CN113071838A - 一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法，该系统包括：控制服务器、至少一个货位容器调整装置、至少一个机器人、至少一个货架和至少一个货位容器；所述货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；控制服务器配置为，在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；机器人配置为，基于第一移动指令，将货架搬运到操作位；货位容器调整装置配置为，基于第二移动指令，将货位容器移动到目标位置。本公开实施例通过灵活地配置目标位置，将需要调整的货位容器移动到预先设定的合适位置，能够方便后续针对该货位容器的其他操作，提高任务完成效率。

Description

一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法

技术领域

本公开涉及仓储技术领域，具体而言，涉及一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法。

背景技术

货物拣选系统，一般需要人工进行拣选，其中，不可避免的是，存在高层货架，工作人员需要通过爬梯子来获取高层货位上的货物，这不仅增加了工作人员拣货时的无效动作，降低货物拣选效率；另外，为了保障爬高时工作人员的人身安全，还会限制货架的货位高度，这样将会降低货架存储空间的利用率。

发明内容

本公开实施例至少提供一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法。

第一方面，本公开实施例提供了一种货位调整系统，所述系统包括控制服务器、至少一个货位容器调整装置、至少一个机器人、至少一个货架和至少一个货位容器；所述货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；

所述控制服务器配置为，在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令；

所述机器人配置为，基于所述第一移动指令，将所述货架搬运到操作位；

所述货位容器调整装置配置为，基于所述第二移动指令，将所述货位容器移动到目标位置。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器配置为，获取所述货架上的货位容器的位置信息，并在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述货架包括至少两个存储区域；其中，不同的存储区域的第一出库概率不同，并且所述存储区域的第一出库概率与所述存储区域与所述货位容器调整装置的初始取货位置的距离负相关；

所述控制服务器配置为，确定所述货位容器对应的出货需求信息，并在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器配置为，在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，基于所述出货需求信息，确定目标存储区域以及所述货位容器在所述目标存储区域内的目标位置，并基于所述目标位置生成所述第二移动指令。

一种可选的实施方式中，在所述货架为多个时，所述目标存储区域为所述货位容器当前所在的货架的目标存储区域，或者是其他货架的目标存储区域。

一种可选的实施方式中，所述出货需求信息包括第二出库概率和/或出库时间。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，在所述货架为多个时，基于每个货架上的货位容器的位置信息，分别确定每个货架的空置率，并针对空置率高于预设值的第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，确定有空货位的第二目标货架，并基于所述第二目标货架和所述第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令；

所述机器人配置为，将所述第二目标货架和所述第一目标货架搬运到所述操作位；

所述货位容器调整装置配置为，将所述第一目标货架上的货位容器移动到所述第一目标货架。

一种可选的实施方式中，所述控制服务器还配置为，基于接收的货位容器移动指令，确定需要对所述货位容器的位置进行调整；

所述目标位置包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个。

一种可选的实施方式中，所述货位容器调整装置包括至少一个抓取机构、与所述抓取机构对应的转移机构；

所述抓取机构配置为，基于所述货位容器的位置信息，从所述货架的货位上取出所述货位容器；或者，从所述目标位置上取出所述货位容器；

所述转移机构配置为，将所述货位容器移动到所述目标位置，或者将所述货位容器移动到所述货架上。

一种可选的实施方式中，所述货位容器调整装置还包括与所述抓取机构对应的检测组件；

所述检测组件配置为，识别所述货位容器，确定所述货位容器的实际位置信息；

所述抓取机构配置为，基于所述货位容器的实际位置信息，从所述货架的货位上取出所述货位容器；或者，从所述目标位置上取出所述货位容器。

一种可选的实施方式中，所述货位容器调整装置还包括至少一个暂存机构；

所述暂存机构配置为，暂存所述货位容器；

所述转移机构配置为，将至少一个所述暂存机构上的所述货位容器移动到所述目标位置。

一种可选的实施方式中，所述货位容器调整装置还包括与所述抓取机构连接的转向机构；

所述转向机构配置为，带动所述抓取机构，将所述货位容器旋转至目标方向，以使在所述目标方向上利用所述转移机构将所述货位容器移动到所述目标位置，或者将所述货位容器移动到所述货架上。

第二方面，本公开实施例还提供一种货位容器调整装置，所述货位容器调整装置包括上述第一方面中任一项所述的货位容器调整装置。

第三面，本公开实施例还提供一种货位调整方法，应用于控制服务器，货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；所述货位调整方法包括：

在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以使机器人基于所述第一移动指令，将所述货架搬运到操作位；以及，向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，以使货位容器调整装置基于所述第二移动指令，将所述货位容器移动到目标位置。

一种可选的实施方式中，所述在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，包括：

获取所述货架上的货位容器的位置信息；

在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述货架包括至少两个存储区域；其中，不同的存储区域的第一出库概率不同，并且所述存储区域的第一出库概率与所述存储区域与所述货位容器调整装置的初始取货位置的距离负相关；

所述在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，包括：

确定所述货位容器对应的出货需求信息；

在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，在向所述货位容器调整装置发送第二移动指令之前，还包括：

确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，基于所述出货需求信息，确定目标存储区域以及所述货位容器在所述目标存储区域内的目标位置；

基于所述目标位置生成所述第二移动指令。

一种可选的实施方式中，在所述货架为多个时，所述目标存储区域为所述货位容器当前所在的货架的目标存储区域，或者是其他货架的目标存储区域。

一种可选的实施方式中，所述出货需求信息包括第二出库概率和/或出库时间。

一种可选的实施方式中，所述货位调整方法还包括：

在所述货架为多个时，基于每个货架上的货位容器的位置信息，分别确定每个货架的空置率；

针对空置率高于预设值的第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述货位调整方法还包括：

确定有空货位的第二目标货架；

基于所述第二目标货架和所述第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述目标位置包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个；所述货位调整方法还包括：

基于接收的货位容器移动指令，确定需要对所述货位容器的位置进行调整。

本公开实施例提供的货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法，其中，所述货位调整系统包括控制服务器、至少一个货位容器调整装置、至少一个机器人和至少一个货架；货架上存储有至少一个货位容器；控制服务器在确定需要对货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；机器人基于第一移动指令，将货架搬运到操作位；货位容器调整装置基于第二移动指令，将货位容器移动到目标位置，其通过货位容器调整装置将需要调整位置的货位容器移动到目标位置，可以灵活地配置目标位置，将需要调整的货位容器移动到预先设定的合适位置，能够方便后续针对该货位容器执行其他操作，提高任务完成效率。示例性的，其中一种任务为针对高层货架的货物拣选过程的应用场景，可以将高层货架上出库概率高的货物对应的货位容器移动到工作人员容易触达的货位上，能够减少工作人员拣货时的无效动作，提高货物拣选效率；另外，利用货位容器调整装置实现货位容器的调整，既可以降低工作人员爬梯出现危险的概率，还可以增加货架的货位高度，进一步提高货架存储空间的利用率。

进一步，本公开实施例提供的货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法，所述货位调整系统中的控制服务器还基于接收的货位容器移动指令，确定需要对货位容器的位置进行调整；目标位置包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个。其还可以应用于盘点、理货、下架、上架等场景，示例性的，通过控制服务器调动货位容器调整装置完成理货任务，能够提高该货架上货物命中的概率，进一步提高货物拣选效率。另外，利用货位容器调整装置实现货位容器的调整，将上述场景中需要人工操作的流程实现自动化，能够降低人工投入成本。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种货位调整系统的示意图；

图2示出了本公开实施例所提供的一种货架上不同存储区域所在位置的示意图；

图3示出了本公开实施例所提供的一种货位容器调整装置的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

另外，本公开实施例中的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。

在本文中提及的“多个或者若干个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所提及的术语做出如下定义，包括：

1、出库概率，是指对应货物种类在一定时间范围内出库的可能性大小，出库概率较高的货物在该时间范围内更有可能被出库，出库概率较低的货物出库的可能性则相对较小。

2、货架，是指机器人搬运的对象，可能由一个或多个货位组成。

3、货位，货架上的一个位置，可以存放货位容器，也可能为空。

4、货位容器，承载货物的容器，存储在货架上的货位处。

5、黄金货位，从人机工程学角度来看，为工作人员容易触达的货位。

6、非黄金货位，从人机工程学角度来看，为工作人员不容易触达的货位，通常需要花费比从黄金货位获取货位容器更长的时间才可以获取到非黄金货位处的货位容器。

经研究发现，“货架到人”机器人拣选系统，改变了传统主流的“人找货”物流操作模式，由机器人将目标货架搬运至工作人员面前进行货物拣选，减少了工作人员的无效移动。但不可避免的是，存在高层货架，工作人员需要通过爬梯子来获取高层货位上的货物，这不仅增加了工作人员拣货时的无效动作，降低货物拣选效率；另外，为了保障爬高时工作人员的人身安全，还会限制货架的货位高度，这样将会降低货架存储空间的利用率。

现今为了解决上述问题，可能利用拣选系统引导，将出库概率较高的物品，尽可能放置在工作人员容易触达的货位上，以此来减少工作人员的无效爬梯动作。但是，一旦货物的出库概率发生变化，不同货架层上的货位容器和货物需要由工作人员进行货位调整，增加了额外的理货人员的投入成本。另外，货架上的货位密集排布在货架面上，盘点、上架等操作都需要人工来完成，很难使用检测组件和其他装置操作完成；另外，随着货架上货物逐渐出库，货架上货位的空置率也会提高，拣货时可以命中的货物数量相应减少，导致拣货效率下降。

基于上述研究，本公开提供了一种货位调整系统、货位容器调整装置和货位调整方法，其通过货位容器调整装置将需要调整位置的货位容器移动到目标位置，可以灵活地配置目标位置，将所需要调整的货位容器移动到最为合适的位置。示例性的，针对高层货架的货物拣选过程的应用场景，可以将高层货架上出库概率高的货物对应的货位容器移动到工作人员容易触达的货位上，能够减少工作人员拣货时的无效动作，提高货物拣选效率；另外，利用货位容器调整装置实现货位容器的调整，既可以降低工作人员爬梯出现危险的概率，还可以增加货架的货位高度，进一步提高货架存储空间的利用率。示例性的，针对理货应用场景，通过控制服务器调动货位容器调整装置完成理货任务，能够提高该货架上货物命中的概率，进一步提高货物拣选效率。另外，针对盘点、下架和上架等需要人工操作的流程，利用货位容器调整装置实现自动化的货位容器的调整，能够降低人工投入成本。

针对以上方案所存在的缺陷，均是发明人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本公开针对上述问题所提出的解决方案，都应该是发明人在本公开过程中对本公开做出的贡献。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

参见图1所示，为本公开实施例提供的一种货位调整系统的示意图，所述系统包括控制服务器11、至少一个货位容器调整装置12、至少一个机器人13、至少一个货架14和至少一个货位容器141，其中，货架上14设置有至少一个货位，货位用于存储货位容器。需要说明的是，货架14可以包括存储有货位容器的货架或者空货架(即未存储有货位容器141的货架)。

具体地，控制服务器11可以配置为，在确定需要对货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指。

这里，控制服务器11记录有货位容器的位置信息(包括任意平台上的货位容器的位置信息，比如在货架货位上的货位容器的位置信息或在盘点平台上的货位容器的位置信息等)、以及货位容器内货物的信息。货位容器的信息可以包括但不限于货位容器所在货架的信息以及所在货架上货位的位置信息等；货物的信息可以包括但不限于货物品类信息、货物出库时间、货物出库概率、货物数量信息等。

其中，第一移动指令可以包括需要调整位置的货位容器所在货架的位置信息或者待接收货位容器的货架的位置信息、操作位的位置信息、以及机器人到操作位的路径信息等。第二移动指令可以包括需要调整货位的货位容器的当前位置(可以包括任意平台上的货位容器的位置信息)、将该货位容器调整到最终目的地的目标位置、以及货位容器调整装置将货位容器从货位位置移动到目标位置的路径信息等。

机器人13可以配置为，基于第一移动指令，将货架搬运到操作位。

具体地，首先机器人13可以根据第一移动指令中需要调整位置的货位容器所在货架的位置信息或者待接收货位容器的货架的位置信息，移动到该货架所在位置，之后，根据第一移动指令中操作位的位置信息和从机器人当前所在位置到操作位的路径信息，将货架搬运到操作位。

在一个实施例中，操作位可以为设置在操作工作站中，用于停放机器人的位置。机器人将货架搬运到操作位，并停靠在操作位，等待货位容器调整装置进行后续货位容器调整操作，等到将货位容器位置调整完毕后，可以将该货架移出操作位，用于下一机器人的停靠。这里，机器人移出操作位后可以向控制服务器发送用于指示已经移出该操作位的信号。

货位容器调整装置12可以配置为，基于第二移动指令，将货位容器移动到目标位置。

具体地，首先货位容器调整装置12可以根据第二移动指令中的需要调整货位的货位容器的当前位置和目标位置，将该货位容器从当前位置移动到目标位置。

基于上述控制服务器11向机器人13发送第一移动指令的条件，下面将详细说明控制服务器13确定需要对货位容器141的位置进行调整的情况。

在一种可能的实施方式中，在货架14上存储有货位容器141的情况下，控制服务器11可以根据货架14上货位容器141的位置信息，确定在货架14上的哪些货位容器141的位置需要被调整。

具体地，控制服务器11可以配置为，获取货架上的货位容器的位置信息，并在基于货位容器的位置信息，确定需要对货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令。

在一个实施例中，货架可以包括至少两个存储区域；其中，不同的存储区域的第一出库概率不同，并且存储区域的第一出库概率与存储区域与货位容器调整装置的初始取货位置的距离负相关。这里，自定义不同存储区域的第一出库概率，用于指示当前存储区域存储的货物的出库概率。需要说明的是，由于货物不断出库，因此，货物在存储区域内的出库概率将会发生改变。这里，货位容器调整装置的初始取货位置可以包括货位容器调整装置在响应第二移动指令之前，抓取机构静止的位置。

或者，存储区域的第一出库概率包括黄金货位上存储的货物的出库概率和非黄金货位上存储的货物的出库概率。

可以参见图2所示，其为本公开实施例提供的一种货架上不同存储区域所在位置的示意图。货架14可以包括两个存储区域142，即A存储区域142-1和B存储区域142-2，其中，每个存储区域142存储有至少一个货位容器141，根据人机工程理论，可以确定A存储区域142-1设置的货位为黄金货位，确定B存储区域142-2设置的货位为非黄金货位。可以设置A存储区域142-1的第一出库概率高于B存储区域142-2的第一出库概率。

示例性的，可以根据货架上存储区域所在位置，自定义不同存储区域的第一出库概率。比如，如图2所示，将货架的第一层存储区域设置为只能存储第一出库概率为[0～50％]的货物，将货架的第二层存储区域设置为只能存储第一出库概率为(50～100％]的货物，将货架的第三层存储区域设置为只能存储第一出库概率为(50～100％]的货物，将货架的第四层存储区域设置为只能存储第一出库概率为[0～50％]的货物。

示例性的，可以根据人机工程理论，在货位容器调整装置响应第二移动指令之前，将抓取机构静止的位置的高度设置为工作人员容易触达货架上货位容器所在货架层的高度。

在控制服务器11获取到货架上的货位容器的位置信息和货位容器对应的出货需求信息的情况下，可以判断出该货架上是否有需要调整位置的货位容器。具体地，控制服务器11可以配置为，确定货位容器对应的出货需求信息，并在确定出货需求信息与货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令。

这里，出货需求信息可以包括但不限于第二出库概率和/或出库时间。

进一步的，控制服务器11配置为，在确定出货需求信息与货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，基于出货需求信息，确定目标存储区域以及货位容器在目标存储区域内的目标位置，并基于目标位置生成第二移动指令。

具体地，第二出库概率可以为货架上货位容器内货物的当前出库概率。需要说明的是，在货位容器装满货物准备上架时，可以根据货位容器内货物的第二出库概率，将货位容器对应存储在该第二出库概率与第一出库概率匹配的存储区域；之后，随着货物不断出库，货位容器内货物的第二出库概率将发生变化，控制服务器11可以实时或经过一段预设时长后，判断货位容器内货物的第二出库概率，在第二出库概率与该货位容器当前所在存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，确定该货位容器的位置需要调整。之后，基于该货位容器内货物的第二出库概率，以及货架上存储区域的第一出库概率，可以确定出与第二出库概率相匹配的第一出库概率对应的目标存储区域；之后通过目标存储区域当前存在的空货位，确定该货位容器在目标存储区域内的目标位置，并基于该目标位置，生成第二移动指令。之后，控制服务器11可以向机器人13发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置12发送第二移动指令。

延续上例，针对每个货位容器内货物的第二出库概率，在货位容器内货物的第二出库概率高于第一预设阈值，比如50％、且货位容器位于货架的第一层存储区域内的情况下，确定该货位容器为待调整货位容器，并将待调整货位容器转移到货架的第二层存储区域或第三层存储区域内的空货位上。或者，在货位容器内货物的第二出库概率低于第一预设阈值，比如50％、且货位容器位于货架的第三层存储区域内的情况下，确定该货位容器为待调整货位容器，并将待调整货位容器转移到货架的第一层存储区域或第四层存储区域内的空货位上。

另外，出库时间可以为货架上货位容器内货物即将出库的时间。具体地，随着货位容器内货物的实时更新(比如，货物出库数量减少，或者，新添加不同类别的货物，导致数量增加，货物品类改变)，货位容器内货物的出库时间将发生变化，控制服务器将会重新更新货物出库优先级，控制服务器11可以实时或经过一段预设时长后，判断货位容器内货物的出库时间，这里，预先设定在A存储区域存储的货物的出库时间短于B存储区域存储的货物的出库时间。在第二出库时间与该货位容器当前所在存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，确定该货位容器的位置需要调整。之后，基于该货位容器内货物的第二出库时间，以及货架上存储区域的第一出库概率，可以确定出与第二出库时间相匹配的第一出库概率对应的目标存储区域；之后通过目标存储区域当前存在的空货位，确定该货位容器在目标存储区域内的目标位置，并基于该目标位置，生成第二移动指令。之后，控制服务器11可以向机器人13发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置12发送第二移动指令。

示例性的，如图2所示，在已知货架的A存储区域142-1存储的货物的第二出库时间小于24小时，B存储区域142-2存储的货物的第二出库时间大于或等于24小时的情况下，且控制服务器更新货物出库优先级之后，确定B存储区域存储有第二出库时间少于24小时的货物的情况下，则货物的第二出库时间与货位容器当前所在存储区域的第一出库概率不相匹配可以包括如下情况：

1、在货位容器内货物的第二出库时间少于第二预设阈值，比如24小时、且货位容器当前位于B存储区域142-2的情况下，确定该货位容器为待调整货位容器，并将待调整货位容器转移到货架的A存储区域142-1内的空货位上。

2、在货位容器内货物的第二出库时间大于或等于第二预设阈值，比如24小时、且货位容器当前位于A存储区域142-1的情况下，确定该货位容器为待调整货位容器，并将待调整货位容器转移到货架的B存储区域142-2内的空货位上。

需要说明的是，在货架为多个的情况下，目标存储区域可以包括但不限于货位容器当前所在的货架的目标存储区域，或者是其他货架的目标存储区域。可以根据具体应用场景或控制服务器的配置进行设定，在此不进行具体限定。这里，在货架为多个的情况下，目标存储区域为其他货架的目标存储区域，控制服务器进行货位容器调整过程可以参照上述货位容器调整过程，重复之处不再赘述。

在另一个实施例中，由于货位容器内货物不断出库，导致货架内出现货位空置的现象，随着货架的空置率不断升高，工作人员拣货时能够命中的货物数量相应的减少，下面将提供一种货位容器调整方式，以降低货架的空置率，使得工作人员拣货时可以命中更多的货物。

控制服务器11还配置为，在货架为多个时，基于每个货架上的货位容器的位置信息，分别确定每个货架的空置率，并针对空置率高于预设值的第一目标货架，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令。

具体地，控制服务器11可以实时或经过一段预设时长后，基于每个货架上货位容器的位置信息，在已知货架内的货位数量的情况下，可以判断货架上还存在货位容器的货位或者不存在货位容器的货位，分别确定每个货架的空置率，针对空置率高于预设值的第一目标货架，可以向机器人发送第一移动指令，以利用机器人将第一目标货架移动到操作位；可以向货位容器调整装置发送第二移动指令，以利用货位容器调整装置将第一目标货架上的货位容器移动到目标位置。

具体地，控制服务器11还配置为，确定有空货位的第二目标货架，并基于第二目标货架和第一目标货架，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；机器人13配置为，将第二目标货架和第一目标货架搬运到操作位；货位容器调整装置12配置为，将第一目标货架上的货位容器移动到第一目标货架。

这里，有空货位的第二目标货架可以包括存在大于或等于一个空置货位的第二目标货架。

示例性的，由于第一目标货架的空置率已经高于预设值，因此，需要将第一目标货架上的全部货位容器转移，在一种情况下，控制服务器查询有空货位的、且能存储第一目标货架中全部货位容器的至少一个第二目标货架，在货位容器转移之前，分别判断如果将第一目标货架上的货位容器全部转移到第二目标货架后，第二目标货架的空置率是否低于预设值，并在空置率低于预设值的至少一个第二目标货架中筛选出空置率最低的第二目标货架。如果存在多个空置率最低的第二目标货架，则从多个空置率最低的第二目标货架中任意选择一个作为接收第一目标货架中货位容器的货架。在另一种情况下，在控制服务器查询有空货位的第二目标货架的结果中，不存在能存储第一目标货架中全部货位容器的第二目标货架，则控制服务器再进一步查询有空货位的至少一个第二目标货架，如果将第一目标货架的货位容器转移到第二目标货架(此时第二目标货架处于饱和状态，即没有空位)，能使第一目标货架的空置率最低，则确定该第二目标货架，将第一目标货架中的货位容器转移到该第二目标货架之后，将第一目标货架中的剩余货位容器转移到有空位的其他货架上，具体筛选其他货架的过程，可以参照上述情况，重复部分不再赘述。

在另一种可能的实施方式中，控制服务器11可以响应货位容器移动指令，确定需要对货位请求的位置进行调整。

这里，货位容器移动指令可以根据不同的操作任务进行设定。具体参见下述实施例。目标位置可以包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个。

在一个实施例中，针对货物盘点任务，货位容器移动指令可以为盘点货物指令，其中，盘点货物指令可以包括待盘点的货位容器当前所在的位置信息、盘点平台的位置信息、以及移动货位容器的路径信息等。这里，盘点平台可以根据具体应用场景设定，在此不进行限定。示例性的，首先，控制服务器响应于接收到的盘点货物指令，确定需要对货位容器的位置进行调整，并确定该货位容器所在货架的位置信息，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；第一机器人基于货架的位置信息搬运货架到操作位；货位容器调整装置基于待盘点的货位容器当前所在的位置信息、盘点平台的位置信息、以及移动货位容器的路径信息，确定将待盘点的货位容器搬运到盘点操作位置进行盘点。

在一个实施例中，针对货物下架任务，货位容器移动指令可以为货物下架指令，其中，货物下架指令包括待下架的货位容器所在货架上的位置信息、货物下架位置、以及移动货位容器的路径信息等。这里，货物下架位置可以包括货架上的存储层、输送线、固定平台空位等，可以根据具体应用场景设定，在此不进行限定。示例性的，首先，控制服务器响应于接收到的货物下架指令，确定需要对货位容器的位置进行调整，并确定该货位容器所在货架的位置信息，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；第一机器人基于货架的位置信息搬运货架到操作位；货位容器调整装置基于待下架的货位容器所在货架上的位置信息、货物下架位置、以及移动货位容器的路径信息，确定将待下架的货位容器搬运到货物下架位置实现货物下架。

在一个实施例中，针对货物上架任务，货位容器移动指令可以为货物上架指令，其中，货物上架指令包括待上架的货位容器所在上架平台的位置信息、货架上的目标货位、以及移动货位容器的路径信息等。这里，上架平台可以包括货架上的存储层、机器人暂存机构等，可以根据具体应用场景设定，在此不进行限定。示例性的，首先，控制服务器响应于接收到的货物上架指令，确定需要对货位容器的位置进行调整，并确定该货位容器所在上架平台的位置信息，向机器人发送第一移动指令，以及向货位容器调整装置发送第二移动指令；第一机器人将存在空货位的货架或者空货架搬运到操作位；货位容器调整装置基于待上架的货位容器当前所在上架平台的位置信息、货架上的目标货位、以及移动货位容器的路径信息，确定将待上架的货位容器搬运到目标货位完成货物上架。

针对上述实施例中的盘点、下架、上架等场景，通过控制服务器调动货位容器调整装置完成理货任务，能够提高该货架上货物命中的概率，进一步提高货物拣选效率。另外，利用货位容器调整装置实现货位容器的调整，将上述场景中需要人工操作的流程实现自动化，能够降低人工投入成本。

基于上述控制服务器对货位容器的位置进行调整的情况的详细介绍，下面，针对控制服务器控制货位容器调整装置，以具体实现将货位容器移动到目标位置做出详细说明。

参见图3所示，其为一种货位容器调整装置的示意图。这里，货位容器调整装置12可以为一种调整货位容器位置的装置31，包括至少一个抓取机构311和与抓取机构311对应的转移机构312。

抓取机构311配置为，基于货位容器的位置信息，从货架的货位上取出货位容器；或者，从目标位置上取出货位容器；转移机构312配置为，将货位容器移动到目标位置，或者将货位容器移动到货架上。

这里，抓取机构311包括可伸缩式的容器抱取机构；或者，可吸附式的吸盘机构等，具体抓取机构的结构可以为能够抓取到货位容器的结构，本实施例不进行限定。

这里，转移机构312可以带动抓取机构311实现转移，具体可以包括实现三个维度的转移或者两个维度的转移。转移机构312的具体结构本实施例不进行限定。

示例性的，针对货架上货位容器的出货需求信息，控制服务器可以控制抓取机构获取货架上的货位容器，在确定抓取机构已经获取到货位容器的情况下，控制转移机构带动抓取机构上的货位容器，将货位容器移动到目标位置，并利用抓取机构将货位容器准确放入目标位置。

在一个实施例中，货位容器调整装置12还包括与抓取机构311对应的检测组件313；检测组件313配置为，识别货位容器，确定货位容器的实际位置信息；抓取机构311配置为，基于货位容器的实际位置信息，从货架的货位上取出货位容器；或者，从目标位置上取出货位容器。

这里，检测组件313可以包括视觉传感器等，具体检测组件包括的传感器类型可以根据具体应用场景进行设置，在此不进行限定。

示例性的，针对货架上货位容器的出货需求信息，控制服务器可以控制检测组件识别货架上的货位容器，并确定货位容器在货架上的实际位置信息，以达到校验控制服务器提供的货位容器的位置信息是否准确的目的。之后，控制服务器控制抓取机构，根据已经校验后的货位容器的实际位置信息，从货架的货位上取出货位容器；之后，在确定抓取机构已经获取到货位容器的情况下，控制转移机构带动抓取机构上的货位容器，将货位容器移动到目标位置，并利用抓取机构将货位容器准确放入目标位置。

在一个实施例中，货位容器调整装置还包括至少一个暂存机构314；暂存机构314配置为，暂存货位容器；转移机构312配置为，将至少一个暂存机构上的货位容器移动到目标位置。

示例性的，针对货架上货位容器的出货需求信息，控制服务器可以控制抓取机构获取货架上的货位容器，在确定抓取机构已经获取到货位容器的情况下，控制抓取机构将货位容器放入暂存机构；之后，控制转移机构带动暂存机构上的货位容器，将货位容器移动到目标位置，并利用抓取机构将货位容器准确放入目标位置。

在一个实施例中，货位容器调整装置12还包括与抓取机构311连接的转向机构315；转向机构315配置为，带动抓取机构，将货位容器旋转至目标方向，以使在目标方向上利用转移机构将货位容器移动到目标位置，或者将货位容器移动到货架上。

示例性的，针对货架上货位容器的出货需求信息，控制服务器可以控制抓取机构获取货架上的货位容器，在确定抓取机构已经获取到货位容器的情况下，控制转向机构带动抓取机构，将货位容器旋转至目标方向；之后，控制转移机构带动抓取机构上的货位容器和转向机构，将货位容器移动到目标位置，并利用抓取机构将货位容器准确放入目标位置。

在一个实施例中，在货位容器调整装置12包括至少一个抓取机构311、与抓取机构311对应的转移机构312、检测组件313、至少一个暂存机构314和转向机构315的情况下，示例性的，针对货架上货位容器的出货需求信息，控制服务器可以控制检测组件识别货架上的货位容器，并确定货位容器在货架上的实际位置信息，以达到校验控制服务器提供的货位容器的位置信息是否准确的目的。之后，控制服务器控制抓取机构，根据已经校验后的货位容器的实际位置信息，从货架的货位上取出货位容器；之后，在确定抓取机构已经获取到货位容器的情况下，可以控制抓取机构将货位容器暂存在暂存机构中，再次控制检测组件识别货架上的货位容器，并控制抓取机构从货架上取出货位容器，暂存到暂存机构中，以实现一次转移多个货位容器。之后，控制转移机构带动多个暂存机构上货位容器和转向机构，将货位容器移动到目标位置，并利用抓取机构将货位容器准确放入目标位置。

在一种可能的实施方式中，货位容器调整装置12还可以为一种拣选机器人32，包括抓取机构311和与抓取机构311对应的转移机构312。

另外，该拣选机器人32还可以包括与抓取机构311对应的检测组件313，至少一个暂存机构314，与抓取机构311连接的转向机构315中的一种或多种。

这里，拣选机器人32所具有的功能可以参见上述货位容器调整装置12中的结构的功能，重复之处不再赘述。

综上所述，通过货位容器调整装置将需要调整位置的货位容器移动到目标位置，可以灵活地配置目标位置，将需要调整的货位容器移动到预先设定的合适位置，能够方便后续针对该货位容器执行其他操作，提高任务完成效率。示例性的，其中一种任务为针对高层货架的货物拣选过程的应用场景，可以将高层货架上出库概率高的货物对应的货位容器移动到工作人员容易触达的货位上，能够减少工作人员拣货时的无效动作，提高货物拣选效率；另外，利用货位容器调整装置实现货位容器的调整，既可以降低工作人员爬梯出现危险的概率，还可以增加货架的货位高度，进一步提高货架存储空间的利用率。

基于上述货位调整系统的构思，本公开实施例还提供了一种货位容器调整装置，可以认为该货位容器调整装置包括上述实施方式中的货位容器调整装置。该货位容器调整装置的结构可以参见图3所示，重复部分在此不再赘述。

基于上述货位调整系统的构思，本公开实施例还提供了一种货位调整方法，应用于控制服务器，货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；所述货位调整方法包括：

在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以使机器人基于所述第一移动指令，将所述货架搬运到操作位；以及，向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，以使货位容器调整装置基于所述第二移动指令，将所述货位容器移动到目标位置。

一种可选的实施方式中，所述在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，包括：

获取所述货架上的货位容器的位置信息；

在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述货架包括至少两个存储区域；其中，不同的存储区域的第一出库概率不同，并且所述存储区域的第一出库概率与所述存储区域与所述货位容器调整装置的初始取货位置的距离负相关；

所述在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，包括：

确定所述货位容器对应的出货需求信息；

在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，在向所述货位容器调整装置发送第二移动指令之前，还包括：

确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，基于所述出货需求信息，确定目标存储区域以及所述货位容器在所述目标存储区域内的目标位置；

基于所述目标位置生成所述第二移动指令。

一种可选的实施方式中，在所述货架为多个时，所述目标存储区域为所述货位容器当前所在的货架的目标存储区域，或者是其他货架的目标存储区域。

一种可选的实施方式中，所述出货需求信息包括第二出库概率和/或出库时间。

一种可选的实施方式中，所述货位调整方法还包括：

在所述货架为多个时，基于每个货架上的货位容器的位置信息，分别确定每个货架的空置率；

针对空置率高于预设值的第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述货位调整方法还包括：

确定有空货位的第二目标货架；

基于所述第二目标货架和所述第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

一种可选的实施方式中，所述目标位置包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个；所述货位调整方法还包括：

基于接收的货位容器移动指令，确定需要对所述货位容器的位置进行调整。

Claims (10)

1.一种货位调整系统，其特征在于，所述系统包括控制服务器、至少一个货位容器调整装置、至少一个机器人、至少一个货架和至少一个货位容器；所述货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；

所述控制服务器配置为，在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令；

所述机器人配置为，基于所述第一移动指令，将所述货架搬运到操作位；

所述货位容器调整装置配置为，基于所述第二移动指令，将所述货位容器移动到目标位置。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器配置为，获取所述货架上的货位容器的位置信息，并在基于所述货位容器的位置信息，确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述货架包括至少两个存储区域；其中，不同的存储区域的第一出库概率不同，并且所述存储区域的第一出库概率与所述存储区域与所述货位容器调整装置的初始取货位置的距离负相关；

所述控制服务器配置为，确定所述货位容器对应的出货需求信息，并在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制服务器配置为，在确定所述出货需求信息与所述货位容器当前所在的存储区域的第一出库概率不匹配的情况下，基于所述出货需求信息，确定目标存储区域以及所述货位容器在所述目标存储区域内的目标位置，并基于所述目标位置生成所述第二移动指令。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述出货需求信息包括第二出库概率和/或出库时间。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还配置为，在所述货架为多个时，基于每个货架上的货位容器的位置信息，分别确定每个货架的空置率，并针对空置率高于预设值的第一目标货架，向所述机器人发送第一移动指令，以及向所述货位容器调整装置发送第二移动指令。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制服务器还配置为，基于接收的货位容器移动指令，确定需要对所述货位容器的位置进行调整；

所述目标位置包括货物盘点操作位置、货物下架位置、货架上的目标货位中的至少一个。

8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货位容器调整装置包括至少一个抓取机构、与所述抓取机构对应的转移机构；

所述抓取机构配置为，基于所述货位容器的位置信息，从所述货架的货位上取出所述货位容器；或者，从所述目标位置上取出所述货位容器；

所述转移机构配置为，将所述货位容器移动到所述目标位置，或者将所述货位容器移动到所述货架上。

9.一种货位容器调整装置，其特征在于，所述货位容器调整装置包括权利要求1至8任一项所述的货位容器调整装置。

10.一种货位调整方法，应用于控制服务器，其特征在于，货架上设置有至少一个货位，所述货位用于存储货位容器；所述货位调整方法包括：

在确定需要对所述货位容器的位置进行调整时，向机器人发送第一移动指令，以使机器人基于所述第一移动指令，将所述货架搬运到操作位；以及，向所述货位容器调整装置发送第二移动指令，以使货位容器调整装置基于所述第二移动指令，将所述货位容器移动到目标位置。

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