CN218087223U - 分拣装置、机器人、工作站以及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种分拣装置、机器人、工作站以及分拣系统，该分拣装置包括暂存位、承载座以及分拣组件，暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置第一容器；承载座被构造为用于承载第二容器；分拣组件被构造为将第二容器中的物品拣选到所述第一容器中；或者将位于第一容器中的物品拣选到所述第二容器中。提高了分拣效率、理货效率，减少了在分拣环节中的人工参与。

Description

分拣装置、机器人、工作站以及分拣系统

技术领域

本公开涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣装置；本公开还涉及一种应用该分拣装置的机器人、工作站；还涉及一种分拣系统。

背景技术

目前，在仓储物流系统中，机器人响应于订单指令将与订单对应的容器搬运至工作站，或者将承载容器的载具整体搬运至工作站，以通过“货箱到人、货架到人”的形式实现货到人；再由工作站的人员通过人工作业的方式将容器中与订单对应的物品分拣到订单箱中，以实现与订单对应的物品分拣；在人工分拣完成之后，机器人再将容器或承载容器的载具搬运至原位置，以实现容器归位。

在上述过程中，存在机器人行走距离较长，人工拣选强度高的问题，而且将容器或载具搬运至工作站会出现工作站存储密集高的问题。完成拣选之后，无法对空置容器或者物品较少的容器进行及时处理，极大地影响了仓储系统的存储空间利用率以及完成订单的效率。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种分拣装置、机器人、工作站以及分拣系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种分拣装置，包括：

暂存位，所述暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置第一容器；

承载座，所述承载座被构造为用于承载第二容器；

分拣组件，所述分拣组件被构造为将所述第二容器中的物品拣选到所述第一容器中；或者将位于所述第一容器中的物品拣选到所述第二容器中。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：

运动组件，所述运动组件被配置为驱动所述承载座及分拣组件移动到与不同暂存位上的所述第一容器相对应的位置，所述分拣组件被构造为将所述第二容器中的物品拣选到对应的所述第一容器中；或者将位于对应的所述第一容器中的物品拣选到所述第二容器中。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：

取放组件，所述取放组件被构为将外部的第二容器转移至所述承载座上，或者将位于承载座上的第二容器转移出去；或者将外部的第一容器经所述承载座转移至所述暂存位上，或者将位于所述暂存位上的第一容器经所述承载座转移出去。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：所述取放组件被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现所述第一容器、所述第二容器的转移。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：所述第一容器为订单容器；所述第二容器为拣选容器；

所述取放组件根据订单指令将载具上的拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件根据订单指令将拣选容器中的物品拣选到对应的所述订单容器中，或者是，

所述第一容器为第一理货容器；所述第二容器为第二理货容器；

所述取放组件根据理货指令将载具上的所述第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件根据理货指令将第二理货容器中的物品拣选到对应的所述第一理货容器中；或者将位于所述第一理货容器中的物品拣选到对应的所述第二理货容器中。

在本公开的一个实施例中，在不同订单指令包含相同物品信息的情况下，所述分拣组件根据不同的订单指令将相同拣选容器中的物品拣选到不同的订单容器中。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：所述运动组件包括驱动所述承载座运动的第一运动组件，以及驱动所述分拣组件运动的第二运动组件；所述第一运动组件与所述第二运动组件为同一运动组件或不同的运动组件。

在本公开的一个实施例中，分拣装置还包括：所述分拣组件包括基座，以及设置在所述基座上且受控于第三运动组件的取料机构，所述第三运动组件，或者第三运动组件与第二运动组件共同被构造为驱动所述取料机构在三轴坐标空间内移动，以将位于所述第一容器中的物品转移至所述第二容器中，或者将位于所述第二容器中的物品转移至所述第一容器中。

根据本公开的第二方面，提供了一种机器人，包括上述任一实施例所述的分拣装置，还包括底盘组件，所述底盘组件被构造为带动所述分拣装置行走。

在本公开的一个实施例中，所述机器人根据订单指令行走到第一目标位置，所述取放组件根据订单指令将位于所述第一目标位置的第一拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第一拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中。

在本公开的一个实施例中，在所述取放组件将第一拣选容器转移至所述第一目标位置之后，所述机器人根据订单指令行走到第二目标位置，所述取放组件根据订单指令将位于第二目标位置的第二拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第二拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中，直到将订单指令对应的所有物品拣选到相应的订单容器中。

在本公开的一个实施例中，所述机器人被配置为待所有订单容器拣选完成后移动至订单处理区，以装卸订单容器。

在本公开的一个实施例中，所述机器人根据理货指令行走到预定位置，所述取放组件根据理货指令将位于目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将暂存位上的第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中；所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的第二理货容器转移至所述目标位置，或者是，

所述取放组件根据理货指令将位于第一目标位置的第一理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将至少一个所述第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中，或者将位于第二理货容器中的相应物品拣选到至少一个所述第一理货容器中。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为基于理货指令将装入预定量物品的第二理货容器转移至第二目标位置，或者将装入预定量物品的第一理货容器转移至第一目标位置。

根据本公开的第三方面，提供了一种工作站，包括上述任一实施例所述的分拣装置。

根据本公开的第四方面，提供了一种分拣系统，包括上述实施例中所述的工作站，还包括载具搬运设备；所述载具搬运设备被配置为将载具搬运至工作站中与所述分拣装置对应的位置。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件根据订单指令将位于载具第一目标位置的第一拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第一拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件根据理货指令将位于所述载具目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将暂存位上的第一理货容器中的相应物品拣选到第一理货容器中；所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的第一理货容器转移至所述目标位置。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件根据理货指令将位于所述载具第一目标位置的第一理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将至少一个所述第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中，或者将位于第二理货容器中的相应物品拣选到至少一个所述第一理货容器中。

本公开的一个有益效果在于，通过分拣装置可以实现根据订单请求将订单对应的物品自动拣选到订单容器中，也可以实现将同类的物品拣选到容器中以达到合并容器的目的，进而释放容器位。本公开的分拣装置提高了分拣效率、理货效率，减少了在分拣环节中的人工参与。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开一实施例提供的机器人的结构示意图；

图2是本公开一实施例提供的机器人的剖面图；

图3是本公开一实施例提供的取料机构取出物料之后继续运动的结构示意图；

图4A和图4B是本公开一实施例提供的取料机构放置物料的结构示意图；

图5是本公开一实施例提供的分拣系统的结构示意图。

图1至图5中各组件名称和附图标记之间的一一对应关系如下：

1-暂存位，2-第一容器，3-承载座，4-第二容器，5-分拣组件，51-基座，52-取料机构，6-门架组件，7-底盘组件，8-取放组件，91-工作站，92-载具搬运设备，93-载具。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

下面结合附图对本公开的具体实施方式进行描述。

在本文中，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

在本文中，“相等”、“相同”等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制，还包含本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。

本公开提供了一种分拣装置，该分拣装置包括暂存位、承载座以及分拣组件。暂存位设置有至少一个，至少一个暂存位可固定安装在支架上，例如在支架的高度方向上排列，或者在支架的水平方向上排列，在此不做限制。每个暂存位上可用于放置一个第一容器。

承载座也可以设置在支架上，其用于承载第二容器。分拣组件可以在第一容器和第二容器之间进行的物品拣选，例如可以将位于第一容器中的物品拣到第二容器中，或者将位于第二容器中的物品拣到第一容器中。以实现根据订单请求将订单对应的物品拣选到订单容器中，也可以实现容器的合并，进而释放容器位。

本公开的第一容器、第二容器可以是物流领域中常用的货箱、料箱，其可以是纸箱、塑料箱或者是物品自身的包装箱等，只要能起到容纳物品的作用即可。上述的第一容器、第二容器仅仅为了便于描述和区分，本领域技术人员应当知道，第一容器、第二容器可以指的是相同的容器，也可以指不同的容器，这取决于容器的位置。例如当容器位于承载座上时，则为第二容器；当容器位于暂存位上时，则为第一容器。当然，第一容器、第二容器也可以指不同的容器，例如第一容器可以是订单容器，第二容器可以指拣选容器，根据具体的应用场景而定。

本公开的物品可以是本领域技术人员所熟知的任何商品，例如可以是购物平台上所售卖的商品，也可以是工厂内零部件、半成品或者成品等，在此不再一一列举。

本公开的分拣装置可以应用到订单处理作业中，例如可根据订单指令将载具上分拣容器中的商品拣选到订单容器中，这与传统货箱到人、货架到人的拣选方式相比，提高了拣选的效率。本公开的分拣装置还可以应用到理货作业中，例如可根据理货指令将载具上的不同理货容器中的物品进行合并，从而提高了理货的效率。

为了便于理解，下面参考附图1，结合实施例详细地说明本公开的具体结构及工作原理。需要说明的是，本公开的分拣装置可以应用到机器人中，也可以应用到工作站，当然对于本领域的技术人员该分拣装置也可以应用到除机器人、工作站之外的其它设备中。为了便于表述，现以机器人为例，对本公开的分拣装置进行详尽的描述。

参见图1，本公开的机器人包括分拣装置以及底盘组件7，底盘组件7用于支撑分拣理货装置，并带动分拣装置在地面上行走。例如通过底盘组件7可以带动分拣装置行走至载具的位置或者其它预定的目标位置。

本公开的分拣装置包括暂存位1、承载座3及分拣组件5。暂存位1上设置有用于承载第一容器2的承载面，暂存位1可以呈框架状，也可以呈平板状。为了防止第一容器2从暂存位1上掉落，可在承载面的边沿设置围挡，在此不再具体说明。本公开的暂存位1设置有至少一个，至少一个暂存位1可以在支架上排列。在图1所示的实施例中，分拣装置包括了在高度方向上延伸的门架组件6，至少一个暂存位1依次排列的门架组件6的高度方向上。

图1示出了六个暂存位1的结构示意图，六个暂存位1位于门架组件6的其中一侧，且在门架组件6的高度方向上依次排列，每个暂存位1上均可放置第一容器2。承载座3位于门架组件6上与暂存位1相对的一侧，承载座3用于承载第二容器4。分拣组件5可通过自身的运动将第一容器2中的物品拾取出来，并放置在第二容器4中；或者是，通过自身的运动将第二容器4中的物品拾取出来，并放置在第一容器2中。

在本公开的一个实施例中，参考图1，分拣装置还包括运动组件，运动组件可以带动承载座3、分拣组件5沿着门架组件6在高度方向上移动，以与门架组件6上不同的暂存位1相对应。运动组件可以通过包括但不限于齿轮齿条传动、链轮链条传动、同步带传动、丝杠螺母传动、连杆驱动或其它本领域技术人员所熟知的方式驱动承载座3和分拣组件5进行组件。

本公开的分拣组件5需要将承载座3上第二容器4中的物品拣选到不同暂存位1上的第一容器2中，因此，分拣组件5需要随着承载座3在门架组件6上进行运动，以与不同的暂存位1对应。因此，在具体实施的过程中，承载座3和分拣组件5可以共用一组运动组件，以实现承载座3与分拣组件5进行同步运动，例如分拣组件5可以设置在承载座3上，通过运动组件驱动承载座3和分拣组件5同步在门架组件6上进行运动。

在本公开另一个实施方式中，承载座3、分拣组件5在门架组件6上的运动也可以采用独立的运动组件进行驱动。在该实施例中，运动组件包括驱动承载座3沿着门架组件6运动的第一运动组件，以及驱动分拣组件5沿着门架组件6运动的第二运动组件。第一运动组件、第二运动组件的结构可以相同，也可以不同。第一运动组件和第二运动组件之间独立运动，由此可分别独立地带动承载座3、分拣组件5在门架组件6上进行运动。

为了实现上述实施例中分拣组件5的功能，参考图1和图2，本公开的一个实施例中提供了一种分拣组件5的结构，分拣组件5包括基座51，以及设置在基座51上且受控于第三运动组件的取料机构52。第三运动组件可以驱动取料机构52在三轴坐标空间内移动，以将位于容器三维空间内的物品转移至另一容器中。由此，第三运动组件需要在三轴方向上驱动取料机构52运动，这种三轴运动机构可以采用本领域技术人员所熟知的方式，在此不再具体说明。

参考图3和图4B，第三运动组件会根据接收到的指令，驱动取料机构52运动到与该指令对应容器中存放物品的位置，在取料机构52完成对该物品的获取之后，上述运动组件继续驱动取料机构52运动至与另一容器中待存放该物品的位置后，取料机构52将该物品放置于容器中，以实现物品在两个容器之间的转移。在图1示意出的暂存位1和承载座3位于门架组件6两侧的实施例中，第三运动组件运动至使其取料机构52与第二容器4对应的位置，待将位于第二容器4中的物品获取之后，第三运动组件可以带动取料机构52穿过门架组件6中的间隙并运动至与第一容器2对应的位置，由此可将第二容器4中的物品拣选到第一容器2中。

取料机构52获取物品的方式可以是多样，取料机构52例如可以被构造为通过吸取、夹持或勾取等方式实现物品在第一容器2、第二容器4中的转移，本公开对取料机构52的具体转移形式和结构不做具体限制。

本公开以取料机构52通过吸取的方式对物料进行转移进行举例说明，在本公开的一个实施方式中，取料机构52被构造为吸盘，分拣装置可以控制取料机构52吸取物料，为了实现取料机构52对物料的分拣，取料机构52与第三运动组件配合使用，第三运动组件包括第一传动组件、第二传动组件、第三传动组件、第四传动组件。在实际应用中，取料组件52需要在三轴坐标空间内移动，以承载座3至暂存位1的直线方向记为X轴方向，位于水平面内并与X轴垂直的方向记为Y轴方向，以高度方向记为Z轴方向。参考图2和图4B，第一传动组件、第二传动组件用于驱动取料结构52在X轴方向移动，第一传动组件、第二传动组件为二级运动机构，通过该二级运动机构可以保证取料组件52可以由于第一容器对应的位置运动至与第二容器对应的位置。第三传动组件用于驱动取料机构52在Y轴方向移动。参考图3和图4A，第四传动组件用于驱动取料机构52在Z轴方向运动。

上述传动组件可以采用链轮或皮带传动，也可以采用齿轮、齿条、丝杠传动，本公开在此不再具体说明。

在本公开另一个实施方式中，多个暂存位1也可以沿着水平方向排列，例如门架组件6在水平方向上延伸，运动组件带动承载座3、分拣组件5在水平方向上移动，以与位于不同位置上的暂存位1相对应，在此不再过多赘述。

在本公开一个应用场景中，可以通过人工的方式或者容器装卸装置将第二容器4放置在承载座3上，将第一容器2放置在各个暂存位1上。运动组件带动承载座3、分拣组件5运动至与暂存位1相应的位置，此时，分拣组件5可以实现物品在第一容器2与第二容器4之间的转移，以完成分拣或者理货作业。

在本公开另一个实施方式中，参考图1，分拣装置还包括取放组件8，取放组件8可以设置在承载座3上，使得通过运动组件可以带动承载座3以及取放组件8同步运动。取放组件8可以将外部的第二容器4转移至承载座3上，或者将承载座3上的第二容器4转移出去。或者将外部的第一容器2经承载座3转移至暂存位1上，或者将位于暂存位1上的第一容器2经承载座3转移出去。在一种具体的实施方式中，第一容器2可以位于外部载具上，取放组件8首先将位于载具的第一容器2转移至承载座3上，再将承载座3上的第一容器2转移至暂存位1上。

取放组件8转移容器的方式可以是通过吸取、夹持、推拉或勾取等方式实现。取放组件8例如可以是伸缩叉结构，通过伸缩叉将位于目标位置的容器勾取至承载座3上，或者将位于承载座3上的容器推出至目标位置进行存放。取放组件8例如也可以通过吸取的方式实现，例如取放组件8可以包括用于吸取容器的吸嘴，通过负压的方式实现容器的取放。这些取放组件8的具体结构属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

在本公开一个具体的应用场景中，第一容器2为订单容器，第二容器4为拣选容器。订单容器用于存放订单指令中包含的商品，其中订单指令中包含的物品种类和数量是不限的。拣选容器用于存放待拣选的商品，通常情况下，单个拣选容器中存放的物品种类是单一的，当然也不排除在某个拣选容器中存放了多种物品。

图1示意出了六个暂存位的实施例，为了便于描述，分别记为暂存位A、暂存位B、暂存位C、暂存位D、暂存位E、暂存位F,六个暂存位可以与订单A、订单B、订单C、订单D、订单E、订单F分别对应。可以在每一个暂存位上放置一个第一容器2，例如暂存位A上的第一容器2用于存放订单A中包含的物品，暂存位B上的第一容器2用于存放订单B中的包含的物品，以此类推。可以理解的是，暂存位上的第一容器2也可以用于存放多个订单对应的商品。

拣选容器可以位于载具上，拣选容器中存放有分拣装置响应于订单需求的物品。当然对于本领域的技术人员而言，载具上存放了多个拣选容器，每个拣选容器中存放的物品种类可以是不同的。本公开的载具可以是仓库中的货架，在货架上设置有至少一列、至少一行的储存位。本公开的载具也可以是用于存放容器的托盘或者其它任意的存放平台，在此不再具体说明。机器人在根据订单指令进行拣选时，首先需要将与订单指令对应的拣选容器转移至承载座3上，之后分拣组件5根据订单指令将拣选容器中的物品拣选到对应的订单容器中。

同一订单指令可能包含多种类别的物品，在对该订单进行分拣的过程中，分拣组件5需要分多次对不同的第二容器4进行分拣，并且在每次分拣的过程中，将拣选到的物品放置在与该订单对应的第一容器2中。

例如订单A中包含了物品G、物品H和物品I三种物品，与订单A对应的暂存位A放置有订单容器，分拣组件5需要分三次对于物品G、物品H和物品I分别对应的拣选容器G、拣选容器H、拣选容器I中的物品进行拣选，并且将每次拣选到与订单A对应的物品放置在暂存位A的订单容器中，完成订单A的需求。

具体地，机器人可根据订单A指令运动至与拣选容器G所在列对应的第一目标位置，运动组件驱动承载座3和取放组件8运动至与拣选容器G对应的位置之后，取放组件8将拣选容器G转移至承载座3上。运动组件驱动承载座3、分拣组件5运动至与暂存位A对应的位置之后，分拣组件5可将拣选容器G中的物品G拣选到位于暂存位A上的订单容器中，由此完成订单A指令中对物品G的拣选。拣选容器G中的物品G拣选完成之后，便可通过运动组件及取放组件8的配合将其转移至载具上进行存放。

之后机器人可根据订单A指令运动至与拣选容器H所在列对应的第二目标位置，运动组件驱动承载座3和取放组件8运动至与拣选容器H对应的位置之后，取放组件8将拣选容器H转移至承载座3上。运动组件驱动承载座3、分拣组件5运动至与暂存位A对应的位置之后，分拣组件5可将拣选容器H中的物品H拣选到位于暂存位A上的订单容器中，由此完成订单A指令中对物品H的拣选。拣选容器H中的物品H拣选完成之后，便可通过运动组件及取放组件8的配合将其转移至载具上进行存放。重复上述的步骤即可将订单A指令中剩余的物品I拣选到暂存位A上的订单容器中。

在上述实施例中，第一目标位置、第二目标位置为相同载具的不同位置，或者为不同载具的不同位置。例如拣选容器G和拣选容器H存放在同一载具的不同位置，或者存放在两个不同载具上。只要底盘组件7可以根据订单指令中包含的位置信息，便可行走至相应的位置，以变成拣选作业。

在本实施例中机器人具有六个暂存位1，对于订单B、订单C、订单D、订单E、订单F的拣选过程如对订单A的拣选过程相同，在此不再赘述，对同一订单中需求物品的种类、数量仅举例说明，需要根据实际情况而定，对此不做限制。

在本公开一个实施方式中，不同的订单可能包含相同的物品信息。在该实施例中，分拣组件5根据不同的订单指令将相同拣选容器中的物品拣选到不同的订单容器中。例如订单A和订单B中均包含有物品G，在上述将物品G拣选到暂存位A上的订单容器中后，运动组件可以驱动承载座3、分拣组件5运动至与暂存位B对应的位置，由此分拣组件5可以基于订单B将拣选容器G中的物品B拣选到位于暂存位B上的订单容器中，最后再将拣选容器G转移至载具上进行存放。采用这种方式可以避免对拣选容器G的多次转移，从而提高了拣选的效率。

在本公开一个实施方式中，待所有订单容器拣选完成后，机器人可移动至订单处理区，以装卸订单容器。在上述例如六个订单容器的实施例中，机器人根据不同的订单指令完成六个订单容器的拣选后，便可行走至订单处理区，以将拣选完的订单容器从暂存位1上转移下来。订单容器的转移可以通过取放组件8依次完成，例如取放组件8先将暂存位1上的订单容器转移至承载座3上，再将位于承载座3上的订单容器转移至订单处理区的预定位置。重复上述的步骤便可将六个订单容器依次全部转移下来。之后，也可以通过取放组件8将六个空订单容器依次转移至暂存位1上，以完成新订单的拣选工作。

在本公开一个实施方式中，六个暂存位1上的订单容器可以通过容器装卸装置同时装卸，该容器装卸装置例如可以是倒箱机，通过倒箱机同时将六个订单容器从暂存位1上转移下来，或者同时将六个空订单容器装载在暂存位1上，由此可提高订单容器的转移效率。倒箱机可以包括顶升叉，以及驱动顶升叉运动的升降机构，升降机构驱动顶升叉可以将多个容器同时抬起或者同时落下，从而可以将机器人搬运过来的多个容器同时转移下来，或者将多个容器同时转移至机器人上。这种倒箱机可以采用本领域技术人员所熟知的结构，在此不再具体说明。

载具上的容器经过多次分拣后，容器中存放的物品数量会随之减少，此时，需要将两个或多个容器中的物品整理到一个容器中，以使整理后的容器满足预定的数量要求，并将整理过后的空容器下架，避免空容器占用库存。例如可以将两个均储存有半箱物品的容器合并为一个满箱的容器，记为容器合并或者物品合并。

本公开的机器人可以满足上述的应用，即对容器进行理货，通过机器人对容器进行整理，可以提高库内存储位中容器的利用率。

参见图1，在本公开的分拣装置用于容器理货的应用场景中，为了便于描述，现将第一容器2记为第一理货容器，将第二容器4作为第二理货容器。分拣组件5由此可根据理货指令将第二理货容器中的物品拣选到对应的第一理货容器中；或者将位于第一理货容器中的物品拣选到对应的第二理货容器中，以完成物品的合并或容器的合并。

在载具为货架的实施例中，通过取放组件8可以将位于载具上的理货容器转移至承载上。例如机器人可以通过底盘组件7行走至与载具上理货容器所在列对应的位置，运动组件带动承载座3、取放组件8沿着门架组件6运动至与理货容器对应的位置，通过取放组件8可以将位于载具上的理货容器取至承载座3上，或者经承载座3转移至暂存位1上进行缓存。

例如在本公开一个应用场景中，分拣组件5可以将承载座3上的第二理货容器中物品逐一分拣至位于暂存位1上的第一理货容器中。当承载座3上的第二理货容器的物品拣选完成后，取放组件8可以将空的第二理货容器转移出去进行存放，例如转移至载具上进行存放。在暂存位1上的第一理货容器装满时，将暂存位1上装满的第一理货容器先转移至承载座3上，再将其从承载座3转移出去进行存放。

还可以是，将理货完成的空的第二理货容器转移至其它暂存位1上进行缓存，在所有理货完成后，统一将空的第二理货容器转移至特定位置，例如转移至空容器区进行统一回收；统一将满载的第一理货容器转移至特定位置，例如转移至载具上进行存放。

在上述的各实施例中，运动组件可以带动承载座3运动至与任意一个暂存位1相应的位置，拣选组件由此可以将承载座3上第二理货容器中的物品拣选至任意一个暂存位1的第一理货容器中。

例如在本公开一个具体应用场景中，参考图1，六个暂存位11上存放的均是待合并的第一理货容器。取放组件8将第二理货容器取至承载座3上之后，运动组件驱动承载座3运动至与暂存位1对应的位置，并通过分拣组件5将第二理货容器中的物品拣选到相应的第一理货容器中，以完成理货容器的合并。在该实施例中，不同暂存位1暂存的第一理货容器种类可以是相同的，例如均为盛装有A物品的第一理货容器；也可以是不同的，例如有的第一理货容器盛装有A物品，有的第一理货容器盛装有B物品。在进行理货容器的合并时，运动组件会根据承载座3上第二理货容器的种类，驱动承载座3运动到相应的位置上，以完成不同种类物品的合并。

在本公开一个应用场景中，分拣装置中的取放组件8被配置为根据理货指令将位于第一目标位置的第一理货容器经承载座3转移到至少一个暂存位1上；取放组件8根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至承载座3上；分拣组件5被构造为将第二理货容器中的物品逐一拣选至第一理货容器中，以完成物品的合并。

在该应用场景中，第一目标位置、第二目标位置可以为同一载具的不同位置，或者为不同载具的不同位置。具体在理货的时候，机器人根据理货指令移动到与第一目标位置相对应的第一区域，例如移动至与第一目标位置所在列对应的区域，通过运动组件带动承载座3、取放组件8运动至与第一目标位置对应的位置之后，取放组件8根据理货指令将位于第一目标位置的第一理货容器经承载座3转移到至少一个暂存位1上。机器人根据理货指令移动到与第二目标位置相对应的第二区域，例如移动至与第二目标位置所在列对应的区域，通过运动组件带动承载座3、取放组件8运动至与第二目标位置对应的位置之后，取放组件8根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至承载座3上。运动组件继续带动承载座3沿着门架组件6运动至与某个暂存位1对应的位置，之后通过分拣组件5将位于第二理货容器中的物品拣选至第一理货容器中，以完成物品的合并。

承载座3上的第二理货容器经过合并后，变成空的第二理货容器，可通过运动组件以及取放组件8的配合运动，将空的第二理货容器转移至原位置或者其它位置上进行存放。具体地，例如可以将空容器转移至其它暂存位1进行缓存，待理货完成中将这些暂存位1上的空容器一次性放到空容器区进行统一存放。暂存位1上的第一理货容器经过合并后，变成满载容器，可通过运动组件以及取放组件8的配合运动，将满载容器转移至原位置或者其它位置上进行存放。

在上述的各实施例中，承载座3上的第二理货容器可以来自于载具，也可以来自于暂存位1，当然也可以来自其它位置。在本公开一个具体的应用场景中，承载座3上的第二理货容器来自于暂存位1。通过运动组件以及取放组件8的配合，将位于暂存位1上的第一理货容器转移至承载座3上，变为第二理货容器。之后运动组件驱动承载座3运动至相应的暂存位1位置，并通过分拣组件5将位于承载座3上第二理货容器中的物品分拣至位于暂存位1上第一理货容器中，从而完成该两个容器的合并。之后可以将空的第二理货容器再转移至暂存位1进行缓存。通过上述的步骤，可以逐一将暂存位1上的第一理货容器进行合并，合并后空的容器可以统一转移至空容器区进行回收，满载的容器可以转移至载具上进行存放。

在本公开一个具体的应用场景中，需要对载具上那些被分拣多次的理货容器进行补货。在该应用场景下，载具上理货容器的当前状态是实时更新并记录在系统中的，例如理货容器的位置、理货容器中物品的数量、种类等等。在补货的场景中，理货机器人可将装有待补货物品的第一理货容器逐一放置在暂存位1上。之后理货机器人行走至第一待补货位置，通过取放组件8将载具上待补货的第二理货容器转移至承载座3上。通过运动组件将该承载座3运动至与暂存位1对应的位置之后，分拣组件5可将第一理货容器中的物品分拣到第二理货容器中，之后便可将补货后的第二理货容器转移至载具的原位置或者其它位置进行存放，完成了对第二理货容器进行补货的操作。

不断重复上述的过程可以一一对相同载具或者不同载具上的多个第二理货容器进行补货。机器人上暂存位11上第一理货容器存放的补货物品可以是同一物品，从而完成某一物品的补货作业。也可以是不同物品，从而依次完成不同物品的补货作业。

在上述实施例中，可以将第一理货容器中的物品分拣至第二理货容器中，也可以将第二理货容器中的物品分拣至第一理货容器中，本公开在此不再具体说明。

在本公开一个实施例中，还提供了一种工作站，该工作站包括上述任意实施例中描述的分拣装置。该实施例与上述实施例不同的地方在于，上述实施例中的分拣装置设置在机器人中，而本实施例的分拣装置则设置在工作站中，在工作站完成对容器的拣选或者理货的工作。对于分拣装置的具体使用与上述实施例相同，在此不再赘述。

为了配合分拣或理货，本公开还提供了一种分拣系统，该分拣系统除了包括上述实施例中描述的机器人或者工作站之外，还包括容器装卸装置，该容器装卸装置被构造为将所有第一容器2一次性装载在对应的暂存位1上，或者将位于不同暂存位1上的所有第一容器2一次性卸载，这种容器装卸装置可以为倒箱机，这属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

在本公开另一实施例中，还提供了一种分拣系统，参考图5，包括上述的工作站91，还包括载具搬运设备92，载具搬运设备92被配置为将载具93搬运至工作站91中与分拣装置对应的位置，使得分拣装置可以对位于载具93上的容器进行分拣或理货，并且待分拣或理货完成后，将容器再送至载具93上进行储存。

在本公开一个实施方式中，分拣装置中的取放组件根据订单指令将位于载具93第一目标位置的第一拣选容器转移至承载座3上；分拣组件5被配置为根据订单指令将第一拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中。这种拣选的方式与上述实施例相同，本公开在此不再具体说明。

在本公开一个实施方式中，取放组件根据理货指令将位于载具93目标位置的第二理货容器转移至承载座3上；分拣组件5被配置为根据理货指令将暂存位1上的第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中；取放组件8被配置为根据理货指令将位于承载座3上的第二理货容器转移至所述目标位置。这种理货的方式与上述补货的实施例相同，本公开在此不再具体说明。

在本公开一个实施方式中，取放组件8根据理货指令将位于载具93第一目标位置的第一理货容器经所述承载座3转移到至少一个暂存位1上；取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至承载座3上；分拣组件5被配置为根据理货指令将至少一个第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中，或者将位于第二理货容器中的相应物品拣选到至少一个所述第一理货容器中。这种理货的方式与上述的实施例相同，本公开在此不再具体说明。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

1.一种分拣装置，其特征在于，包括：

暂存位，所述暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置第一容器；

承载座，所述承载座被构造为用于承载第二容器；

分拣组件，所述分拣组件被构造为将所述第二容器中的物品拣选到所述第一容器中；或者将位于所述第一容器中的物品拣选到所述第二容器中。

2.根据权利要求1所述的分拣装置，其特征在于，还包括：

运动组件，所述运动组件被配置为驱动所述承载座及分拣组件移动到与不同暂存位上的所述第一容器相对应的位置，所述分拣组件被构造为将所述第二容器中的物品拣选到对应的所述第一容器中；或者将位于对应的所述第一容器中的物品拣选到所述第二容器中。

3.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，还包括：

取放组件，所述取放组件被构造为将外部的第二容器转移至所述承载座上，或者将位于承载座上的第二容器转移出去；或者将外部的第一容器经所述承载座转移至所述暂存位上，或者将位于所述暂存位上的第一容器经所述承载座转移出去。

4.根据权利要求3所述的分拣装置，其特征在于，还包括：所述取放组件被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现所述第一容器、所述第二容器的转移。

5.根据权利要求3所述的分拣装置，其特征在于，还包括：所述第一容器为订单容器；所述第二容器为拣选容器；

所述取放组件根据订单指令将载具上的拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件根据订单指令将拣选容器中的物品拣选到对应的所述订单容器中，或者是，

所述第一容器为第一理货容器；所述第二容器为第二理货容器；

所述取放组件根据理货指令将载具上的所述第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件根据理货指令将所述第二理货容器中的物品拣选到对应的所述第一理货容器中；或者将位于所述第一理货容器中的物品拣选到对应的所述第二理货容器中。

6.根据权利要求5所述的分拣装置，其特征在于，在不同订单指令包含相同物品信息的情况下，所述分拣组件根据不同的订单指令将相同拣选容器中的物品拣选到不同的订单容器中。

7.根据权利要求2所述的分拣装置，其特征在于，还包括：所述运动组件包括驱动所述承载座运动的第一运动组件，以及驱动所述分拣组件运动的第二运动组件；所述第一运动组件与所述第二运动组件为同一运动组件或不同的运动组件。

8.根据权利要求7所述的分拣装置，其特征在于，还包括：所述分拣组件包括基座，以及设置在所述基座上且受控于第三运动组件的取料机构，所述第三运动组件，或者第三运动组件与第二运动组件共同被构造为驱动所述取料机构在三轴坐标空间内移动，以将位于所述第一容器中的物品转移至所述第二容器中，或者将位于所述第二容器中的物品转移至所述第一容器中。

9.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至8任一项所述的分拣装置，还包括底盘组件，所述底盘组件被构造为带动所述分拣装置行走。

10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人根据订单指令行走到第一目标位置，所述分拣装置中的取放组件根据订单指令将位于所述第一目标位置的第一拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第一拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中。

11.根据权利要求10所述的机器人，其特征在于，在所述取放组件将第一拣选容器转移至所述第一目标位置之后，所述机器人根据订单指令行走到第二目标位置，所述取放组件根据订单指令将位于第二目标位置的第二拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第二拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中，直到将订单指令对应的所有物品拣选到相应的订单容器中。

12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述机器人被配置为待所有订单容器拣选完成后移动至订单处理区，以装卸订单容器。

13.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人根据理货指令行走到预定位置，所述分拣装置中的取放组件根据理货指令将位于目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将暂存位上的第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中；所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的第二理货容器转移至所述目标位置，或者是，

所述取放组件根据理货指令将位于第一目标位置的第一理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将至少一个所述第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中，或者将位于第二理货容器中的相应物品拣选到至少一个所述第一理货容器中。

14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，所述取放组件被配置为基于理货指令将装入预定量物品的第二理货容器转移至第二目标位置，或者将装入预定量物品的第一理货容器转移至第一目标位置。

15.一种工作站，其特征在于，包括根据权利要求1至8任一项所述的分拣装置。

16.一种分拣系统，其特征在于，包括根据权利要求15所述的工作站，还包括载具搬运设备；所述载具搬运设备被配置为将载具搬运至工作站中与所述分拣装置对应的位置。

17.根据权利要求16所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣装置中的取放组件根据订单指令将位于载具第一目标位置的第一拣选容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据订单指令将第一拣选容器中的相应物品拣选到对应的订单容器中。

18.根据权利要求16所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣装置中的取放组件根据理货指令将位于所述载具目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将暂存位上的第一理货容器中的相应物品拣选到第一理货容器中；所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的第一理货容器转移至所述目标位置。

19.根据权利要求16所述的分拣系统，其特征在于，所述分拣装置中的取放组件根据理货指令将位于所述载具第一目标位置的第一理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的第二理货容器转移至所述承载座上；所述分拣组件被配置为根据理货指令将至少一个所述第一理货容器中的相应物品拣选到第二理货容器中，或者将位于第二理货容器中的相应物品拣选到至少一个所述第一理货容器中。

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