CN114735393B - 一种滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法，一种滑道式货柜与机器人交互系统，包括货柜、接货转运机构、滑道和机器人；所述货柜内设置有用于放置多种货品的内柜，所述内柜设置多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件，所述货柜的外侧设置有两个用于放置配备箱的配货台；所述滑道有两个，两个滑道与两个配货台位置对应，所述滑道上下滑动设置于货柜内，本发明通过机器人对两个配货台上备货完成的配货箱进行交替装箱配送，从而提高机器人的连续配送作业能力，降低机器人装箱或卸箱的等待时间，且实现货柜备货以及机器人取货的无缝对接，大幅提高配送效率。

Description

一种滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法

技术领域

本发明涉及智能货柜领域，具体是一种滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法。

背景技术

目前，随着人工智能技术的进步发展，智能物流在各领域各场合得到了广泛的应用，例如酒店，餐厅等公共服务场所，现有的送物方法大致包括如下步骤，即送物机器人根据客户发出的货品信息，找到具有该货品的对应智能货柜，并在货柜中取出对应货品并进行携带，携带货品的送物机器人移动至客户指定位置并等待客户取货。上述的送物过程较为简单，容易实现。

现有的机器人及货柜的交互过程为，货柜具有自动配货功能，即货柜根据用户需要进行自动备货，以使货柜内的货品放置于指定的配货箱中，备货完成后，机器人移动至货柜处并进行装箱，即将具有货品的配货箱放置于机器人上，机器人携带配货箱将货品配送至对应客户的收货地点并等待客户取货，其不足之处在于，现有货柜单次仅能够对一个配货箱进行备货，备货效率低下，无法满足订单高峰时的使用需求，同时增加了机器人装箱的等待时间，配送时间较长，无法满足快速配送的实际需要。

发明内容

本发明的目的在于提供一种滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种滑道式货柜与机器人交互系统，包括货柜、接货转运机构、滑道和机器人；

所述货柜内设置有用于放置多种货品的内柜，所述内柜设置多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件，所述货柜的外侧设置有两个用于放置配备箱的配货台；

所述滑道有两个，两个滑道与两个配货台位置对应，所述滑道上下滑动设置于货柜内，滑道的伸缩部由货柜一侧的配货口伸出并延伸至配货箱的单元格中以实现货品备货；

所述接货转运机构设置于内柜的前方，用于接收承载由柜槽内推出的货品，并将该货品运输并推送至第一滑道或第二滑道内；

所述机器人对两个配货台上备货完成的配货箱进行交替装箱配送。

进一步改进的是：所述内柜中自上而下设置有多层柜格，每层柜格处横向等距设置有隔板，以使每层柜格分隔成多个所述柜槽。

进一步改进的是：所述配货台上设置有第一输送装置，所述第一输送装置用于将机器人上的空置配货箱运输至配货台上并与配货口对应，或将备货完成后的配货箱运输至机器人上。

进一步改进的是：所述接货转运机构包括横槽架，底板、侧板和第一推板，所述横槽架上下滑动安装在所述内柜的前端，所述底板横向滑动安装在所述横槽架上，所述侧板固定安装在底板上，所述第一推板横向滑动安装在底板上并通过气缸驱动，底板上设置有用于带动货品沿前后方向移动并与其中一个所述滑道位置对齐的走货装置。

进一步改进的是：所述第一推板上前后滑动设置有限位隔板，限位隔板上设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测货品至限位隔板之间的距离以控制走货装置启停，进而实现货品位置与其中一个所述滑道位置对应。

进一步改进的是：所述推货组件包括底座、第二推板和同步带，所述底座固定安装在柜槽内，所述同步带转动绕设在底座上，第二推板沿长度方向滑动设置在底座上，第二推板与同步带连接，同步带由电机驱动旋转。

进一步改进的是：所述货柜的一侧设置有充电座。

进一步改进的是：所述机器人包括底盘、箱体和行走机构，所述行走机构设置在底盘上，所述底盘上转动安装有转台，所述箱体可拆卸安装在所述转台上，箱体上开设有用于容置配货箱的箱槽。

进一步改进的是：所述箱体的箱槽底部设置有第二输送装置。

本发明还提供一种滑道式货柜与机器人的货品传输方法，所述货品传输方法基于上述的滑道式货柜与机器人系统，包括：

机器人获取用户订单，所述用户订单包括货物清单；

所述机器人移动至第一配货台，将空第一配货箱卸至所述第一配货台；以及，所述机器人移动至第二配货台，装载非空第二配货箱后配送，所述非空第二配货箱内容置所述货物清单中的第一货物；且货柜根据所述货物清单在所述空第一配货箱中装入所述货物清单中的第二货物；

所述机器人再次移动至所述第二配货台，将空第二配货箱卸至所述第二配货台上；以及，所述机器人再次移动至所述第一配货台，装载非空第一配货箱后配送；且所述货柜根据所述货物清单在所述空第二配货箱中装入所述货物清单中的第三货物；重复装、卸所述第一配货箱和第二配货箱，直至所述货物清单的货物配送完毕。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明公开的滑道式货柜与机器人交互系统及货品传输方法，通过在货柜内设置两个滑道，接货转运机构，以及在货柜外设置有与机器人对接的两个配货台，从而使货柜连接交替的对两个配货台上的配货箱进行备货，并通过机器人对两个配货台上备货完成的配货箱进行交替装箱配送，从而提高机器人的连续配送作业能力，降低机器人装箱或卸箱的等待时间，且实现货柜备货以及机器人取货的无缝对接，大幅提高配送效率，以满足配送高峰时段的实际需求。

附图说明

图1为滑道式货柜与机器人交互系统的结构示意图；

图2为滑道式货柜与机器人交互系统的横向剖视图；；

图3为滑道式货柜与机器人交互系统中货品处于内侧位置的示意图；

图4为滑道式货柜与机器人交互系统中货品处于外侧位置的示意图；

图5为接货转运机构的结构示意图；

图6为推货组件的结构示意图；

图7为机器人的结构示意图；

图8为为机器人的侧剖图；

图9为定位机构的结构示意图；

图10为滑道式货柜与机器人的货品传输方法流程图；

图中：货柜1、内柜11、接货转运机构12、侧板12a、底板12b、第一推板12c、走货装置12d、限位隔板12e、距离传感器12e1、横槽架12f；

第一滑道13、伸缩部13a、支架131、第二滑道13'；

取货槽14、落料口14a、充电座15、推货组件16、底座16c、同步带16b、第二推板16a、第一配货台17、第一输送装置17a、第一配货口18、第二配货台17'、第二配货口18'；

机器人2、底盘21、定位槽21a、斜槽端21a1、转台22、侧架22a、夹紧插块22b、气缸22c、箱体23、第二输送装置23a、电磁板23b、插槽23a、行走机构24、箱槽25；

配货箱3、单元格31、柜门32、磁吸板33；货品4；定位机构5、连接板51、反向螺纹杆52、卡块53、楔形端53a、马达54。

具体实施方式

为详细说明技术方案的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。

实施例一

请参阅图1和图2，本实施例，一种滑道式货柜与机器人交互系统，包括货柜1、接货转运机构12、滑道13、13'和机器人2，所述货柜1内设置有用于放置多种货品4的内柜11，所述内柜11设置多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品4向前侧推出的推货组件16，货柜1的底部具有便于人工取货的取货槽14，取货槽14上方形成落料口14a，根据客户需要将某一柜槽内的货品4通过推货组件16向前端推出，并由落料口14a落入取货槽14中，以便于人工取货。

本实施例中，可选的，所述内柜11中自上而下设置有多层柜格，每层柜格处横向等距设置有隔板，以使每层柜格分隔成多个所述柜槽。

所述接货转运机构12设置于内柜11的前方，用于接收承载由柜槽内的推货组件16推出的货品4，并将该货品4运输并推送至滑道内，货品4由滑道滑落至配货箱3的单元格31中以完成备货，

本实施例中，配货箱3内具有自上而下的多层单元格31,为了实现对多层单元格31的备货，所述滑道上下滑动设置于货柜1内的支架131上，滑道的伸缩部13a由货柜1一侧的配货口18、18'伸出并延伸至配货箱3的单元格31中，货品4由滑道滑入配货箱3的单元格31内以完成一个单元格31的备货，滑道上下滑动并与每个单元格31对应，从而依次完成多层单元格31的备货操作，进而完成整个配货箱3的备货。需要提醒的是，所述伸缩部13a与滑道伸缩连接，伸缩部13a伸出并延伸至单元格31内以实现货品4的滑落，当对下一个单元格31进行备货时，伸缩部13a回缩并与上一个单元格31分离，滑道上下滑动至与下一个单元格31的对应位置，伸缩部13a再次伸出至所述的下一个单元格31中，通过伸缩部13a的设置，能够避免滑道在上下滑动时与配货箱3的单元格31造成阻挡，同时实现滑道出货端与单元格31的无缝对接，方便货品4上料。

本实施例中，优选的，所述滑道有两个，包括第一滑道13和第二滑道13'，所述第一滑道13和第二滑道13'前后并排分布并分别上下滑动设置在货柜1内的支架131上，从而能够连续交替地对两个配货箱3备货，以实现一备一用的备货方式，提高备货效率，同时降低机器人2装箱的等待时间，以满足配送高峰时段的实际使用需求。相对应的，所述配货口开设有两个，包括第一配货口18和第二配货口18'，第一配货口18与第一滑道13位置对应，第二配货口18'与第二滑道13'位置对应。

本实施例中，所述货柜1的一侧设置有与所述配货口位置对应的配货台，配货台上设置有第一输送装置17a，通过第一输送装置17a用于将机器人2上的空置配货箱3运输至配货台上并与配货口对应，或将备货完成后的配货箱3运输至机器人2上，进而便于配货箱3的运输。

本实施例中，所述配货台有两个，包括第一配货台17和第二配货台17'，两个所述配货台分别与对应的配货口位置对应，具体的，所述第一配货台17与第一配货口18位置对应，第二配货台17'与第二配货口18'位置对应。

本发明的滑道式货柜1与机器人2交互系统使用时，第一配货台17与第二配货台17'分别放置有包括第一配货箱3和第二配货箱3在内的两个配货箱3，根据客户订单的先后顺序分别对两个配货箱3进行备货，以先对第一配货箱3备货为例，第一滑道13滑动至第一配货箱3最上方的单元格31处，第一滑道13的伸缩端向外伸出并延伸至单元格31内，所述接货转运机构12移动至对应货品4的柜槽处，推货组件16将对应货品4推送至接货转运机构12上，接货转运机构12携带对应货品4移动至第一滑道13处，并将该对应货品4推送至第一滑道13内，所述对应货品4由第一滑道13落入第一配货箱3的最上方单元格31内以完成备货，第一滑道13上的伸缩端向内回缩并离开单元格31，第一滑道13向下滑动，重复上述步骤并依次完成第一配货箱3上所有单元格31的备货，机器人2移动至第一配货台17处，第一配货台17上的第一输送装置17a将完成备货的第一配货箱3运输至机器人2上，机器人2携带具有对应货品4的第一配货箱3进行配送。与此同时，货柜1进行第二配货台17'上的第二配货箱3的备货操作，即通过第二滑道13'与接货转运机构12相互配合并按照前述步骤对完成第二配货箱3的备货。机器人2配送完成后，携带空置的第一配货箱3返回至第一配货台17处，并将空置的第一配货箱3输送至第一配货台17，再移动至第二配货台17'处，对备货完成后的第二配货箱3进行装箱配送，进而实现两个配货箱3连接备货，同时消除机器人2装箱的等待时间，大幅度提高配送效率。

参阅图5，本实施例中，具体的，所述接货转运机构12包括横槽架12f，底板12b、侧板12a和第一推板12c，所述横槽架12f上下滑动安装在所述内柜11的前端，所述底板12b横向滑动安装在所述横槽架12f上，进而通过横槽架12f的纵向滑动，以调节底板12b的高度，通过底板12b的横向滑动，以调节底板12b的横向位置，所述侧板12a固定安装在底板12b上，所述第一推板12c横向滑动安装在底板12b上并通过气缸(图中未示出)驱动，底板12b上设置有走货装置12d。在货品4的转运推送过程中，通过横槽架12f的上下滑移以及底板12b的横向滑移，以使底板12b与对应货品4的柜槽位置对应，推货组件16将货品4推送至底板12b上，并在走货装置12d的作用下带动货品4沿前后方向移动，进而控制货品4与第一滑道13或第二滑道13'的进料端相对齐，底板12b携带货品4移动至第一滑道13或第二滑道13'处，通过气缸驱动第一推板12c横向向外滑动，从而使货品4推入对应的滑道内，进而完成转运推送操作。

本实施例中，优选的，为了控制走货装置12d以使货品4位置与其中一个滑道相对应，所述第一推板12c上前后滑动设置有限位隔板12e，限位隔板12e上设置有距离传感器12e1，该距离传感器12e1以检测货品4至限位隔板12e之间的距离以控制走货装置12d启停，进而实现货品4位置与其中一个滑道位置对应。

具体的，参阅图3，限位隔板12e位于中间位置，推货组件16将货品4推出并置于底板12b的走货装置12d上，走货装置12d缓慢运动并带动货品4向外移动，距离传感器12e1检测货品4至限位隔板12e之间的距离，当距离达到设定阈值范围时，控制走货装置12d停止，并使货品4位于靠近内侧且与第一滑道13位置对应。

参阅图4，限位隔板12e位于外侧位置，经过上述相同步骤，控制走货装置12d停止，并使货品4位于靠近外侧且与第二滑道13'位置对应。

通过限位隔板12e和距离传感器12e1的设置，使得货品4能够与滑道位置精准定位，同时能够对货品4进行阻挡，防止待转运的货品4掉落至落料口14a内，避免失误操作。

参阅图6，本实施例中，具体的，所述推货组件16包括底座16c、第二推板16a和同步带16b，所述底座16c固定安装在柜槽内，所述同步带16b转动绕设在底座16c上，第二推板16a沿长度方向滑动设置在底座16c上，第二推板16a与同步带16b连接，同步带16b由电机(图中未示出)驱动旋转，由于第二推板16a与同步带16b固连，在同步带16b转动的同时带动第二推板16a沿底座16c长度方向滑动，进而使选中的商品向前推出，并推至接货转运机构12上。

本实施例中，为了解决机器人2的便携充电问题，所述货柜1的一侧设置有充电座15，机器人2在没电或电力不足的情况下能够自动导航至充电座15处进行自动充电，充电完成后接收配送指令进行货品4配送。

参阅图7和图8，本实施例中，所述机器人2用于配送货品4，该机器人2可与服务器、用户终端、货柜1进行通讯及数据交换。本实施方式中的机器人2可以实现如下功能：1、自主导航避障；2、实现无线呼叫，提供语音提醒和呼叫服务；3、可灵活接受云端任务调度指令，完成其他工作；4、实时向云端上传状态信息，便于云端综合调度。

本实施例中，所述机器人2包括底盘21、箱体23和行走机构24，所述行走机构24设置在底盘21上，行走机构24可使该机器人2实现自主导航避障功能及自主移动功能，所述底盘21上转动安装有转台22，所述箱体23可拆卸安装在所述转台22上，箱体23上开设有用于容置配货箱3的箱槽25。配货箱3容置于所述箱槽25内，以使该机器人2携带配货箱3进行配送，配货箱3随转台22同步转动，以对箱体23及其内放置的配货箱3进行周向位置调节，进而保证在备送过程中，配货箱3能够自由转动以使其正面(即柜门32一侧)面对用户，以便于用户取货。

本实施例中，为了便于对配货箱3的移入和移出，所述箱体23的箱槽25底部设置有第二输送装置23a，当需要对空置配货箱3移出时，启动第二输送装置23a使配货箱3向外运输，当需要对外部配货箱3移入箱槽25内时，启动第二输送装置23a使配货箱3向内运输，进而在配货箱3的移入和移出过程中，能够实现自动化操作，且避免配货箱3与箱体23之间的摩擦，降低损坏概率，同时使配货箱3的移动更加方便。

具体的，所述箱体23可拆卸安装在所述转台22上，进而便于对箱体23进行更换，箱体23的规格可以根据配货箱3的规格进行更换匹配，为了达到上述效果，所述转台22上固定安装有两个侧架22a，两个所述侧架22a位于转台22顶部两侧并对称设置，所述侧架22a的外侧固定安装有气缸22c，所述气缸22c的伸缩端延伸至侧架22a内侧，且伸缩端的端部固定安装有夹紧插块22b，所述箱体23的两侧开设有与夹紧插块22b配合的插槽23a。当夹紧插块22b插入箱体23两侧的插槽23a内时，将箱体23夹紧固定，当夹紧插块22b与插槽23a分离时，箱体23与转台22分离，箱体23可独立拆卸更换，提高机器人2承载配货箱3的通用性。

当配货箱3放置于机器人2上的箱体23内时，为了对配货箱3进行稳定限位，防止在机器人2移动过程中，配货箱3随意移动，所述箱体23的箱槽25的内壁上设置有电磁板23b，所述配货箱3的箱体23上设置有与电磁板23b匹配并相互吸合的磁吸板33，通过电磁板23b和磁吸板33的通电吸合，使得配货箱3能够与箱体23紧密连接，对配货箱3起到良好的限位作用，防止机器人2在行进过程中，导致配货箱3脱落。优选的，所述电磁板23b设置于箱槽25的背面。

在配货箱3的装箱或卸箱过程，配货箱3需要由机器人2上准确卸出至配货台并实现备货，或备货完成后的配货箱3由配货台向机器人2的箱体23内进行装箱，从而要求机器人2与配货台精准对接，而通过无线位置传感器或其他方式要想达到精准对接的目的，会导致较高的使用成本，此外，完成采用无线导航的方式进行对接误差较大，对接速度慢，进而影响装箱或卸箱的效率。

参阅图9，为了解决这一问题，本实施例中，还包括设置于配货台上的定位机构5，所述定位机构5包括两个连接板51、反向螺纹杆52和两个卡块53，两个所述连接板51固定安装在配货台上，反向螺纹杆52转动设置在两个连接板51之间，反向螺纹杆52的一端与马达54传动连接，两个卡块53同步相向或背向滑动设置在两个连接板51之间，两个所述卡块53分别与反向螺纹杆52上的两个反向螺纹段螺纹连接，以通过反向螺纹杆52驱动两个卡块53相向或背向滑动，卡块53的外端具有楔形端53a，两个卡块53上的所述楔形端53a反向向外延伸，所述楔形端53a具有倾斜导向面，所述机器人2的底盘21上设置有定位槽21a，卡块53可插入定位槽21a内，所述定位槽21a的两端形成与所述楔形端53a相配合的斜槽端21a1。当卡块53插入定位槽21a内并向两端同步滑移，在楔形端53a与斜槽端21a1的倾斜导向面的配合作用下，使底盘21摆正，从而使机器人2与配货台精准定位，提高二者的对接速度和精度，同时卡块53上的两个向外延伸的楔形端53a能够对机器人2的底盘21得以固定，防止受外力影响而导致机器人2在装箱或卸箱过程中发生歪斜，保证配货箱3的顺利转移。

实施例二

本实施例提出一种滑道式货柜1与机器人2的货品4传输方法，所述货品4传输方法基于前述实施例中的滑道式货柜1与机器人2系统实现，包括以下步骤：

S1:机器人2获取用户订单，所述用户订单包括货物清单；

S2:所述机器人2移动至第一配货台17，将空第一配货箱卸至所述第一配货台17；以及，所述机器人2移动至第二配货台17'，装载非空第二配货箱后配送，所述非空第二配货箱内容置所述货物清单中的第一货物；且货柜1根据所述货物清单在所述空第一配货箱中装入所述货物清单中的第二货物；

S3:所述机器人2再次移动至所述第二配货台17'，将空第二配货箱卸至所述第二配货台17'上；以及，所述机器人2再次移动至所述第一配货台17，装载非空第一配货箱后配送；且所述货柜1根据所述货物清单在所述空第二配货箱中装入所述货物清单中的第三货物；

S4:重复装、卸所述第一配货箱和第二配货箱，直至所述货物清单的货物配送完毕。

本发明提出的滑道式货柜1与机器人2的货品传输方法，通过控制货柜1对两个配货台上的空置配货箱3进行连续交替式备货，并配合机器人2交替式装箱配送，从而提高机器人2的连续配送作业能力，降低机器人2装箱或卸箱的等待时间，且实现货柜1备货以及机器人2取货的无缝对接，大幅提高配送效率，以满足配送高峰时段的实际需求。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管已经对上述各实施例进行了描述，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改，所以以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利保护范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围之内。

Claims (8)

1.一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：包括货柜、接货转运机构、滑道和机器人；

所述货柜内设置有用于放置多种货品的内柜，所述内柜设置多个柜槽，柜槽中设置有用于将货品向前侧推出的推货组件，所述货柜的外侧设置有两个用于放置配备箱的配货台；

所述滑道有两个，两个滑道与两个配货台位置对应，所述滑道上下滑动设置于货柜内，滑道的伸缩部由货柜一侧的配货口伸出并延伸至配货箱的单元格中以实现货品备货；

所述接货转运机构设置于内柜的前方，用于接收承载由柜槽内推出的货品，并将该货品运输并推送至第一滑道或第二滑道内；所述接货转运机构包括横槽架，底板、侧板和第一推板，所述横槽架上下滑动安装在所述内柜的前端，所述底板横向滑动安装在所述横槽架上，所述侧板固定安装在底板上，所述第一推板横向滑动安装在底板上并通过气缸驱动，底板上设置有用于带动货品沿前后方向移动并与其中一个所述滑道位置对齐的走货装置；

所述机器人对两个配货台上备货完成的配货箱进行交替装箱配送；

所述第一推板上前后滑动设置有限位隔板，限位隔板上设置有距离传感器，所述距离传感器用于检测货品至限位隔板之间的距离以控制走货装置启停，进而实现货品位置与其中一个所述滑道位置对应。

2.根据权利要求1所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述内柜中自上而下设置有多层柜格，每层柜格处横向等距设置有隔板，以使每层柜格分隔成多个所述柜槽。

3.根据权利要求1所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述配货台上设置有第一输送装置，所述第一输送装置用于将机器人上的空置配货箱运输至配货台上并与配货口对应，或将备货完成后的配货箱运输至机器人上。

4.根据权利要求1所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述推货组件包括底座、第二推板和同步带，所述底座固定安装在柜槽内，所述同步带转动绕设在底座上，第二推板沿长度方向滑动设置在底座上，第二推板与同步带连接，同步带由电机驱动旋转。

5.根据权利要求1所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述货柜的一侧设置有充电座。

6.根据权利要求1所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述机器人包括底盘、箱体和行走机构，所述行走机构设置在底盘上，所述底盘上转动安装有转台，所述箱体可拆卸安装在所述转台上，箱体上开设有用于容置配货箱的箱槽。

7.根据权利要求6所述的一种滑道式货柜与机器人交互系统，其特征在于：所述箱体的箱槽底部设置有第二输送装置。

8.一种滑道式货柜与机器人的货品传输方法，其特征在于：所述货品传输方法基于权利要求1-7中任意一项所述的滑道式货柜与机器人系统，包括：

机器人获取用户订单，所述用户订单包括货物清单；

所述机器人移动至第一配货台，将空第一配货箱卸至所述第一配货台；以及，所述机器人移动至第二配货台，装载非空第二配货箱后配送，所述非空第二配货箱内容置所述货物清单中的第一货物；且货柜根据所述货物清单在所述空第一配货箱中装入所述货物清单中的第二货物；

所述机器人再次移动至所述第二配货台，将空第二配货箱卸至所述第二配货台上；以及，所述机器人再次移动至所述第一配货台，装载非空第一配货箱后配送；且所述货柜根据所述货物清单在所述空第二配货箱中装入所述货物清单中的第三货物；重复装、卸所述第一配货箱和第二配货箱，直至所述货物清单的货物配送完毕。