CN108408315B - 搬运设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种搬运设备，属于智能物流技术领域，一种搬运设备，包括：行走装置，设置于搬运设备的底部，所述行走装置基于搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；本体，设置于行走装置的上方，所述本体用于支撑物品抓取装置；容纳装置，与所述本体连接且可滑动，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；物品抓取装置，置设置于本体之上，所述物品抓取装置基于搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在容纳装置的容纳位中或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。通过本方案，提高了物品搬运的效率。

Description

搬运设备

技术领域

本发明涉及智能物流技术领域，尤其涉及搬运设备。

背景技术

电子商务和网络购物的快速发展，既给物流仓储行业带来了前所未有的发展机遇，也给快递服务提出了严峻的挑战。传统的仓储物流行业中，传统的人工拣货方式为操作人员推着装有表单容器的小车，根据表单(例如，订单)在库房内逐个找到对应的物品装进对应的表单容器。这种拣选方式需要操作人员走很多路程，劳动强度大但效率低并且错误率较高。

在此基础上，近年发展了基于智能搬运机器人的自动拣选系统。机器人根据表单需要及库存信息，将装有表单商品的目标货架搬运到相应分拣站，由分拣站处的操作人员根据提示将商品拣放到指定容器中。分拣任务结束后机器人将货架送回指定位置。这种拣选方式相对人工方方式在效率和准确度上都有提高。

发明内容

为适应机器人搬运，货架的精度和稳定性都需要符合较高要求。因此各个使用场景的货架必须根据机器人的尺寸和运行环境定制，从而导致相应的系统实施费用。同时由于每次拣选活动都需要搬运整个货架，因此导致大量不需要的商品也被一起搬运。提高机器人搬运效率、降低能耗和降低实施成本成为拣选系统提升性能的一个重点。

有鉴于此，本发明实施例提供一种搬运设备，至少部分的解决现有技术中存在的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种搬运设备，包括：

行走装置，所述行走装置设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置基于所述搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；

本体，所述本体设置于所述行走装置的上方，所述本体用于支撑所述容纳装置；

容纳装置，所述容纳装置与所述本体连接且可滑动，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；

物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于本体之上，所述物品抓取装置基于所述搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品并自动放置在所述物品存放装置中。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取目标物品。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备还包括：旋转组件，所述物品抓取装置设置在所述旋转组件之上。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取目标物品，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部延所述隔层的纵深方向滑动。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手为板状结构。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述夹抱部还包括分别设置在所述第一抓手和第二抓手内侧的紧固件，所述紧固件可折叠，在所述夹抱部不抓目标物品时所述紧固件折叠，在所述夹抱部抓目标物品时所述紧固件张开。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述第一抓手和第二抓手延竖直方向的高度与所述隔层的高度匹配。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述滑动部为导轨。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述升降组件为直线轴承。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件包括叉取部，所述叉取部通过叉取的方式从所述物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳位中抓取目标物品。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述伸缩组件在所述搬运设备不执行任务时设置为收缩状态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件及所述旋转组件自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述容纳装置的底部设有滚轮。

本发明实施例提供的搬运设备，通过行走装置自动将搬运设备自动运输到预设目的地，利用与搬运设备本体连接的容纳装置(该容纳装置包括一个或多个容纳位)，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品。相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的一种搬运设备的示意图；

图2为本发明实施例提供的一种物品存放装置的示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种搬运设备的示意图；

图4为本发明实施例提供的一种基于补货场景的搬运方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种向搬运设备分配相应的集货容器的方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的另一种向搬运设备分配相应的集货容器的方法的流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，本发明实施例提供了一种搬运设备，包括行走装置101、本体102、容纳装置103以及物品抓取装置104。

行走装置101是搬运设备的运动组件，作为一个例子，行走装置101可以包括一个或多个车轮，通过车轮的滚动来移动所述搬运设备。所述行走装置101可以设置于所述搬运设备的底部。当然，所述行走装置101也可以设置于所述搬运设备的其他部位。

搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，所述行走装置101基于所述搬运设备行走路径自动行进到预设位置，该预设位置可以是目标物品的所在地点或者工作区所在地点等。工作区中的工作人员可对目标物品进行拣选操作。

本体102是搬运设备的整体支撑部件，作为一种情况，本体102设置于所述行走装置101的上方，本体102用于支撑物品抓取装置104。

为了能够便于搬运物品，搬运设备上的本体102连接有容纳装置103，容纳装置103包括多个容纳位，例如，该容纳位为延垂直方向叠加的隔层，一个隔层可容纳至少一个目标物品。

容纳装置103的底部设置有滚轮，使得在行走装置101移动时，容纳装置103可随着一起移动。一种可选方案中，在容纳装置103底部的四个角分别设置一个滚轮。

行走装置101将搬运设备运送到预设位置之后，通过物品抓取装置104自动抓取目标物品。例如，在拣货场景中，该物品抓取装置104基于搬运设备接收到的抓取任务，从与预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品，并将抓取的目标物品自动放置在该容纳装置103的容纳位中(如放置在容纳装置中的任意隔层上)。再例如，在补货场景中，该物品存储放置104基于搬运设备接收到的抓取任务，从容纳装置103的容纳位(如容纳装置中的任意隔层)中抓取目标物品，并将抓取的目标物品放置在与预设位置对应的物品存放装置中。

作为一种情况，搬运设备接收到的搬运任务中可以包括搬运多个目标物品，搬运设备通过行走路径从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。其中，行走路径可以是后台服务器规划后通知给搬运设备的，也可以是搬运设备自己进行规划后确定的。

物品存放装置可以是任何能够存放物品的装置，作为一个例子，参见图2，物品存放装置可以是一个货架2。图2为本发明实施例提供的物品存放装置的一种示意图，货架2存储物品3。在特定实施例中，货架2包括多个隔层，每个隔层能够容纳一个或多个物品3。物品3可以是货架上的货品也可以是货架上可盛放一个或多个货品的集货容器。

另外，在特定实施例中，物品3也可以从货架2内或货架2上的挂钩或杆进行悬挂。物品3在货架2上能够以任何适当的方式放置在货架的内部或外表面。货架2能够被搬运设备1滚动、携带或以其他方式搬运。为了方便搬运设备对货架2进行搬运，货架2包括一个或多个货架支撑部以及用于标识货架身份的货架识别点，物品存放系统可以包括任何适当数量的货架。

物品3代表适合于在自动库存、仓库、制造和/或零件处理系统中存储分拣、或传送的任何物品，其可以是任何的材料，可以是有生命或无生命的物体。作为一个例子，物品3可以表示存储在仓库中的商品的物品。搬运设备可以检索指定货架2，该货架2包含与要打包的客户订单相关联的特定物品3，以便递送给客户或其他方。

作为另一个例子，物品3可以代表存储在机场的行李设施中的行李。搬运设备可以取回包含要被运输、追踪的行李的货架2。这可以包括选择特定的行李物品用于爆炸物筛选，移动与已经转换了登机口的航班相关联的行李物品，或者移除属于已经错过了航班的乘客的行李物品。

作为又一个示例，物品3可以表示制造工具包的各个组件。更具体地说，这些组件可以表示打算包含在组装产品中的组件，例如用于定制计算机系统的计算机组件。在这样的实施例中，搬运设备可以检索由与客户订单相关的规范所标识的特定组件。

作为又一个示例，物品3可以代表人。例如，在医院环境中，货架2可以表示包含特定患者的床。因此，物品存放系统可以被配置为提供用于移动医院病床的安全有效的系统，这限制了患者受伤的可能性并且减少了由于人为错误而导致的错误的可能性。总之，物品3可以是适合于以任何适当形式的货架2存储的任何合适的物品。

物品抓取装置104可以采取多种方式来实现，参见图1及图3，根据本发明实施例的一个具体实现方式，所述物品抓取装置104包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取目标物品，为了配合伸缩组件，物品抓取装置104还可以包括伸缩支撑件，所述伸缩支撑件用于对伸缩组件进行支撑。

物品存放装置中的目标物品高度往往不同，为了能够将不同高度的目标物品放置到容纳位中，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述物品抓取装置104包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到与所述目标物品匹配的高度，升降组件可以是任何能够进行高度升降的装置。作为一种可选实施方式，升降组件可以为直线轴承。

伸缩组件可以采用多种方式来抓取物品，参见图1，根据本发明实施例的一种具体实现方式，伸缩组件包括夹抱部，该夹抱部通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳为中抓取目标物品。伸缩组件还包括滑动部，该滑动部夹抱部连接，夹抱部通过滑动部延隔层的深度方向滑动。作为一种可选实施方式，滑动部可以为导轨。

根据本发明实施例的具体实现方式，夹抱部包括两个抓手：第一抓手和第二抓手，两个抓手相对应设置在隔层的左右两侧。两个抓手可以是板状结构，也可以是其它形状结构，如杆状结构等。板状结构的形状可以是矩形(包括方形)、圆形或其它形状等。第一抓手和第二抓手的高度可以与隔层的高度匹配，当然，第一抓手和第二抓手的高度不高于隔层的高度。

夹抱部还包括分别设置在第一抓手和第二抓手内侧的紧固件，紧固件可折叠，在夹抱部不抓目标物品时该紧固件折叠，在夹抱部抓目标物品时该紧固件张开。紧固件用于在抓取物品时紧固物品，放置物品从第一抓手和第二抓手之间滑落。

除了采用夹抱的方式抓取目标物品外，参见图3(容纳装置在图3中未示出)，根据本发明实施例的另一种具体实现方式，伸缩组件包括抓手部，抓手部通过抓手从物品存放装置中抓取目标物品或者从容纳装置的容纳为中抓取目标物品。抓手部件在搬运设备不执行任务时设置为收缩状态，执行任务时设置为张开状态。根据本发明实施例的另一种具体实现方式，所述升降组件基于所述目标物品的高度执行缩放操作。当所述升降组件执行张开操作时，升降组件抬升高度，当所述升降组件执行收缩操作时，升降组件降低高度。

根据本发明实施例的另一种具体实现方式，所述伸缩组件包括叉取部，所述叉取部通过叉取的方式从与所述预设位置对应的物品存放装置中抓取目标物品。叉取部可以采用多种具有叉取功能的机械结构来实现，在此不再赘述。

物品抓取装置104在抓取物品的过程中，基于实际的需要，需要进行姿态调整，参见图3，根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备还包括：旋转组件105，所述容纳装置103及所述物品抓取装置104设置在所述旋转组件105之上。通过旋转组件105，可以使物品抓取装置104可以朝向预设方向，如容纳装置103或物品存放装置。例如，在拣货场景中，通过旋转组件105使物品抓取装置104朝向物品存放装置，并从物品存放装置上抓取物品，然后通过旋转组件105使物品抓取装置104朝向容纳装置103，并将抓取的物品放置在容纳装置103的任意一个容纳位，如任意一个隔层中，每个隔层都可以容纳一个或多个物品。

根据本发明实施例的一种具体实现方式，所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件及所述旋转组件105自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态，通过这种方式，能够使搬运设备在抓取目标物品之前就自动的调整好姿势，减少了抓取目标物品的时间。

作为一个例子，在需要提取目标物品时，搬运设备通过调度行走到预定位置，在行走过程中，旋转组件105和升降组件工作，使得搬运设备的货架旋转90°，货架的旋转方向取决于被提取的货物的位置方向，并且升降组件的升降高度取决于被提取的货物的位置高度，然后伸缩组件工作，伸缩组件延伸伸长，将夹抱部延伸到被提取物品的物料箱对应相配合的位置，然后夹抱部夹抱住放货物的物料箱，然后升降组件工作，提起放物品的物料箱，伸缩组件工作，伸缩组件将物品快速放入与货物对应高度的货架隔板上，然后搬运设备收到系统指令开始去往下一处，在搬运设备行走的同时，旋转组件105同时工作，使得货架的正向方向与搬运设备的正方向相一致，然后各个组件工作，将放货物的物料箱放置在系统调度的货架隔板上，在进行这一过程中时，搬运设备处于去往下一处取货地的路上。

本发明的一个优点是物品抓取装置104可以将两个或两个以上目标装置取出放置在物品存放装置上，然后将多个目标物品一起运到指定地点，并且使得效率最大化。

本发明实施例提供的搬运设备，通过行走装置自动将搬运设备自动运输到预设目的地，利用与搬运设备本体连接的容纳装置(该容纳装置包括一个或多个容纳位)，能够承载和搬运由物品抓取装置抓取的目标物品。相比于传统的搬运整个货架的方式，机器人可以选择性地抓取想要搬运的货架上的某个存储容器而不是整个货架，从而提高了物品拣选的命中率。

参见图4，运用上述实施例提供的搬运设备，本发明实施例提供了一种基于补货场景的搬运方法，包括：

S401，搬运设备根据接收到的物品搬运任务自动移动到目标物品存放装置。

S402，搬运设备从目标存放装置中抓取目标物品，并放置在容纳装置中。

其中，目标物品可以为集货容器。搬运设备能够与后台服务器进行通信，该通信方式可以是有线方式，也可以是无线的方式。通过与后台服务器进行通信，搬运设备能够获知物品搬运任务，该物品搬运任务包括分配给搬运设备的行走路径(该行走路径包含一个或多个坐标点)以及目标物品的具体ID标识(例如，物品编号等)，搬运设备根据目标物品的ID标识从目标存放装置中识别到要抓取的目标物品，并抓取该目标物品。另外，目标存放装置的各个隔层可以分别设置有隔层ID标识，根据该隔层ID标识，搬运设备还可以确定物品抓取装置的高度到达了哪个隔层，从而可以从目标存放装置的预定隔层中抓取目标物品。因此在这种情况下，物品搬运任务还包括隔层ID标识。

搬运设备的容纳装置中携带有目标物品，其中，容纳装置包括多个容纳位，该容纳位为延竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品。在容纳装置的各个隔层也可以分别设置有隔层ID标识，通过该隔层ID标识，搬运设备可以确物品抓取装置的高度到达了哪个隔层，从而可以将目标物品放置在容纳装置的预定隔层中。

S403，搬运设备携带目标物品自动移动到目标工作位。

在目标工作位上，工作人员或者机械手将货物放置在目标物品中，该货物为补货到目标存放装置上的货物。

S404，搬运设备携带目标物品自动移动到目标存放装置。

S405，搬运设备从容纳装置中抓取目标物品，并放置在目标存储放置中。

作为一种情况，所述搬运设备接收到的物品搬运任务中可以包括搬运多个目标物品，搬运设备通过进行路径规划从一个或多个物品存放装置中获取多个目标物品。

可以理解的，除了补货场景之外，本发明实施例中的搬运设备也可以应用到拣货场景的搬运方法。其中，在S403中，工作人员或者机械手从目标物品中抓取货物，该货物为拣货的货物。抓取的货物可以放入一个订单容器中，一个订单容器中的货物可以为一个订单的货物。

在搬运设备移动至目标工作位时，其中可以通过如下方式实现：a、如果目标存放装置有目标物品，则搬运设备在目标存放装置抓取一个或多个目标物品，然后运行至目标工作位；b、如果目标工作位有目标物品，搬运设备在目标存放装置抓取下部分目标物品(目标存放装置有目标物品)或者空载(目标存放装置没有目标物品)运行至目标工作位。其中，目标物品可以为集货容器，集货容器可以是任何用来放置货物的器件，例如，容器可以是包装盒、包装袋或集装箱等。

在搬运设备到达指定位置后，需要将货物放置到目标物品中，可通过如下方式实现：a、如果搬运设备承载所有目标物品或部分目标物品，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等各种操作机器人)或其它自动化设备将货物放置到目标物品中；b、如果搬运设备未承载目标物品或部分未承载目标物品，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等各种操作机器人)或其它自动化设备将货物存放至目标物品，并将该目标物品放置在容纳容器的某个容纳位中。

在实现S402的过程中，参见图5，根据本发明实施例的一种具体实现方式，后台服务器所述基于目标物品存放装置及目标工作位的集货容器分布状况，向搬运设备分配相应的集货容器搬运策略，可以包括：

S4021，获取目标物品存放装置的集货容器分布信息。

集货容器上可以设置有编号(例如，二维码或条形码)或标签(例如RFID标签)等，可以通过摄像头或标签感应来相应的读取容器上的编号或标签，进而获得目标物品存放装置内的集货容器分布信息(例如，集货容器的类型、数量等)。

S4023，判断目标物品存放装置是否有目标集货容器。

后台服务器通过查询集货容器编号信息，进而获得剩余集货容器的数量，进而判断出目标物品存放装置是否还剩余有目标集货容器。

S4025，如果有，为搬运设备分配搬运任务，该搬运任务为在目标存放装置抓取一个或多个目标集货容器并放置到搬运设备的容纳装置中。

当后台服务器通过查询目标物品存放装置还有目标集货容器时，给搬运设备分配的搬运任务中可携带有目标集货容器的编号，搬运设备能够自动移动到目标物品存放装置并根据编号识别到目标集货容器，自动放置到搬运设备的容纳装置中。

通过上述各步骤，搬运设备能够自动选择和搬运集货容器至目标工作位，目标工作位的操作对象(机械手、人工等)便可以直接在集货容器中放置货物，提高了货物上架的效率。

在实现S402的过程中，参见图6，根据本发明实施例的另一种具体实现方式，所述基于目标物品存放装置及目标工作位的集货容器分布状况，向所述搬运设备分配相应的集货容器搬运策略，包括：

S4022，获取目标工作位的集货容器分布信息。

集货容器上可以设置有编号(例如，二维码或条形码)或标签(例如RFID标签)等，可以通过摄像头或标签感应来相应的读取集货容器上的编号或标签，进而获得目标工作位的集货容器分布信息(例如，集货容器的类型、数量等)。

S4024，判断目标工作位是否有集货容器。

后台服务器通过查询集货容器编号信息，进而获得剩余集货容器的数量，进而判断出目标物品存放装置是否还剩余有目标集货容器。

S4026，如果有，为搬运设备分配搬运任务，该搬运任务为在目标物品存放装置抓取部分目标集货容器并放置到搬运设备的容纳装置中。

或者该搬运任务也可以为搬运设备空载。可以理解的，由于目标工作位已经具有部分集货容器，作为一种情况，可以优先消耗目标工作位内集货容器中的货物，此时可以控制搬运设备容纳并搬运另一部分集货容器或者控制搬运设备不搬运集货容器而是空载，等到目标工作位内的全部集货容器的货物都消耗完之后，再通过执行S402-S405来进行集货容器的搬运及货物的补货上架。

通过上述步骤，使得目标工作位的集货容器能够被优先消耗掉，提高了集货容器的使用效率。

搬运设备具有上下移动目标物品的功能。为方便拣货或补货操作，搬运设备可将目标物品移动至操作方便的隔层高度，操作人员、操作机器人(如并联机器人、6自由度机械手等各种操作机器人)或其它自动化设备可以相对方便的对目标物品进行补货或者拣货。

搬运设备可将目标物品放置在固定位置上，操作人员、操作机器人或其它自动化设备在固定位置上对目标物品进行拣货或补货。

搬运设备可将目标物品从容纳装置上取下并放置在传输线等移载设备上，操作人员、操作机器人或其它自动化设备在传输线等移载设备上对目标物品进行拣货或补货；或者操作人员、操作机器人或其它自动化设备在传输线等移载设备上将目标物品取下并进行拣货或补货、拣货或补货结束后将目标物品再放回传输线等移载装置，最后搬运设备在传输线等移载装置上抓取被拣货或补货后的目标物品。

目标物品、目标物品所对应货物和/或目标物品在搬运设备的容纳位信息绑定从而形成对应信息，相关信息存储在后台服务器或搬运设备或数据库中，从而形成基础信息，为后续操作所用。

热度高和/或出货量大的物品被置于距离工作位较近的物品存放装置，热度低和/或出货量少的物品被置于距离工作位较远的物品存放装置，从而减少搬运设备搬运距离，成对出现概率较高的物品，可以放置在临近的物品存放装置中，从而在未来出库时增加成对命中的概率，通过减少搬运设备行走距离来提高拣选效率。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

虽然比如“第一”、“第二”等的序数将用于描述各种组件，但是在这里不限制那些组件。该术语仅用于区分一个组件与另一组件。例如，第一组件可以被称为第二组件，且同样地，第二组件也可以被称为第一组件，而不脱离发明构思的教导。在此使用的术语“和/或”包括一个或多个关联的列出的项目的任何和全部组合。

在这里使用的术语仅用于描述各种实施例的目的且不意在限制。如在此使用的，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地指示例外。另外将理解术语“包括”和/或“具有”当在该说明书中使用时指定所述的特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组合的存在，而不排除一个或多个其它特征、数目、步骤、操作、组件、元件或其组的存在或者附加。

包括技术和科学术语的在这里使用的术语具有与本领域技术人员通常理解的术语相同的含义，只要不是不同地限定该术语。应当理解在通常使用的词典中限定的术语具有与现有技术中的术语的含义一致的含义。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种搬运设备，其特征在于，包括：

行走装置，所述行走装置设置于所述搬运设备的底部，所述行走装置基于所述搬运设备接收到的行走路径自动行进到预设位置；

本体，所述本体设置于所述行走装置的上方，所述本体用于支撑物品抓取装置；

容纳装置，所述容纳装置与所述本体连接且可滑动，所述容纳装置包括多个容纳位，所述容纳位为沿竖直方向叠加的隔层，一个所述隔层可容纳至少一个目标物品；

物品抓取装置，所述物品抓取装置设置于本体之上，所述物品抓取装置基于所述搬运设备接收到的搬运任务，从物品存放装置中抓取所述目标物品并自动放置在所述容纳装置的容纳位中或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述目标物品并自动放置在所述物品存放装置中，所述物品抓取装置包括伸缩组件，所述伸缩组件从所述物品存放装置中抓取所述目标物品或者从所述容纳装置的容纳位中抓取所述目标物品；

所述伸缩组件包括夹抱部和滑动部，所述夹抱部通过夹抱的方式从物品存放装置中抓取所述目标物品，所述夹抱部与所述滑动部滑动连接，所述夹抱部可通过所述滑动部沿所述隔层的纵深方向滑动，所述夹抱部包括第一抓手和第二抓手，且相对应设置在所述隔层的左右两侧；

所述夹抱部还包括分别设置在所述第一抓手和所述第二抓手内侧的紧固件，所述紧固件可折叠，在所述夹抱部不抓目标物品时所述紧固件折叠，在所述夹抱部抓目标物品时所述紧固件张开；

所述搬运设备还包括：旋转组件，所述物品抓取装置设置在所述旋转组件之上，通过所述旋转组件,使所述物品抓取装置可以朝向所述容纳装置或所述物品存放装置，通过所述旋转组件使所述物品抓取装置朝向所述物品存放装置，并从所述物品存放装置上抓取所述目标物品，然后通过旋转组件使所述物品抓取装置朝向所述容纳装置，并将抓取的所述目标物品放置在所述容纳装置的任意一个所述隔层中，每个隔层能够容纳一个或多个所述目标物品。

2.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于：

所述物品抓取装置包括升降组件，所述升降组件将所述伸缩组件提升和/或下降到预设高度。

3.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于：

所述第一抓手和第二抓手为板状结构。

4.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于：

所述第一抓手和第二抓手沿竖直方向的高度与所述隔层的高度匹配。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的搬运设备，其特征在于：

所述滑动部为导轨。

6.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于：

所述升降组件为直线轴承。

7.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于：

所述伸缩组件在所述搬运设备不执行任务时设置为收缩状态。

8.根据权利要求2所述的搬运设备，其特征在于：

所述搬运设备从任务起点移动到所述预设位置的过程中，所述升降组件及所述旋转组件自动调整到与抓取所述目标物品相匹配的姿态。

9.根据权利要求1所述的搬运设备，其特征在于，所述容纳装置的底部设有滚轮。