CN212558114U - 无人配送系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种无人配送系统，涉及无人车、无人驾驶或自动驾驶技术领域。无人配送系统包括储货柜、无人物流车、货箱、定位装置以及传送装置；货箱可活动地装配于无人物流车或储货柜；当无人物流车靠近储货柜时，定位装置构造成检测无人物流车与储货柜是否对齐定位；当无人物流车与储货柜对齐定位时，传送装置构造成将货箱在无人物流车与储货柜之间进行平移传送。无人配送系统使得无人物流车能够快速高效地与小区储货柜进行交换。

Description

无人配送系统

技术领域

本申请涉及无人车、无人驾驶或自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种无人配送系统。

背景技术

目前物流车和小区快递柜的货物转运方式只能通过工作人员手动一件一件地搬运，效率低下。

实用新型内容

本申请提供的无人配送系统，使得无人物流车能够快速高效地与小区储货柜进行交换。

本申请提供了一种无人配送系统，无人配送系统包括储货柜、无人物流车、货箱、定位装置以及传送装置；货箱可活动地装配于无人物流车或储货柜；当无人物流车靠近储货柜时，定位装置构造成检测无人物流车与储货柜是否对齐定位；当无人物流车与储货柜对齐定位时，传送装置构造成将货箱在无人物流车与储货柜之间进行平移传送。

上述技术方案，通过传送装置能够快速地完成货箱在无人物流车与储货柜之间的平移传送，使得货箱转运的效率更高。无人配送系统通过定位装置定位，并通过无人物流车实现无人自动运货，自动化程度高，配送货物的效率更高。

在本申请的第一种可能的实现方式中，储货柜包括储货仓；无人物流车包括载货车厢，载货车厢与储货仓同水平高度设置。

上述技术方案，将载货车厢与储货仓同水平高度设置，便于传送装置对货箱进行平移传送，提升了传送的效率。

结合本申请的第一种可能的实现方式，在本申请的第二种可能的实现方式中，传送装置包括第一传送机构和第二传送机构；第一传送机构设置在载货车厢的底座；第二传送机构设置在储货仓的底座；货箱传动配合于第一传送机构和第二传送机构。

上述技术方案，在载货车厢的底座设置第一传送机构，在储货仓的底座设置第二传送机构，货箱能够传动配合于第一传送机构和第二传送机构，从而使得货箱能够在第一传送机构和第二传送机构之间进行稳定地衔接传送，便于将货箱在无人物流车与储货柜之间进行高效稳定地平移传送。

结合本申请的第二种可能的实现方式，在本申请的第三种可能的实现方式中，第一传送机构包括第一齿轮和第一电机，第一电机连接于第一齿轮；第二传送机构均包括第二齿轮和第二电机，第二电机连接于第二齿轮；货箱设置有可与第一齿轮和第二齿轮传动配合的齿条。

上述技术方案，货箱设置齿条，第一传送机构包括第一齿轮，第二传送机构包括第二齿轮，通过齿轮齿条传动的形式实现货箱在第一传送机构和第二传送机构之间的传动配合，并分别通过第一电机和第二电机驱动，从而进行稳定地衔接传送，相关部件更易配置和组装。

在本申请的第四种可能的实现方式中，定位装置包括多个定位传感器，无人物流车和储货柜均设置有定位传感器。

上述技术方案，通过定位传感器来检测无人物流车与储货柜是否对齐定位，自动化程度更高，定位更精确。

结合本申请的第一种可能的实现方式，在本申请的第五种可能的实现方式中，储货柜还包括升降装置，升降装置设置在储货仓内，升降装置可将平移至储货仓内的多个货箱在储货仓内上下叠放。

上述技术方案，储货柜能够通过升降装置叠放多个货箱，在保证平移传送货箱的基础上确保了其储存货箱的空间利用率。

结合本申请的第五种可能的实现方式，在本申请的第六种可能的实现方式中，升降装置包括轨道、驱动机构和多个托盘；轨道设置在储货仓的仓壁上并沿竖直方向延伸；多个托盘层叠设置在储货仓的底座，多个托盘分别滑动配合于轨道；驱动机构构造成可分别驱动多个托盘沿轨道升降。

上述技术方案，升降装置通过多个托盘来分别承载多个货箱，通过驱动机构驱动托盘相对轨道滑动来实现上下叠放。

在本申请的第七种可能的实现方式中，无人配送系统还包括识别装置和控制单元；识别装置安装在储货柜上，识别装置构造成识别货箱的信息；控制单元安装在储货柜上，控制单元与无人物流车通讯连接，控制单元分别电连接于识别装置、定位装置和传送装置，控制单元配置成根据识别装置识别的信息来控制无人物流车朝储货柜对齐移动，并控制定位装置来检测无人物流车与储货柜是否对齐定位；当无人物流车与储货柜对齐定位时，控制单元还配置成控制传送装置将货箱在无人物流车与储货柜之间进行平移传送。

上述技术方案，无人配送系统通过控制单元实现识别、定位和传送的自动进行，自动化程度更高，移送货箱的效率更高。

在本申请的第八种可能的实现方式中，储货柜包括操作屏，操作屏构造成进行人机交互取货。

上述技术方案，用户可以通过操作屏验证身份后取走货物，更便捷。

在本申请的第九种可能的实现方式中，无人物流车包括激光雷达系统，激光雷达系统构造成进行无人行驶导航。

上述技术方案，无人物流车通过激光雷达系统进行无人行驶导航，自动化程度更高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请一个可选实施例中无人配送系统的结构示意图；

图2为本申请一个可选实施例中无人物流车的结构示意图；

图3为本申请一个可选实施例中货箱的结构示意图；

图4为本申请一个可选实施例中储货柜的结构示意图。

图标：10-无人配送系统；100-无人物流车；110-载货车厢；112-车厢底座；1122-第一凹槽；120-第一齿轮；200-储货柜；210-储货仓；212-货仓底座；2122-第二凹槽；220-第二齿轮；214-仓壁；232-轨道；234-托盘；240-操作屏；300-货箱；302-货箱底座；310-格口柜；320-齿条；400-定位传感器。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参考图1-图4所示，图1示出了本申请一个可选实施例提供的无人配送系统10的具体结构，图2示出了本申请一个可选实施例提供的无人物流车100的具体结构，图3示出了本申请一个可选实施例提供的货箱300的具体结构，图4示出了本申请一个可选实施例提供的储货柜200的具体结构。

请参考图1-图3，无人配送系统10包括无人物流车100、储货柜200、识别装置、控制单元、定位装置、传送装置和货箱300。

如图2所示，无人物流车100包括载货车厢110、底盘和激光雷达系统。载货车厢110安装在底盘上。激光雷达系统集成安装在底盘上，激光雷达系统包括激光雷达等常用的能够实现无人物流车100进行自动无人行驶导航的设备。除此之外，底盘还集成安装有能够实现无人物流车100自动无人行驶功能的其他相应部件，比如驱动电机、悬挂系统等常用的无人车组件，不再赘述。

请参考图1-图3，储货柜200包括储货仓210，储货仓210的货仓底座212与载货车厢110的车厢底座112同水平高度设置。将载货车厢110与储货仓210同水平高度设置，便于传送装置对货箱300进行平移传送(具体传送情况请参见后文描述)，提升了传送的效率。

识别装置安装在储货柜200上，识别装置包括摄像头扫描器。控制单元安装在储货柜200上，控制单元与识别装置电连接，并且与无人物流车100通讯连接(可采用蓝牙连接)。识别装置能够识别放置在载货车厢110内的货箱300的信息(货物种类等信息)，控制单元根据识别的信息来控制无人物流车100朝储货柜200对齐靠近移动。

控制单元可以是具有信号处理能力的集成电路芯片，也可以是通用处理器，例如中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)等。

定位装置包括多个定位传感器400，定位传感器400可以是红外线传感器。车厢底座112的一侧和货仓底座212的一侧均设置有定位传感器400，定位传感器400与控制单元连接。无人物流车100朝储货柜200对齐靠近移动时，控制单元控制定位传感器400来检测车厢底座112与货仓底座212是否对齐定位，当车厢底座112与货仓底座212抵靠对齐定位时，控制单元控制传送装置将货箱300在无人物流车100与储货柜200之间进行平移传送(具体传送情况请参见后文描述)。

传送装置包括传送装置包括第一传送机构和第二传送机构。

请参考图2所示，车厢底座112上设置有两个平行的第一凹槽1122，第一凹槽1122沿载货车厢110的宽度方向延伸设置，第一传送机构设置在第一凹槽1122内。第一传送机构包括第一齿轮120和第一电机。在第一凹槽1122的两端分别设置有一个第一齿轮120，第一齿轮120与第一凹槽1122转动连接。第一电机的电机轴连接于第一齿轮120，第一电机与控制单元电连接。

请参考图3所示，货仓底座212上设置有两个平行的第二凹槽2122，第二凹槽2122沿储货仓210的宽度方向延伸设置。第二传送机构包括第二齿轮220和第二电机。在第二凹槽2122的两端分别设置有一个第二齿轮220，第二齿轮220与第一齿轮120相同，第二齿轮220转动连接于第二凹槽2122，并且第二电机的电机轴连接于第二齿轮220，第二电机与控制单元电连接。请同时参考图1和图2，无人物流车100靠近抵靠储货柜200时，在控制单元的控制下使得车厢底座112与或仓底座对齐设置，此时第二凹槽2122与第一凹槽1122处于同一直线上，并构成传送轨道。

请参考图4所示，货箱300的货箱底座302上设置有两个平行的齿条320。请同时参考图2-图3，齿条320可分别配合于第一齿轮120和第二齿轮220。当车厢底座112与或仓底座对齐后，若货箱300在载货车厢110内，无人配送系统10将实现货箱300由载货车厢110平移传送至储货仓210内。此时齿条320位于第一凹槽1122内并与第一齿轮120啮合，车厢底座112承载货箱底座302。控制单元先控制第一电机动作，使得第一齿轮120转动，将齿条320平移移送至第二凹槽2122内并与位于货仓底座212外侧的第二齿轮220啮合；然后控制单元再控制第二电机动作，使得齿条320在第一齿轮120和第二齿轮220的同时转动下完全移送至第二凹槽2122内。齿条320连同货箱300能够在传送轨道内稳定快速地衔接平移传送，最终齿条320完全与第二齿轮220啮合，并且货仓底座212承载支撑货箱底座302。若货箱300在储货仓210内，无人配送系统10将实现货箱300由储货仓210平移传送至载货车厢110内，具体操作参考前述的操作，只需反向进行即可，不再赘述。

货箱300内设置有多个格口柜310，每个格口柜310可放置相应的货物，比如快递，此时储货柜200(请参考图1和图3所示)作为快递柜使用。

请再次参考图3所示，储货柜200的侧壁设置有操作屏240，操作屏240与控制单元电连接。操作屏240为常用的彩色触摸式液晶操作屏240。操作屏240能够进行人机交互取货，用户可以通过操作屏240验证身份后取走货物，更便捷。

储货柜200还包括升降装置。升降装置包括轨道232、驱动机构和一个托盘234。在货仓底座212的两侧分别设置有安装槽，安装槽位于第二凹槽2122与仓壁214之间，驱动机构设置在安装槽内并与控制单元电连接，驱动装置紧靠仓壁214设置，驱动机构可以是电动伸缩杆。在两侧的仓壁214上分别设置一个轨道232，轨道232沿竖直方向延伸。驱动装置与托盘234连接，托盘234呈凸字形状，托盘234的一侧的中间位置部分(即凸出的形状部分)滑动配合于轨道232。

请同时参考图1和图2所示，当需要在储货仓210内放置两个货箱300时，托盘234位于安装槽内，先将第一个货箱300由无人物流车100平移传送至储货仓210内，此时货仓底座212承载支撑货箱底座302(请参考图4所示)，两个托盘234均位于货箱底座302的下方。然后控制单元控制驱动机构动作，带动托盘234朝上基于轨道232移动，第一个货箱300被托盘234支撑承载并朝上移动。当第一个货箱300与货仓底座212之间的空间可供第二个货箱300进入时(货箱300与仓壁214之间留有间隙空间，驱动机构在此间隙空间内动作)，停止驱动机构动作，然后再将第二个货箱300由无人物流车100平移传送至储货仓210内，此时第二个货箱300的顶部承载支撑两个托盘234，进而承载支撑第一个货箱300。

当需要将两个货箱300由储货柜200平移传送至两个无人物流车100时，先控制驱动机构支撑托盘234来承载位于上方的第二个货箱300，然后将下方的第一个货箱300由储货仓210平移传送至第一辆无人物流车100的载货车厢110内，第一辆无人物流车100承载第一个货箱300后无人行驶运走。然后第二辆无人物流车100行驶至储货柜200处并对齐抵靠，再控制驱动机构朝下移动，使得托盘234进入安装槽内，此时第二个货箱300再次与第二齿轮220啮合，然后将第二个货箱300由储货仓210平移传送至第二辆无人物流车100的载货车厢110内。

需要说明的是，本申请实施例并不限定托盘234的具体数量，在其他一些可选实施例中，托盘234也可以设置成两个或其他多个数量，以对三个或其他多个数量的货箱300进行上下叠放。多个托盘234层叠设置在安装槽内并分别滑动配合于轨道232，并且位于下侧的托盘234的长度小于位于相邻上侧的托盘234的长度。此时驱动机构包括多个电动伸缩杆，电动伸缩杆的数量是托盘234数量的两倍，多个电动伸缩杆沿货仓底座212的宽度方向间隔设置，多个电动伸缩杆紧靠仓壁214设置，并且位于最里端和最外端的两个电动伸缩杆分别连接于最上侧的托盘234的两端，位于第二里端和第二外端的两个电动伸缩杆分别连接于第二上侧的托盘234的两端，以此类推。

对多个货箱300在储货仓210内进行上下叠放时，多个托盘234均位于安装槽内，先通过位于最上端的托盘234对第一个进入储货仓210内的货箱300进行支撑承载和上升，再通过位于第二上端的托盘234对第二个进入储货仓210内的货箱300进行支撑承载和上升，以此类推，最终多个货箱300通过多个托盘234的支撑承载，并且相邻的上下货箱300之间形成支撑，使得多个货箱300上下叠放至储货仓210内。反之，对位于储存仓内叠放的多个货箱300进行移送至多辆无人物流车100时，只需反向进行上述操作即可，使得多个层叠的货箱300由下至上依次平移传送至每辆无人物流车100的载货车厢110内，这里不再赘述。

无人配送系统10通过传送装置能够快速地完成货箱300在无人物流车100与储货柜200之间的平移传送，使得货箱300转运的效率更高。无人配送系统10通过定位装置定位，并通过无人物流车100实现无人自动运货，自动化程度高，配送货物的效率更高。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人配送系统(10)，其特征在于，包括：

储货柜(200)；

无人物流车(100)；

货箱(300)，所述货箱(300)可活动地装配于所述无人物流车(100)或所述储货柜(200)；

定位装置，当所述无人物流车(100)靠近所述储货柜(200)时，所述定位装置构造成检测所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)是否对齐定位；以及

传送装置，当所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)对齐定位时，所述传送装置构造成将所述货箱(300)在所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)之间进行平移传送。

2.根据权利要求1所述的无人配送系统(10)，其特征在于：

所述储货柜(200)包括储货仓(210)；

所述无人物流车(100)包括载货车厢(110)，所述载货车厢(110)与所述储货仓(210)同水平高度设置。

3.根据权利要求2所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述传送装置包括：

第一传送机构，所述第一传送机构设置在所述载货车厢(110)的底座；和

第二传送机构，所述第二传送机构设置在所述储货仓(210)的底座；

所述货箱(300)传动配合于所述第一传送机构和所述第二传送机构。

4.根据权利要求3所述的无人配送系统(10)，其特征在于：

所述第一传送机构包括第一齿轮(120)和第一电机，所述第一电机连接于所述第一齿轮(120)；

所述第二传送机构均包括第二齿轮(220)和第二电机，所述第二电机连接于所述第二齿轮(220)；

所述货箱(300)设置有可与所述第一齿轮(120)和所述第二齿轮(220)传动配合的齿条(320)。

5.根据权利要求1所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述定位装置包括：

多个定位传感器(400)，所述无人物流车(100)和所述储货柜(200)均设置有所述定位传感器(400)。

6.根据权利要求2所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述储货柜(200)还包括：

升降装置，所述升降装置设置在所述储货仓(210)内，所述升降装置可将平移至所述储货仓(210)内的多个所述货箱(300)在所述储货仓(210)内上下叠放。

7.根据权利要求6所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述升降装置包括：

轨道(232)，所述轨道(232)设置在所述储货仓(210)的仓壁(214)上并沿竖直方向延伸；

多个托盘(234)，所述多个托盘(234)层叠设置在所述储货仓(210)的底座，所述多个托盘(234)分别滑动配合于所述轨道(232)；和

驱动机构，所述驱动机构构造成可分别驱动所述多个托盘(234)沿所述轨道(232)升降。

8.根据权利要求1所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述无人配送系统(10)还包括：

识别装置，所述识别装置安装在所述储货柜(200)上，所述识别装置构造成识别所述货箱(300)的信息；和

控制单元，所述控制单元安装在所述储货柜(200)上，所述控制单元与所述无人物流车(100)通讯连接，所述控制单元分别电连接于所述识别装置、所述定位装置和所述传送装置，所述控制单元配置成根据所述识别装置识别的信息来控制所述无人物流车(100)朝所述储货柜(200)对齐移动，并控制所述定位装置来检测所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)是否对齐定位；

当所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)对齐定位时，所述控制单元还配置成控制所述传送装置将所述货箱(300)在所述无人物流车(100)与所述储货柜(200)之间进行平移传送。

9.根据权利要求1所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述储货柜(200)包括：

操作屏(240)，所述操作屏(240)构造成进行人机交互取货。

10.根据权利要求1所述的无人配送系统(10)，其特征在于，所述无人物流车(100)包括：

激光雷达系统，所述激光雷达系统构造成进行无人行驶导航。

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