CN112208997A - 自动化散件拣选仓储系统及其方法 - Google Patents

Abstract

一种自动化散件拣选仓储系统，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；货架包括多个存货位，各存货位用于存放周转箱，周转箱用于存放货物；堆垛机包括双向伸缩叉和拣选机器人，双向伸缩叉用于将存货位内的周转箱搬运至双向伸缩叉上以及将周转箱搬运回存货位内，拣选机器人用于对周转箱内的一个或多个货物进行扫描并识别待抓取货物的位置，并根据识别的位置将货物抓取出；传送机构用于传送拣选机器人抓取的货物至复合机器人；复合机器人用于将传送机构传送的货物搬运至取货区。本发明的自动化散件拣选仓储系统能快速拣选特定的货物，拣选效率高。本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法。

Description

自动化散件拣选仓储系统及其方法

技术领域

本发明涉及及仓储系统技术领域，特别涉及一种自动化散件拣选仓储系统及其方法。

背景技术

随着电商行业快速发展，发展出越来越多建设在离消费者物理距离较近的社区型微型仓库，这类仓储系统承载着消费者商品快速交付履行的功能。目前影响仓储交付履行的最大问题是拣选效率不高，特别是在高峰期，传统人工拣选存在效率低、成本高和难度大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动化散件拣选仓储系统，能快速拣选特定的货物，拣选效率高。

一种自动化散件拣选仓储系统，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；货架包括多个存货位，各存货位用于存放周转箱，周转箱用于存放货物；堆垛机包括双向伸缩叉和拣选机器人，双向伸缩叉用于将存货位内的周转箱搬运至双向伸缩叉上以及将周转箱搬运回存货位内，拣选机器人用于对周转箱内的一个或多个货物进行扫描并识别待抓取货物的位置，并根据识别的位置将货物抓取出；传送机构用于传送拣选机器人抓取的货物至复合机器人；复合机器人用于将传送机构传送的货物搬运至取货区。

在本发明的实施例中，上述拣选机器人包括多轴机械臂以及连接在该多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，该多轴机械臂可驱使该视觉扫描器和该拣选执行器移动至该周转箱上方，该视觉扫描器可对该周转箱内的货物进行扫描并识别位置，该拣选执行器根据识别的位置抓取对应的该货物。

在本发明的实施例中，上述视觉扫描器包括摄像模组和补光器，该补光器固定于该摄像模组的镜头下方，并绕着该镜头的周向设置，该补光器用于向该周转箱内补光。

在本发明的实施例中，上述堆垛机还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉和该拣选机器人固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

在本发明的实施例中，上述活动座上固定连接有第一暂存箱，该第一暂存箱用于容装该拣选执行器抓取的该货物，该第一暂存箱包括第一外壳、第一分隔架和多个第一翻转驱动器，该第一外壳内具有上下贯通的第一空腔，该第一分隔架固定连接在该第一空腔内，该第一分隔架与该第一外壳之间形成多个容置该货物的第一容置通道，该第一容置通道的底部设有封堵该第一容置通道的第一底板，该第一翻转驱动器与该第一容置通道对应设置，该第一翻转驱动器固定连接在该第一外壳上，该第一翻转驱动器可驱使该第一底板封堵或打开该第一容置通道。

在本发明的实施例中，上述堆垛机还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该水平导轨设置于该货架的一侧，该水平导轨延伸至该传送机构，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构，该货物暂存机构固定于该传送机构的上方，该货物暂存机构与该堆垛机对应设置，当该堆垛机通过该平移机构移动，并使该第一暂存箱处于该货物暂存机构的上方时，该第一翻转驱动器驱使该第一底板打开该第一容置通道，该第一容置通道内该货物掉落至该货物暂存机构上。

在本发明的实施例中，上述货物暂存机构包括第二暂存箱，该第二暂存箱用于容装从该第一暂存箱内落下的该货物，该第二暂存箱包括第二外壳、第二分隔架和多个第二翻转驱动器，该第二外壳内具有上下贯通的第二空腔，该第二分隔架固定连接在该第二空腔内，该第二分隔架与该第二外壳之间形成多个容置该货物的第二容置通道，该第二容置通道的底部设有封堵该第二容置通道的第二底板，该第二翻转驱动器与该第二容置通道对应设置，该第二翻转驱动器固定连接在该第二外壳上，该第二翻转驱动器可驱使该第二底板封堵或打开该第二容置通道，当该第二翻转驱动器驱使该第二底板打开该第二容置通道时，该第二容置通道内的该货物掉落至该传送机构上。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构，该打包机构固定于该传送机构的上方，该打包机构用于打包该货物，该复合机器人可将打包好的该货物搬运至该取货区。

在本发明的实施例中，上述取货区设有多个堆叠设置的取货柜，该取货柜靠近该传送机构的背面具有入货口，该取货柜远离该传送机构的正面设置有取货口以及与该取货口对应设置的柜门，该柜门的一侧铰接于该取货柜，该柜门的另一侧通过锁扣结构与该取货柜连接，该复合机器人可将打包好的该货物从该入货口搬运至该取货柜内。

在本发明的实施例中，上述货架还包括补货位，该复合机器人可将待存放的该周转箱搬运至该补货位，该堆垛机可将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法，该方法利用上述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

该堆垛机接收取货信号，并根据该取货信号移动至该货架对应的该存货位；

控制该双向伸缩叉从该存货位搬运出该周转箱；

控制该拣选机器人对该周转箱内的一个或多个货物进行扫描并识别出待抓取货物的位置，并根据识别的该货物位置将该货物抓取出；

控制该双向伸缩叉将该周转箱搬运回该存货位；

控制该堆垛机移动至该传送机构，并将该货物放置在该传送机构上；

控制该传送机构将该货物传送至该复合机器人；

控制该复合机器人将该传送机构传送的货物搬运至取货区。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该堆垛机在多个该存货位依次抓取多个该货物，并将多个该货物分别放置在第一暂存箱的多个第一容置通道内；

控制该堆垛机移动至第二暂存箱的上方，控制依次打开该第一容置通道，使该第一容置通道内的该货物掉落至该第二暂存箱的多个第二容置通道内；

该第二暂存箱固定于该传送机构的上方，控制打开该第二容置通道，使该第二容置通道内的该货物掉落在该传送机构上。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构将该传送机构上的该货物进行打包；

控制该复合机器人将打包好的该货物搬运至该取货区。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该复合机器人将待存放的该周转箱搬运至该货架的补货位；

控制该堆垛机将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

本发明的自动化散件拣选仓储系统将周转箱搬运至双向伸缩叉上时已开始自动化拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

附图说明

图1是本发明的自动化散件拣选仓储系统的俯视结构示意图。

图2是本发明的货架的正视结构示意图。

图3是本发明的堆垛机的立体结构示意图。

图4是图3所示的堆垛机另一方向的结构示意图。

图5是本发明的双向伸缩叉的立体结构示意图。

图6是本发明的拣选机器人的放大结构示意图。

图7是本发明的活动座与第一暂存箱的立体结构示意图。

图8是本发明的传送机构的局部结构示意图。

图9是本发明的货物暂存机构的结构示意图。

图10是本发明的复合机器人的俯视结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种自动化散件拣选仓储系统。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

图1是本发明的自动化散件拣选仓储系统的俯视结构示意图，图2是本发明的货架的正视结构示意图，如图1和图2所示，自动化散件拣选仓储系统包括货架10、堆垛机20、传送机构30和复合机器人40；货架10包括多个存货位11，各存货位11用于存放周转箱13，周转箱13用于存放货物；堆垛机20包括双向伸缩叉21和拣选机器人22，双向伸缩叉21用于将存货位11内的周转箱13搬运至双向伸缩叉21上以及将周转箱13搬运回存货位11内，拣选机器人22用于对周转箱13内的一个或多个货物进行扫描并识别待抓取货物的位置，并根据识别的位置将货物抓取出；传送机构30用于传送拣选机器人22抓取的货物至复合机器人40；复合机器人40用于将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

当堆垛机20接收取货信号时，堆垛机20根据取货信号移动至货架10对应的存货位11；首先双向伸缩叉21从存货位11搬运出周转箱13；接着拣选机器人22对周转箱13内的一个或多个货物进行扫描并识别出待抓取货物的位置，并根据识别的货物位置将货物抓取出；然后双向伸缩叉21将周转箱13搬运回存货位11；之后堆垛机20移动至传送机构30，并将货物放置在传送机构30上；传送机构30将货物传送至复合机器人40；最后复合机器人40将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

因此，本发明的自动化散件拣选仓储系统将周转箱13搬运至双向伸缩叉21上时已开始自动化拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

进一步地，图3是本发明的堆垛机的立体结构示意图，图4是图3所示的堆垛机另一方向的结构示意图，图5是本发明的双向伸缩叉的立体结构示意图，如图3、图4和图5所示，双向伸缩叉21包括伸缩驱动器211、叉齿座212、中间滑动叉213和顶部滑动叉214，伸缩驱动器211固定连接在叉齿座212上，中间滑动叉213可滑动地连接在叉齿座212上，顶部滑动叉214可滑动地连接在中间滑动叉213上，伸缩驱动器211可驱使中间滑动叉213以及顶部滑动叉214伸缩移动搬运周转箱13。关于双向伸缩叉21的结构和功能请参照现有技术，此处不再赘述。

进一步地，拣选机器人22包括多轴机械臂221以及连接在多轴机械臂221上的视觉扫描器222和拣选执行器223，多轴机械臂221可驱使视觉扫描器222和拣选执行器223移动至周转箱13上方，视觉扫描器222可对周转箱13内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器223根据识别的位置抓取对应的货物。在本实施例中，周转箱13内具有容置货物的容置腔101，容置腔101内容装有多种货物，各货物依次摆放在容置腔101的底部，且货物的编码/形状/颜色/物流单等信息朝向容置腔101开口，方便视觉扫描器222扫描识别。

进一步地，图6是本发明的拣选机器人的放大结构示意图，如图3、图4和图6所示，视觉扫描器222包括摄像模组2221和补光器2222，补光器2222固定于摄像模组2221的镜头下方，并绕着镜头的周向设置，补光器2222用于向周转箱13内补光。在本实施例中，视觉扫描器222用于对货物的编码/形状/颜色/物流单等信息进行扫描识别，直至识别出待拣选的货物，拣选执行器223根据扫描结果拣选特定的货物。

进一步地，摄像模组2221包括镜头(图未示)、音圈马达(图未示)、底座(图未示)、滤光片(图未示)、感光芯片(图未示)和电路板(图未示)，镜头与音圈马达连接，音圈马达固定连接在底座上，底座与电路板固定连接，滤光片与底座固定连接，滤光片与镜头相对设置，感光芯片与电路板电性连接，感光芯片与滤光片相对设置。

进一步地，补光器2222例如为LED灯。

进一步地，如图3、图4和图6所示，视觉扫描器222还包括固定架2223，摄像模组2221和补光器2222固定连接在固定架2223上，固定架2223与拣选执行器223固定连接。

进一步地，拣选执行器223包括真空泵(图未示)、真空管以及吸嘴，真空泵固定连接在多轴机械臂221上，真空管的一端与真空泵连接，真空管的另一端与吸嘴连接，当真空泵抽气时，吸嘴可吸取货物，实现抓取动作。

在另一较佳的实施例中，拣选执行器223包括充气泵、连接座、柔性囊体和中空伸缩管，连接座上固定连接有第一接头和第二接头，柔性囊体连接在连接座上，柔性囊体内具有与第一接头连通的腔室，腔室内填充有流动性颗粒，中空伸缩管设置于腔室中，中空伸缩管连接于连接座与柔性囊体之间，第二接头与中空伸缩管连通；当对柔性囊体和中空伸缩管施加正压时，柔性囊体逐渐接近待抓取的货物，直至柔性囊体按压在货物上；当对柔性囊体和中空伸缩管施加负压时，柔性囊体包覆货物，流动性颗粒形成刚性状态，实现抓取动作。

进一步地，多轴机械臂221包括固定座2211、一轴驱动器(图未示)、二轴驱动器(图未示)、第一减速器(图未示)、第二减速器(图未示)、第一活动臂2212和第二活动臂2213，一轴驱动器固定连接在固定座2211内，第一减速器与一轴驱动器的驱动端连接，第一活动臂2212的一端与第一减速器连接，第一活动臂2212的另一端与二轴驱动器固定连接，第二减速器与二轴驱动器的驱动端连接，第二活动臂2213的一端与第二减速器连接，视觉扫描器222和拣选执行器223连接在第二活动臂2213上。在本实施例中，一轴驱动器和二轴驱动器例如为电机。

在另一较佳的实施例中，多轴机械臂221为六轴机械臂，具体结构请参照上述，此处不再赘述，但并不以此为限。

进一步地，智能化散件拣选装置还包括升降机构23，升降机构23包括安装架231、活动座232和升降驱动器233，活动座232可滑动地连接在安装架231上，双向伸缩叉21和拣选机器人22固定连接在活动座232上，升降驱动器233固定连接在安装架231上，升降驱动器233用于驱使活动座232沿着安装架231的高度方向上下移动。

进一步地，图7是本发明的活动座与第一暂存箱的立体结构示意图，如图3、图4和图7所示，活动座232上固定连接有第一暂存箱24，第一暂存箱24用于容装拣选执行器223抓取的货物，第一暂存箱24包括第一外壳241、第一分隔架242和多个第一翻转驱动器243，第一外壳241内具有上下贯通的第一空腔，第一分隔架242固定连接在第一空腔内，第一分隔架242与第一外壳241之间形成多个容置货物的第一容置通道102，各第一容置通道102的底部设有封堵第一容置通道102的第一底板244，各第一翻转驱动器243与各第一容置通道102对应设置，各第一翻转驱动器243固定连接在第一外壳241上，第一翻转驱动器243可驱使第一底板244封堵或打开第一容置通道102。

进一步地，第一外壳241呈矩形，第一外壳241包括第一侧板2411、第二侧板2412、第三侧板2413和第四侧板2414，第一侧板2411与第二侧板2412平行且相对设置，第三侧板2413与第四侧板2414平行且相对设置，第一侧板2411、第二侧板2412固定连接于第三侧板2413与第四侧板2414之间，第一侧板2411、第二侧板2412、第三侧板2413和第四侧板2414围绕形成第一空腔。

进一步地，第一分隔架242包括至少一第一主板和至少一第一隔板2421，第一主板与第一隔板2421垂直交叉连接，第一主板的两端分别固定连接在第一侧板2411、第二侧板2412上，第一隔板2421的两端分别固定连接在第三侧板2413、第四侧板2414上。在本实施例中，第一分隔架242仅包括一第一隔板2421，第一隔板2421的两端分别固定连接在第三侧板2413、第四侧板2414上，第一分隔架242与第一外壳241之间形成两个第一容置通道102，但并不以此为限。

进一步地，活动座232包括滑动块2321和承载板2322，滑动块2321通过滑槽与滑轨配合连接在安装架231上，承载板2322的一端固定连接于滑动块2321，双向伸缩叉21、拣选机器人22以及第一暂存箱24固定连接在承载板2322上，承载板2322上设有拣选通孔(图未示)，拣选通孔贯穿承载板2322，拣选通孔与各第一容置通道102对应设置，当第一翻转驱动器243驱使第一底板244打开第一容置通道102时，第一容置通道102内的货物从拣选通孔中落出。在本实施例中，承载板2322垂直连接于滑动块2321的外壁。

进一步地，安装架231包括立柱2311、主动轮(图未示)、从动轮(图未示)和传动带2312，主动轮可转动地连接于立柱2311的顶部，从动轮可转动地连接于立柱2311的底部，传动带2312分别与主动轮、从动轮连接，滑动块2321与传动带2312固定连接，升降驱动器233固定连接于立柱2311的顶部，升降驱动器233的驱动轴与主动轮连接，升降驱动器233通过传动带2312驱使活动座232上下移动。在本实施例中，升降驱动器233为电机，控制电机正、反转实现活动座232上下移动。

进一步地，堆垛机20还包括平移机构25，平移机构25包括平移底座251、水平导轨252和平移驱动器253，水平导轨252设置于货架10的一侧，水平导轨252延伸至传送机构30，平移底座251可滑动地连接在水平导轨252上，安装架231的端部固定连接在平移底座251上，平移驱动器253固定连接在平移底座251上，平移驱动器253用于驱使平移底座251沿着水平方向移动。堆垛机20通过平移机构25可整体沿水平方向移动，例如移动至货架10特定的一个或多个存货位11，待拣选出货物后，堆垛机20整体移动至传送机构30，并将拣选出的货物放置在传送机构30上。在本实施例中，平移驱动器253为电机。

进一步地，图8是本发明的传送机构的局部结构示意图，如图1和图8所示，传送机构30的传送方向垂直于水平导轨252的长度方向，传送机构30包括传送架31、传送带32和传送驱动器(图未示)，传送架31的两端设有第一传动轴(图未示)和第二传动轴(图未示)，第一传动轴和第二传动轴可转动地连接在传送架31上，传送带32分别与第一传动轴、第二传动轴连接，传送驱动器固定连接在传送架31上，传送驱动器通过皮带与第一传动轴、第二传动轴连接，传送驱动器驱使第一传动轴、第二传动轴转动可实现传送货物。

进一步地，如图8所示，传送机构30还包括第一挡板33、第二挡板34和第三挡板35，第一挡板33、第二挡板34和第三挡板35沿着传送方向设置，第一挡板33与第二挡板34平行且相对设置，第三挡板35设置于第一挡板33与第二挡板34之间，第一挡板33与第三挡板35之间形成第一传送道，第二挡板34与第三挡板35之间形成第二传送道，第一传送道与第二传送道可分别传送相同或不同的货物。

进一步地，图9是本发明的货物暂存机构的结构示意图，如图1、图8和图9所示，自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构50，货物暂存机构50固定于传送机构30的上方，货物暂存机构50与堆垛机20对应设置，即每个堆垛机20对应一个货物暂存机构50，当堆垛机20通过平移机构25移动，并使第一暂存箱24处于货物暂存机构50的上方时，第一翻转驱动器243驱使第一底板244打开第一容置通道102，第一容置通道102内货物掉落至货物暂存机构50上。

进一步地，如图9所示，货物暂存机构50包括第二暂存箱51，第二暂存箱51用于容装从第一暂存箱24内落下的货物，第二暂存箱51包括第二外壳511、第二分隔架512和多个第二翻转驱动器513，第二外壳511内具有上下贯通的第二空腔，第二分隔架512固定连接在第二空腔内，第二分隔架512与第二外壳511之间形成多个容置货物的第二容置通道103，各第二容置通道103的底部设有封堵第二容置通道103的第二底板514，各第二翻转驱动器513与各第二容置通道103对应设置，各第二翻转驱动器513固定连接在第二外壳511上，第二翻转驱动器513可驱使第二底板514封堵或打开第二容置通道103，当第二翻转驱动器513驱使第二底板514打开第二容置通道103时，第二容置通道103内的货物掉落至传送机构30上。在本实施例中，当自动化散件拣选仓储系出货较多时，第二暂存箱51可暂存多种货物，减缓系统压力，而且通过选择性打开第二容置通道103，实现分批次将货物投放至传送机构30上。

进一步地，货物暂存机构50还包括支撑架52，支撑架52可滑动地连接在传送机构30上，第二暂存箱51连接在支撑架52上。在本实施例中，支撑架52的底部固定连接在传送架31上，第二暂存箱51与传送带32的上下间隔设置，当第二翻转驱动器513驱使第二底板514打开第二容置通道103时，第二容置通道103内的货物掉落至传送带32上。

进一步地，如图9所示，货物暂存机构50还包括横移驱动器(图未示)和衡移带54，横移驱动器固定连接在支撑架52上，支撑架52上设有横移转轴(图未示)，衡移带54的一端与横移转轴连接，衡移带54的另一端与横移驱动器连接，第二暂存箱51与衡移带54固定连接，横移驱动器通过衡移带54驱使第二暂存箱51在支撑架52上左右滑动。

进一步地，第二外壳511呈矩形，第二外壳511包括第五侧板5111、第六侧板5112、第七侧板5113和第八侧板5114，第五侧板5111与第六侧板5112平行且相对设置，第七侧板5113与第八侧板5114平行且相对设置，第五侧板5111、第六侧板5112固定连接于第七侧板5113与第八侧板5114之间，第五侧板5111、第六侧板5112、第七侧板5113和第八侧板5114围绕形成第二空腔。

进一步地，第二分隔架512包括至少一第二主板5121和至少一第二隔板5122，第二主板5121与第二隔板5122垂直交叉连接，第二主板5121的两端分别固定连接在第五侧板5111、第六侧板5112上，第二隔板5122的两端分别固定连接在第七侧板5113、第八侧板5114上。在本实施例中，第二分隔架512仅包括一块第二主板5121和一块第二隔板5122，第二分隔架512与第二外壳511之间形成四个第二容置通道103，但并不以此为限。

进一步地，图10是本发明的复合机器人的俯视结构示意图，如图10所示，自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构60，打包机构60固定于传送机构30的上方，打包机构60用于打包货物，复合机器人40可将打包好的货物搬运至取货区701。关于打包机构60和复合机器人40的结构请参照现有技术，此处不再赘述。

进一步地，取货区701设有多个堆叠设置的取货柜70，各取货柜70靠近传送机构30的背面具有入货口，各取货柜70远离传送机构30的正面设置有取货口以及与取货口对应设置的柜门，柜门的一侧铰接于取货柜70，柜门的另一侧通过锁扣结构与取货柜70连接，复合机器人40可将打包好的货物从入货口搬运至各取货柜70内。

进一步地，取货区701还设有冷冻柜80，冷冻柜80设置于取货柜70的一侧，冷冻柜80用于冷藏货物。

进一步地，货架10还包括补货位12，复合机器人40可将待存放的周转箱13搬运至补货位12，堆垛机20可将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

进一步地，自动化散件拣选仓储系统还包括入货柜台90，由人工将待存放的货物放置在周转箱13内，并将周转箱13搬运至入货柜台90上，此时复合机器人40将待存放的周转箱13搬运至补货位12，最后堆垛机20将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

进一步地，自动化散件拣选仓储系统还包括叉车100，叉车100用于搬运大件货物或货箱，叉车100可将货物或货箱直接搬运至取货区701。

本发明的自动化散件拣选仓储系统包括多个货架10、多个堆垛机20、多个货物暂存机构50，货架10、堆垛机20以及货物暂存机构50的数量可根据实际需要自由选择。

本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法，该方法利用上述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

堆垛机20接收取货信号，并根据取货信号移动至货架10对应的存货位11；

控制双向伸缩叉21从存货位11搬运出周转箱13；

控制拣选机器人22对周转箱13内的一个或多个货物进行扫描并识别出待抓取货物的位置，并根据识别的货物位置将货物抓取出；

控制双向伸缩叉21将周转箱13搬运回存货位11；

控制堆垛机20移动至该传送机构30，并将货物放置在传送机构30上；

控制传送机构30将货物传送至复合机器人40；

控制复合机器人40将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

具体地，本发明的自动化散件拣选仓储方法拣选货物的具体步骤包括：

步骤一，当堆垛机20接收取货信号时，通过平移机构25移动至存储有对应货物的存货位11。

步骤二，升降机构23驱使双向伸缩叉21和拣选机器人22上升或下降至一定高度，直至双向伸缩叉21对应周转箱13。

步骤三，伸缩驱动器211驱使中间滑动叉213和顶部滑动叉214向着周转箱13靠近，直至顶部滑动叉214插入周转箱13的底部，之后伸缩驱动器211驱使顶部滑动叉214托载着周转箱13回缩。

步骤四，多轴机械臂221驱使视觉扫描器222和拣选执行器223移动至周转箱13上方，视觉扫描器222可对周转箱13内的货物进行扫描并识别位置，拣选执行器223根据识别的位置抓取对应的货物。

步骤五，多轴机械臂221驱使视觉扫描器222和拣选执行器223移动至第一暂存箱24上方，拣选执行器223将货物存放在第一暂存箱24内。

步骤六，在拣选货物的同时，平移机构25移动至传送机构30，第一翻转驱动器243驱动第一底板244翻转打开第一容置通道102，第一容置通道102内的货物从拣选通孔掉落至传送机构30。

本发明的自动化散件拣选仓储方法将周转箱13搬运至双向伸缩叉21时即可自动化拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制堆垛机20在多个存货位11依次抓取多个货物，并将多个货物分别放置在第一暂存箱24的多个第一容置通道102内；也就是说，堆垛机20可同时执行多个拣选任务，提高了拣选效率；

控制堆垛机20移动至第二暂存箱51的上方，控制依次打开各第一容置通道102，使各第一容置通道102内的货物掉落至第二暂存箱51的多个第二容置通道103内；

第二暂存箱51固定于传送机构30的上方，控制打开各第二容置通道103，使各第二容置通道103内的货物掉落在传送机构30上。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构60将传送机构30上的货物进行打包；

控制复合机器人40将打包好的货物搬运至取货区701。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制复合机器人40将待存放的周转箱13搬运至货架10的补货位12；

控制堆垛机20将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (15)

1.一种自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；该货架包括多个存货位，该存货位用于存放周转箱，该周转箱用于存放货物；该堆垛机包括双向伸缩叉和拣选机器人，该双向伸缩叉用于将该存货位内的该周转箱搬运至该双向伸缩叉上以及将该周转箱搬运回该存货位内，该拣选机器人用于对该周转箱内的一个或多个该货物进行扫描并识别待抓取该货物的位置，并根据识别的位置将该货物抓取出；该传送机构用于传送该拣选机器人抓取的该货物至该复合机器人；该复合机器人用于将该传送机构传送的货物搬运至该取货区。

2.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该拣选机器人包括多轴机械臂以及连接在该多轴机械臂上的视觉扫描器和拣选执行器，该多轴机械臂可驱使该视觉扫描器和该拣选执行器移动至该周转箱上方，该视觉扫描器可对该周转箱内的货物进行扫描并识别位置，该拣选执行器根据识别的位置抓取对应的该货物。

3.如权利要求2所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该视觉扫描器包括摄像模组和补光器，该补光器固定于该摄像模组的镜头下方，并绕着该镜头的周向设置，该补光器用于向该周转箱内补光。

4.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉和该拣选机器人固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

5.如权利要求4所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该活动座上固定连接有第一暂存箱，该第一暂存箱用于容装该拣选执行器抓取的该货物，该第一暂存箱包括第一外壳、第一分隔架和多个第一翻转驱动器，该第一外壳内具有上下贯通的第一空腔，该第一分隔架固定连接在该第一空腔内，该第一分隔架与该第一外壳之间形成多个容置该货物的第一容置通道，该第一容置通道的底部设有封堵该第一容置通道的第一底板，该第一翻转驱动器与该第一容置通道对应设置，该第一翻转驱动器固定连接在该第一外壳上，该第一翻转驱动器可驱使该第一底板封堵或打开该第一容置通道。

6.如权利要求5所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该水平导轨设置于该货架的一侧，该水平导轨延伸至该传送机构，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

7.如权利要求6所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构，该货物暂存机构固定于该传送机构的上方，该货物暂存机构与该堆垛机对应设置，当该堆垛机通过该平移机构移动，并使该第一暂存箱处于该货物暂存机构的上方时，该第一翻转驱动器驱使该第一底板打开该第一容置通道，该第一容置通道内该货物掉落至该货物暂存机构上。

8.如权利要求7所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该货物暂存机构包括第二暂存箱，该第二暂存箱用于容装从该第一暂存箱内落下的该货物，该第二暂存箱包括第二外壳、第二分隔架和多个第二翻转驱动器，该第二外壳内具有上下贯通的第二空腔，该第二分隔架固定连接在该第二空腔内，该第二分隔架与该第二外壳之间形成多个容置该货物的第二容置通道，该第二容置通道的底部设有封堵该第二容置通道的第二底板，该第二翻转驱动器与该第二容置通道对应设置，该第二翻转驱动器固定连接在该第二外壳上，该第二翻转驱动器可驱使该第二底板封堵或打开该第二容置通道，当该第二翻转驱动器驱使该第二底板打开该第二容置通道时，该第二容置通道内的该货物掉落至该传送机构上。

9.如权利要求7所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构，该打包机构固定于该传送机构的上方，该打包机构用于打包该货物，该复合机器人可将打包好的该货物搬运至该取货区。

10.如权利要求9所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该取货区设有多个堆叠设置的取货柜，该取货柜靠近该传送机构的背面具有入货口，该取货柜远离该传送机构的正面设置有取货口以及与该取货口对应设置的柜门，该柜门的一侧铰接于该取货柜，该柜门的另一侧通过锁扣结构与该取货柜连接，该复合机器人可将打包好的该货物从该入货口搬运至该取货柜内。

11.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该货架还包括补货位，该复合机器人可将待存放的该周转箱搬运至该补货位，该堆垛机可将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

12.一种自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该方法利用权利要求1至11任意一项所述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

该堆垛机接收取货信号，并根据该取货信号移动至该货架对应的该存货位；

控制该双向伸缩叉从该存货位搬运出该周转箱；

控制该拣选机器人对该周转箱内的一个或多个货物进行扫描并识别出待抓取货物的位置，并根据识别的该货物位置将该货物抓取出；

控制该双向伸缩叉将该周转箱搬运回该存货位；

控制该堆垛机移动至该传送机构，并将该货物放置在该传送机构上；

控制该传送机构将该货物传送至该复合机器人；

控制该复合机器人将该传送机构传送的货物搬运至取货区。

13.如权利要求12所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该堆垛机在多个该存货位依次抓取多个该货物，并将多个该货物分别放置在第一暂存箱的多个第一容置通道内；

控制该堆垛机移动至第二暂存箱的上方，控制依次打开该第一容置通道，使该第一容置通道内的该货物掉落至该第二暂存箱的多个第二容置通道内；

该第二暂存箱固定于该传送机构的上方，控制打开该第二容置通道，使该第二容置通道内的该货物掉落在该传送机构上。

14.如权利要求12所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构将该传送机构上的该货物进行打包；

控制该复合机器人将打包好的该货物搬运至该取货区。

15.如权利要求12所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该复合机器人将待存放的该周转箱搬运至该货架的补货位；

控制该堆垛机将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

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