆分，然后再对拆分后的目标货物进行打包。

另外，操作者和第二搬运设备不需要回到工作站，其一直在库存容器区进行活动即可，也即，当一个订单任务执行完毕后，控制单元可以控制第二搬运设备载着操作者直接移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置，开始执行下一个订单任务。

实际应用中，操作者有可能会将错误货物当做目标货物放入对应的订单容器中，或者有可能会将目标货物错误放入别的订单容器中，因而还可以在控制第一搬运设备移动至工作站之前，检查订单容器中的目标货物是否正确，若正确，再控制第一搬运设备移动至工作站，进行打包。具体的，操作者将所有目标货物全部放入对应的订单容器中之后，检查每个订单容器中的目标货物是否正确，若不正确，则操作者(或操作者持有的便携式电子设备)可以向控制单元返回错误信息，由控制单元重新控制第一搬运设备和第二搬运设备移动至正确的目标货物的拾取位置，将错误货物取出，放入正确的目标货物，具体移动过程和上述拾取目标货物的过程类似，在此不再进行赘述。若正确，则操作者(或操作者持有的便携式电子设备)向控制单元返回正确信息，此时控制单元控制第一搬运设备移动至工作站。

在检测到所述操作者在所述目标货物的拾取位置，将所述目标货物正确放入订单容器中的情况下，控制单元控制所述第一搬运设备移动至工作站，如此可以在返回工作站之前再进行确认，及时更改放错的目标货物，提高了仓储处理的准确性。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个订单任务执行完毕后，若接收到新的订单任务，在执行新的订单任务之前，还可以判断第一搬运设备的电量是否足以支撑所述新的订单任务，具体实现过程可以为：

检测到新的订单任务的情况下，判断所述第一搬运设备的电量是否低于第一电量阈值；

若否，则控制所述第一搬运设备从所述工作站返回所述订单容器准备区；

若是，则控制所述第一搬运设备从所述工作站返回初始位置，并进行充电。

具体的，第一电量阈值是技术人员预设的数值，该数值应该为大多数情况下第一搬运设备执行一次订单任务所需电量对应的数值，如第一电量阈值为20％。

实际应用中，第一搬运设备执行完一次订单任务后，若接收到新的订单任务，控制单元会先判断所述第一搬运设备的电量是否充足，若充足，则可以控制其直接移动至订单容器准备区，开始执行所述新订单任务，若不充足，则可以控制其返回初始位置进行充电，由控制单元另选其他第一搬运设备执行所述新的订单任务，避免了第一搬运设备执行订单任务中途，由于电量过低导致的任务执行失败，保证了订单任务可以顺利执行。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个订单任务执行完毕后，若接收到新的订单任务，在控制单元控制所述第二搬运设备移动至新的订单任务对应的目标货物的拾取位置之前，还可以判断第二搬运设备的电量是否足以支撑所述新的订单任务，具体实现过程可以为：

检测到新的订单任务的情况下，判断所述第二搬运设备的电量是否低于第二电量阈值；

若否，则控制所述第二搬运设备从当前位置移动至所述新的订单任务对应的目标货物的拾取位置；

若是，则控制所述第二搬运设备从当前位置返回初始位置，并进行充电。

具体的，第二电量阈值是技术人员预设的数值，该数值应该为大多数情况下第二搬运设备执行一个订单任务所需电量对应的数值，如第二电量阈值为30％。需要说明的是，由于第一搬运设备和第二搬运设备的搬运对象、行驶路径不同，因而第一搬运设备和第二搬运设备执行一次订单任务所需电量不同，所以第一电量阈值和第二电量阈值可以不相同。当然也可以选择一个能够同时满足第一搬运设备和第二搬运设备执行一次订单任务所需电量的数值，即第一电量阈值和第二电量阈值也可以相同。

实际应用中，第二搬运设备执行完一个订单任务后，若接收到新的订单任务，控制单元会先判断所述第二搬运设备的电量是否充足，若充足，则可以控制其直接移动至目标货物的拾取位置，开始执行所述新的订单任务，若不充足，则可以控制其返回初始位置进行充电，由控制单元另选其他第二搬运设备执行所述新的订单任务，避免了第二搬运设备执行订单任务中途，由于电量过低导致的任务执行失败，保证了订单任务可以顺利执行。

在本实施例的一个或多个实施方式中，一个订单任务执行完毕后，若未检测到新的订单任务，则可以控制第一搬运设备返回初始位置等待，或者返回订单容器准备区等待。另外，可以控制第二搬运设备返回初始位置等待，或者控制第二搬运设备在当前位置原地等待。

本说明书提供的仓储处理方法，控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备和第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者；第一搬运设备和第二搬运设备，根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者，从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是通过控制单元控制第一搬运设备和第二搬运设备在仓储环境中移动，使得第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，避免了额外的成本耗费，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

图7示出了根据本说明书一实施例提供的一种仓储处理方法的流程图，具体包括以下步骤：

步骤702：控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务。

步骤704：控制单元确定完成所述订单任务的第一搬运设备，其中，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器。

步骤706：控制单元将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

步骤708：控制单元控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备，所述便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息。

具体的，便携式电子设备可以指操作者持有的移动终端，例如手机、平板等。

步骤710：第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。

具体的，第二搬运设备就是指一个载人的工具，其完全由工作人员(即操作者)控制，此时操作者仅指拾取目标货物的工作人员。

实际应用中，操作者控制第二搬运设备可能存在两种实现方式：

第一种可能的实现方式：第二搬运设备上设置有控制按钮，如前进、后退、左转、右转、加速、转速等，便携式电子设备向操作者展示目标货物的信息，操作者可以根据该信息中包括的拾取位置，通过第二搬运设备上的控制按钮，控制第二搬运设备移动。这种情况下，便携式电子设备不需要和第二搬运设备绑定，第二搬运设备完全由工作人员控制。

第二种可能的实现方式：第二搬运设备和便携式电子设备进行绑定，便携式电子设备上显示控制界面，该控制界面中可以包括控制按钮，操作者通过该控制界面控制第二搬运设备移动。

操作者通过便携式电子设备获知目标货物的信息后，可以自行控制第二搬运设备移动至目标货物的拾取位置，若遇到突发情况，或意外出现障碍物时，操作者可以及时灵活应对，也即操作者可以根据仓储环境的实际情况，灵活主动控制第二搬运设备移动，更能适应实际应用中复杂的仓储环境。

步骤712：控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置。

步骤714：控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；所述第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

本说明书提供的仓储处理方法，控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，将所述订单任务对应的目标货物的信息发送给便携式电子设备，便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息；第一搬运设备根据所述控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置；第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中。这种情况下，是通过控制单元控制第一搬运设备、操作者控制第二搬运设备在仓储环境中移动，使得第一搬运设备和第二搬运设备分别将订单容器和操作者搬运至拾取位置，由所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物，并放入所述订单容器中，目标货物可以存放在仓库里普通的库存容器中，既不需要特殊定制货架，避免了额外的成本耗费，又避免了普通的库存容器到定制货架的频繁上货过程，极大提高了仓储处理效率，降低了操作者的劳动强度，节省了人力资源。

上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本说明书并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本说明书，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本说明书所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (24)

1.一种仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述第一搬运设备、第二搬运设备均和所述控制单元进行无线通信；其中，

所述控制单元，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，并确定距离所述订单任务对应的目标货物最近的第二搬运设备；控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的所述操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中；

所述第一搬运设备，被配置为根据所述控制单元的指令，搬运所述订单容器在仓储环境中移动；

所述第二搬运设备，被配置为根据所述控制单元的指令，搬运所述操作者在仓储环境中移动；

所述订单容器，被配置为装载所述订单任务对应的目标货物；

其中，所述控制单元，还被配置为在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置；

在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

2.根据权利要求1所述的系统，所述控制单元，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站。

3.根据权利要求1所述的系统，还包括：便携式电子设备；

所述控制单元，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述便携式电子设备，被配置为向操作者展示所述目标货物的信息。

4.根据权利要求1所述的系统，所述控制单元，还被配置为将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

5.根据权利要求1所述的系统，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

6.根据权利要求1所述的系统，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

7.根据权利要求1、5或6所述的系统，所述控制单元，还被配置为将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

8.根据权利要求1所述的系统，所述第一搬运设备为自主移动机器人AMR。

9.根据权利要求1所述的系统，所述第二搬运设备为AMR或者平衡车。

10.根据权利要求1所述的系统，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

11.一种仓储处理系统，包括：一个或多个控制单元、一个或多个第一搬运设备和一个或多个第二搬运设备，便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器，所述第二搬运设备承载有一个或多个操作者，所述第一搬运设备、便携式电子设备均和所述控制单元进行无线通信；其中，

所述控制单元，被配置为接收一个或多个订单；根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，并根据操作者所处的位置，确定出距离最近的第二搬运设备，控制所述第二搬运设备移动至所述操作者的位置处承载所述操作者；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述便携式电子设备，被配置为向所述操作者展示所述目标货物的信息；

所述第二搬运设备，被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置；

其中，所述控制单元，还被配置为在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备，还被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置；

所述控制单元，还被配置为在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

所述第二搬运设备，还被配置为根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

12.根据权利要求11所述的系统，所述便携式电子设备可拆卸地安装在所述第二搬运设备上。

13.根据权利要求11所述的系统，所述第一搬运设备为自主移动机器人AMR。

14.根据权利要求11所述的系统，所述第二搬运设备为AMR或者平衡车。

15.根据权利要求11所述的系统，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

16.一种仓储处理方法，包括：

控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，并根据操作者所处的位置，确定出距离最近的第二搬运设备，控制所述第二搬运设备移动至所述操作者的位置处承载所述操作者，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器；

第一搬运设备和载有所述操作者的第二搬运设备，根据控制单元的控制，移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中；

其中，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备和所述第二搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置；

控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第二搬运设备移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。

17.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，控制所述第一搬运设备移动至工作站。

18.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括：

控制单元将所述目标货物的信息发送给便携式电子设备；

所述便携式电子设备向操作者展示所述目标货物的信息。

19.根据权利要求16所述的方法，所述方法还包括：

控制单元将所述目标货物的信息发送给所述第二搬运设备。

20.根据权利要求16所述的方法，在所述第一搬运设备承载多个订单容器的情况下，所述多个订单容器放置于容器存放架上，所述第一搬运设备载有所述容器存放架。

21.根据权利要求16所述的方法，一个所述订单容器容纳一个或多个订单的货物。

22.根据权利要求16、20或21所述的方法，所述方法还包括：

控制单元将订单、订单容器以及第一搬运设备进行绑定。

23.根据权利要求16所述的方法，所述操作者为以下中的至少一种：人、自动化设备。

24.一种仓储处理方法，包括：

控制单元接收一个或多个订单，根据所述一个或多个订单生成一个或多个订单任务，确定完成所述订单任务的第一搬运设备，并根据操作者所处的位置，确定出距离最近的第二搬运设备，控制所述第二搬运设备移动至所述操作者的位置处承载所述操作者；控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，以及将所述目标货物的信息发送给便携式电子设备，所述第一搬运设备承载有一个或多个订单容器；

便携式电子设备向所述操作者展示所述目标货物的信息；

第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的目标货物的拾取位置，所述第二搬运设备承载的操作者从库存容器中拾取所述目标货物并放入所述第一搬运设备承载的订单容器中；

其中，所述方法还包括：

控制单元在检测到所述操作者拾取完当前的所述目标货物的情况下，控制所述第一搬运设备移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置，以及将所述订单任务对应的下一个目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至所述订单任务对应的下一个目标货物的拾取位置；

控制单元在检测到所述订单任务对应的目标货物全部拾取完毕的情况下，将下一个订单任务对应的目标货物的信息发送给所述便携式电子设备；

第二搬运设备根据所述操作者的控制，搬运所述操作者在仓储环境中移动至下一个订单任务对应的目标货物的拾取位置。