CN217919659U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种搬运机器人。搬运机器人包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；移动底盘上设有码垛位，立柱设置在移动底盘上；货叉和搬运机构均设置在立柱上；货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛。本申请对物料箱的转运效率较高。

Description

搬运机器人

技术领域

本申请涉及智能仓储技术领域，尤其涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展，末端物流的智能化程度将不断提高，现有的智能仓储系统中，一般通过搬运机器人进行不同场所间的货物的搬运。具体的，搬运机器人包括移动底盘以及设置在移动底盘上的货叉和多个背篓，多个背篓可以在高度方向上间隔布置多个，货叉可以将货架上的货物移动并输送至各背篓上，移动底盘移动带动背篓上的货物到目标场所后，货叉再将各个背篓上的货物取出，并逐一输送至目标场所中。然而，上述货物的转运过程中，搬运机器人的转运效率较低。

实用新型内容

本申请实施例提供一种搬运机器人，对物料箱转运的效率较高。

本申请实施例提供的搬运机器人包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；移动底盘上设有码垛位，立柱设置在移动底盘上；货叉和搬运机构均设置在立柱上；

货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；

搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛。

在一种可能的实施方式中，搬运机构还用于抓取并暂存码垛位上堆叠的物料箱；和/或

包括货叉本体，货叉本体内形成有下方开口的容置腔，容置腔的内轮廓尺寸与单个物料箱的外轮廓尺寸相匹配。

在一种可能的实施方式中，还包括设于立柱上的第一移动机构，第一移动机构可沿立柱的延伸方向滑动，以带动货叉沿竖直方向移动；第一移动机构还与货叉连接，并用于带动货叉沿第一水平方向移动，以带动货叉靠近或远离码垛位。

在一种可能的实施方式中，第一移动机构包括相互配合的第一滑轨和第一滑块，第一滑轨和第一滑块的其中一者设置在立柱上，另一者连接在货叉上；

第一滑轨的轨道沿第一水平方向延伸，第一滑块可相对于第一滑轨滑动，以使货叉可相对于立柱沿第一水平方向移动。

在一种可能的实施方式中，第一移动机构还包括设于至少一个立柱上的第一横梁，第一横梁可沿其所连接的立柱的延伸方向滑动，第一滑轨连接在第一横梁的底端面上，第一滑块设置在货叉本体的顶端面上。

在一种可能的实施方式中，第一移动机构的数量为多个，多个第一移动机构中的第一滑轨彼此平行，且均设于第一横梁上；多个第一移动机构中的第一滑块均设于货叉的顶部。

在一种可能的实施方式中，第一横梁连接的立柱上设有可供第一横梁的端部滑动的第一滑槽，第一滑槽的延伸方向竖直。

在一种可能的实施方式中，立柱至少包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，第一立柱和第二立柱位于码垛位的相同侧；

第一移动机构的数量为两个，两个第一移动机构中的第一滑轨分别连接于第一立柱和第二立柱的相对表面上，两个第一滑块分别设置在货叉的相对两侧侧壁上。

在一种可能的实施方式中，第一滑轨包括第一滑轨段、第二滑轨段和第三滑轨段，第一滑轨段上设有第一轨道，第二滑轨段上设有第二轨道，第三滑轨段上设有第三轨道；

第一滑轨段的背离第一轨道的一侧连接在第一立柱和/或第二立柱上，第二滑轨段嵌装在第一轨道中，并可沿第一轨道滑动，第三滑轨段嵌装在第二轨道中，并可沿第二轨道滑动；第一滑块嵌装在第三轨道中，并可沿第三轨道滑动；第一轨道、第二轨道和第三轨道的延伸方向平行于第一水平方向。

在一种可能的实施方式中，第一立柱和第二立柱上设有可供第一滑轨的端部滑动的第一滑槽，第一滑槽的延伸方向竖直。

在一种可能的实施方式中，搬运机构包括支撑架以及抓取臂组件，抓取臂组件可相对于支撑架沿竖直方向升降，以带动码垛位上堆叠的物料箱进出支撑架。

在一种可能的实施方式中，还包括设置在立柱上的第二移动机构，第二移动机构与支撑架连接，并用于带动支撑架沿第二水平方向移动，以带动支撑架在码垛位和搬运机器人侧方之间移动。

在一种可能的实施方式中，第二移动机构包括设置在立柱上的第二横梁；

第二移动机构还包括与第二横梁相互配合的第二滑块，第二滑块设置在支撑架上，且第二滑块上设有滑轨，滑轨嵌套在第二横梁上，并可以相对于第二横梁沿第二水平方向移动，以使支撑架可相对于立柱沿第二水平方向移动。

在一种可能的实施方式中，还包括设置在移动底盘上的围挡件，围挡件限定出沿竖直方向延伸的定位面，定位面竖向围设在码垛位四周，并抵靠在码垛位成垛的各物料箱侧面上。

在一种可能的实施方式中，围挡件包括多个码垛挡板，各码垛挡板围绕码垛位设置，且各码垛挡板的内侧面形成定位面。

在一种可能的实施方式中，各码垛挡板均可沿竖直方向升降；和/或

各码垛挡板的侧端部之间具有沿竖直方向延伸的间隔，间隔的位置与码垛位中堆叠的各物料箱的角部相对应。

在一种可能的实施方式中，货叉包括货叉本体，货叉本体内形成有下方开口的容置腔，开口的边缘处设有可在第一预设位置和第二预设位置之间移动的定位板，定位板位于第一预设位置时，挡设在开口下方以对容置腔中的物料箱进行锁定；

定位板位于第二预设位置时，位于货叉本体侧方，以对容置腔内的物料箱进行释放。

在一种可能的实施方式中，支撑架内部具有底侧开口的容纳空间，抓取臂组件包括容置框，容置框底部设有与物料箱匹配定位的定位爪，以对容置框中容纳的物料箱进行锁定；容置框可滑动地设置在支撑架的容纳空间内，并可沿容纳空间的开口进出容纳空间。

本实施例提供的搬运机器人，通过设置货叉和搬运机构，货叉用于带动物料箱靠近码垛位并将物料箱在码垛位上堆叠成垛，这种将物料箱堆叠起来的放置方式，可以在移动底盘上有限的高度空间内放置更多的物料箱；并且货叉还用于对码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位；这样可由货叉自动在码垛位进行物料箱的堆垛和拆垛。进一步，搬运机构用于将码垛位上成垛的物料箱运送至搬运机器人侧方，搬运机构还用于将搬运机器人侧方的物料箱运送至码垛位并在码垛位上堆叠成垛，即搬运机构也可以在码垛位进行物料箱的堆垛和拆垛操作。

由此，货叉和搬运机构配合，在两个场所之间转运物料箱时，可以先利用货叉将第一个场所的物料箱堆垛在码垛位，移动底盘带动码垛位的物料箱达到第二个场所中后，利用货叉或搬运机构将码垛位的成垛物料箱卸垛至第二个场所中。或者，可以先利用搬运机构将将第一个场所的成垛的物料箱搬运到码垛位，移动底盘带动码垛位的物料箱达到第二个场所中后，利用货叉或搬运机构将码垛位的成垛物料箱卸垛至第二个场所中。

这种将物料箱堆叠成垛的运送方式，每次运送的物料箱的数量更多，并且搬运机构对成垛的多个物料箱同时进行的搬运操作也大大提高了搬运效率。另外，货叉和搬运机构都可以进行码垛位的物料箱的码垛和拆垛，物料箱和搬运机构的搬运操作相互配合和组合，可以衍生出多种不同的转运方式，在搬运操作时，更加灵活和通用。

附图说明

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的整体结构示意图；

图2a为图1的左视图；

图2b为本申请实施例提供的搬运机器人的另一个状态的结构示意图；

图2c为本申请实施例提供的搬运机器人中搬运机构和码垛位均容置有物料箱的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的搬运机器人的另一种结构的示意图；

图4为图3的左视图；

图5为本申请实施例提供的搬运机器人的另一个角度的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法的流程框图；

图7a为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉和货架之间的物料箱取放的状态示意图；

图7b为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉和货架之间的物料箱取放的状态示意图；

图7c为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉在码垛位进行码垛或拆垛的状态示意图；

图8为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构在码垛位进行码垛或拆垛的状态示意图；

图9为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构在托盘上进行码垛或拆垛的状态示意图；

图10为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉在码垛位进行码垛的流程框图；

图11为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置的流程框图；

图12为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置的流程框图；

图13为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法的另一种实施方式的流程框图；

图14为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位的流程框图；

图15为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上的流程框图；

图16为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上的流程框图。

附图标记说明：

100-搬运机器人；10-移动底盘；20-立柱；21-第一立柱；22-第二立柱；23-第一滑槽；

23'-连接部；30-货叉；31-货叉本体；32-容置腔；321-进出口；33-定位板；

34-机械臂组件；341-活动件；40-码垛位；50-搬运机构；51-支撑架；511-容纳空间；

52-抓取臂组件；521-定位爪；622、622'-容置框；6221-顶板；6222-抓取臂；

60、60'-第一移动机构；61、61'-第一滑轨；611-第一滑轨段；6111-第一轨道；

612-第二滑轨段；613-第三滑轨段；62、62'-第一滑块；63-第一横梁；

70、70'-第二移动机构；71、71'-第二横梁；72、72'-第二滑块；80-围挡件；

81-码垛挡板；811-内侧面；82-子挡板；83-间隔；84-托盘；90-货架；

91-货架上的预设位置；92-物料箱。

具体实施方式

本申请的实施方式部分使用的术语仅用于对本申请的具体实施例进行解释，而非旨在限定本申请，下面将结合附图对本申请实施例的实施方式进行详细描述。

实施例

图1为本申请实施例提供的搬运机器人的整体结构示意图，图2a为图1的左视图；图 2b为本申请实施例提供的搬运机器人的另一个状态的结构示意图，图2c为本申请实施例提供的搬运机器人中搬运机构和码垛位均容置有物料箱的结构示意图，图3为本申请实施例提供的搬运机器人的另一种结构的示意图，图4为图3的左视图。

参照图1、图2a，本申请提供一种搬运机器人100，包括移动底盘10、立柱20、货叉30以及搬运机构50；移动底盘10上设有码垛位40，立柱20设置在移动底盘10上；货叉30和搬运机构50均设置在立柱20上；

货叉30用于带动物料箱靠近码垛位40并将物料箱在码垛位40上堆叠成垛，货叉30还用于对码垛位40上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位40；

搬运机构50用于将码垛位40上成垛的物料箱运送至搬运机器人100侧方，搬运机构50 还用于将搬运机器人100侧方的物料箱运送至码垛位40并在码垛位40上堆叠成垛。

在上述方案中，通过设置货叉30和搬运机构50，货叉30用于带动物料箱靠近码垛位40 并将物料箱在码垛位40上堆叠成垛，这种将物料箱堆叠起来的放置方式，可以在移动底盘 10上有限的高度空间内放置更多的物料箱；并且货叉30还用于对码垛位40上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位40；这样可由货叉30自动在码垛位进行物料箱的堆垛和拆垛。进一步，搬运机构50用于将码垛位40上成垛的物料箱运送至搬运机器人100侧方，搬运机构50还用于将搬运机器人100侧方的物料箱运送至码垛位40并在码垛位40上堆叠成垛，即搬运机构50也可以在码垛位40进行物料箱的堆垛和拆垛操作。

由此，货叉30和搬运机构50配合，在两个场所之间转运物料箱时，可以先利用货叉30 将第一个场所的物料箱堆垛在码垛位40，移动底盘10带动码垛位40的物料箱达到第二个场所中后，利用货叉30或搬运机构50将码垛位40的成垛物料箱卸垛至第二个场所中。或者，可以先利用搬运机构50将将第一个场所的成垛的物料箱搬运到码垛位，移动底盘10带动码垛位40的物料箱达到第二个场所中后，利用货叉30或搬运机构50将码垛位40的成垛物料箱卸垛至第二个场所中。

这种将物料箱堆叠成垛的运送方式，每次运送的物料箱的数量更多，并且搬运机构50对成垛的多个物料箱同时进行的搬运操作也大大提高了搬运效率。另外，货叉30和搬运机构 50都可以进行码垛位的物料箱的码垛和拆垛，物料箱和搬运机构50的搬运操作相互配合和组合，可以衍生出多种不同的转运方式，在搬运操作时，更加灵活和通用。

其中，在移动底盘10上可以设有码垛位40，码垛位40是设于移动底盘10顶部表面上的预设区域，码垛位40中可以用于堆叠物料箱。立柱20直立设置在移动底盘10上，并对货叉30和搬运机构50进行承载。搬运机构50和码垛位40可以位于立柱20的相同侧。

货叉30用于带动物料箱靠近码垛位40并将物料箱在码垛位40上堆叠成垛，这样货叉 30可以在码垛位40进行物料箱的堆垛，货叉30可以将货架上的货物堆垛在码垛位40，也可以将其他位置例如工作站的物料箱堆垛在码垛位40上，以实现搬运机器人100的码垛动作。

货叉30还用于对码垛位40上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离码垛位40，这样货叉30可以对码垛位40堆叠成垛的物料箱进行拆垛。可以理解的是，货叉30可以将码垛位 40成垛的物料箱拆解后运送至货架上，也可以将码垛位40成垛的物料箱拆解后运送至其他位置，例如工作站。

可以理解的是，货叉30对物料箱的操作可以是每次只针对单个物料箱，具体的，货叉 30可以包括货叉本体31，货叉本体31内形成有下方开口的容置腔32，容置腔32的内轮廓尺寸与单个物料箱的外轮廓尺寸相匹配或是大于物料箱的外轮廓，只要是能容置物料箱且能对于物料箱进行取放作业的空间即可。

本申请实施例中，搬运机构50用于将码垛位40上成垛的物料箱运送至搬运机器人100 侧方，例如，可以搬运到其它位置，例如工作站以进行成垛物料箱的卸垛；或者，搬运机构 50还用于抓取并暂存码垛位40上堆叠的物料箱，这样，搬运机构50起到了物料箱的存储空间的作用。

另外，搬运机构50还用于将搬运机器人100侧方、例如工作站中的物料箱运送至码垛位 40并在码垛位40上堆叠成垛。

下面说明货叉30的具体结构。

参照图1、图2a，货叉30还包括机械臂组件34，机械臂组件34可相对于货叉本体31伸缩，以带动物料箱进出货叉本体31。在一些示例中，机械臂组件34的端部还设有活动件341，活动件341可以在机械臂组件34的端部转动，从而挡设在物料箱的移动路径上，或者移出物料箱的移动路径。可以理解的是，机械臂组件34可以沿物料箱进出货叉本体31的方向(第二方向S)伸缩，以将物料箱拉取至货叉本体31内，或将物料箱自货叉本体31内推出。

如前所述，货叉本体31内形成有下方开口的容置腔32，物料箱可容置在容置腔32中。货叉本体31的至少一个侧面还具有供物料箱进出容置腔32的进出口321。需要注意的是，这里进出口321的数量可以为两个，与之对应地，机械臂组件34可以沿第二方向S向靠近或远离货架的方向伸缩，可以经过两个进出口321中的至少一者对物料箱进行操作。

容置腔32的开口的边缘处设有可在第一预设位置和第二预设位置之间移动的定位板33，定位板33位于第一预设位置时，挡设在容置腔32的开口下方以对容置腔32中的物料箱进行锁定，如图2b所示；定位板33位于第二预设位置时，位于货叉本体31侧方，以对容置腔 32内的物料箱进行释放，如图1所示。

当需要获取货架上的物料箱时，将定位板33移动至第一预设位置，机械臂组件伸出并将物料箱从容置腔32的进出口进入容置腔32中。而当需要对码垛位40上堆垛的物料箱进行拆解时，可以将货叉本体31移动至与待拆解的物料箱对应的位置，并将定位板33移动至第一预设位置，可以将物料箱抓取到容置腔32中。

当需要释放货叉本体31中的物料箱时，只需要使定位板33移动至第二预设位置，即可释放物料箱。

对于定位板33与货叉本体31的连接方式，可以是常见的连接方式，例如铰接等。

下面说明用于带动货叉30移动的第一移动机构60的结构。

搬运机器人100包括第一移动机构60，第一移动机构60用于带动货叉30靠近或远离码垛位40，具体的，第一移动机构60用于带动货叉30沿第一水平方向F或竖直方向H移动，其中第一水平方向朝向码垛位40。

参照图1、图2a，第一移动机构60设于立柱20上，第一移动机构60可沿立柱20的延伸方向滑动，以带动货叉30沿竖直方向移动，这样可实现货叉30沿竖直方向H的升降。

第一移动机构60还与货叉30连接，并用于带动货叉30沿第一水平方向F移动，以带动货叉30靠近或远离码垛位40。这样，由于第一移动机构60的存在，货叉30在任意两个位置之间的移动都可以由沿第一水平方向F的移动和沿竖直方向H的移动组合而得到。

继续参照图1，第一移动机构60包括相互配合的第一滑轨61和第一滑块62，第一滑轨 61和第一滑块62的其中一者设置在立柱20上，另一者连接在货叉30上；第一滑轨61的轨道沿第一水平方向F延伸，第一滑块62可相对于第一滑轨61滑动，以使货叉30可相对于立柱20沿第一水平方向F移动。

具体实现时，立柱20至少包括间隔设置的第一立柱21和第二立柱22，第一立柱21和第二立柱22位于码垛位40的相同侧。这样货叉30靠近或远离码垛位40的过程中，可以使货叉30穿过第一立柱21和第二立柱22之间的间隔。

示例性的，第一移动机构60的数量为两个，两个第一移动机构60中的第一滑轨61分别连接于第一立柱21和第二立柱22的相对表面上，两个第一滑块62分别设置在货叉30的相对两侧侧壁上。这样通过第一滑块62沿着第一滑轨61的相对移动，货叉30可以沿第一水平方向穿过第一立柱21和第二立柱22之间的间隔靠近或远离码垛位40。

为了提高货叉30沿第一水平方向移动时的移动行程，第一滑轨61包括第一滑轨段611、第二滑轨段612和第三滑轨段613，第一滑轨段611上设有第一轨道6111，第二滑轨段612 上设有第二轨道(未图示)，第三滑轨段613上设有第三轨道(未图示)；

第一滑轨段611的背离第一轨道6111的一侧连接在第一立柱21和/或第二立柱22上，第二滑轨段612嵌装在第一轨道6111中，并可沿第一轨道6111滑动，第三滑轨段613嵌装在第二轨道中，并可沿第二轨道滑动；第一滑块62嵌装在第三轨道中，并可沿第三轨道滑动；第一轨道6111、第二轨道和第三轨道的延伸方向平行于第一水平方向F。这样货叉30靠近立柱20时，第一滑块62沿着第三轨道滑动，第三滑轨段613沿着第二轨道滑动，第二滑轨段 612沿着第一轨道6111滑动，第三滑轨段613、第二滑轨段612以及第一滑轨段611形成类似伸缩臂的移动方式，使货叉30靠近立柱20。

货叉30想要穿过第一立柱21和第二立柱22之间的间隔而进入到码垛位40上方时，在上述动作过程的基础上，第二滑轨段612继续沿着第一轨道6111滑移，第三滑轨段613继续沿着第二轨道滑移，第一滑块62继续沿着第三轨道滑移，货叉30即可被带动至码垛位40上方的区域内。可以理解的是，第一移动机构60带动货叉30远离码垛位40的过程与上述过程互逆，此处不再赘述。

另外，为了便于货叉30沿竖直方向的升降，第一立柱21和第二立柱22上还设有可供第一滑轨61的端部滑动的第一滑槽23，第一滑槽23的延伸方向竖直，这样第一滑轨61沿第一滑槽23上下滑动时，货叉30随之上下移动。

参照图3、图4，作为另一种可能的实施方式，第一移动机构60'包括相互配合的第一滑轨61'和第一滑块62'，第一滑轨61'和第一滑块62'的其中一者设置在立柱20上，另一者连接在货叉30上；

第一滑轨61'的轨道沿第一水平方向F延伸，第一滑块62'可相对于第一滑轨61滑动，以使货叉30可相对于立柱20沿第一水平方向F移动。

具体实现时，第一移动机构60'还包括设于至少一个立柱20上的第一横梁63，例如，第一横梁63连接在第一立柱21和第二立柱22之间，第一横梁63可沿其所连接的立柱20的延伸方向滑动，第一滑轨61'连接在第一横梁63的底端面上，第一滑块62'设置在货叉本体31 的顶端面上。可以理解的是，第一滑轨61'沿第一水平方向F的部分结构位于码垛位40上方，这样可以便于货叉30滑移至码垛位40上方。

本申请实施例中，为了使货叉30的移动更为稳定，第一移动机构60'的数量可以为多个，多个第一移动机构60'中的第一滑轨61'彼此平行，且均设于第一横梁63上；多个第一移动机构60'中的第一滑块62'均设于货叉30的顶部。

另外，第一横梁63连接的立柱20上设有可供第一横梁63的端部滑动的第一滑槽，第一滑槽的延伸方向竖直。示例性的，在第一横梁63连接在第一立柱21和第二立柱22的情况下，第一立柱21和第二立柱22上均设有可供第一横梁63的端部滑动的第一滑槽。

或者，也可以参照图3所示，第一横梁63的两端设有与立柱滑动配合连接的连接部23'，连接部23'上设有可沿立柱滑动的内滑槽，内滑槽沿着竖直方向延伸。

下面说明搬运机构50的结构。

参照图1、图2a，搬运机构50包括支撑架51以及抓取臂组件52，抓取臂组件52可相对于支撑架51沿竖直方向升降，以带动码垛位40上堆叠的物料箱进出支撑架51。支撑架51可以是框状件，内部可容纳成垛的物料箱。示例性的，支撑架51内部具有底侧开口的容纳空间511，抓取臂组件52包括容置框622，容置框622底部设有与物料箱匹配定位的定位爪521，以对容置框622中容纳的物料箱进行锁定；容置框622可滑动地设置在支撑架51的容纳空间511内，并可沿容纳空间511的开口进出容纳空间511。

对于容置框622的结构，例如可以如图1、图2a所示，容置框622包括顶板6221以及连接在顶板6221上的四个抓取臂6222；定位爪521可转动地连接在抓取臂6222的底部，以对物料箱进行抓取和释放。顶板6221可以套设在支撑架51的架体上，以便在顶板6221上下移动时，依靠支撑架51的架体进行导向。

图3所示的是另一种容置框622'的结构，与图1所示的不同之处在于，容置框622'整体为框状件，并未设有顶板。定位爪也固定在容置框622'的底部。另外，容置框622'的工作过程和结构与容置框622类似，此处不再赘述。

参照图2c，是支撑架51和码垛位40均具有成垛的物料箱的情况。需要注意的是，在容置框中容置有成垛的物料箱的情况下，将容置框移动到支撑架51内时，支撑架51还可以起到成垛物料箱的暂存装置的作用。

下面说明用于带动搬运机构50移动的第二移动机构70的结构。

搬运机器人100包括第二移动机构70，第二移动机构70用于带动搬运机构50移动至搬运机器人100侧方，或者用于带动搬运机构50由搬运机器人100侧方移动至码垛位40。

具体实现时，参照图1、图2a，第二移动机构70与支撑架51连接，并用于带动支撑架51沿第二水平方向S移动，以带动支撑架51在码垛位40和搬运机器人100侧方之间移动。

参照图1所示，作为一种可能的实施方式，第二移动机构70包括设置在立柱20上的第二横梁71；第二移动机构70还包括与第二横梁71相互配合的第二滑块72，第二滑块72设置在支撑架51上，第二滑块72上设有滑轨，滑轨嵌套在第二横梁71上，并可以相对于第二横梁71沿第二水平方向S滑动。

第二横梁71沿第二水平方向S延伸，第二滑块72可相对于第二横梁71滑动，以使支撑架51可相对于立柱20沿第二水平方向S移动。

参照图3、图4所示，作为另一种可能的实施方式，第二移动机构70'包括设置在立柱20 上的第二横梁71'；第二移动机构70'还包括与第二横梁71'相互配合的第二滑块72'，第二滑块72'设置在支撑架51上，且第二滑块72'上设有滑轨，滑轨嵌套在第二横梁71'上，并可以相对于第二横梁71'沿第二水平方向S滑动。

第二横梁71'沿第二水平方向S延伸，第二滑块72'可相对于第二横梁71'滑动，以使支撑架51可相对于立柱20沿第二水平方向S移动。

如上所述，第二横梁71和第二滑块72沿竖直方向H的尺寸大于第二横梁71'和第二滑块 72'沿竖直方向的尺寸。图1所示的第二横梁71和第二滑块72的配合更为稳固，承重性能更佳。

下面说明码垛位设置的围挡件80。

图5为本申请实施例提供的搬运机器人的另一个角度的结构示意图。

参照图1、图5，搬运机器人100还包括设置在移动底盘10上的围挡件80，围挡件80限定出沿竖直方向延伸的定位面，定位面竖向围设在码垛位40四周，并抵靠在码垛位40成垛的各物料箱侧面上。这样在物料箱在码垛位40堆叠的过程中，定位面可以防止物料箱在堆叠的过程中发生偏斜。

具体实现时，围挡件80可以包括多个码垛挡板81，各码垛挡板81围绕码垛位设置，且各码垛挡板81的内侧面811形成定位面。

另外，为了使各码垛挡板81不会干涉到物料箱堆叠，各码垛挡板81均可沿竖直方向H 升降。例如，码垛挡板81可以包括多个子挡板82，各子挡板82之间可以在竖直方向H上相对滑动，这样当各子挡板82沿竖直方向滑动时，可以实现单个码垛挡板81的伸缩。

各码垛挡板81的侧端部之间具有沿竖直方向延伸的间隔83，间隔83的位置与码垛位40 中堆叠的各物料箱的角部相对应。例如，可以与定位爪521的位置相对应，以便于定位爪521 的抓取操作。

基于上述的搬运机器人，本申请实施例还提供了物料转运方法。

其中，基于货叉的动作控制方法包括：

控制货叉将货架上的物料箱移动至码垛位，并在码垛位堆叠成垛；

控制货叉将码垛位上堆叠成垛的物料箱进行拆解，并将拆解后的物料箱移动至货架。

其中，基于搬运机构的动作控制方法包括：

控制搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位；

控制搬运机构将码垛位上堆叠的物料箱移动至搬运机器人侧方；

控制搬运机构将物料箱在各不同预设位置之间进行转运；

控制搬运机构将预设位置上的物料箱或码垛位的物料箱抓取起来，暂存在搬运机构中。

本申请实施例中，将上述货叉的动作和搬运机构的各种可能的动作方法进行不同配合后，可得到如下的物料转运方法：

即，搬运机器人的出库、理库操作方法；以及

搬运机器人的入库操作方法和搬运机器人在各工作站之间的转运操作方法。

图6为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法的流程框图，图7a为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉和货架之间的物料箱取放的状态示意图，图7b为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉和货架之间的物料箱取放的状态示意图，图7c为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉在码垛位进行码垛或拆垛的状态示意图。

图8为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构在码垛位进行码垛或拆垛的状态示意图，图9为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构在托盘上进行码垛或拆垛的状态示意图。

下面详细说明上述方法：

参照图6，对应于搬运机器人的出库、理库操作方法，本申请实施例的基于搬运机器人的物料箱转运方法包括：

S10、控制货叉将货架上的物料箱移动至码垛位，并在码垛位堆叠成垛。

S20、控制搬运机构或货叉将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置。

在上述方案中，可以将货架上的物料箱在搬运机器人的码垛位上进行码垛，并控制搬运机构将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置，预设位置可以是工作站或者是图9所示的托盘 84等，这对应于物料箱的出库过程。

在上述方案中，还可以将货架上的物料箱在搬运机器人的码垛位上进行码垛，并控制货叉将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置，预设位置可以是另外的货架等，这对应于物料箱的理库。在此过程中，搬运机器人可以完成不同货架之间的物料箱的整理。

图10为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉在码垛位进行码垛的流程框图。

参照图10，具体实现时，步骤S10可以包括：

S101、控制货叉获取货架上的物料箱，如图7a和图7b所示。

S102、控制第一移动机构带动货叉沿第一水平方向和竖直方向移动，直至货叉到达码垛位，如图7c所示的示意图，是货叉30带动物料箱到达码垛位40时的情况。

需要注意的是，参照图1，货叉30沿竖直方向H的移动可以通过驱动第一滑轨段611沿着第一立柱21和第二立柱22上的第一滑槽23滑动来实现。货叉30沿第一水平方向F的移动可以通过驱动第一滑块62沿第一水平方向F的移动来实现。例如，驱动第一滑块62向靠近码垛位40的方向移动，此时第一滑块62沿着第三轨道滑移，第三滑轨段613沿着第二轨道滑移，第二滑轨段612沿着第一轨道6111滑移，直至货叉30到达码垛位40的上方，如图 7c所示。而驱动第一滑块62向远离码垛位40的方向移动，此时第一滑块62沿着第三轨道向远离码垛位40的方向滑移，第三滑轨段613沿着第二轨道向远离码垛位40的方向滑移，第二滑轨段612沿着第一轨道6111向远离码垛位40的方向滑移，直至货叉30离开码垛位 40。

参照图3，货叉30沿竖直方向H的移动可以通过驱动第一滑轨61'沿着第一立柱21和第二立柱22上的连接部23'滑动来实现。货叉30沿第一水平方向F的移动可以通过驱动第一滑块62'沿第一水平方向F的移动来实现。例如，驱动第一滑块62'向靠近码垛位40的方向移动，此时第一滑块62'沿着第一滑轨61'滑移直至货叉30到达码垛位40的上方。而驱动第一滑块 62'向远离码垛位40的方向移动，此时第一滑块62'沿着第一滑轨61'向远离码垛位40的方向滑移，直至货叉30离开码垛位40。

另外，需要说明的是，这里的驱动第一滑轨段611、驱动第一滑块62、62'的滑动可以通过已知的一些驱动单元来实现，例如直线电机、滚珠丝杠机构等。

S103、控制货叉释放其中的物料箱以在码垛位堆叠成垛。

上述的步骤S101具体可以包括：控制定位板移动至容置腔的开口处，并控制机械臂组件将货架上的物料箱输送至容置腔中。具体的，参照图7a、图7b，货架90上可以放置有多个物料箱92，机械臂组件34向货架上的预设位置91伸出，拉取预设位置91处的物料箱至货叉本体中。

另外，在上述的步骤S102中，在码垛位设有围挡件的情况下，需要对围挡件的高度进行适当的调整，以防止围挡件对货叉的动作造成干涉。

示例性的，如前所述，围挡件包括多个码垛挡板，步骤S102具体可以包括：

控制各码垛挡板升降，以使码垛挡板的顶端的位于第一预设高度；其中，第一预设高度低于码垛位所堆叠的所有物料箱的总高度；这样将码垛挡板的顶端设置得低于码垛位堆叠的物料箱的总高度。

在码垛挡板的位置调整好后，可以控制第一移动机构带动货叉沿竖直方向移动，直至货叉的底端高于第一预设高度；然后控制第一移动机构带动货叉沿第一水平方向移动至码垛位。

上述的步骤S103可以包括：控制定位板移动至容置腔的开口外侧，以使容置腔中的物料箱释放至码垛位上进行堆叠。

本申请实施例中，用货叉将物料箱码垛在码垛位之后，可以利用货叉或搬运机构对码垛位的成垛物料箱进行操作。

图11为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置的流程框图。

具体的，参照图11，步骤S20、控制货叉将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置，具体包括：

S201、控制货叉获取码垛位堆垛的物料箱；

S202、控制第一移动机构带动物料箱移动至货架；

S203、控制货叉释放其中的物料箱至货架。

其中，步骤S201具体可以包括：

控制第一移动机构带动货叉沿第一水平方向和竖直方向移动至码垛位堆叠的物料箱上方。

在货叉到达码垛位上方后，可以控制第一移动机构带动货叉沿竖直方向移动至定位板与作为拿取目标的物料箱的底部齐平。

在货叉到达与物料相对应的位置后，可以控制定位板移动至容置腔的开口内，并支撑在码垛位的物料箱的下方。

需要说明的是，第一移动机构带动货叉沿竖直方向的移动以及沿第一水平方向的移动与前面步骤S102中所说明的移动方式类似，此处不再赘述。

另外，步骤S203具体可以包括：控制定位板移动至容置腔的开口外侧，以使容置腔中的物料箱释放至货架。

图12为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置的流程框图。

参照图12，步骤S20中，控制搬运机构将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置，具体包括：

S204、控制抓取臂组件将码垛位堆叠的物料箱抓取至支撑架中；

S205、控制搬运机构移动至预设位置，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱以进行卸垛。

本申请实施例中，如前所述，搬运机器人包括第二移动机构，第二移动机构用于带动搬运机构沿第二水平方向移动。

步骤S205中，控制搬运机构移动至预设位置，具体包括：

控制第二移动机构带动搬运机构沿第二水平方向移动，直至搬运机构移动至预设位置。参照图1，这里第二移动机构70带动搬运机构50沿第二水平方向S的移动可以包括：驱动第二滑块72沿着第二横梁71滑动，以带动与第二滑块72连接的支撑架51沿第二水平方向S的位移。

参照图3，这里第二移动机构70'带动搬运机构50沿第二水平方向S的移动可以包括：驱动第二滑块72'沿着第二横梁71'滑动，以带动与第二滑块72'连接的支撑架51沿第二水平方向S的位移。

本申请实施例中，预设位置可以包括间隔设置的第三预设位置和第四预设位置。第三预设位置和第四预设位置例如可是托盘的不同位置，或者可是位于不同位置的工作站。

步骤S205、控制搬运机构移动至预设位置，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱以进行卸垛，具体包括：

控制搬运机构移动至第三预设位置上方，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱至第三预设位置；

控制抓取臂组件将第三预设位置堆叠的部分物料箱抓取至支撑架中，将搬运机构移动至第四预设位置上方，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱至第四预设位置。这样，搬运机构在卸垛时，可以将部分物料箱放置在第三预设位置，并可以将部分物料箱放置在第四预设位置。参照图1，抓取臂组件释放或者抓取物料箱可以通过定位爪在不同位置之间的转动来实现。

另外，如前所述，搬运机构可以起到成垛物料箱的存储机构的作用。例如，可以控制搬运机构先将成垛的物料箱抬起，将码垛位空出，或者只在码垛位留有一定数量的物料箱，此时控制货叉继续在码垛位堆垛物料箱。待码垛位堆垛到足够数量的物料箱后，控制搬运机构进行卸垛；并控制搬运机构再次抓取码垛位成垛的物料箱再次进行卸垛操作。

具体实现时，步骤S20中，控制搬运机构将码垛位堆叠的物料箱移动至预设位置，具体包括：

控制抓取臂组件将码垛位堆叠的物料箱抓取至支撑架中；

控制支撑架沿竖直方向抬升；

控制货叉将货架上的物料箱移动至搬运机器人上的码垛位，并在码垛位堆叠成垛；

控制搬运机构移动至预设位置，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱以进行卸垛；

控制抓取臂组件将码垛位堆叠的物料箱抓取至支撑架中，将搬运机构移动至预设位置，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱以进行卸垛。

需要说明的是，上述过程中，抓取臂组件对物料箱的抓取和释放，第一移动机构带动货叉沿第一水平方向和竖直方向的移动，以及第二移动机构带动搬运机构沿第二水平方向的移动已经在前面进行过详细说明，此处不再赘述。

图13为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法的另一种实施方式的流程框图。

参照图13，对应于搬运机器人的入库操作方法和搬运机器人在各工作站之间的转运操作方法，本申请实施例的基于搬运机器人的物料箱转运方法包括：

S30、控制搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位；

S40、控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上，或者控制搬运机构将码垛位上堆叠的物料箱移动至第五预设位置。

在上述方法中，可以控制搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位，并控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上，这对应物料箱的入库过程。这其中，预设位置可以是托盘，或者也可以是工作站等。

在上述方法中，可以控制搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位，并控制搬运机构将码垛位上堆叠的物料箱移动至第五预设位置，这里的第五预设位置和预设位置是不同的位置，例如，第五预设位置和预设位置可以是托盘的不同位置，或者可以是位置不同的工作站。

图14为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位的流程框图。

参照图14，具体实现时，步骤S30、控制搬运机构将预设位置上的物料箱抓取至码垛位，具体可以包括：

S301：控制抓取臂组件将预设位置上堆叠的物料箱抓取至支撑架中，参照图1，这可以通过控制定位爪521翻转锁定在物料箱底部的相应卡扣位，然后驱动抓取臂组件52相对于支撑架51向上移动来实现。

S302：控制搬运机构移动至码垛位，并控制抓取臂组件将支撑架中的物料箱释放至码垛位。

控制抓取臂组件将支撑架中的物料箱释放至码垛位具体包括：通过驱动抓取臂组件相对于支撑架向下移动，并控制定位爪翻转释放对物料箱底部的卡扣。

可以理解的是，本申请中，抓取臂组件对物料箱的抓取和释放都和上述过程类似，本申请以下不再赘述。

上述步骤S302中，控制控制搬运机构移动至码垛位，具体包括：

控制第二移动机构带动搬运机构沿第二水平方向移动，直至搬运机构移动至码垛位。

控制第二移动机构带动搬运机构沿第二水平方向移动的具体步骤在前面已经进行过详细说明，此处不再赘述。

如前所述，预设位置可以包括间隔设置的第三预设位置和第四预设位置，还可以控制搬运机构将位于两个不同位置的物料箱抓取至支撑架中。

示例性的，上述步骤S301中，控制抓取臂组件将预设位置上堆叠的物料箱抓取至支撑架中具体包括：

将搬运机构移动至第三预设位置上方，并控制抓取臂组件将第三预设位置上堆叠的物料箱抓取至支撑架；

将搬运机构移动至第四预设位置上方，并控制抓取臂组件将支撑架中存放的物料箱放置到第四预设位置堆叠的物料箱上方堆叠成垛，并控制抓取臂组件将第四预设位置处堆叠成垛的物料箱抓取至支撑架中。

控制抓取臂组件将第三预设位置堆叠的部分物料箱抓取至支撑架中，将搬运机构移动至第四预设位置上方，并控制抓取臂组件释放支撑架中的物料箱至第四预设位置。并再次控制抓取臂组件将第四预设位置的所有物料箱抓取至支撑架中，这样，搬运机构可以同时抓取第三预设位置和第四预设位置的物料箱。

本申请实施例中，参照图14，上述S302中：控制搬运机构移动至码垛位，并控制抓取臂组件将支撑架中的物料箱释放至码垛位之后还包括：

S303、控制第二移动机构带动搬运机构沿第二水平方向移动，直至预设位置；

S304、控制抓取臂组件将预设位置堆叠的物料箱抓取至支撑架中。这样，在码垛位上已经有了成垛物料箱的情况下，继续将预设位置的另外的成垛物料箱抓取至支撑架中，此处，搬运机构起到了成垛物料箱的暂存装置的作用。

图15为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上的流程框图。

参照图15，在一些示例中，在支撑架和码垛位均具有成垛的物料箱后，步骤S40中控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上，具体包括：

S401、控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上；

S402、控制抓取臂组件将支撑架中的物料箱释放至码垛位；

S403、控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上。

像上述这样在码垛位和支撑架中都有了物料箱后，利用货叉进行拆垛，这样可以一次性地对更多的物料箱进行操作。

图16为本申请实施例提供的基于搬运机器人的物料箱转运方法中货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上的流程框图。

本申请实施例中，参照图16，步骤S40中控制货叉将码垛位上堆叠的物料箱移动至货架上，具体还可以包括：

S404、控制货叉获取码垛位上的物料箱；

S405、控制第一移动机构带动货叉沿第一水平方向和竖直方向移动，直至货叉到达与货架对应的位置；

S406、控制货叉释放其中的物料箱至货架。

在上述步骤中，控制第一移动机构带动货叉沿第一水平方向和竖直方向的移动，以及控制货叉释放和获取物料箱的过程在前面的实施例中已经进行过详细描述，此处不再赘述。

本申请实施例中，在步骤S404之前，还包括：

控制各码垛挡板下降，以使码垛位上作为入库目标的物料箱露出码垛挡板。

另外，步骤S404中，控制货叉获取码垛位上的物料箱，具体包括：

控制第一移动组件带动货叉移动至与码垛位上的目标物料箱对应的位置，控制定位板移动至容置腔的开口内，并支撑在目标物料箱下方。

而步骤S406、控制货叉释放其中的物料箱至货架，具体包括：

控制定位板移动至容置腔的开口内侧，并控制机械臂组件将容置腔中的物料箱输送至货架上。

本申请实施例的物料箱转运方法中，步骤S40控制搬运机构将码垛位上堆叠的物料箱移动至第五预设位置，具体包括：

控制抓取臂组件将码垛位上堆叠的物料箱抓取至支撑架中；

控制搬运机构移动至第五预设位置，并控制抓取臂组件将支撑架中的物料箱释放至第五预设位置。其中，第五预设位置是和预设位置不同的位置，这样可以将成垛的物料箱在不同的工作站或者托盘的不同位置之间进行运转。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例各实施例技术方案的范围。

Claims (17)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括移动底盘、立柱、货叉以及搬运机构；所述移动底盘上设有码垛位，所述立柱设置在所述移动底盘上；所述货叉和所述搬运机构均设置在所述立柱上；还包括设于所述立柱上的第一移动机构，所述第一移动机构可沿所述立柱的延伸方向滑动，以带动所述货叉沿竖直方向移动；所述第一移动机构还与所述货叉连接，并用于带动所述货叉沿第一水平方向移动，以带动所述货叉靠近或远离所述码垛位；

所述货叉用于带动物料箱靠近所述码垛位并将所述物料箱在所述码垛位上堆叠成垛，所述货叉还用于对所述码垛位上成垛的物料箱进行拆解与带动物料箱远离所述码垛位；

所述搬运机构用于将所述码垛位上成垛的物料箱运送至所述搬运机器人侧方，所述搬运机构还用于将所述搬运机器人侧方的物料箱运送至所述码垛位并在所述码垛位上堆叠成垛。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构还用于抓取并暂存所述码垛位上堆叠的物料箱；和/或，

所述货叉包括货叉本体，所述货叉本体内形成有下方开口的容置腔，所述容置腔的内轮廓尺寸与单个所述物料箱的外轮廓尺寸相匹配。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构包括相互配合的第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨和所述第一滑块的其中一者设置在所述立柱上，另一者连接在所述货叉上；

所述第一滑轨的轨道沿所述第一水平方向延伸，所述第一滑块可相对于所述第一滑轨滑动，以使所述货叉可相对于所述立柱沿所述第一水平方向移动。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构还包括设于至少一个所述立柱上的第一横梁，所述第一横梁可沿其所连接的所述立柱的延伸方向滑动，所述第一滑轨连接在所述第一横梁的底端面上，所述第一滑块设置在所述货叉本体的顶端面上。

5.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一移动机构的数量为多个，多个所述第一移动机构中的所述第一滑轨彼此平行，且均设于所述第一横梁上；多个所述第一移动机构中的第一滑块均设于所述货叉的顶部。

6.根据权利要求4所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一横梁的两端设有可与立柱滑动配合的连接部，连接部上设有可沿所述立柱滑动的内滑槽。

7.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述立柱至少包括间隔设置的第一立柱和第二立柱，所述第一立柱和所述第二立柱位于所述码垛位的相同侧；

所述第一移动机构的数量为两个，两个所述第一移动机构中的第一滑轨分别连接于所述第一立柱和所述第二立柱的相对表面上，两个所述第一滑块分别设置在所述货叉的相对两侧侧壁上。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一滑轨包括第一滑轨段、第二滑轨段和第三滑轨段，所述第一滑轨段上设有第一轨道，所述第二滑轨段上设有第二轨道，所述第三滑轨段上设有第三轨道；

所述第一滑轨段的背离所述第一轨道的一侧连接在所述第一立柱和/或所述第二立柱上，所述第二滑轨段嵌装在所述第一轨道中，并可沿所述第一轨道滑动，所述第三滑轨段嵌装在所述第二轨道中，并可沿所述第二轨道滑动；所述第一滑块嵌装在所述第三轨道中，并可沿所述第三轨道滑动；所述第一轨道、所述第二轨道和所述第三轨道的延伸方向平行于所述第一水平方向。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一立柱和所述第二立柱上设有可供所述第一滑轨的端部滑动的第一滑槽，所述第一滑槽的延伸方向竖直。

10.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机构包括支撑架以及抓取臂组件，所述抓取臂组件可相对于所述支撑架沿竖直方向升降，以带动所述码垛位上堆叠的物料箱进出所述支撑架。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述立柱上的第二移动机构，所述第二移动机构与所述支撑架连接，并用于带动所述支撑架沿第二水平方向移动，以带动所述支撑架在所述码垛位和所述搬运机器人侧方之间移动。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述第二移动机构包括设置在所述立柱上的第二横梁；

所述第二移动机构还包括与所述第二横梁相互配合的第二滑块，所述第二滑块设置在所述支撑架上，且所述第二滑块上设有滑轨，所述滑轨嵌套在所述第二横梁上，并可以相对于第二横梁沿所述第二水平方向移动，以使所述支撑架可相对于所述立柱沿所述第二水平方向移动。

13.根据权利要求1-12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，还包括设置在所述移动底盘上的围挡件，所述围挡件限定出沿竖直方向延伸的定位面，所述定位面竖向围设在所述码垛位四周，并抵靠在所述码垛位成垛的各物料箱侧面上。

14.根据权利要求13所述的搬运机器人，其特征在于，所述围挡件包括多个码垛挡板，各所述码垛挡板围绕所述码垛位设置，且各所述码垛挡板的内侧面形成所述定位面。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，各所述码垛挡板均可沿所述竖直方向升降；和/或，

各所述码垛挡板的侧端部之间具有沿竖直方向延伸的间隔，所述间隔的位置与所述码垛位中堆叠的各物料箱的角部相对应。

16.根据权利要求1-12任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述货叉包括货叉本体，所述货叉本体内形成有下方具有开口的容置腔，所述开口的边缘处设有可在第一预设位置和第二预设位置之间移动的定位板，所述定位板位于所述第一预设位置时，挡设在所述开口下方以对所述容置腔中的物料箱进行锁定；

所述定位板位于所述第二预设位置时，位于所述货叉本体侧方，以对所述容置腔内的物料箱进行释放。

17.根据权利要求10-12中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述支撑架内部具有底侧开口的容纳空间，所述抓取臂组件包括容置框，所述容置框底部设有与物料箱匹配定位的定位爪，以对所述容置框中容纳的物料箱进行锁定；所述容置框可滑动地设置在所述支撑架的容纳空间内，并可沿所述容纳空间的开口进出所述容纳空间。

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