CN112389920A - 一种取箱方法以及取箱设备 - Google Patents

Abstract

本说明书公开了一种取箱方法以及取箱设备，取箱设备沿轨道移动至多个目标存储箱所在的存储柱相邻的指定位置后，可从该存储柱中提起出包含多个目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，针对每个目标存储箱，取箱设备可以将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离该目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入取箱设备中。在将多个目标存储箱分别收入到取箱设备中后，取箱设备最后可以将其他存储箱重新放回该存储柱中。这样可以使取箱设备通过一次取箱任务将多个目标存储箱从存储住中取出并收入到取箱设备中，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

Description

一种取箱方法以及取箱设备

技术领域

本说明书涉及机器人技术领域，尤其涉及一种取箱方法以及取箱设备。

背景技术

为了在有限的空间存储尽可能多的货物，密集存储方式应运而生，这种存储方式因为尽可能的减少了仓储货架之间的过道区域，所以实现了货物在仓储货架中的紧密堆放，从而实现了在有限空间的货物密集存储。

目前，一种三维网格结构的密集存储式仓库，是由竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道组成的，每个存储柱内沿竖直方向可堆叠存储多个存储箱。该取箱设备可在该顶部的轨道上运行，通过将取箱机构竖直向下伸入到存储柱中，将存储柱中的货物抓取上来，以完成将目标存储箱从存储柱搬运到取箱设备上的过程，如图1A～1D所示。

图1A～1D为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图。

在图1A中示出了仓储货架的多个存储柱侧视示意图，在该仓储货架中货物按照竖直方向堆放在存储柱中，该多个存储柱的顶部设有轨道，取箱设备在轨道上行驶，该取箱设备可以看做是由两个部分组成，一个是取箱机构，可构从存储柱的顶部伸入到存储柱中，以提取需要搬运的目标存储箱。另一部分为移动机构，取箱设备可以通过该移动机构在轨道上移动。

具体详见图1B，图1B为仓储货架的俯视图，假设目标存储箱在M2存储柱中，取箱设备可以通过移动机构移动到M1的位置，以取箱机构能够正对 M2存储柱的正上方。同理，目标存储箱在M4存储柱中时，取箱设备可通过移动机构移动到M3的位置，使取箱机构能够正对M4存储柱的正上方。

假设取箱设备需要搬运图1A中的目标存储箱时，可以将取箱机构伸入到该目标存储箱所在的存储柱中，以对接该目标存储箱，如图1C所示。一旦与该目标存储箱对接，则取箱机构可以按照图1C所示的方向收回，提起出该目标存储箱，如图1D所示。

虽然能够按照上述的方法实现将目标存储箱从存储柱中提起出，但是从上述示意图可以看出，取箱设备实际上每次只能从存储柱中提起出一个货物，而当目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱时，则需要反复提取该存储柱中该目标存储箱上的其他阻碍存储箱，从而严重降低了仓库搬运效率，如图2所示。

图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图。

假设位于存储柱上方的取箱设备需要搬运图2所示的目标存储箱，即图2 中标有“X”的存储箱，则需要多个取箱设备配合，先由2个取箱设备分别将存储箱1、存储箱2先从存储柱中提起出来，然后再由1个取箱设备将目标存储箱从存储柱提起出来，并且，后续还需要将存储箱1、存储箱2再放回到存储柱中。

从这里可以看出，当目标存储箱上方堆叠有阻碍存储箱时，取箱设备需要完成多次的提取动作以及放回的动作，才能获取目标存储箱，导致效率较低。

因此，如何能够有效地提高货物的搬运效率，是一个亟待解决的问题。

发明内容

本说明书提供一种取箱方法以及取箱设备，以有效地提高货物的搬运效率。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种取箱方法，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

可选地，所述方法还包括：

如果从所述目标存储柱中取出的多个存储箱只包含有所述多个目标存储箱，将所述多个目标存储箱依次收入到所述取箱设备中。

可选地，所述取出的多个存储箱中最下方的存储箱为所述一个或多个目标存储箱中的一个目标存储箱。

可选地，将从目标存储柱中取出多个存储箱，包括：

确定位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

根据所述存储位，在所述目标存储柱中与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

提起位于所述目标存储柱中的该存储箱，使位于所述目标存储柱中该存储箱一并带出自身上方堆叠的存储箱一起被提起出所述目标存储柱。

可选地，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，包括：

与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

将所述对接的存储箱提起，以使所述对接的存储箱上方的存储箱也一并被提升。

可选地，所述方法还包括：

移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述下一指定位置相邻的目标存储柱中。

本说明书提供了一种取箱方法，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

本说明书提供了一种取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并在存箱机构将该目标存储箱收入一个存储单元后，将该目标存储箱上方的存储箱落下；以及，在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

可选地，所述取箱机构包括：固定挡板、对接组件以及伸缩组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接。

可选地，所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述对接组件到达位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱所在的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述存储位时，与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接时，调整伸缩长度，并将位于所述目标存储柱中的该存储箱及其上方堆叠的存储箱从所述目标存储柱中提起出来。

可选地，所述存箱机构包括伸缩托板和拖拽组件，所述伸缩托板位于每个存储单元底部；

所述伸缩托板，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在该目标存储箱到达该目标存储箱对应的存储单元侧方开口的位置时，从该目标存储箱对应的存储单元底部伸出以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱；

所述对接组件，还用于在所述伸缩托板承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱之后，停止与该目标存储箱对接，并与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于在所述对接组件停止对接后，重新调整伸缩长度，使所述对接组件到达该目标存储箱上方相邻的存储箱的位置；

所述拖拽组件，用于在所述对接组件与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接后，将该目标存储箱从所述伸缩托板上经过该目标存储箱对应的存储单元侧方的开口拖拽至该目标存储箱对应的存储单元中。

可选地，所述伸缩组件，还用于当所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中，根据调整的伸缩长度，使所述对接组件到达位于提起出来的剩余的其他存储箱中最下方的存储箱在所述目标存储柱中的原位置；

所述对接组件，还用于在到达所述原位置时，停止与位于所述剩余的其他存储箱中最下方的存储箱对接，以将所述剩余的其他存储箱堆叠存放在所述目标存储柱中。

可选地，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动挡板，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

可选地，所述第二伸缩组件，用于根据所述目标存储柱中距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，以及所述目标存储柱中距离所述固定挡板最远的目标存储柱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱时，所述对接组件到达需要对接的存储箱的存储位，所述对接组件需要对接的存储箱与所述固定挡板之间的距离，不小于距离所述固定挡板最远的目标存储箱与所述固定挡板之间的距离；

所述第一伸缩组件，用于根据距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述需要对接的存储箱时，与所述需要对接的存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述需要对接的存储箱对接时，调整伸缩长度，将位于所述移动挡板以及所述对接组件之间的多个存储箱从所述目标存储柱中取出。

可选地，所述移动挡板上还包括：触发机构；

所述触发机构，用于当所述移动挡板到达所述目标存储柱中距离所述固定挡板最近的存储箱时，向所述对接组件发送触发信号；

所述对接组件，用于接收到所述触发信号时，与所述需要对接的存储箱对接。

可选地，所述存箱机构包括伸缩托板和拖拽组件，所述伸缩托板位于每个存储单元底部；

所述伸缩托板，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，从该目标存储箱对应的存储单元底部伸出以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱；

所述第二伸缩组件，还用于当所述伸缩托板承托该目标存储箱时，根据距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，以及与该目标存储箱上方相邻的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件到达该目标存储箱上方相邻的存储箱；

所述对接组件，还用于当到达该目标存储箱上方相邻的存储箱时，与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

所述拖拽组件，用于在所述对接组件与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接后，将该目标存储箱从所述伸缩托板上经过该目标存储箱对应的存储单元侧方的开口拖拽到该目标存储箱对应的存储单元中。

可选地，所述移动机构，还用于如果已将所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中，则移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

所述取箱设备，还用于从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个目标存储箱中包含一个或多个目标存储箱；针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并在存箱机构将该目标存储箱收入一个存储单元后，将该目标存储箱上方的存储箱落下；以及，在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；

所述存箱机构，还用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

本说明书提供了一种取箱设备，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含的一个或多个存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，按照将存储箱从所述目标存储住中取出的方向，将该目标存储箱与该目标存储箱前方的存储箱分离，并在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；

所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

本说明书采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

取箱设备沿轨道移动至多个目标存储箱所在的存储柱相邻的指定位置后，可从该存储柱中提起出包含多个目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，针对每个目标存储箱，取箱设备可以将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离该目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入取箱设备中。在将多个目标存储箱分别收入到取箱设备中后，取箱设备最后可以将其他存储箱重新放回该存储柱中。这样可以使取箱设备通过一次取箱任务将多个目标存储箱从存储住中取出并收入到取箱设备中，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：

图1A～1D为现有技术中取箱设备将仓储货架的存储柱中的目标存储箱提起出的过程示意图；

图2为现有技术中目标存储箱上方堆叠有其他阻碍存储箱的示意图；

图3为本说明书提供的一种取箱方法的示意图；

图4A～4C为本说明书提供的提起出多个存储箱的示意图；

图5为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图；

图6为本说明书提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图；

图7为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图；

图8为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图；

图9为本说明书提供的将目标存储收入存储单元中的示意图；

图10为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图；

图11为本说明书提供的将两个目标容器移送至对应存储单元中的示意图；

图12为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图；

图13A～13C为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图；

图14为本说明书提供的设有联动伸缩部件的伸缩组件的示意图；

图15为本说明书提供的取箱设备位于仓储货架两侧的示意图；

图16为本说明书提供的另一种取箱设备的结构示意图；

图17为本说明书提供的设有第一伸缩组件和第二伸缩组件的横向取箱的取箱设备示意图；

图18为本说明书提供的横向取箱的取箱设备将目标存储箱移送到存储单元中的示意图。

具体实施方式

为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。

图3为本说明书提供的一种取箱方法的示意图，具体包括以下步骤：

S301：移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻。

在本说明书提供一个或多个实施例中，该取箱方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道，该密集存储式仓库的具体结构可以参考图1A～D以及图2中仓库的结构。并且，在本说明书中，具体由取箱设备执行该取箱方法，该取箱设备运行在顶部的轨道上。该取箱设备内部设置有容纳存储箱的空间，取箱设备侧方设置有开口，供存储箱进入该取箱设备中。

需要说明的是，本说明书中的取箱设备，与在图1A～D和图2所示的取箱设备，在投影面积上所占据的面积一致，也就是说，当取箱设备在轨道上行驶时投影面积续占据两个相邻的存储柱。

具体的，在该取箱设备执行取箱的过程中，可由控制取箱设备运行的控制中心确定需要提起出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，该位置至少包括：该目标存储所在的存储柱的位置，以及目标存储在该存储柱中的堆叠存放时的存储位。如图2中所示的，在每个存储柱中，各存储箱都是堆叠存储的，因此目标存储箱可能在该存储柱纵深方向上的多个存储位上。

之后，该控制中心可根据确定出的目标存储箱在该密集存储式仓库中存储的位置，确定执行取箱任务的取箱设备，并发送指令。

相应的，取箱设备可以移动至指定位置，以便通过执行后续步骤获取目标存储箱。其中，如前所述该取箱设备在该仓库中需要占据两个相邻的存储柱的位置，因此该指定位置为与所述目标存储箱所在的存储柱相邻。而当取箱设备位于指定位置时，可以从目标存储箱所在的存储柱中提起出存储箱。在本说明书中，可以将目标存储箱所在的存储柱称之为是目标存储柱。

另外，在本说明书中，由于与目标存储箱所在的目标存储柱相邻的位置至少有4个，为了减少取箱设备移动路径的长度，提高运行效率，该控制中心还可根据取箱设备移动至目标存储箱所在的目标存储柱的路径，确定指定位置。

具体的，该控制中心在确定取箱设备后，可根据该取箱设备的位置以及该目标存储箱所在的目标存储柱的位置，进行路径规划，确定该取箱设备到达该目标存储柱的移动路径。之后，将该移动路径中与该目标存储柱相邻的其他存储柱的位置，作为指定位置。然后，将该移动路径以及该指定位置发送至取箱设备，则取箱设备可沿该移动路径移动至该指定位置。

S302：从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱。

在本说明书一个或多个实施例中，取箱设备可以从目标存储柱取出至少一个目标存储箱，所以，取箱设备在移动至指定位置后，该取箱设备可从该目标存储柱中提起出多个存储箱，并承托提起出的各存储箱。其中，提起出的多个存储箱中包含有需要从该目标存储柱中取出的至少一个目标存储箱，在提起出来的多个存储中，最下方的存储箱可以是其他存储箱，这种情况下，需要取出的至少一个目标存储箱均位于该其他存储箱的上方。当然，在提起出来的多个存储箱中，最下方的存储箱也可以是位于目标存储柱中最下方的目标存储箱。

具体的，由于每个存储箱存放在该密集存储式仓库时，控制中心都会记录存储箱所在存储柱以及相应的存储位，因此，对于任意一个目标存储箱来说，控制中心在确定该目标存储箱时，可确定该目标存储箱所在的目标存储柱及其相应的存储位，而该取箱设备在到达指定位置后，可根据确定出的各目标存储箱的存储位，来确定出需要与该目标存储柱中的哪一存储箱进行对接，并将包含有这些目标存储箱的多个存储箱从目标存储柱中提升。该取箱设备还可承托提起出的存储箱。其中，存储位为存储箱在存储柱上堆叠后的位置，当存储柱是竖直时，存储位可表征存储箱在存储柱中的纵深位置。根据存储位，取箱设备可以确定需要从存储柱顶部的轨道下探多少才能与需要对接的存储箱进行对接。

当目标存储箱的上方或是目标存储箱之间存在一个或多个其他存储箱时，取箱设备可将目标存储箱的上方或是目标存储箱之间的存在的其他存储箱一并带出。当然，若是目标存储箱上方以及目标存储箱之间不存在其他存储箱，则该取箱设备可仅将需要取出的至少一个目标存储箱取出。

图4A～4C为本说明书提供的提起出多个存储箱的示意图。

图4A为目标存储箱上方以及目标存储箱之间存在其他存储箱的情况。对于这种情况来说，取箱设备确定出位于目标存储柱中最下方的目标存储箱的存储位，并根据该存储位，对该目标存储箱进行对接，并提取出该目标存储箱以及位于该目标存储箱上方的存储箱。当该目标存储箱从目标存储柱中移出后，该取箱设备还可承托取出的各存储箱，其中最下方承托的是目标存储箱，即图 4A中最下方深色的存储箱。

图4B也属于目标存储箱上方以及目标存储箱之间存在其他存储箱的情况。但是，图4B所示的取箱方式与图4A有所不同，取箱设备可以确定出位于目标存储柱中最下方的目标存储箱相邻下方的存储箱的存储位，并根据该存储位，对该存储箱进行对接，并提取出该存储箱以及位于该存储箱上方的存储箱。当该存储箱从目标存储柱中移出后，该取箱设备还可承托取出的各存储箱，其中最下方承托的即为该存储箱。其中，位于该存储箱上方，且与该存储箱相邻的即为图4B中位于目标存储柱中最下方的深色的目标存储箱。

图4C属于目标存储箱上方以及目标存储箱之间不存在其他存储箱的情况。即需要取出的多个目标存储箱均是相邻的，且在目标存储柱中均位于其他存储箱之上。对于这种情况，取箱设备可以确定出位于目标存储柱中最下方的目标存储箱的存储位，并根据该存储位，对该目标存储箱进行对接，并提取出该目标存储箱以及位于该目标存储箱上方的其他目标存储箱。当该目标存储箱从目标存储柱中移出后，该取箱设备还可承托取出的各目标存储箱。

需要说明的是，上述图4A～4C只是以示例的形式说明了三种取箱方式，但是在实际应用中，还可以包括其他取箱方式。例如，对于4C的情况来说，取箱设备也可以确定出位于目标存储柱中最下方的目标存储箱相邻下方的存储箱的存储位，并根据该存储位，对该存储箱进行对接，并提取出该存储箱以及位于该存储箱上方的各目标存储箱。当该存储箱从目标存储柱中移出后，该取箱设备还可承托取出的该存储箱以及各目标存储箱。其他方式在此就不详细举例说明了。

S303：针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下。

在本说明书一个或多个实施例中，该取箱设备为了将各目标存储箱从提起出的各存储箱中取出，并收入该取箱设备，可针对每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，使该目标存储箱与提起出的其他存储箱分离，然后再将该目标存储箱从取箱设备侧方的开口，收入该取箱设备。

如前所述，该取箱设备的投影面积占据了两个存储柱的位置，因此取出的各存储箱相当于悬空在一个目标存储柱上，因此在步骤S302中该取箱设备可承托取出的各存储箱，之后，由于该取箱设备是位于与目标存储箱所在的目标存储柱相邻的存储柱，因此该取箱设备可从侧方将各目标存储箱依次收入。

具体的，首先，针对每个目标存储箱，该取箱设备可与该目标存储箱上方相邻的一个其他存储箱对接。

然后，再将对接的其他存储箱提起，以使该对接的其他存储箱上方的各存储箱也一并提起。此时取箱设备仅承托该目标存储箱以及位于该目标存储箱下方的存储箱，而由于此时没有其他存储箱压在该目标存储箱的方法，所以，取箱设备便可将该目标存储箱轻松的从侧方收入到取箱设备中。

在将一个目标存储箱收入到该取箱设备中后，取箱设备可以将提升的存储箱及其一并提升的其他存储箱落下，然后，在对下一个目标存储箱上方的存储箱进行提升，以将下一个目标存储箱收入到该取箱设备中，以此类推，直至将所有取出的目标存储箱均收入到取箱设备中为止。

S304：将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

在本说明书提供的一个或多个实施例中，取箱设备再将取出的至少一个目标存储箱收入后，还可将对接的其他存储箱放回该目标存储柱中，后续则可根据需要将收入的存储箱搬运至其他位置进行拣货等处理，本说明书对于后续怎么进行处理不做限制。

基于图3所示的取箱过程，取箱设备沿轨道移动至目标存储箱所在的目标存储柱相邻的指定位置后，可从该目标存储柱中提起出包含至少一个目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，而后，针对每个目标存储箱，取箱设备可以将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离该目标存储箱与其上方的存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入取箱设备中，在将取出的所有目标存储箱均收入到取箱设备中后，取箱设备可以将提起的其他存储箱重新放回该目标存储柱中，这样可以使取箱设备通过一次取箱任务，即可将多个目标存储箱提起并收入，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

进一步地，由于在实际应用中，取箱设备可能在一次取箱任务中从多个存储柱中取出需要搬运的存储箱，所以，若是取箱设备在上述目标存储柱中取出多个目标存储箱，并将这些目标存储箱收入到取箱设备后，该取箱设备仍有空间存放存储箱时，取箱设备可以移动到下一指定位置。这里提到的下一指定位置即是指与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，即还需要取出的目标存储箱所在目标存储柱相邻的位置。取箱设备可以从该下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托这些存储箱，从该目标存储柱中取出的多个存储箱中包含有至少一个还需要搬运的目标存储箱。

取箱设备可以针对取出的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起，以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，而后，取箱设备可以从该取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到取箱设备中，并将该目标存储箱上方的存储箱落下。通过这种方式，取箱设备可以将还需要搬运的目标存储箱依次收入到取箱设备中，并将剩余的其他存储箱重新返回到该下一指定位置相邻的目标存储柱中。

以此类推，取箱设备可以依次前往各目标存储柱进行取箱，直至将需要取出的所有目标存储箱全部取出，或是取箱设备没有额外的空间存放目标存储箱为止。

基于图3所示的取箱过程示意图，图1A～D、图2所示的三维网格结构的密集存储式仓库的结构，本说明书还提供一种取箱设备，如图5所示。

图5为本说明书提供的一种取箱设备的结构示意图。该取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，该密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在该多个存储柱的顶部的轨道，该存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，该取箱设备运行在该轨道上。

其中，该取箱设备包括：移动机构500、取箱机构501、存箱机构502以及侧方具有开口的多个存储单元503，每个存储单元503用于容纳一个存储箱。并且，如在前述取箱过程中所述的，该取箱设备的投影面积占据两个存储柱的位置，具体在该取箱设备的各部件来说，移动机构500、存箱机构502以及存储单元503通常设置在取箱设备的主体结构内，投影面积占据一个存储柱的位置，取箱机构501则设置在取箱设备的主体结构外，取箱机构501的投影面积占据的目标存储柱的位置，与取箱设备的主体结构的投影面积所占据存储柱的位置相邻，可参考图2示意图中取箱设备占据位置的表示。

该移动机构500，用于根据目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至该目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构501位于该目标存储箱所在的目标存储柱的位置。

由于该密集存储式仓库包含竖直的多个存储柱，存储箱可从存储柱上方放入存储柱内或是从存储柱上方取出，因此为了能使取箱设备能沿轨道行驶，并到达指定位置对仓库中各个存储柱进行存储箱的取放，在本说明书中多个存储柱的顶部的轨道为网格分布的，如图6所示。

图6为本说明书提供的仓库各存储柱顶部的轨道的分布示意图，其中深色区域为轨道，斜线填充的矩形为在存储柱中堆叠存放的存储箱。

在本说明书中，由于该移动机构500需要基于轨道移动，并到达目标存储箱所在的目标存储柱的位置对应的指定位置，因此该移动机构500至少包含用于在不同方向的轨道上行驶的驱动结构，例如与现有技术中的四向穿梭车的移动机构类似的驱动机构。并且，该移动机构500可设置在该取箱设备的主体结构的底部，与轨道接触。

该取箱机构501，用于从目标存储柱中提起出至少一个目标存储箱，或，同时提起出包含至少一个目标存储箱的多个存储箱，其中，提起出的存储箱中最下方的存储箱可以是位于目标存储柱中最下方的目标存储箱，也可以是位于目标存储柱中最下方的目标存储箱下方的存储箱。而后，取箱设备可以针对每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以使该目标存储箱与其上方的其他存储箱分离，并在存箱机构502将该目标存储箱收入该目标存储箱对应的存储单元503后，将该目标存储箱上方的其他存储箱落下。取箱设备可以通过这种方式，将提起出来的各目标存储箱依次收入到设置的存储单元 503中，并将剩余的其他存储箱重新放回该目标存储柱中。

在本说明书中，当该移动机构500到达指定位置时，该取箱机构501应正对目标存储箱所在的目标存储柱，相应的，该取箱机构501可根据目标存储箱在目标存储柱中的存储位，通过伸入该目标存储柱中，以位于目标存储柱中最下方的目标存储箱，或是目标存储柱中最下方的目标存储箱下方的存储箱对接。当然，取箱机构501也可以与目标存储柱中任意一个目标存储箱或是任意一个目标存储箱下方的存储箱进行对接。

具体的，该取箱机构501可包括：固定挡板5010、对接组件5011以及伸缩组件5012，如图7所示。并且，该固定挡板5010和对接组件5011通过伸缩组件5012连接。该固定挡板5010与该取箱设备的主体结构连接，因此通过调整伸缩组件5012的长度，可以将该对接组件5011送入目标存储柱内或从目标存储柱内提出。

在本说明书中，伸缩组件5012的具体形式可以有多种，可以是链条形式的，可以是胶皮带形式的，抑或是伸缩棍形式的，其他形式在此就不一一举例说明了。

在取箱机构501提取目标存储箱时，首先，该取箱机构501中的伸缩组件 5012，可先根据目标存储箱的存储位，调整伸缩长度，使得其连接的对接组件 5011伸入到目标存储柱中需要对接的存储箱所在的存储位。

而后，该对接组件5011，用于当伸缩组件5012调整长度后，到达需要对接的存储箱所在的存储位时，与该存储箱对接。其中，对接组件5011具体采用何种方式与需要对接的存储箱对接本说明书不做限制，例如，可以通过机械手与需要对接的存储箱对接，或者通过类似螺孔与螺丝对接的方式进行对接，或者采用吸盘吸附存储箱表面的方式，实现与需要对接的存储箱的对接。

然后，该伸缩组件5012，还用于当该对接组件5011与需要对接的存储箱对接后，继续调整伸缩长度，将该存储箱以及位于该存储箱之上的存储箱从目标存储柱中提起出来。其中，需要对接的存储箱可以是位于目标存储柱中最下方的目标存储箱，也可以是其他存储箱。而提起出来的存储箱中至少包含有一个目标存储箱。

该存箱机构502，用于从该取箱机构501提起出的存储箱中，将目标存储箱取出，并从存储单元503侧方的开口，将目标存储箱收入存储单元503中。

在本说明书中，该存箱机构502可以至少包括：伸缩托板5020和拖拽组件5021，如图8所示。并且，为了避免阻碍取箱机构501提起出存储箱，该伸缩托板5020和拖拽组件5021默认可为收缩在取箱设备的主体结构中，也就是收纳在取箱设备的主体结构中。

该伸缩托板5020，用于在取出的最下方的存储箱到达最下方的存储单元 203侧方开口的位置时，从该存储单元503底部伸出以承托取出的存储箱。

该托拽组件5021，用于在该伸缩托板5020承托取出的各存储箱后，将与上方存储箱分离的目标存储箱经过存储单元503侧方的开口拖拽到该存储单元 503中。其中，每个存储单元503中均可以设有一个拖拽组件5021。

当取箱机构501的对接组件5011对接的存储箱提起出的高度到达最下方的存储单元503侧方开口的高度后，该伸缩托板5020，用于从该存储单元503 底部伸出以承托取出的各存储箱。

该对接组件5011，还用于在该伸缩托板5020承托取出的各存储箱之后，停止与在从目标存储柱中取箱时需要对接的存储箱的对接。

该伸缩组件5012，还用于在该对接组件5011停止对接后，针对每个目标存储箱，根据该目标存储箱上方相邻的一个存储箱的存储位，即，与目标存储箱上方相邻的一个存储箱当前的高度，重新调整伸缩长度，使该对接组件5011 到达该目标存储箱上方相邻的一个存储箱的存储位。

该对接组件5011，在该伸缩组件5012，重新调整伸缩长度后，与该目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接。

托拽组件5021，用于在该对接组件5011与该目标存储箱上方相邻的一个存储箱对接后，将该目标存储箱从该目标存储箱对应的该存储单元203(即与该目标存储箱高度相当的存储单元)侧方的开口拖拽到该存储单元203中。

上述从取箱机构501提起出的存储箱中的取出目标存储箱，并收入存储单元的过程，可如图9所示。

图9为本说明书提供的将目标存储收入存储单元中的示意图。

在图9所示的取箱设备的每个存储单元503中有一个拖拽组件5021，在最下方的存储单元503的下方设置有伸缩托板5020。从图9中可以看出，取箱设备的主体结构位于目标存储箱所在目标存储柱的相邻存储柱，取箱设备的固定挡板5010位于目标存储箱所在目标存储柱的正上方，需要搬运的目标存储箱为目标存储柱中从上向下数第一个存储箱和第三个存储箱，如图9中的9a所示。

取箱设备可以根据这两个目标存储箱在该目标存储柱中所处的存储位，调整伸缩组件5012的伸缩长度，以使对接组件5011移动到最下方的目标存储箱处，并与最下方的目标存储箱进行对接，如图9中的9b所示。

而后，取箱设备可以继续调整伸缩组件5012的长度，从而将该目标存储柱中前三个存储箱从该目标存储柱中提起出来，如图9中的9c所示。与此同时，取箱设备中设置的伸缩托板5020从最下方的存储单元503的下方伸出，以通过该伸缩托板5020将这三个存储箱托在该目标存储柱的出货口上方，如图9中的9d所示。

由于第一个目标存储箱的上方没有其他存储箱，则取箱设备可以将从上向下数第一个存储单元503中设置的拖拽组件5021伸出，如图9中的9e所示，并将第一个目标存储箱拖拽至第一个存储单元503中，如图9中的9f所示。

由于伸缩托板5020已将这三个存储箱在该目标存储柱的出货口上方托起，所以可以解除将对接组件5011与最下方的目标存储箱的对接，并调整伸缩组件5012的长度，使对接组件5011上移至第二个存储箱处，并与第二个存储箱对接。而后，通过再次调整伸缩组件5012的长度，将对接组件5011对接的存储箱提起，使得伸缩托板5020托起的最下方的目标存储箱，与其他存储箱分离，如图9中的9g所示。

然后，取箱设备可以将设置在第三个存储单元503中的拖拽组件5021伸出，并将最下方的目标存储箱从第三个存储单元203的侧方开口收入第三个存储单元503中，如图9中的9h-9i所示。

其中，目标存储箱在存储单元503可内依然是通过拖拽组件5021架起的，或者是有存储单元503的底面承托的。而后，取箱设备在确定已将这两个目标存储箱全部移送至存储单元503中后，可以将伸缩托板5020再收回至最下方的存储单元503的下方，如图9中的9j所示。

进一步地，取箱设备可以调整伸缩组件5012的伸缩长度，以剩余的一个存储箱再放回至该目标存储柱中，如图9中的9k所示。

需要说明的是，在实际应用中，由于取箱设备提取出的存储箱在被伸缩托板5020承托后，相当于存放在固定挡板5010和伸缩托板5020之间，而取箱设备的固定挡板5010和伸缩托板5020之间的空间是有限的，因此该取箱设备可提取出的存储箱的最大数量也是有限的。

另外，在本说明书提供的取箱设备中，该取箱设备在将其他存储箱放回该目标存储柱时，该伸缩组件5012，还用于当提取出的所有目标存储箱收入该存储单元503时，根据在从目标存储柱中取出各存储箱时对接组件5011所对接的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使该对接组件5011到达从目标存储柱中取出各存储箱时对接组件5011所对接的存储箱的原位置。

该对接组件5011，则还用于在到达该原位置时，停止与其对接的存储箱对接，以将剩余的存储箱堆叠存放在该目标存储柱中。

基于图5、7以及8所示的取箱设备，该取箱设备沿轨道移动至目标存储箱所在的目标存储柱相邻的指定位置后，可从该目标存储柱中提起出包含有至少一个目标存储箱的多个存储箱，并承托该多个存储箱，而后，针对每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的其他存储箱提起，以分离该目标存储箱与其上方的其他存储箱，然后从取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入取箱设备中，最后将提起的剩余其他存储箱重新放回该目标存储柱中，这样可以使取箱设备通过一次取箱任务即可将多个目标存储箱提起出来并存放在取箱设备中，降低了仓库运行成本，实现了搬运效率的提升。

另外，本说明书还提供另一种取箱设备，如图10所示。该取箱设备中的伸缩组件5012可由：第一伸缩组件600、第二伸缩组件601以及移动挡板602 组成。其中，该第一伸缩组件600的两端连接该移动挡板602以及该固定挡板 5010，该第二伸缩组件601的两端连接该移动挡板602以及该对接组件5011。其中，在取箱机构501提起出各存储箱时，可有移动挡板以602、对接组件5011 以及第二伸缩组件601组成固定各存储箱的半包围结构，使得取出各存储箱时更稳定。同时，通过设置该移动挡板602可以方便在将伸缩组件5012分为两组(即，第一伸缩组件600和第二伸缩组件601)，当伸缩组件5012采用柔性材质且伸缩长度较长时，通过第一伸缩组件600和第二伸缩组件601可减少单个伸缩组件的拉伸形变的大小，有利于保持组件结构的有效性，减少伸缩组件的材料结构出现破坏的概率。

按照上述结构，取箱设备可以在目标存储柱中取出多个目标存储箱，并将这些目标存储箱收入到取箱设备的存储单元中，如图11所示。

图11为本说明书提供的将两个目标容器移送至对应存储单元中的示意图。

图11所示的取箱设备中设有四个存储单元503，每个存储单元503中均设有一个拖拽组件5021，在最下方的存储单元503的下方设置有伸缩托板5020，用于承托取箱设备从目标存储柱中提取出的在竖直方向上堆放的各存储箱。

取箱设备需要从目标存储柱中取出的目标存储箱有两个，分别是该目标存储柱中从上向下数的第二个存储箱以及第四个存储箱，如图11中的11a所示。取箱设备可以根据这两个目标存储箱在目标存储柱中所处的存储位，调整第一伸缩组件600的伸缩长度以及第二伸缩组件601的伸缩长度，以使移动挡板602 移动到堆放在目标存储柱中最上方的存储箱处，以及使对接组件5011移动到最下方的目标存储箱(即第四个存储箱)处，并对最下方的目标存储箱实施对接，如图11中的11b所示。其中，对接组件5011需要对接的存储箱与固定挡板5010之间的距离，不小于距离固定挡板5010最远的目标存储箱与固定挡板 5010之间的距离。

取箱设备将这四个存储箱从目标存储柱中提取出后(如图11中的11c所示)，可以通过伸出伸缩托板5020，将这四个存储箱在该目标存储柱的出货口上方承托。同时，可以先将第一个目标存储箱(即第二个存储箱)对应的存储单元503中设置的拖拽组件5021伸出，以及将对接组件5011移动到第一个存储箱处(即第一个目标存储箱上方的相邻存储箱)，对第一个存储箱实施抓取，以将第一个存储箱向上提升，实现第一个存储箱与下方的第一个目标存储箱之间的分离。与此同时，取箱设备可以控制该拖拽组件5021，将第一个目标存储箱拖拽至其对应的存储单元503中(即从上向下数第二个存储单元)，如图11 中的11d～11e所示。

在确定已将第一个目标存储箱放置其对应的存储单元中后，取箱设备通过调整第一伸缩组件600的伸缩长度，将对接组件5011对接的第一个存储箱放置在第三个存储箱上(即第一个目标存储箱在下方的相邻存储箱)。进一步地，取箱设备可以将第二个目标存储箱(即第四个存储箱)对应的存储单元503中的拖拽组件5021伸出，并通过对接组件5011对接第三个存储箱(即第二个目标存储箱在上方的相邻存储箱)向上提升，以通过该拖拽组件5021，将第二个目标存储箱拖拽至其对应的存储单元503中，如图11中的11f和11g所示。

将这两个目标存储箱全部收入至其对应的存储单元503中后，取箱设备可以将伸缩托板5020收回至最下方的存储单元503的下方，并将剩余的其他存储箱通过对接组件5011、第一伸缩组件600以及第二伸缩组件601放回至目标存储柱中，从而完成了从目标存储柱中提取出多个目标存储箱的整个过程。

在图9和图11中，用虚线的分隔线将每个存储单元进行了分隔，在实际应用中，每个存储单元之间可以不设分隔，在这种情况下，图9和图11中的分隔线实际上是不存在的。当然也可以通过诸如分隔板、分隔条等将每个存储单元进行分隔。

另外，在本说明书中，在该移动挡板602上还可设置有触发机构603。在事先根据目标存储箱在目标存储柱中的储货位，调整第一伸缩组件600的伸缩长度的前提下，取箱设备可通过该触发机构603，确定对接组件5011是否已经移动到需要对接的存储箱处，进而确定出是否需要控制对接组件5011进行对接，如图12所示。

具体的，该触发机构603，用于当该移动挡板602到达该目标存储柱中距离该固定挡板5010最近的一个存储箱时，向该对接组件5011发送触发信号。

该对接组件5011，用于在接收到该触发信号时，确定可与需要对接的存储箱进行对接。

其中，该触发机构603具体形式本说明书不做限制，具体的该触发机构603 可以是伸出移动挡板602的可伸缩探针，当移动挡板602到达该目标存储柱中距离该固定挡板5010最近的一个存储箱时，探针被压缩回移动挡板602，并发送触发信号。或者，该触发机构603为非接触式测距装置，当确定移动挡板602 与存储箱的距离小于预设阈值时，发送触发信号。

在本说明书中，存储箱的具体形式可以有多种，如可以是设有凹槽的矩形存储箱、或是设有凹槽的倒梯形存储箱，抑或是上方设有挡板的存储箱等，如图13A～13C所示。

图13A～13C为本说明书提供的几种形式的存储箱示意图。

图13A为在四周设有凹槽的矩形存储箱，对接组件5011可以通过该矩形存储箱四周设置的凹槽与该矩形存储箱对接。该矩形存储箱中放置有货物，通过将各矩形存储箱在仓储货架中的堆叠存储，实现了对货物的密集存储。

图13B为设有凹槽的倒梯形存储箱，取箱设备通过控制对接组件5011勾住倒梯形存储箱的凹槽，实现对该倒梯形存储箱的提取或是放置。

图13C为上方设有挡板的存储箱，货物放置在托盘上，通过这种形式的存储箱进行货物存放时，上方挡板可以用于堆放其他存储箱。而取箱设备可以通过控制对接组件5011抓取上方挡板，来实现货物的提取或是放置，也可以通过控制对接组件抓取托盘，来实现货物的提取或是放置。

当然，除了上述介绍的几种形式的存储箱外，还可以是其他形式的存储箱，在此就不详细举例说明了。

更进一步地，在本说明书中，控制中心确定需要搬运的目标存储箱的具体机制可以有多种。例如，可以根据各用户的下单请求，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，控制中心可以根据获取到的货物调配指令(如根据实际的需求，需要将一个仓储货架中的存储的货物调配到另一个仓储货架中，则控制中心可以相应的货物调配指令)，从仓储货架中确定出需要搬运的目标存储箱；再例如，控制中心可以按照仓储货架中各存储柱的货物存储情况，在该仓储货架中进行货物调配，以平均该仓储货架中各存储柱所存储的货物数量。

在确定出需要搬运的目标存储箱后，该控制中心可以生成搬运指令，并将该搬运指令发送选取出的取箱设备。其中，控制中心选取取箱设备的方式可以有多种，例如，可以根据取箱设备在仓储货架所在的位置以及目标存储箱所在存储柱的位置，选取出距离目标存储箱所在目标存储柱较近的取箱设备；再例如，控制中心可以从闲置的取箱设备中随机选取一个取箱设备，向其发送搬运指令；再例如，控制中心可以根据各取箱设备的剩余电量情况，选取出剩余电量较为充足的取箱设备，向其发送搬运指令，其他方式在此就不详细举例说明了。

在本说明书中，伸缩组件5012实际上是由多个伸缩部件构成的，以链条形式的伸缩组件5012为例，一根链条可以视作是一个伸缩部件。而该伸缩组件5012中具体包含多少的伸缩部件，则没有具体的限制。还以链条形式的伸缩组件5012为例，该伸缩组件5012可以包含有两根链条，也可以包含有四根链条，抑或是可以包含有六根链条。伸缩组件5012包括的第一伸缩组件600 和第二伸缩组件601亦是如此。

进一步地，伸缩组件5012中的每个伸缩部件可以独立伸缩，即，每个伸缩部件的伸缩长度都是由取箱设备独立控制的，不受其他伸缩部件的影响。对于这种情况来说，取箱设备在调整伸缩组件5012的伸缩长度时，需要同步调整这些伸缩部件，以保证这些伸缩部件的伸缩长度是相同的(也可以保证这些伸缩部件的伸缩速率是相同的)。

除此之外，伸缩组件5012中的每个伸缩部件也可以是联动伸缩的，即，每个伸缩部件在伸缩时都是联动的，受其他伸缩部件的伸缩长度影响。如图14 所示。

图14为本说明书提供的设有联动伸缩部件的伸缩组件的示意图。

在图14为移动挡板602内部的示意图，在该移动挡板602连接的伸缩组件5012中，从内向外伸出有两个伸缩部件，这两个伸缩部件缠绕在移动挡板 602内部设置的转动轴上(缠绕在转动轴上的这两个伸缩部件实际上可以是一个整体，如，若伸缩部件为链条，那么从移动挡板602从内部伸出的两根链条实际上是连在一起的一根链条)。从图14中可以看出，当转动轴顺时针转动时，这两个伸缩部件将同步向外伸出，而当转动轴逆时针转动时，这两个伸缩部件将同步向内收回。

需要说明的是，图14只是示出了一种伸缩部件的联动方式，而在实际应用中，也可以通过其他的联动方式控制伸缩部件进行同步伸缩，在此就不一一举例说明了。

在本说明书中，取箱设备设置的每个存储单元的底部也可以均设置一个伸缩托板，这样一来，取箱设备针对每个目标存储箱，可以在该目标存储箱到达该目标存储箱对应的存储单元503侧方开口的位置时，从该目标存储箱对应的存储单元503底部伸出伸缩托板5020，以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱。相应的，对接组件5011在伸缩托板5020承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱之后，停止与该目标存储箱对接，并与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接。这样一来，该目标存储箱对应的存储单元503中设置的拖拽组件5021，即可将该目标存储箱从伸缩托板5020上经过该目标存储箱对应的存储单元503侧方的开口拖拽至该目标存储箱对应的存储单元503 中。

在上述图2中示出的取箱设备是在仓储货架上方进行货物搬运的方式来说，决定了伸缩托板5020需要设置在取箱设备的下方，而实际上，取箱设备也可以在仓储货架的两侧进行货物搬运，相应的，伸缩托板的设置方式也将有所不同，所以，本说明书还提供了另外一种形式的取货方式，如图14所示。

图15为本说明书提供的取箱设备位于仓储货架两侧的示意图。

取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在多个存储柱一端的轨道，存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，取箱设备运行在该轨道上，取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱。在图15中，仓库的左侧设有供取箱设备行驶的轨道(实际上仓储货架的四周都设有可供取箱设备行驶的轨道)，取箱设备可以在仓储货架的左侧进行货物搬运。在图15中，取箱设备的伸缩组件是进行横向伸缩的。而相比于图2所示的方式来说，适用于图15的取箱设备在伸缩托板设置上如图16 所示。

图16为本说明书提供的另一种取箱设备的结构示意图。

取箱设备在到达目标存储柱后，可以通过调整伸缩组件7012，将对接组件 7011伸入到目标存储柱中，进而将固定挡板7010以及对接组件7011之间的多个存储箱从目标存储柱中提取出来。取箱设备设有多个存储单元703，存储单元703的上方设有平铺的多个托板，取出的多个存储箱可以放置在这些托板上。

在这种情况下，诸如链条、胶皮带等柔性的伸缩组件7012并不适用，所以要选择使用诸如伸缩棍等刚性的伸缩组件7012。

进一步地，也可以在这种横向取箱的取箱设备中设置第一伸缩组件和第二伸缩组件，具体结构如图17所示。

图17为本说明书提供的设有第一伸缩组件和第二伸缩组件的横向取箱的取箱设备示意图。

与上述图10所示的取箱设备类似，图17所述的取箱设备中，也是将伸缩组件7012分为了两个部分，第一伸缩组件800和第二伸缩组件801，在第一伸缩组件800和第二伸缩组件801之间，设有移动挡板802。进一步地，在移动挡板802，还可以设有触发机构803，以通过该触发机构803，来控制对接组件 7011与需要对接的存储箱进行对接。

另外，由于图17中的取箱设备相比于纵向取箱的取箱设备来说，是横向在仓库上行驶的，所以，可以在每个存储单元上都设置一个托板，以在存储单元的上方拖住从目标存储柱中提取出来的存储箱，并通过控制存储箱的开合，将目标存储箱移送到其对应的存储单元中，如图18所示。

图18为本说明书提供的横向取箱的取箱设备将目标存储箱移送到存储单元中的示意图。

图18中的取箱设备中设有四个存储单元703，每个存储单元703上设有可开合的托板704，取箱设备从仓储货架(并未在图18中示出)中提取出四个存储箱，其中，第三和第四个存储箱(按照与目标存储柱(目标存储柱并未在图 18中示出)的出货口的距离由小到大的顺序进行排序)为取箱设备需要搬运的目标存储箱。取箱设备通过调整第一伸缩组件800以及第二伸缩组件801的伸缩长度，使得移动挡板802移动到第一个存储箱，以及对接组件7011移动到第四个存储箱(即第二个目标存储箱)，并通过控制对接组件7011对接第二个目标存储箱，如图18中的18a所示。而后，取箱设备通过收回第二伸缩组件801，可以将这四个存储箱从目标存储柱中提取出来，并通过各存储单元703 上设置的托板704，将这四个存储箱承托在各存储单元703的上方，如图18 中的18b所示。

进一步地，取箱设备可以打开第三个存储箱所对应的存储单元703的托板 704，以使第一个目标存储箱在重力的影响下落入到该存储单元703中，而后再合上该托板704，并将对接组件7011移动到第二个存储箱处，以对第二个存储箱进行抓取，如图18中的18c～18e所示。

取箱设备可以打开第四个存储箱所对应的存储单元703的托板704，以使第二个目标存储箱在重力的影响下落入到其对应的存储单元703中，而后再合上该托板704。取箱设备在确定出已将需要搬运的目标存储箱全部移送到存储单元703中后，可以再次调整第一伸缩组件800和/或第二伸缩机构的伸缩组件801，以将其他的两个存储箱再放回到目标存储柱中，如图18中的18f、18g 所示。

需要说明的是，在图18的示例中，目标存储箱是一个个放入到存储单元 703中的，而实际上，只要各存储单元703的托板704设置在合理的位置上，可以实现将提取出的所有目标存储箱同时移送到存储单元703中，具体就不详细举例说明了。

进一步地，在图18示例中，目标存储箱是以自由下落的方式移送到存储单元703中的，这种方式可能会使目标存储箱或是目标存储箱中的货物受损。所以，为了保证能够将目标存储箱平稳的移送至其对应的存储单元703中，图 17示例中取箱设备的各存储单元703中也可以设有拖拽组件，取箱设备可以通过拖拽组件，将目标存储箱平稳的移送到其对应的存储单元703中，拖拽组件的将目标存储箱移送到存储单元703中的方式，与上述纵向取箱的方式中拖拽组件的工作方式类似，所以在此就不详细赘述了。

在本说明书中，无论是对于图16还是图17所示的取箱设备，其取箱的过程与上述纵向取箱的基本逻辑是相同的，所以，在此不对这两种取箱设备进行取箱的过程做具体的说明了。

另外，对于横向取箱的取箱设备来说，其在仓库一侧的轨道上进行移动的方式可以有多种，如，可以在仓库一侧的上方设置吊索，通过吊索来吊起取箱设备，并通过控制吊索的移动，来实现取箱设备在仓库一侧的轨道上的移动，其他方式在此就不详细举例说明了。

本发明包括：A1一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

A2、如A1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果从所述目标存储柱中取出的多个存储箱只包含有所述多个目标存储箱，将所述多个目标存储箱依次收入到所述取箱设备中。

A3、如A1所述的方法，其特征在于，所述取出的多个存储箱中最下方的存储箱为所述一个或多个目标存储箱中的一个目标存储箱。

A4、如A1所述的方法，其特征在于，将从目标存储柱中取出多个存储箱，包括：

确定位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

根据所述存储位，在所述目标存储柱中与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

提起位于所述目标存储柱中的该存储箱，使位于所述目标存储柱中该存储箱一并带出自身上方堆叠的存储箱一起被提起出所述目标存储柱。

A5、如A1所述的方法，其特征在于，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，包括：

与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

将所述对接的存储箱提起，以使所述对接的存储箱上方的存储箱也一并被提升。

A6、如A1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述下一指定位置相邻的目标存储柱中。

本发明包括：A7、一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

本发明包括：A8、一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并在存箱机构将该目标存储箱收入一个存储单元后，将该目标存储箱上方的存储箱落下；以及，在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

A9、如A8所述的取箱设备，其特征在于，所述取箱机构包括：固定挡板、对接组件以及伸缩组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接。

A10、如A9所述的取箱设备，其特征在于，

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述对接组件到达位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱所在的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述存储位时，与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接时，调整伸缩长度，并将位于所述目标存储柱中的该存储箱及其上方堆叠的存储箱从所述目标存储柱中提起出来。

A11、如A10所述的取箱设备，其特征在于，所述存箱机构包括伸缩托板和拖拽组件，所述伸缩托板位于每个存储单元底部；

所述伸缩托板，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在该目标存储箱到达该目标存储箱对应的存储单元侧方开口的位置时，从该目标存储箱对应的存储单元底部伸出以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱；

所述对接组件，还用于在所述伸缩托板承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱之后，停止与该目标存储箱对接，并与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于在所述对接组件停止对接后，重新调整伸缩长度，使所述对接组件到达该目标存储箱上方相邻的存储箱的位置；

所述拖拽组件，用于在所述对接组件与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接后，将该目标存储箱从所述伸缩托板上经过该目标存储箱对应的存储单元侧方的开口拖拽至该目标存储箱对应的存储单元中。

A12、如A11所述的取箱设备，其特征在于，

所述伸缩组件，还用于当所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中，根据调整的伸缩长度，使所述对接组件到达位于提起出来的剩余的其他存储箱中最下方的存储箱在所述目标存储柱中的原位置；

所述对接组件，还用于在到达所述原位置时，停止与位于所述剩余的其他存储箱中最下方的存储箱对接，以将所述剩余的其他存储箱堆叠存放在所述目标存储柱中。

A13、如A8所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动挡板，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

A14、如A13所述的取箱设备，其特征在于，

所述第二伸缩组件，用于根据所述目标存储柱中距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，以及所述目标存储柱中距离所述固定挡板最远的目标存储柱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱时，所述对接组件到达需要对接的存储箱的存储位，所述对接组件需要对接的存储箱与所述固定挡板之间的距离，不小于距离所述固定挡板最远的目标存储箱与所述固定挡板之间的距离；

所述第一伸缩组件，用于根据距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述需要对接的存储箱时，与所述需要对接的存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述需要对接的存储箱对接时，调整伸缩长度，将位于所述移动挡板以及所述对接组件之间的多个存储箱从所述目标存储柱中取出。

A15、如A14所述的取箱设备，其特征在于，所述移动挡板上还包括：触发机构；

所述触发机构，用于当所述移动挡板到达所述目标存储柱中距离所述固定挡板最近的存储箱时，向所述对接组件发送触发信号；

所述对接组件，用于接收到所述触发信号时，与所述需要对接的存储箱对接。

A16、如A14所述的取箱设备，其特征在于，所述存箱机构包括伸缩托板和拖拽组件，所述伸缩托板位于每个存储单元底部；

所述伸缩托板，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，从该目标存储箱对应的存储单元底部伸出以承托该目标存储箱以及该目标存储箱上方的存储箱；

所述第二伸缩组件，还用于当所述伸缩托板承托该目标存储箱时，根据距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，以及与该目标存储箱上方相邻的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述对接组件到达该目标存储箱上方相邻的存储箱；

所述对接组件，还用于当到达该目标存储箱上方相邻的存储箱时，与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接；

所述拖拽组件，用于在所述对接组件与该目标存储箱上方相邻的存储箱对接后，将该目标存储箱从所述伸缩托板上经过该目标存储箱对应的存储单元侧方的开口拖拽到该目标存储箱对应的存储单元中。

A17、如A8所述的取箱设备，其特征在于，

所述移动机构，还用于如果已将所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中，则移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

所述取箱设备，还用于从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个目标存储箱中包含一个或多个目标存储箱；针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并在存箱机构将该目标存储箱收入一个存储单元后，将该目标存储箱上方的存储箱落下；以及，在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；

所述存箱机构，还用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

本发明包括：A18、一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含的一个或多个存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，按照将存储箱从所述目标存储住中取出的方向，将该目标存储箱与该目标存储箱前方的存储箱分离，并在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；

所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将从目标存储柱中取出多个存储箱，包括：

确定位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

根据所述存储位，在所述目标存储柱中与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

提起位于所述目标存储柱中的该存储箱，使位于所述目标存储柱中该存储箱一并带出自身上方堆叠的存储箱一起被提起出所述目标存储柱。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

移动到下一指定位置，所述下一指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻；

从所述下一指定位置相邻的目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中，将该目标存储箱上方的存储箱落下；

将剩余的其他存储箱重新放回所述下一指定位置相邻的目标存储柱中。

4.一种取箱方法，其特征在于，所述方法由取箱设备执行，所述方法应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱的一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上，所述取箱设备内部设置有容纳多个存储箱的空间，所述取箱设备侧方设置有一开口，供所述存储箱进入所述取箱设备中；其中：

移动至一个指定位置，所述指定位置与需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱相邻，所述多个目标存储箱所占空间的容量不超过所述取箱设备内部设置的容纳多个存储箱的空间的容量；

从所述目标存储柱中提取出来多个存储箱并承托所述多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；

针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，重复执行以下动作直到所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中为止：将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离，并从所述取箱设备侧方的开口将该目标存储箱收入到所述取箱设备中；

将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中。

5.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括竖直的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱顶部的轨道，所述存储柱内沿竖直方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含一个或多个目标存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离，并在存箱机构将该目标存储箱收入一个存储单元后，将该目标存储箱上方的存储箱落下；以及，在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱上方的存储箱提起以使该目标存储箱与其上方的存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

6.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述取箱机构包括：固定挡板、对接组件以及伸缩组件，所述固定挡板和所述对接组件通过所述伸缩组件连接。

7.如权利要求6所述的取箱设备，其特征在于，

所述伸缩组件，用于调整伸缩长度，使所述对接组件到达位于所述目标存储柱中里侧的一个存储箱所在的存储位，其中，在该存储箱上方堆叠有一个或多个存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述存储位时，与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接；

所述伸缩组件，还用于当所述对接组件与位于所述目标存储柱中的该存储箱对接时，调整伸缩长度，并将位于所述目标存储柱中的该存储箱及其上方堆叠的存储箱从所述目标存储柱中提起出来。

8.如权利要求5所述的取箱设备，其特征在于，所述伸缩组件包括：第一伸缩组件、第二伸缩组件以及移动挡板，所述第一伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述固定挡板，所述第二伸缩组件的两端连接所述移动挡板以及所述对接组件。

9.如权利要求8所述的取箱设备，其特征在于，

所述第二伸缩组件，用于根据所述目标存储柱中距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，以及所述目标存储柱中距离所述固定挡板最远的目标存储柱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱时，所述对接组件到达需要对接的存储箱的存储位，所述对接组件需要对接的存储箱与所述固定挡板之间的距离，不小于距离所述固定挡板最远的目标存储箱与所述固定挡板之间的距离；

所述第一伸缩组件，用于根据距离所述固定挡板最近的存储箱的存储位，调整伸缩长度，使所述移动挡板到达距离所述固定挡板最近的存储箱；

所述对接组件，用于当到达所述需要对接的存储箱时，与所述需要对接的存储箱对接；

所述第一伸缩组件，还用于当所述对接组件与所述需要对接的存储箱对接时，调整伸缩长度，将位于所述移动挡板以及所述对接组件之间的多个存储箱从所述目标存储柱中取出。

10.一种取箱设备，其特征在于，所述取箱设备应用在三维网格结构的密集存储式仓库中，所述密集存储式仓库包括水平的多个存储柱以及设置在所述多个存储柱一端的轨道，所述存储柱内沿水平方向堆叠有多个存储箱，所述取箱设备运行在所述轨道上；所述取箱设备包括：移动机构、取箱机构、存箱机构以及侧方具有开口的多个存储单元，每个存储单元用于容纳一个存储箱；

所述移动机构，用于根据需要搬运的多个目标存储箱中的至少部分目标存储箱所在的目标存储柱的位置，移动至所述目标存储柱的位置对应的指定位置，使取箱机构位于所述目标存储柱的位置，所述指定位置与所述目标存储柱相邻；

所述取箱机构，用于从所述目标存储柱中提起出来多个存储箱，其中，取出的多个存储箱中包含的一个或多个存储箱；以及，针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，按照将存储箱从所述目标存储住中取出的方向，将该目标存储箱与该目标存储箱前方的存储箱分离，并在所述一个或多个目标存储箱全部收入到所述取箱设备中后，将剩余的其他存储箱重新放回所述目标存储柱中；

所述存箱机构，用于针对所述一个或多个目标存储箱中的每个目标存储箱，在取箱机构将该目标存储箱前方的存储箱与该目标存储箱分离后，从一个存储单元侧方的开口将该目标存储箱收入到所述存储单元中。

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