CN112208999A - 自动化散件拣选仓储系统及其方法 - Google Patents

Abstract

一种自动化散件拣选仓储系统，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；货架包括多个存货位，各存货位用于存放周转箱，周转箱包括第一外壳和第一分隔架，第一分隔架连接在第一空腔内，周转箱内形成多个第一容置通道，周转箱设有第一底板，第一底板可滑动地连接于周转箱；堆垛机包括双向伸缩叉、开箱机构和第一暂存箱，双向伸缩叉用于将存货位内的周转箱搬运至开箱机构上以及将周转箱搬运回存货位内，开箱机构可驱使第一底板打开第一容置通道，使第一容置通道内的货物掉落至第一暂存箱；传送机构用于传送货物至复合机器人；复合机器人用于传送的货物搬运至取货区。其能快速拣选特定的货物。本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法。

Description

自动化散件拣选仓储系统及其方法

技术领域

本发明涉及仓储系统技术领域，特别涉及一种自动化散件拣选仓储系统及其方法。

背景技术

随着电商行业快速发展，发展出越来越多建设在离消费者物理距离较近的社区型微型仓库，这类仓储系统承载着消费者商品快速交付履行的功能。目前影响仓储交付履行的最大问题是拣选效率不高，特别是在高峰期，传统人工拣选存在效率低、成本高和难度大的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动化散件拣选仓储系统，能快速拣选特定的货物，拣选效率高。

一种自动化散件拣选仓储系统，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；货架包括多个存货位，各存货位用于存放周转箱，周转箱包括第一外壳和第一分隔架，第一外壳内具有上下贯通的第一空腔，第一分隔架固定连接在第一空腔内，第一分隔架与第一外壳之间形成多个容置货物的第一容置通道，周转箱的底部设有封堵第一容置通道的第一底板，第一底板可滑动地连接于周转箱；堆垛机包括双向伸缩叉、开箱机构和第一暂存箱，开箱机构固定连接在双向伸缩叉上，双向伸缩叉用于将存货位内的周转箱搬运至开箱机构上以及将周转箱搬运回存货位内，开箱机构可驱使第一底板打开第一容置通道，使第一容置通道内的货物掉落至第一暂存箱；传送机构用于传送堆垛机拣选的货物至复合机器人；复合机器人用于将传送机构传送的货物搬运至取货区。

在本发明的实施例中，上述开箱机构包括支撑座以及连接在该支撑座上的多个滑动组件和多个开箱驱动器，该滑动组件与该第一底板对应设置，该滑动组件用于定位该第一底板，该开箱驱动器与该滑动组件联动连接，该开箱驱动器通过该滑动组件可驱使该第一底板滑动封堵或打开该第一容置通道。

在本发明的实施例中，上述该滑动组件包括滑板和驱动齿轮，该滑板上设有定位该第一底板的第一定位块和第二定位块，该第一底板可定位于该第一定位块与该第二定位块之间，该滑板的侧边设有齿条，该齿条与该驱动齿轮啮合，该驱动齿轮与该开箱驱动器的驱动轴连接。

在本发明的实施例中，上述支撑座包括相对的承载面和底面，该承载面上设有多个导向槽，该滑板可滑动地设置在该导向槽内，该开箱驱动器固定于该底面，该支撑座上设有多个贯穿该承载面和该底面的驱动孔，该开箱驱动器的驱动轴穿过该驱动孔与该驱动齿轮连接

在本发明的实施例中，上述承载面上固定连接有多个挡块，多个该挡块围成定位该周转箱的定位区，该定位区内设有拣选缺口，该拣选缺口贯穿该承载面和该底面，该拣选缺口与该第一容置通道对应设置，该第一暂存箱与该拣选缺口对应设置。

在本发明的实施例中，上述堆垛机还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

在本发明的实施例中，上述第一暂存箱固定连接在该活动座上，该第一暂存箱包括第二外壳、第二分隔架和多个第二翻转驱动器，该第二外壳内具有上下贯通的第二空腔，该第二分隔架固定连接在该第二空腔内，该第二分隔架与该第二外壳之间形成多个容置该货物的第二容置通道，该第二容置通道的底部设有封堵该第二容置通道的第二底板，该第二翻转驱动器与该第二容置通道对应设置，该第二翻转驱动器固定连接在该第二外壳上，该第二翻转驱动器可驱使该第二底板封堵或打开该第二容置通道。

在本发明的实施例中，上述堆垛机还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该水平导轨设置于该货架的一侧，该水平导轨延伸至该传送机构，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构，该货物暂存机构固定于该传送机构的上方，该货物暂存机构与该堆垛机对应设置，当该堆垛机通过该平移机构移动，并使该第二暂存箱处于该货物暂存机构的上方时，该第二翻转驱动器驱使该第二底板打开该第二容置通道，该第二容置通道内该货物掉落至该货物暂存机构上。

在本发明的实施例中，上述货物暂存机构包括第二暂存箱，该第二暂存箱用于容装从该第一暂存箱内落下的该货物，该第二暂存箱包括第三外壳、第三分隔架和多个第三翻转驱动器，该第三外壳内具有上下贯通的第三空腔，该第三分隔架固定连接在该第三空腔内，该第三分隔架与该第三外壳之间形成多个容置该货物的第三容置通道，该第三容置通道的底部设有封堵该第三容置通道的第三底板，该第三翻转驱动器与该第三容置通道对应设置，该第三翻转驱动器固定连接在该第三外壳上，该第三翻转驱动器可驱使该第三底板封堵或打开该第三容置通道，当该第三翻转驱动器驱使该第三底板打开该第三容置通道时，该第三容置通道内的该货物掉落至该传送机构上。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构，该打包机构固定于该传送机构的上方，该打包机构用于打包该货物，该复合机器人可将打包好的该货物搬运至该取货区。

在本发明的实施例中，上述取货区设有多个堆叠设置的取货柜，该取货柜靠近该传送机构的背面具有入货口，该取货柜远离该传送机构的正面设置有取货口以及与该取货口对应设置的柜门，该柜门的一侧铰接于该取货柜，该柜门的另一侧通过锁扣结构与该取货柜连接，该复合机器人可将打包好的该货物从该入货口搬运至该取货柜内。

在本发明的实施例中，上述货架还包括补货位，该复合机器人可将待存放的该周转箱搬运至该补货位，该堆垛机可将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法，该方法利用上述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

该堆垛机接收取货信号，并根据该取货信号移动至该货架对应的该存货位；

控制该双向伸缩叉从该存货位搬运出该周转箱，并使该周转箱定位在该开箱机构上；

控制该开箱机构打开该第一容置通道，使该第一容置通道内的货物掉落至该第一暂存箱；

控制该双向伸缩叉将该周转箱搬运回该存货位；

控制该堆垛机移动至该传送机构，并将该货物放置在该传送机构上；

控制该传送机构将该货物传送至该复合机器人；

控制该复合机器人将该传送机构传送的货物搬运至取货区。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该堆垛机在多个该存货位依次抓取多个该货物，并将拣选出的多个该货物分别放置在第一暂存箱的多个第二容置通道内；

控制该堆垛机移动至第二暂存箱的上方，控制依次打开该第二容置通道，使该第二容置通道内的该货物掉落至该第二暂存箱的多个第三容置通道内；

该第二暂存箱固定于该传送机构的上方，控制打开该第三容置通道，使该第三容置通道内的该货物掉落在该传送机构上。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构将该传送机构上的该货物进行打包；

控制该复合机器人将打包好的该货物搬运至该取货区。

在本发明的实施例中，上述自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该复合机器人将待存放的该周转箱搬运至该货架的补货位；

控制该堆垛机将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

本发明的自动化散件拣选仓储系统将周转箱搬运至双向伸缩叉上时已开始自动化拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

附图说明

图1是本发明的自动化散件拣选仓储系统的俯视结构示意图。

图2是本发明的货架的正视结构示意图。

图3是本发明的堆垛机的立体结构示意图。

图4和图5是本发明的堆垛机另一视角的立体结构示意图。

图6是本发明的周转箱和开箱机构的正视结构示意图。

图7是本发明的周转箱和开箱机构的后视结构示意图。

图8是本发明的开箱机构的立体结构示意图。

图9是本发明的开箱机构与周转箱的局部剖视结构示意图。

图10是本发明的双向伸缩叉的立体结构示意图。

图11是本发明的传送机构的局部结构示意图。

图12是本发明的货物暂存机构的结构示意图。

图13是本发明的复合机器人的俯视结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种自动化散件拣选仓储系统。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本申请通过以下实施例对本申请提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

图1是本发明的自动化散件拣选仓储系统的俯视结构示意图，图2是本发明的货架的正视结构示意图，如图1和图2所示，自动化散件拣选仓储系统包括货架10、堆垛机20、传送机构30和复合机器人40；货架10包括多个存货位11，各存货位11用于存放周转箱13，周转箱13用于存放货物，周转箱13包括第一外壳131和第一分隔架132，第一外壳131内具有上下贯通的第一空腔，第一分隔架132固定连接在第一空腔内，第一分隔架132与第一外壳131之间形成多个容置货物的第一容置通道101，周转箱13的底部设有封堵第一容置通道101的第一底板133,第一底板133可滑动地连接于周转箱13；堆垛机20包括双向伸缩叉21、开箱机构22和第一暂存箱24，开箱机构22固定连接在双向伸缩叉21上，双向伸缩叉21用于将存货位11内的周转箱13搬运至开箱机构22上以及将周转箱13搬运回存货位11内，开箱机构22可驱使第一底板133打开第一容置通道101，使第一容置通道101内的货物掉落至第一暂存箱24；传送机构30用于传送堆垛机20拣选的货物至复合机器人40；复合机器人40用于将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

当堆垛机20接收取货信号时，堆垛机20根据取货信号移动至货架10对应的存货位11；首先双向伸缩叉21从存货位11搬运出周转箱13，并使周转箱13定位在开箱机构22上；控制开箱机构22打开第一容置通道101，使第一容置通道101内的货物掉落至第一暂存箱24；然后双向伸缩叉21将周转箱13搬运回存货位11；之后堆垛机20移动至传送机构30，并将货物放置在传送机构30上；传送机构30将货物传送至复合机器人40；最后复合机器人40将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

因此，本发明的自动化散件拣选仓储系统将周转箱13搬运至双向伸缩叉21上时已开始自动化拣选货物,达到快速拣选特定货物的目的,拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

图3是本发明的堆垛机的立体结构示意图，图4和图5是本发明的堆垛机另一视角的立体结构示意图，图6是本发明的周转箱和开箱机构的正视结构示意图，图7是本发明的周转箱和开箱机构的后视结构示意图，请参照图3至图7，开箱机构22包括支撑座221以及连接在支撑座221上的多个滑动组件222和多个开箱驱动器223,各滑动组件222与各第一底板133对应设置，各滑动组件222用于定位各第一底板133，各开箱驱动器223与各滑动组件222联动连接，开箱驱动器223通过滑动组件222可驱使第一底板133滑动封堵或打开第一容置通道101。

本发明的堆垛机20通过开箱机构22驱使第一底板133滑动封堵或打开第一容置通道101，当需要拣选货物时，选择特定的第一容置通道101，开箱驱动器223通过滑动组件222向外推动第一底板133，使第一容置通道101逐渐打开，当第一底板133完全移开一个第一容置通道101时，货物从第一容置通道101内落出，达到拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。而且，周转箱13具有结构简单，设计巧妙、灵活，制造成本低等优点。

进一步地，周转箱13的第一外壳131上下两端均敞口，第一外壳131的下端通过各第一底板133封堵，货物可从第一外壳131的上端放置在第一容置通道101内，各第一底板133用于承载货物。

进一步地，如图4、图5和图6所示，周转箱13的底部设有第一滑槽102和第二滑槽103，第一滑槽102与第二滑槽103相对设置，第一底板133的一侧边可滑动地安装于第一滑槽102中，第一底板133的另一侧边可滑动地安装于第二滑槽103中。在本实施例中，周转箱13的底部设有多块第一底板133以及供各第一底板133滑动的多组第一滑槽102和第二滑槽103。

进一步地,第一滑槽102和第二滑槽103沿着周转箱13的宽度方向设置，第一底板133可沿着周转箱13的宽度方向滑动封堵或打开多个第一容置通道101，优选地，第一底板133可封堵或打开三个第一容置通道101。在本实施例中，多个第一容置通道101呈矩阵排布，且沿周转箱13的宽度方向具有三个第一容置通道101，三个第一容置通道101左右依次设置；向着左边拉动第一底板133可首先打开右边的第一容置通道101，继续拉动第一底板133可打开左边的两个第一容置通道101；向着右边拉动第一底板133可首先打开左边的第一容置通道101，继续拉动第一底板133可打开右边的两个第一容置通道101，也就是说，在周转箱13的左右两侧均可拉动第一底板133，进而达到拣选特定货物的目的。

进一步地，第一底板133的长度大于或等于周转箱13的宽度。

进一步地，周转箱13的底部固定连接有多个滑轨134，各滑轨134沿着周转箱13的长度或宽度方向相互间隔设置，相邻两滑轨134内侧面分别设有第一滑槽102和第二滑槽103。各滑轨134位于周转箱13的底部，当周转箱13位于支撑座221上时，各滑轨134抵靠在支撑座221上。在本实施例中，各滑轨134沿着周转箱13的长度方向相互间隔设置，且各滑轨134的长度方向平行于周转箱13的宽度方向。

进一步地,第一分隔架132包括多块第一主板1321和多块第一隔板1322，各第一隔板1322相互间隔设置，各第一主板1321与各第一隔板1322垂直交叉连接，各第一主板1321的两端固定连接于第一空腔的腔壁，各第一隔板1322的两端固定连接于第一空腔的腔壁。在本实施例中，第一分隔架132包括两块第一主板1321和三块第一隔板1322，使得第一分隔架132与第一外壳131之间形成十二个第一容置通道101。

在另一较佳的实施例中，第一分隔架132包括三块第一主板1321和三块第一隔板1322，使得第一分隔架132与第一外壳131之间形成十六个第一容置通道101。在本实施例中，第一主板1321和第一隔板1322的数量可根据实际需要自由选择，并不以此为限。

进一步地，第一外壳131呈矩形，第一外壳131包括第一侧板1311、第二侧板1312、第三侧板1313和第四侧板1314，第一侧板1311与第二侧板1312平行且相对设置，第三侧板1313与第四侧板1314平行且相对设置，第一侧板1311、第二侧板1312固定连接于第三侧板1313与第四侧板1314之间，第一侧板1311、第二侧板1312、第三侧板1313和第四侧板1314围绕形成第一空腔。各第一主板1321的一端固定连接于第一侧板1311，各第一主板1321的另一端固定连接于第二侧板1312，各第一隔板1322的一端固定连接于第三侧板1313，各第一隔板1322的另一端固定连接于第四侧板1314。在本实施例中，各第一主板1321位于第三侧板1313与第四侧板1314之间，且各第一主板1321平行于第三侧板1313、第四侧板1314，各第一隔板1322第一侧板1311与第二侧板1312之间，且各第一隔板1322平行于第一侧板1311、第二侧板1312。

进一步地，第一侧板1311、第二侧板1312的底部均固定连接有滑轨134，且各第一隔板1322的底部均固定连接有滑轨134，相邻两滑轨134之间的间距等于相邻两第一隔板1322之间的间距，或者相邻两滑轨134之间的间距等于第一侧板1311、第二侧板1312与相邻的第一隔板1322之间的间距。

进一步地，图8是本发明的开箱机构的立体结构示意图，图9是本发明的开箱机构与周转箱的局部剖视结构示意图，请参照图6至图9，各滑动组件222包括滑板2221和驱动齿轮2222，滑板2221上设有定位第一底板133的第一定位块2224和第二定位块2225，第一底板133可定位于第一定位块2224与第二定位块2225之间，滑板2221的侧边设有齿条2223，齿条2223与驱动齿轮2222啮合，驱动齿轮2222与开箱驱动器223的驱动轴连接。当周转箱13搬运在支撑座221上时，第一底板133定位于第一定位块2224与第二定位块2225之间，且第一底板133的一端与第一定位块2224接触或相对设置，第一底板133的另一端与第二定位块2225接触或相对设置；当开箱驱动器223通过驱动齿轮2222驱使滑板2221滑动时，滑板2221通过第一定位块2224和第二定位块2225推动第一底板133滑动，进而实现第一底板133封堵或打开第一容置通道101。在本实施例中，齿条2223固定连接于滑板2221的侧边，并沿着滑板2221的长度方向设置。

进一步地，如图8和图9所示，支撑座221包括相对的承载面2211和底面2212，承载面2211上设有多个导向槽104，滑板2221可滑动地设置在导向槽104内，各开箱驱动器223固定于底面2212，支撑座221上设有多个贯穿承载面2211和底面2212的驱动孔106，开箱驱动器223的驱动轴穿过驱动孔106与驱动齿轮2222连接。在本实施例中，承载面2211用于承载周转箱13，承载面2211平行于底面2212，各导向槽104是由承载面2211凹陷形成。

进一步地，如图8和图9所示，承载面2211上固定连接有多个挡块2213，多个挡块2213围成定位周转箱13的定位区，定位区内设有拣选缺口107，拣选缺口107贯穿承载面2211和底面2212，拣选缺口107与各第一容置通道101对应设置。各滑板2221可滑动至拣选缺口107的上方，当周转箱13放置在承载面2211上时，各第一底板133抵靠在各滑板2221上，且各第一底板133定位于第一定位块2224与第二定位块2225之间。在本实施例中，拣选缺口107的面积略小于周转箱13底部的面积，各第一容置通道101内掉落的货物均可穿过拣选缺口107。

进一步地，如图8和图9所示，承载面2211上固定连接有四个挡块2213，分别对应周转箱13的四个角，当周转箱13的端部设置在定位区时，各挡块2213抵靠在周转箱13的第一外壳131上，或者与周转箱13的第一外壳131相对设置，达到定位周转箱13位置的目的。

进一步地，图10是本发明的双向伸缩叉的立体结构示意图，如图10所示，双向伸缩叉21包括伸缩驱动器211、叉齿座212、中间滑动叉213和顶部滑动叉214，伸缩驱动器211固定连接在叉齿座212上，中间滑动叉213可滑动地连接在叉齿座212上，顶部滑动叉214可滑动地连接在中间滑动叉213上，伸缩驱动器211可驱使中间滑动叉213以及顶部滑动叉214伸缩移动将周转箱13搬运在开箱机构22上。关于双向伸缩叉21的结构和功能请参照现有技术，此处不再赘述。

进一步地，堆垛机20还包括升降机构23，升降机构23包括安装架231、活动座232和升降驱动器233，活动座232可滑动地连接在安装架231上，双向伸缩叉21固定连接在活动座232上，升降驱动器233固定连接在安装架231上，升降驱动器233用于驱使活动座232沿着安装架231的高度方向上下移动。

如图5所示，第一暂存箱24固定连接在活动座232上，第一暂存箱24包括第二外壳241、第二分隔架(图未示)和多个第二翻转驱动器(图未示)，第二外壳241内具有上下贯通的第二空腔，第二分隔架固定连接在第二空腔内，第二分隔架与第二外壳241之间形成多个容置货物的第二容置通道，各第二容置通道的底部设有封堵第二容置通道的第二底板，各第二翻转驱动器与各第二容置通道对应设置，各第二翻转驱动器固定连接在第二外壳241上，第二翻转驱动器可驱使第二底板封堵或打开第二容置通道。

进一步地，第二外壳241呈矩形，第二外壳241包括第五侧板、第六侧板、第七侧板和第八侧板，第五侧板与第六侧板平行且相对设置，第七侧板与第八侧板平行且相对设置，第五侧板、第六侧板固定连接于第七侧板与第八侧板之间，第五侧板、第六侧板、第七侧板和第八侧板围绕形成第二空腔。

进一步地，第二分隔架包括至少一第二主板和至少一第二隔板，第二主板与第二隔板垂直交叉连接，第二主板的两端分别固定连接在第五侧板、第六侧板上，第二隔板的两端分别固定连接在第七侧板、第八侧板上。

进一步地，活动座232包括滑动块2321和承载板2322，滑动块2321通过滑槽与导轨配合连接在安装架231上，承载板2322的一端固定连接于滑动块2321，承载板2322包括固定部2322a和拣货部2322b，双向伸缩叉21固定连接于固定部2322a，第一暂存箱24固定连接在拣货部2322b上，第一暂存箱24位于周转箱13的下方，拣货部2322b上设有供货物落出的开口，开口与第一暂存箱24的各第二容置通道对应设置，各第二容置通道内的货物可从开口落出。在本实施例中，固定部2322a与拣货部2322b相互错开设置，拣货部2322b位于固定部2322a的斜下方。

进一步地，安装架231包括立柱2311、主动轮(图未示)、从动轮(图未示)和传动带2312，主动轮可转动地连接于立柱2311的顶部，从动轮可转动地连接于立柱2311的底部，传动带2312分别与主动轮、从动轮连接，滑动块2321与传动带2312固定连接，升降驱动器233固定连接于立柱2311的顶部，升降驱动器233的驱动轴与主动轮连接，升降驱动器233通过传动带2312驱使活动座232上下移动。在本实施例中，升降驱动器233为电机，控制电机正、反转实现活动座232上下移动。

进一步地，堆垛机20还包括平移机构25，平移机构25包括平移底座251、水平导轨252和平移驱动器253，水平导轨252设置于货架10的一侧，水平导轨252延伸至传送机构30，平移底座251可滑动地连接在水平导轨252上，安装架231的端部固定连接在平移底座251上，平移驱动器253固定连接在平移底座251上，平移驱动器253用于驱使平移底座251沿着水平方向移动。堆垛机20通过平移机构25可整体沿水平方向移动，例如移动至货架10特定的一个或多个存货位11，待拣选出货物后，堆垛机20整体移动至传送机构30，并将拣选出的货物放置在传送机构30上。在本实施例中，平移驱动器253为电机。

进一步地，图11是本发明的传送机构的局部结构示意图，如图1和图11所示，传送机构30的传送方向垂直于水平导轨252的长度方向，传送机构30包括传送架31、传送带32和传送驱动器(图未示)，传送架31的两端设有第一传动轴(图未示)和第二传动轴(图未示)，第一传动轴和第二传动轴可转动地连接在传送架31上，传送带32分别与第一传动轴、第二传动轴连接，传送驱动器固定连接在传送架31上，传送驱动器通过皮带与第一传动轴、第二传动轴连接，传送驱动器驱使第一传动轴、第二传动轴转动可实现传送货物。

进一步地，如图11所示，传送机构30还包括第一挡板33、第二挡板34和第三挡板35，第一挡板33、第二挡板34和第三挡板35沿着传送方向设置，第一挡板33与第二挡板34平行且相对设置，第三挡板35设置于第一挡板33与第二挡板34之间，第一挡板33与第三挡板35之间形成第一传送道，第二挡板34与第三挡板35之间形成第二传送道，第一传送道与第二传送道可分别传送相同或不同的货物。

进一步地，图12是本发明的货物暂存机构的结构示意图，如图1、图11和图12所示，自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构50，货物暂存机构50固定于传送机构30的上方，货物暂存机构50与堆垛机20对应设置，即每个堆垛机20对应一个货物暂存机构50，当堆垛机20通过平移机构25移动，并使第一暂存箱24处于货物暂存机构50的上方时，第二翻转驱动器驱使第二底板打开第二容置通道，第二容置通道内货物掉落至货物暂存机构50上。

进一步地，如图12所示，货物暂存机构50包括第二暂存箱51，第二暂存箱51用于容装从第一暂存箱24内落下的货物，第二暂存箱51包括第三外壳511、第三分隔架512和多个第三翻转驱动器513，第三外壳511内具有上下贯通的第三空腔，第三分隔架512固定连接在第三空腔内，第三分隔架512与第三外壳511之间形成多个容置货物的第三容置通道108，各第三容置通道108的底部设有封堵第三容置通道108的第三底板514，各第三翻转驱动器513与各第三容置通道108对应设置，各第三翻转驱动器513固定连接在第三外壳511上，第三翻转驱动器513可驱使第三底板514封堵或打开第三容置通道108，当第三翻转驱动器513驱使第三底板514打开第三容置通道108时，第三容置通道108内的货物掉落至传送机构30上。在本实施例中，当自动化散件拣选仓储系出货较多时，第二暂存箱51可暂存多种货物，减缓系统压力，而且通过选择性打开第三容置通道108，实现分批次将货物投放至传送机构30上。

进一步地，货物暂存机构50还包括支撑架52，支撑架52可滑动地连接在传送机构30上，第二暂存箱51连接在支撑架52上。在本实施例中，支撑架52的底部固定连接在传送架31上，第二暂存箱51与传送带32的上下间隔设置，当第三翻转驱动器513驱使第三底板514打开第三容置通道108时，第三容置通道108内的货物掉落至传送带32上。

进一步地，如图12所示，货物暂存机构50还包括横移驱动器(图未示)和衡移带54，横移驱动器固定连接在支撑架52上，支撑架52上设有横移转轴(图未示)，衡移带54的一端与横移转轴连接，衡移带54的另一端与横移驱动器连接，第二暂存箱51与衡移带54固定连接，横移驱动器通过衡移带54驱使第二暂存箱51在支撑架52上左右滑动。

进一步地，第三外壳511呈矩形，第三外壳511包括第九侧板5111、第十侧板5112、第十一侧板5113和第十二侧板5114，第九侧板5111与第十侧板5112平行且相对设置，第十一侧板5113与第十二侧板5114平行且相对设置，第九侧板5111、第十侧板5112固定连接于第十一侧板5113与第十二侧板5114之间，第九侧板5111、第十侧板5112、第十一侧板5113和第十二侧板5114围绕形成第三空腔。

进一步地，第三分隔架512包括至少一第三主板5121和至少一第三隔板5122，第三主板5121与第三隔板5122垂直交叉连接，第三主板5121的两端分别固定连接在第九侧板5111、第十侧板5112上，第三隔板5122的两端分别固定连接在第十一侧板5113、第十二侧板5114上。在本实施例中，第三分隔架512仅包括一块第三主板5121和一块第三隔板5122，第三分隔架512与第三外壳511之间形成四个第三容置通道108，但并不以此为限。

进一步地，图13是本发明的复合机器人的俯视结构示意图，如图13所示，自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构60，打包机构60固定于传送机构30的上方，打包机构60用于打包货物，复合机器人40可将打包好的货物搬运至取货区701。关于打包机构60和复合机器人40的结构请参照现有技术，此处不再赘述。

进一步地，取货区701设有多个堆叠设置的取货柜70，各取货柜70靠近传送机构30的背面具有入货口，各取货柜70远离传送机构30的正面设置有取货口以及与取货口对应设置的柜门，柜门的一侧铰接于取货柜70，柜门的另一侧通过锁扣结构与取货柜70连接，复合机器人40可将打包好的货物从入货口搬运至各取货柜70内。

进一步地，取货区701还设有冷冻柜80，冷冻柜80设置于取货柜70的一侧，冷冻柜80用于冷藏货物。

进一步地，货架10还包括补货位12，复合机器人40可将待存放的周转箱13搬运至补货位12，堆垛机20可将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

进一步地，自动化散件拣选仓储系统还包括入货柜台90，由人工将待存放的货物放置在周转箱13内，并将周转箱13搬运至入货柜台90上，此时复合机器人40将待存放的周转箱13搬运至补货位12，最后堆垛机20将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

进一步地，自动化散件拣选仓储系统还包括叉车100，叉车100用于搬运大件货物或货箱，叉车100可将货物或货箱直接搬运至取货区701。

本发明的自动化散件拣选仓储系统包括多个货架10、多个堆垛机20、多个货物暂存机构50，货架10、堆垛机20以及货物暂存机构50的数量可根据实际需要自由选择。

本发明还涉及一种自动化散件拣选仓储方法，该方法利用上述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

堆垛机20接收取货信号，并根据取货信号移动至货架10对应的存货位11；

控制双向伸缩叉21从存货位11搬运出周转箱13，并使周转箱13定位在开箱机构22上；

控制开箱机构22打开第一容置通道101，使第一容置通道101内的货物掉落至第一暂存箱24内；

控制双向伸缩叉21将周转箱13搬运回存货位11；

控制堆垛机20移动至传送机构30，并将货物放置在传送机构30上；

控制传送机构30将货物传送至复合机器人40；

控制复合机器人40将传送机构30传送的货物搬运至取货区701。

具体地，本发明的自动化散件拣选仓储方法拣选货物的具体步骤包括：

步骤一，当堆垛机20接收取货信号时，通过平移机构25移动至存储有对应货物的存货位11。

步骤二，升降机构23驱使双向伸缩叉21上升或下降至一定高度，直至双向伸缩叉21对应周转箱13。

步骤三，伸缩驱动器211驱使中间滑动叉213和顶部滑动叉214向着周转箱13靠近，直至开箱机构22插入周转箱13的底部，之后伸缩驱动器211驱使开箱机构22叉托载着周转箱13回缩。

步骤四，开箱机构22打开第一容置通道101，使第一容置通道101内的货物掉落至第一暂存箱24内，即开箱驱动器223通过滑动组件222向外推动第一底板133使第一容置通道101逐渐打开，当第一底板133完全移开一个第一容置通道101时，货物从第一容置通道101内落出。

步骤五，堆垛机20通过平移机构25移动至传送机构30，第二翻转驱动器驱动第二底板翻转打开第二容置通道，第二容置通道内的货物从开口中掉落至传送机构30。

本发明的自动化散件拣选仓储方法将周转箱13搬运至双向伸缩叉21时即可自动化拣选货物，达到快速拣选特定货物的目的，拣选效率高，解决了整货箱搬运后人工拣选低效问题。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制堆垛机20在多个存货位11依次抓取多个货物，并将拣选出的多个货物分别放置在第一暂存箱24的多个第二容置通道内；也就是说，堆垛机20可同时执行多个拣选任务，提高了拣选效率；

控制堆垛机20移动至第二暂存箱51的上方，控制依次打开各第二容置通道，使各第二容置通道内的货物掉落至第二暂存箱51的多个第三容置通道108内；

第二暂存箱51固定于传送机构30的上方，控制打开各第三容置通道108，使各第三容置通道108内的货物掉落在传送机构30上。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构60将传送机构30上的货物进行打包；

控制复合机器人40将打包好的货物搬运至取货区701。

进一步地，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制复合机器人40将待存放的周转箱13搬运至货架10的补货位12；

控制堆垛机20将补货位12的周转箱13搬运至存货位11。

本申请并不限于上述实施方式中的具体细节，在本申请的技术构思范围内，可以对本申请的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本申请的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本申请对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (17)

1.一种自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，包括货架、堆垛机、传送机构和复合机器人；该货架包括多个存货位，该存货位用于存放周转箱，该周转箱包括第一外壳和第一分隔架，该第一外壳内具有上下贯通的第一空腔，该第一分隔架固定连接在该第一空腔内，该第一分隔架与该第一外壳之间形成多个容置货物的第一容置通道，该周转箱的底部设有封堵该第一容置通道的第一底板，该第一底板可滑动地连接于该周转箱；该堆垛机包括双向伸缩叉、开箱机构和第一暂存箱，该开箱机构固定连接在该双向伸缩叉上，该双向伸缩叉用于将该存货位内的该周转箱搬运至该开箱机构上以及将该周转箱搬运回该存货位内，该开箱机构可驱使该第一底板打开该第一容置通道，使该第一容置通道内的货物掉落至该第一暂存箱；该传送机构用于传送该堆垛机拣选的该货物至该复合机器人；该复合机器人用于将该传送机构传送的货物搬运至该取货区。

2.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该开箱机构包括支撑座以及连接在该支撑座上的多个滑动组件和多个开箱驱动器，该滑动组件与该第一底板对应设置，该滑动组件用于定位该第一底板，该开箱驱动器与该滑动组件联动连接，该开箱驱动器通过该滑动组件可驱使该第一底板滑动封堵或打开该第一容置通道。

3.如权利要求2所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该滑动组件包括滑板和驱动齿轮，该滑板上设有定位该第一底板的第一定位块和第二定位块，该第一底板可定位于该第一定位块与该第二定位块之间，该滑板的侧边设有齿条，该齿条与该驱动齿轮啮合，该驱动齿轮与该开箱驱动器的驱动轴连接。

4.如权利要求3所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该支撑座包括相对的承载面和底面，该承载面上设有多个导向槽，该滑板可滑动地设置在该导向槽内，该开箱驱动器固定于该底面，该支撑座上设有多个贯穿该承载面和该底面的驱动孔，该开箱驱动器的驱动轴穿过该驱动孔与该驱动齿轮连接。

5.如权利要求4所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该承载面上固定连接有多个挡块，多个该挡块围成定位该周转箱的定位区，该定位区内设有拣选缺口，该拣选缺口贯穿该承载面和该底面，该拣选缺口与该第一容置通道对应设置，该第一暂存箱与该拣选缺口对应设置。

6.如权利要求5所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括升降机构，该升降机构包括安装架、活动座和升降驱动器，该活动座可滑动地连接在该安装架上，该双向伸缩叉固定连接在该活动座上，该升降驱动器固定连接在该安装架上，该升降驱动器用于驱使该活动座沿着该安装架的高度方向上下移动。

7.如权利要求6所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该第一暂存箱固定连接在该活动座上，该第一暂存箱包括第二外壳、第二分隔架和多个第二翻转驱动器，该第二外壳内具有上下贯通的第二空腔，该第二分隔架固定连接在该第二空腔内，该第二分隔架与该第二外壳之间形成多个容置该货物的第二容置通道，该第二容置通道的底部设有封堵该第二容置通道的第二底板，该第二翻转驱动器与该第二容置通道对应设置，该第二翻转驱动器固定连接在该第二外壳上，该第二翻转驱动器可驱使该第二底板封堵或打开该第二容置通道。

8.如权利要求7所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该堆垛机还包括平移机构，该平移机构包括平移底座、水平导轨和平移驱动器，该水平导轨设置于该货架的一侧，该水平导轨延伸至该传送机构，该平移底座可滑动地连接在该水平导轨上，该安装架的端部固定连接在该平移底座上，该平移驱动器固定连接在该平移底座上，该平移驱动器用于驱使该平移底座沿着水平方向移动。

9.如权利要求8所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括货物暂存机构，该货物暂存机构固定于该传送机构的上方，该货物暂存机构与该堆垛机对应设置，当该堆垛机通过该平移机构移动，并使该第一暂存箱处于该货物暂存机构的上方时，该第二翻转驱动器驱使该第二底板打开该第二容置通道，该第二容置通道内该货物掉落至该货物暂存机构上。

10.如权利要求9所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该货物暂存机构包括第二暂存箱，该第二暂存箱用于容装从该第一暂存箱内落下的该货物，该第二暂存箱包括第三外壳、第三分隔架和多个第三翻转驱动器，该第三外壳内具有上下贯通的第三空腔，该第三分隔架固定连接在该第三空腔内，该第三分隔架与该第三外壳之间形成多个容置该货物的第三容置通道，该第三容置通道的底部设有封堵该第三容置通道的第三底板，该第三翻转驱动器与该第三容置通道对应设置，该第三翻转驱动器固定连接在该第三外壳上，该第三翻转驱动器可驱使该第三底板封堵或打开该第三容置通道，当该第三翻转驱动器驱使该第三底板打开该第三容置通道时，该第三容置通道内的该货物掉落至该传送机构上。

11.如权利要求9所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该自动化散件拣选仓储系统还包括打包机构，该打包机构固定于该传送机构的上方，该打包机构用于打包该货物，该复合机器人可将打包好的该货物搬运至该取货区。

12.如权利要求11所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该取货区设有多个堆叠设置的取货柜，该取货柜靠近该传送机构的背面具有入货口，该取货柜远离该传送机构的正面设置有取货口以及与该取货口对应设置的柜门，该柜门的一侧铰接于该取货柜，该柜门的另一侧通过锁扣结构与该取货柜连接，该复合机器人可将打包好的该货物从该入货口搬运至该取货柜内。

13.如权利要求1所述的自动化散件拣选仓储系统，其特征在于，该货架还包括补货位，该复合机器人可将待存放的该周转箱搬运至该补货位，该堆垛机可将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

14.一种自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该方法利用权利要求1至13任意一项所述的自动化散件拣选仓储系统，该方法包括：

该堆垛机接收取货信号，并根据该取货信号移动至该货架对应的该存货位；

控制该双向伸缩叉从该存货位搬运出该周转箱，并使该周转箱定位在该开箱机构上；

控制该开箱机构打开该第一容置通道，使该第一容置通道内的货物掉落至该第一暂存箱内；

控制该双向伸缩叉将该周转箱搬运回该存货位；

控制该堆垛机移动至该传送机构，并将该货物放置在该传送机构上；

控制该传送机构将该货物传送至该复合机器人；

控制该复合机器人将该传送机构传送的货物搬运至取货区。

15.如权利要求14所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该堆垛机在多个该存货位依次抓取多个该货物，并将拣选出的多个该货物分别放置在第一暂存箱的多个第二容置通道内；

控制该堆垛机移动至第二暂存箱的上方，控制依次打开该第二容置通道，使该第二容置通道内的该货物掉落至该第二暂存箱的多个第三容置通道内；

该第二暂存箱固定于该传送机构的上方，控制打开该第三容置通道，使该第三容置通道内的该货物掉落在该传送机构上。

16.如权利要求14所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制打包机构将该传送机构上的该货物进行打包；

控制该复合机器人将打包好的该货物搬运至该取货区。

17.如权利要求14所述的自动化散件拣选仓储方法，其特征在于，该自动化散件拣选仓储方法还包括：

控制该复合机器人将待存放的该周转箱搬运至该货架的补货位；

控制该堆垛机将该补货位的该周转箱搬运至该存货位。

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