CN210109916U - 一种无人售货装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动售卖技术领域，公开了一种无人售货装置，包括：柜体；柜体内设有货物架、运动模组和抓取机构；货物架包括多层多列；任意相邻的两列货物架之间存在间隙，或者依次相邻的两列货物架为一组、任意相邻的两组货物架之间存在间隙，或者任意相邻的两层货物架之间存在间隙；运动模组用于带动抓取机构在柜体内移动以抓取并输送目标货物。本实用新型提供的一种无人售货装置，设置运动模组可便于抓取机构在柜体内的移动；货物架上设置间隙便于抓取机构移动至任何部位以顺利抓取目标货物；设置抓取机构有效牢固的抓起目标货物，且对目标货物进行平稳的输送，可保证在出货过程中货物的平稳，避免货物造成损坏。

Description

一种无人售货装置

技术领域

本实用新型涉及自动售卖技术领域，特别是涉及一种无人售货装置。

背景技术

随着无人化时代的来临，出现了众多“无人化”智能产业，诸如，无人餐厅、无人工厂、无人驾驶、无人运输等等，其完全刷新了人们对智能产业的认知。无人便利店(零售)因契合消费者追求消费便利的需要，被越来越多的企业和消费者青睐。相较于传统零售而言，降低了占地面积，缩减了人员成本；能对消费者的行为数据进行收集分析，便于实现精准营销，从而降低了库存的要求，能够做到真正的小而美，提升消费者的购物体验，缩短时间成本。

在现有的售货机中，商品售卖的过程中，通常是通过对货架上的货屉进行结构上的调整，将商品从货架上掉落到运送装置上，实现对商品的提取。在这种方式上，对于普通的商品而言是可以实行的，因为不用考虑货品损坏风险。但是对于电子消费品等对运输要求比较高的商品，现有的商品提取方式明显是无法操作的，极易增加对商品的损坏机率。

因此，考虑到商品的安全及商品的精准取放，亟需一种可以自如取放商品，可以有效避免在提取过程中对商品造成的损坏的售货机装置。

实用新型内容

(一)要解决的技术问题

本实用新型的目的是提供一种无人售货装置，用于解决或部分解决现有的无人售货机在对货物提取过程中容易对货物造成损坏的问题。

(二)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种无人售货装置，包括：柜体；所述柜体内设有货物架、运动模组和抓取机构；所述货物架包括多层多列；任意相邻的两列货物架之间存在间隙，或者依次相邻的两列货物架为一组、任意相邻的两组货物架之间存在间隙，或者任意相邻的两层货物架之间存在间隙；所述运动模组固定在所述柜体上，所述抓取机构与所述运动模组相连，所述运动模组用于带动所述抓取机构在所述柜体内移动以抓取并输送目标货物。

在上述方案的基础上，所述货物架包括多个沿所述柜体前侧至后侧方向分布的货道，在所述柜体的后侧设置支撑板，所述货道通过所述支撑板进行固定；所述货道的两侧设置有货物防倾倒用的挡板。

在上述方案的基础上，所述运动模组包括沿货物架长度方向设置的第一移动轴、沿货物架宽度方向设置的第二移动轴以及沿货物架高度方向设置的第三移动轴。

在上述方案的基础上，在任意相邻的两列货物架之间存在间隙，或者依次相邻的两列货物架为一组、任意相邻的两组货物架之间存在间隙时，在所述货物架的顶部两侧分别固定设置第一移动轴，所述第二移动轴的两端分别与第一移动轴滑动连接，所述第三移动轴与所述第二移动轴滑动连接，所述抓取机构与所述第三移动轴滑动连接；

在任意相邻的两层货物架之间存在间隙时，第三移动轴固定设置，所述第一移动轴在所述货物架的侧边与所述第三移动轴滑动连接，所述第二移动轴与所述第一移动轴滑动连接，所述抓取机构与所述第二移动轴滑动连接。

在上述方案的基础上，所述抓取机构包括吸盘或机械手。

在上述方案的基础上，还包括：送货机构；所述柜体在所述送货机构的一端处设置有取货口；所述送货机构用于输送目标货物至取货口。

在上述方案的基础上，所述送货机构包括传送带结构；所述传送带结构的输送路径与所述抓取机构的移动路径存在交叉部位。

在上述方案的基础上，还包括：回收箱；所述回收箱设置在所述送货机构另一端的下方。

在上述方案的基础上，还包括：对射光电开关；所述对射光电开关设置在所述送货机构的一端，所述对射光电开关用于检测所述送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。

在上述方案的基础上，所述柜体前侧与所述货物架对应位置处设置为透明结构；所述柜体前侧还设置有人机交互模块。

(三)有益效果

本实用新型提供的一种无人售货装置，设置运动模组可便于抓取机构在柜体内的移动；货物架上设置间隙便于抓取机构移动至任何部位以顺利抓取目标货物；设置抓取机构有效牢固的抓起目标货物，且对目标货物进行平稳的输送，可保证在出货过程中货物的平稳，避免货物造成损坏。

附图说明

图1为本实用新型实施例的一种无人售货装置的内部示意图；

图2为本实用新型实施例的一种无人售货装置的表面示意图；

图3为本实用新型实施例中送货机构的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的一种无人售货装置的部件控制连接第一示意图；

图5为本实用新型实施例的一种无人售货装置的部件控制连接第二示意图；

图6为本实用新型实施例的一种无人售货装置的操作示意图。

附图标记说明：

1—柜体； 2—货道； 3—支撑板；

4—第一移动轴； 5—第二移动轴； 6—第三移动轴；

7—抓取机构； 8—传送带结构； 9—回收箱；

10—展示区； 11—显示触摸屏； 12—扩音器；

13—取货口。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

根据本实用新型实施例提供一种无人售货装置，参考图1，该装置包括：柜体1；柜体1内设有货物架、运动模组和抓取机构7。货物架包括多层多列，任意相邻的两列货物架之间存在间隙；或者依次相邻的两列货物架为一组，任意相邻的两组货物架之间存在间隙；或者任意相邻的两层货物架之间存在间隙。运动模组固定在柜体1上，抓取机构7与运动模组相连，运动模组用于带动抓取机构7在柜体1内移动以抓取并输送目标货物。

本实施例提供的一种无人售货装置，在顾客选定好目标货物之后，运动模组可带动抓取机构7移动至目标货物处；然后抓取机构7对目标货物进行抓取并输送。通过抓取机构7可将目标货物牢固抓起，避免现有售货机中货物直接掉落而造成的货物损坏。

货物架的相邻两列之间设置有间隙，便于运动模组移动至间隙处对目标货物进行抓取。因为任意相邻两列货物架之间均存在间隙，可便于对任一列任一层上的目标货物进行抓取。还可将货物架从一侧至另一侧，依次将每两列作为一组，设置相邻两组间存在间隙。同样运动模组可在间隙处实现对任一列任一层上目标货物的抓取。

还可将货物架相邻两层之间设置间隙。运动模组可移动至层与层之间的间隙处对任一层任一列处的目标货物进行抓取。通过在货物架上设置间隙，可实现抓取机构7对货物架上任何部位目标货物的抓取，便于顺利实现货物的售卖。

本实施例提供的一种无人售货装置，设置运动模组可带动抓取机构7在柜体1内进行移动；货物架上设置间隙使得抓取机构7具有可抓取空间，能移动至可抓取部位顺利抓取目标货物；设置抓取机构7可有效牢固的抓起目标货物，且对目标货物进行平稳的输送，可保证在出货过程中货物的平稳，避免货物造成损坏。

进一步地，间隙指的是放置货物之后存在的间隙。间隙的具体设置大小应满足可使得抓取机构7能够将抓取的目标货物在间隙中顺利移出货物架。货物架列之间的间隙宽度可大于等于间隙两侧所放置货物的宽度。货物架层之间的间隙高度可大于等于间隙下方所放置货物的高度。

在上述实施例的基础上，进一步地，货物架包括多个沿柜体1前侧至后侧方向分布的货道2。在柜体1的后侧设置支撑板3。货道2通过支撑板3进行固定。货道2的两侧设置有货物防倾倒用的挡板。

货物架用于摆放多种货物。货物架任一层中的任一列为一沿柜体1前侧至后侧方向分布的通道。该一个通道称为一个货道2。货物架包括多个沿柜体1前侧至后侧方向分布的货道2。多个货道2形成多层多列结构。不同货道2的宽度相同或不同，不同货道2的高度相同或不同。可适应多种不同大小的商品货物。

每个货道2是沿着从柜体1前侧至后侧的方向分布的。每个货道2上可从前到后依次排列放置多个同一种货物。货道2的长度方向即从柜体1前侧至后侧的方向。顾客面对柜体1的前侧进行购物。顾客可看到位于每个货道2上的货物。对于每个货道2上，后边货物与最前端的货物相同。不同的货道2可放置不同的货物。货道2的宽度和高度可根据所放置货物的具体大小来设定。

对于本实施例中的货物架来说，因为需要在列之间或层之间设置间隙。因此不能采用现有货物架常用的框架架构。可在柜体1内设置支撑板3，将货道2通过支撑板3进行固定。支撑板3设置在柜体1后侧，使得每个货道2前侧没有阻挡物，可便于顾客从柜体1前侧清楚看到货物。

进一步地，在货物架设置列之间存在间隙时，货物架的层之间可不设置额外间隙。此时，可在每列货物架的后侧竖直设置支撑板3。支撑板3的上端和下端可通过柜体1的顶面和底面进行固定，并间隔排列为多列。每列支撑板3上设置有多层货道2，货道2间的间隔不同，其可根据货物的尺寸调整设置。每一列支撑板3上摆放的商品数量即货道2的数量依据商品的高度而定，以具体摆放商品的数量的累加总高度不与柜体1内其他部件的设置干涉为目的。

在货物架设置层之间存在间隙时，货物架的列之间可不设置额外间隙。可在每层货物架的后侧设置支撑板3，每层货物架的多列货道2的一端可分别与支撑板3固定连接。以实现对货道2的固定。支撑板3固定在柜体1上。

进一步地，在货道2的两侧设置挡板可防止货物倾倒，造成货物损坏或货物架上货物混乱。

进一步地，货物架的长度方向即为货道2的长度方向，即为从柜体1前侧至后侧的方向。货物架的宽度方向即与长度方向相垂直的水平方向，每层货物架中的多列即是沿货物架的宽度方向分布的。货物架的高度方向即竖直方向。

在上述实施例的基础上，进一步地，运动模组包括沿货物架长度方向设置的第一移动轴4、沿货物架宽度方向设置的第二移动轴5以及沿货物架高度方向设置的第三移动轴6。第一移动轴4、第二移动轴5和第三移动轴6可带动抓取机构7在柜体1内进行三维直线移动。运动模组的具体设置位置以及连接方式可根据货物架的具体设置结构来确定。

在任意相邻的两列货物架之间存在间隙；或者依次相邻的两列货物架为一组，任意相邻的两组货物架之间存在间隙时。在货物架的顶部两侧分别固定设置第一移动轴4；第二移动轴5的两端分别与第一移动轴4滑动连接。第二移动轴5可沿第一移动轴4滑动，即第二移动轴5可沿货物架长度方向移动。

第三移动轴6与第二移动轴5滑动连接。抓取机构7与第三移动轴6滑动连接。第三移动轴6可沿第二移动轴5滑动，即可沿货物架的宽度方向进行移动。抓取机构7可沿第三移动轴6滑动，即可沿货物架的高度方向进行移动。

该种情形下，可设置货物架的前侧或后侧与柜体1之间存在间距，使得第三移动轴6初始位置可位于货物架的前侧，也可位于货物架的后侧。顾客购物时，在顾客选定好目标货物之后。第三移动轴6可先沿第二移动轴5滑动，使得第三移动轴6位于目标货物所在列侧边的间隙处。然后抓取机构7沿第三移动轴6移动，使得抓取机构7移动至目标货物所在层处。然后第二移动轴5带动第三移动轴6和抓取机构7沿第一移动轴4移动，至目标货物处便于抓取机构7进行抓取。

第三移动轴6可在货物架列之间的间隙中沿货道2长度方向任意移动。使得抓取机构7可对货道2上任何部位的货物进行抓取。即抓取机构7既可从货道2前侧向后侧依次抓取货物，也可从货道2后侧向前侧依次抓取货物。

在任意相邻的两层货物架之间存在间隙时。第三移动轴6固定设置，第一移动轴4在所述货物架的侧边与第三移动轴6滑动连接，第二移动轴5与第一移动轴4滑动连接，抓取机构7与第二移动轴5滑动连接。

该种情形下，同样可设置货物架的前侧或后侧与柜体1之间存在间距，使得第二移动轴5初始位置可位于货物架的前侧也可位于货物架的后侧。顾客选定好目标货物之后，首先第一移动轴4带动第二移动轴5和抓取机构7沿第三移动轴6进行移动。使得第二移动轴5和抓取机构7移动至目标货物所在层的间隙处。

然后抓取机构7沿第二移动轴5移动至目标货物所在列。然后第二移动轴5带动抓取机构7沿第一移动轴4移动，即沿货道2长度方向进行移动，至目标货物处。抓取机构7可抓取目标货物。

进一步地，该种情形抓取机构7同样既可从货道2前侧向后侧依次抓取货物，也可从货道2后侧向前侧依次抓取货物。优选地，可设置抓取机构7从柜体1后侧向前侧依次抓取货物。使得货道2前侧始终有货，便于顾客始终能从前侧清楚看到货道2上的货物，便于选购。

进一步地，第一移动轴4、第二移动轴5和第三移动轴6的结构可为：滑杆和滑块结构。滑块与滑杆滑动连接。电机可带动滑块沿滑杆移动。以货物架列之间存在间隙为例：第二移动轴5的滑杆可与第一移动轴4的滑块相连，第三移动轴6的滑杆与第二移动轴5的滑块相连，抓取机构7与第三移动轴6的滑块相连。

第一移动轴4、第二移动轴5和第三移动轴6的结构还可为丝杠和螺母座结构等，具体不做限定，以能实现直线移动为目的。

在上述实施例的基础上，进一步地，抓取机构7包括吸盘或机械手。吸盘可为真空负压吸盘，吸盘可与真空泵相连，用于实现负压吸取。抓取机构7以能实现抓取固定货物为目的，具体不做限定。

本实施例提供的抓取机构7具体可以包括气泵和吸盘结构。具体的，该吸盘结构包括两个气盘和一个行程开关组成。当吸盘到达商品的指定位置后，运动模组带动吸盘缓慢移向商品。当到达预设位置时，开关发出信号，运动模组停止运动，气泵带动吸盘工作。装设双吸盘，可实现货物的稳定牢固拾取。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图2，一种无人售货装置还包括：送货机构；柜体1在送货机构的一端处设置有取货口13；送货机构用于输送目标货物至取货口13。

在抓取机构7抓取到目标货物之后，可将目标货物移动至货物架列之间或层之间的间隙中，然后通过间隙移出货物架。直至将目标货物送至送货机构上。然后送货机构将目标货物送至取货口13处。顾客可从取货口13处取出货物。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图3，送货机构包括传送带结构8；传送带结构8的输送路径与抓取机构7的移动路径存在交叉部位。通过传送带的移动对货物进行平稳输送。传送带结构8可包括连接轮、传动皮带和电机。传动皮带套设在两个连接轮上。电机控制其中一个连接轮转动，进而带动皮带传动。

进一步地，传送带结构8可设置在柜体1的底部，也可设置在其他部位。传送带结构8的输送路径与抓取机构7的移动路径存在交叉部位即可。便于抓取机构7能够顺利将目标货物放置在传送带结构8上。

在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置还包括：回收箱9；回收箱9设置在送货机构另一端的下方。

在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置还包括：对射光电开关；对射光电开关设置在送货机构的一端，对射光电开关用于检测送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。

送货机构在靠近取货口13的一端安装对射光电开关。当商品到达送货机构一端的指定位置后，送货机构停止转动。顾客可在取货口13处取走货物。通过设置对射光电开关可以确定货物在送货机构上的状态，可根据货物状态，对送货机构的运转进行控制。

送货机构的传送带结构8可正向转动也可反向转动。正向转动时，用于将货物送至取货口13处。另外，若货物在取货口13处停留预设时间后，没有被顾客取走，顾客忘记取货等情况时，控制传送带结构8反向转动，将货物移动至回收箱9中进行回收。

进一步地，可通过对射光电开关来检测货物的状态。也可在送货机构上设置重力传感器。通过对送货机构上重力的检测来判断货物状态。在抓取机构7将货物放置到送货机构上时，送货机构感受到重力增加，则按照预设路径运转，将货物送至取货口13处。

若间隔一定时间之后，送货机构上重力没有减少，即货物仍然在送货机构上，则送货机构反向运转一定距离，将货物送至回收箱9中。

现有售货装置在货物没有及时被顾客取走时，往往通过关机来防止货物丢失，这样就需要工作人员去维护重启，不仅影响售货装置的正常运营且花费人力，增加成本。该售货装置设置回收功能，可实现对商品的回收，放置丢失，并可以有效的减少对售货装置的重启操纵，降低售货装置的运维成本。

在上述实施例的基础上，进一步地，柜体1前侧与货物架对应位置处设置为透明结构，为展示区10。柜体1前侧还设置有人机交互模块。人机交互模块包括显示触摸屏11、存储模块和支付模块，存储模块用于存储货物的商品信息以及位置信息。

人机交互模块设置在柜体1的前侧，显示触摸屏11可便于顾客触摸进行交互。顾客可通过显示触摸屏11查看货物信息、选购货物以及进行支付。人机交互模块还可包括扩音器12和语音交互模块，扩音器12可设置在柜体1前侧表面。语音交互模块设置在柜体1内部，与扩音器12相连，用于通过语音进行人机交互。

在上述实施例的基础上，进一步地，参考图4和图5，一种无人售货装置还包括：控制器、运动电机组、限位开关和电源模块；运动电机组与运动模组相连，限位开关用于控制运动模组的启停，控制器分别与运动电机组、限位开关、人机交互模块、电源模块、抓取机构7、送货机构以及对射光电开关相连。控制器用于对该售货装置的运行进行综合智能控制。设置电源模块用于给整个装置进行供电。控制器可通过控制电源模块的开关开控制整个装置的开关机。

进一步地，取货口13处可设置门体，门体与步进电机相连。步进电机可在控制器的控制下带动门体打开或关闭。

在上述实施例的基础上，进一步地，一种无人售货装置主要用于商场、超市、机场等一些公共场所的电子产品的自动售卖。装置的主要功能分为显示触摸屏11、展示区10、执行取货机构、气动源区域、控制和驱动单元、数据传输接口等组成。

售货装置的正面共分为了3个区域：透明物品展示区10、人机交互界面和取货窗口。透过透明物品展示区10可以非常清楚的观察到所有的待售卖商品，消费者通过人机交互界面可以了解商品介绍、选择商品以及完成支付等功能。取货窗口则用以消费者拿取所购买的物品。

售货装置包括交互单元、PLC控制器、状态采集单元、驱动器、气动单元、电机组、运动模组、货物架和送货机构组成。PLC负责所有电机、气泵、传送带等设备的控制，以及各类设备状态的采集。PLC与上位机(交互控制单元)之间通过modbusRTU协议进行通讯。

PLC可以选用松下FP-XH系列，该系列PLC最多支持8个电机的控制。可实现RS232C、RS422/485、Ethernet等通信需要。单台PLC就可以满足售货机所有的控制需求。可设置电源模块为售货机内的所有设备提供24V直流电源，采用AC/DC开关电源模块，将220VAC转换为24VDC。

驱动单元是电机的驱动器，选用标准配置。交互控制单元用以消费者完成商品浏览、选择和支付购买。其存储有所有在录商品的信息，包括商品在售货装置的货架中的储存位置信息。

状态采集单元，则是由限位开关、光电开关、行程开关及磁栅尺构成，与PLC连接，通过采集各种开关及磁栅尺等设备的状态，掌握运动模组及吸盘的实时状态数据。

参考图6，消费者通过交互单元完成商品支付后，交互单元的上位机将确定的商品位置编号发送给PLC控制器，PLC控制器根据商品位置编号生成控制指令，与PLC控制器相连的驱动器接收PLC控制器发送的控制指令，并将该控制指令转换为运动模组的位移和速度数据。电机连接驱动器，并由驱动器控制。运动模组中第一移动轴为X轴，第二移动轴为Y轴，第三移动轴为Z轴。

售货装置内部功能区由货物架，运动模组，抓取机构7和送货机构组成。柜体1用于支撑运动模组、货物架以及送货机构。货物架用于陈列物料商品。货物架包括多个沿从柜体1前侧至后侧分布的货道2。进一步地，货道2两侧还设置有物料防倾倒辅助杆，保证物料商品依次规则的排列。防倾倒辅助杆可为设置在货道2两侧的挡板。

在上位机确定了已售商品的存放位置后，将位置编码发送给PLC控制器，PLC控制器根据该位置信息，分别生成运动模组控制指令和气泵即真空泵抓取指令。驱动器接收控制指令并转换为运动模组的位移和速度数据信号。分别控制运动电机组带动相应的移动轴以设定的速度运动相应的位移。以将抓取机构7送至目标位置。

同时，状态采集单元通过采集限位开关的状态改变，以触发真空泵抓取指令，真空泵带动负压吸盘抓取商品。然后由运动电机组再次带动运动模组将商品放置于送货机构上，由送货机构运送至取货口13。

该无人售货装置还考虑到目前的售货机装置的取货装置都设置在售货机的货架正面，取货装置从货道2的正面(前端)向货道2的背面(后端)移动去抓取货道2上的商品，商品是按照由前往后的顺序依次售卖。该种方式，造成未售卖的商品存放在货道2后侧；若货道2上商品剩余不多即商品比较靠后或货道2密度太大，导致顾客无法直观地观察到货道2上是否还有商品，将影响商品的正常售卖。同时，取货装置的正面设置，也会影响售货机装置的整体美观效果。

该无人售货装置通过在柜体1内设置运动模组，实现对货物架上商品的自动取货。可将抓取机构7设置在售货装置货道2的后侧，按照由后往前的顺序依次抓取货物，保证未售卖商品可以被消费者直观的观察。通过传送带结构8正反向的控制，实现对商品的回收，防止商品的丢失，并可以有效的减少对售货机的重启操作，降低售货机的运维成本。

采用吸盘方式实现对商品的取货，可以根据商品的位置，灵活操作，防止商品的丢失。在抓取机构7上设置线型轨道，保证负压吸盘运行轨迹的固定性，从而保证商品抓取的牢固性和有效性。通过及时收回未取走货物，解决了现有技术通过关机重启来完成未取走货物收回，补货时间长、补货准确率低的问题。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种无人售货装置，其特征在于，包括：柜体；所述柜体内设有货物架、运动模组和抓取机构；所述货物架包括多层多列；任意相邻的两列货物架之间存在间隙，或者依次相邻的两列货物架为一组、任意相邻的两组货物架之间存在间隙，或者任意相邻的两层货物架之间存在间隙；所述运动模组固定在所述柜体上，所述抓取机构与所述运动模组相连，所述运动模组用于带动所述抓取机构在所述柜体内移动以抓取并输送目标货物。

2.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，所述货物架包括多个沿所述柜体前侧至后侧方向分布的货道，在所述柜体的后侧设置支撑板，所述货道通过所述支撑板进行固定；所述货道的两侧设置有货物防倾倒用的挡板。

3.根据权利要求1所述的无人售货装置，其特征在于，所述运动模组包括沿货物架长度方向设置的第一移动轴、沿货物架宽度方向设置的第二移动轴以及沿货物架高度方向设置的第三移动轴。

4.根据权利要求3所述的无人售货装置，其特征在于，在任意相邻的两列货物架之间存在间隙，或者依次相邻的两列货物架为一组、任意相邻的两组货物架之间存在间隙时，在所述货物架的顶部两侧分别固定设置第一移动轴，所述第二移动轴的两端分别与第一移动轴滑动连接，所述第三移动轴与所述第二移动轴滑动连接，所述抓取机构与所述第三移动轴滑动连接；

在任意相邻的两层货物架之间存在间隙时，第三移动轴固定设置，所述第一移动轴在所述货物架的侧边与所述第三移动轴滑动连接，所述第二移动轴与所述第一移动轴滑动连接，所述抓取机构与所述第二移动轴滑动连接。

5.根据权利要求1至4任一所述的无人售货装置，其特征在于，所述抓取机构包括吸盘或机械手。

6.根据权利要求1至4任一所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：送货机构；所述柜体在所述送货机构的一端处设置有取货口；所述送货机构用于输送目标货物至取货口。

7.根据权利要求6所述的无人售货装置，其特征在于，所述送货机构包括传送带结构；所述传送带结构的输送路径与所述抓取机构的移动路径存在交叉部位。

8.根据权利要求6所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：回收箱；所述回收箱设置在所述送货机构另一端的下方。

9.根据权利要求8所述的无人售货装置，其特征在于，还包括：对射光电开关；所述对射光电开关设置在所述送货机构的一端，所述对射光电开关用于检测所述送货机构一端处货物的状态，进而对送货机构的启停以及输送方向进行控制。

10.根据权利要求6所述的无人售货装置，其特征在于，所述柜体前侧与所述货物架对应位置处设置为透明结构；所述柜体前侧还设置有人机交互模块。

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