CN215324900U - 一种仓储系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种仓储系统，仓储系统包括搬运装置、存储库和穿梭装置，存储库包括存储组，存储组包括放置存储件的存储货架；存储货架上设有多个取放货位；搬运装置包括暂存货架，暂存货架包括多个用于容置存储件的置物单元，搬运装置用于在取放货位处拿取或者存放存储件；穿梭装置设在存储货架内并可相对于存储货架移动，用于将存储件运送至取放货位，或者将存储件从取放货位运送至存储货架的预设货位。本公开有助于提高仓储系统的取放货效率。

Description

一种仓储系统

技术领域

本公开涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种仓储系统。

背景技术

随着经济的飞速发展，仓储物流领域的市场竞争将更加激烈，因而对于仓储系统的取放货的效率的要求也逐渐提高。

目前，穿梭板仓储系统主要包括穿梭板立库、堆垛机、输送线和叉车。在入库时，主要通过叉车将需要入库的料箱或者货物放置在输送线上，然后堆垛机从输送线上将料箱或者货物放入穿梭板立库对应的存储层上，最后通过穿梭板将料箱或者货物托起，将托盘运输至存储层的预定货位处，从而实现料箱或者货物的入库。

然而，叉车一次只能运送一个料箱或者货物至输送线上，这样在一定程度上限制了穿梭板仓储系统的取放货效率。

实用新型内容

本公开提供一种仓储系统，有助于提高仓储系统的取放货效率。

本公开提供了一种仓储系统，该仓储系统包括搬运装置、存储库和穿梭装置，所述存储库包括存储组，所述存储组包括放置存储件的存储货架；所述存储货架上设有多个取放货位；

所述搬运装置包括暂存货架，所述暂存货架包括多个用于容置所述存储件的置物单元，所述搬运装置用于在所述取放货位处拿取或者存放所述存储件；所述穿梭装置设在所述存储货架内并可相对于所述存储货架移动，用于将所述存储件运送至所述取放货位，或者将所述存储件从所述取放货位运送至所述存储货架的预设货位。

在一种可能的实现方式中，所述存储货架的至少一个端部上设有所述取放货位，和/或，所述存储货架在沿纵深方向的中部上设有所述取放货位。

在一种可能的实现方式中，所述存储货架包括用于放置多个所述存储件的存储单元，所述搬运装置包括搬运组件，所述搬运组件用于将所述存储件从所述置物单元搬运至所述存储单元；

或者，所述置物单元用于将所述存储件传输至所述存储单元。

在一种可能的实现方式中，所述置物单元在所述暂存货架的高度方向上依次排列并与所述存储单元一一对应。

在一种可能的实现方式中，所述置物单元的底壁上设有用于传输所述存储件的传动组件，所述传动组件与所述存储单元对接。

在一种可能的实现方式中，所述传动组件为滚筒组件、传送带组件或者传动链组件。

在一种可能的实现方式中，所述穿梭装置设在所述存储单元内并可相对于所述存储单元移动，以移动所述存储单元内的所述存储件。

在一种可能的实现方式中，所述存储单元内设有供所述穿梭装置移动的导轨，所述穿梭装置通过所述导轨支撑在所述存储单元的底部。

在一种可能的实现方式中，所述穿梭装置包括承载所述存储件的承载组件，所述承载组件可在所述存储货架的高度方向上相对于所述存储单元移动；

和/或，所述承载组件上设有用于传输所述存储件的传送部。

在一种可能的实现方式中，所述存储库包括一个或者多个存储组，所述存储组的侧方具有可供所述搬运装置行走的巷道。

在一种可能的实现方式中，所述存储组包括多个所述存储货架时，多个所述存储货架在与所述存储货架的纵深方向相交并垂直的方向上依次排列，以构成所述存储组；所述存储组内设有供所述穿梭装置移动并转向的通道。

在一种可能的实现方式中，所述通道包括第一通道和与所述第一通道相垂直的第二通道，所述第一通道和所述第二通道均与穿梭装置的结构相适配，其中，所述第一通道和所述第二通道中的一者与所述存储货架的纵深方向平行设置。

在一种可能的实现方式中，所述穿梭装置为四向穿梭板车。

在一种可能的实现方式中所述搬运装置为搬运机器人。

在一种可能的实现方式中，仓储系统包括用于转运所述存储件的转运装置，所述转运装置位于所述搬运装置与所述存储货架之间。

在一种可能的实现方式中，所述转运装置包括多个与所述置物单元相对设置的转运单元，所述转运单元位于所述置物单元和所述存储货架的所述取放货位之间，所述转运单元用于将所述置物单元内的所述存储件转运至所述取放货位处，或者将所述取放货位处的所述存储件转运至所述置物单元内。

在一种可能的实现方式中，所述穿梭装置和所述取放货位的结构相适配，所述转运装置的进料端位于所述置物单元的出货端，所述转运装置的出料端与所述取放货位相对设置。

在一种可能的实现方式中，所述转运单元还包括第一固定架和第一移载机构，所述第一移载机构设在所述第一固定架上，用于在所述置物单元和所述取放货位之间迁移所述存储件。

在一种可能的实现方式中，所述第一移载机构为滚筒组件、传送带组件或者机械臂。

在一种可能的实现方式中，仓储系统包括提升装置，所述提升装置位于所述转运装置与所述存储货架之间，所述提升装置用于将所述存储件转移至所述存储货架的预设层内。

在一种可能的实现方式中，所述提升装置包括支撑架和储货单元，所述储货单元设在所述支撑架上并可沿着所述支撑架的高度方向上移动，用于将所述存储件转移至所述存储货架的预设层内。

本公开提供一种仓储系统，通过在仓储系统内设置具有多个置物单元的搬运装置，这样搬运装置一次可以搬运多个存储件，并将多个存储件放置在存储货架的取放货位上，然后通过穿梭装置将多个存储件运送至存储货架的预设货位上，或者一次可以从取放货位上拿取多个存储件。这样相较于现有的穿梭板仓储系统，一方面能够大幅度提高仓储系统的取放货的效率，另一方面在搬运同样数量存储件的基础上，能够大幅度的减少了搬运装置往返的次数和占用搬运装置的时间，无需搬运装置频繁的取放货的同时，能够简化仓储系统的结构。除此之外，本公开还能够有助于实现提升仓储系统取放货的灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例提供的一种仓储系统的框图；

图2是本公开实施例提供的另一种仓储系统的框图；

图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的结构示意图；

图4是本公开提供的一种穿梭装置的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的又一种仓储系统的框图；

图6是本公开实施例提供的一种仓储系统的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的一种转运装置的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种提升装置的结构示意图；

图9是图8中提升装置A部的结构示意图；

图10是本公开实施例提供的一种仓储系统装卸方法的流程示意图。

附图标记说明：

1-存储库；11-存储组；111-存储货架；1111-导轨；1112-取放货位；112-第一通道；113-第二通道；114-第一转向区域；115-第二转向区域；12-巷道；

2-穿梭装置；21-承载组件；22-升降组件；23-移动底座；24-第一行走轮；25-第二行走轮；3-搬运装置；31-本体；311-移动底盘；312-搬运组件；32-暂存货架；321-置物单元321；3211-传动组件；3212-出货端；

4-转运装置；41-转运单元；411-第一固定架；412-第一移载机构；42-进料端；43-出料端；5-提升装置；51-支撑架；52-储货单元；521-第二固定架；522-第二移载机构；6-存储件；7-操作台。

具体实施方式

目前，现有穿梭板仓储系统通常包括穿梭板立库、堆垛机、输送线和叉车，主要通过将料箱或者货物等放置在托盘上，然后通过叉车将料箱或者货物底部的托盘放置在输送线上，然后利用堆垛机从输送线上将托盘放入穿梭板立库对应的存储层上，最后通过穿梭板立库里的穿梭板托起托盘，将托盘放在存储层合适的位置比如预定货位上，从而将料箱或者货物等放置在预定货位上，实现料箱或者货物的入库操作。相反的，当需要从穿梭板立库上取货时，需要先通过穿梭板将料箱或者货物运送至存储层的端部，然后通过堆垛机从存储层的端部取货并将料箱或者货物放置在输送线上，最后通过叉车将输送线上的料箱或者货物放置在指定位置处，以便于出库或者其他操作。

然而，由于叉车一次只能运输一个料箱或者货物，因此，在面临具有较大存储需求时，叉车需要频繁的来往于运输线和指定位置处，以进行频繁的取放货操作，这样将导致穿梭板仓储系统的取放货效率较低，难以满足仓储系统对于取放货的效率要求较高的应用场景。

有鉴于此，本公开提供了一种仓储系统，通过在仓储系统内设置具有多个置物单元的搬运装置，这样搬运装置一次可以搬运多个存储件并放置在存储货架的取放货位上，然后通过穿梭装置将多个存储件运送至存储货架的预设货位上，或者一次可以从取放货位上拿取多个存储件。相较于现有的穿梭板仓储系统，本公开一方面能够大幅度提高仓储系统的取放货的效率，另一方面能够大幅度的减少了搬运装置往返的次数和占用搬运装置的时间，无需搬运装置频繁的取放货的同时，无需额外的设置输送线、堆垛机等，能够简化仓储系统的结构。除此之外，本公开能够有助于实现提升仓储系统取放货的灵活性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

实施例

图1是本公开实施例提供的一种仓储系统的框图，图2是本公开实施例提供的另一种仓储系统的框图。

参考图1和图2所示，本公开提供了一种仓储系统。从图1和图2中可以看出，该仓储系统包括搬运装置3、存储库1和穿梭装置2，存储库1包括存储组11，存储组11包括放置存储件6的存储货架111；存储货架111上设有多个取放货位1112。搬运装置3包括暂存货架32，暂存货架32包括多个用于容置存储件6的置物单元321，搬运装置3用于在取放货位1112处拿取或者存放存储件6。

穿梭装置2设在存储货架111内并可相对于存储货架111移动，用于将存储件6运送至取放货位1112，或者将存储件6从取放货位1112运送至存储货架111的预设货位。这样搬运装置3一次可以搬运多个存储件6，并将多个存储件6连续或者一次放置在存储货架111的取放货位1112上，以便利用穿梭装置2将取放货位1112上的存储件6运送至存储货架111的预设货位上，实现存储件6的入库操作。或者，穿梭装置2可以将需要搬运装置3搬运的货物从预设货位运输至取放货位1112处。由于搬运装置3上多个置物单元321的设置，这样搬运装置3也可以从取放货位1112上连续拿取或者一次拿取多个存储件6。

相较于现有的穿梭板仓储系统，本公开的仓储系统在搬运同样数量存储件6的基础上，一方面，由于搬运装置3上多个置物单元321的设置，能够大幅度的减少搬运装置3往返的次数，无需搬运装置3频繁的取放货；另一方面由于存储货架111上取放货位1112的设置，这样搬运装置3只需将存储件6放置到取放货位1112上，能够减少占用搬运装置3的时间，以便搬运装置3进行下一次搬运作业，大幅度提高仓储系统的取放货的效率。与此同时，无需在搬运装置3和存储库1之间设置输送线和堆垛机等，能够简化仓储系统的结构。

其中，存储件6包括但不仅限于为料箱或者货物等。

具体的，搬运装置3可以为搬运机器人。该搬运装置3一次能够搬运多个存储件6，并可将存储件6连续放置或者一次放置在取放货位1112上。除此之外，该搬运装置3还能够将取放货位1112的存储件6连续装载或者一次装载至置物单元321内。

具体的，穿梭装置2为四向穿梭板车。也就是说，穿梭板车是可以在四个方向上移动的板车。这样穿梭装置2在存储货架111内移动运送存储件6的同时，一方面不会对存储货架111内的存储件6的存储造成影响，另一方面能够有助于实现穿梭装置2在存储组11内的转向。

为了节省存储空间，仓储系统内的存储货架111可以采用立式的多层存储货架111。需要说明的是，当存储货架111为多层结构时，存储货架111的每层存储结构上均设有上述取放货位1112。

应理解的是，取放货位1112也可能成为存储件6的预设货位。此时，在存储件6经搬运装置3放置在取放货位1112后，穿梭装置2无需再移动取放货位1112上的存储件6。

参考图1和图2所示，存储货架111的至少一个端部上设有取放货位1112。也就是说，存储货架111的每层存储结构的一端或者两端上设有取放货位1112。这样入库时，搬运装置3可以移动至存储货架111的一端或者两端，将多个置物单元321内的存储件6放置在存储货架111对应货架层数的取放货位1112上，然后通过穿梭装置2将存储件6取走，放在对应货架层数的纵深方向(即图1中的Y方向)的预设货位上。出库时，穿梭装置2可以将存储件6运送至存储货架111端部的取放货位1112上，以便搬运装置3可以在存储货架111端部将取放货位1112上的存储件6放置到多个置物单元321内。这样在提高仓储系统取放货效率的基础上，可以通过搬运装置3直接将存储件6放置在取放货位1112上，或者直接在取放货位1112上拿取存储件6，能够减小占用搬运装置3的时间，以便搬运装置3进行下一次搬运作业，提高仓储系统取放货效率的同时，无需在搬运装置3和存储库1之间设置输送线和堆垛机等，能够简化仓储系统的结构。

由于现有的穿梭板仓储系统中的穿梭板立库为密集型立库，堆垛机只能从穿梭板立库的端部进行取放货，因此，穿梭板立库的存储层上的料箱或者货物只能先入先出或者先入后出。

以存储货架111在沿纵深方向的中部上的存储件6(即中部存储件6)为例，为了拿取该中部存储件6，如果该中部存储件6的两侧均有存储件6，需要先通过穿梭装置2将该中部存储件6两侧的存储件6移开，然后才能够拿取该中部存储件6。这样在一定程度上限制了仓储系统在取放货上的灵活性。为此，本公开通过在存储货架111上设有多个取放货位1112，还能够有助于实现提升仓储系统取放货的灵活性。

具体的，存储货架111在沿纵深方向的中部上设有取放货位1112。也就是说，存储货架111的每层存储结构在沿纵深方向的中部上设有取放货位1112。这样搬运装置3可以移动至存储货架111的中部直接取放货，不用局限于现有的穿梭板仓储系统存储层上的料箱或者货物只能先入先出或者先入后出，在有助于实现提升仓储系统取放货的灵活性的同时，还能够提高仓储系统在中部存储件6的取放货效率。

应理解的是，存储货架111的纵深方向与上述对应货架层数的纵深方向相同。

需要说明的是，本公开在存储货架111的至少一个端部和沿纵深方向的中部上可以同时设有取放货位1112。这样搬运装置3可以在存储货架111端部取放货的同时，还可以移动至存储货架111的中部直接取放货，在有助于实现提升仓储系统取放货的灵活性的同时，还能够提高仓储系统的取放货效率。

下面以存储货架111的两端部和沿纵深方向的中部上均设有取放货位1112为例，对本公开的仓储系统作进一步阐述。

参考图1和图2中所示，存储库1包括一个或者多个存储组11，存储组11的侧方具有可供搬运装置3行走的巷道12。这样满足仓储系统仓储需求的同时，能够便于搬运装置3移动至存储组11中间的取放货位1112进行取放货。与此同时，通过在存储货架111的端部设置取放货位1112，还能够避免多个搬运装置3在同一个巷道12移动所造成的复杂的调度问题。

应理解的是，当存储库1包括多个存储组11时，巷道12也可以看作仓储系统内相邻两组存储组11之间可供搬运装置3通行的空间。

具体的，存储组11可以设有一个或者多个(比如两个或者3个)搬运装置3。当存储组11内设有多个搬运装置3时，每个搬运装置3可以对接存储组11不同位置的取放货位1112，这样能够大幅度提高仓储系统的取放货效果的同时，还能够避免多个搬运装置3在移动过程中调度复杂的问题。

其中，存储组11可以包括一个存储货架111，或者，存储组11也可以包括多个存储货架111，多个存储货架111紧密排列，以增大仓储系统的存储能力。

参考图2所示，当存储组11包括多个存储货架111时，多个存储货架111在与存储货架111的纵深方向相垂直的方向(即图2中的X方向)上依次排列，以构成存储组11。此时，存储组11内的存储货架111可以紧密排列，以便形成密集型存储组11。存储组11内设有供穿梭装置2移动并转向的通道。也就是说，存储组11内预留有供穿梭装置2转向的通道。这样穿梭装置2可以在该通道内进行转向，以便在存储组11内的不同存储货架111内移动，在实现穿梭装置2运送存储件6的同时，能够有助于减少存储组11内穿梭装置2的数量。

在一种可能的实施方式中，参考图2所示，通道包括第一通道112和与第一通道112相交并垂直的第二通道113，第一通道112和第二通道113均与穿梭装置2的结构相适配。其中，第一通道112和第二通道113中的一者与存储货架111的纵深方向平行设置。也就是说，第一通道112和第二通道113中的一者与图2中的X方向平行，第一通道112和第二通道113中另一者与图2中的Y方向平行。这样当穿梭装置2为四向穿梭板车时，穿梭装置2可以沿着图2中虚线所在的箭头移动，在第一通道112和第一通道112相交形成的第一转向区域114内进行第一次转向后，移动至第一通道112和第一通道112相交形成的第二转向区域115内进行第二次转向，从而使得穿梭装置2移动至存储组11内与所在存储货架111相邻的存储货架111内，进行存储件6的运送作业。

需要说明的是，存储组11内可以包括多个第一通道112和多个第二通道113，多个第一通道112和多个第二通道113可以在存储组11内纵横交错，形成“井”字形结构或者其他具有闭合区域的结构，以便穿梭装置2可以沿着通道移动至初始位置。

其中，如图1和图2中所示，仓储系统中还可以包括操作台7，搬运装置3可以将存储货架111内的存储件6搬运至操作台7上，以便在操作台7进行出库作用。或者，搬运装置3还可以从该操作台7上搬运存储件6，以便将存储件6搬运至存储货架111内，进行入库。

图3是本公开实施例提供的一种搬运装置的结构示意图。

具体的，参考图1至图3所示，存储货架111包括用于放置多个存储件6的存储单元，搬运装置3包括本体31，暂存货架32设在本体31上。其中，本体31包括移动底盘311和搬运组件312，搬运组件312设在本体31上并可相对移动底盘311移动。搬运组件312用于将存储件6从置物单元321搬运至存储单元。这样通过搬运组件312可以将存储件6连续的从置物单元321搬运至存储单元。

应理解的是，存储单元可以看作上述存储货架111的每层的存储结构。相应的，存储单元的两端和沿纵深方向的中部上均设有取放货位1112。这样搬运装置3可以通过搬运组件312将存储件6从置物单元321搬运至存储单元的取放货位1112处即可，以减少占用搬运装置3的时间，以便搬运装置3进行下一次搬运作业，有助于提高仓储系统的取放货效率。

其中，参考图3所示，搬运组件312为搬运装置3上可以将存储件6从置物单元321搬运至存储单元的结构。示例性的，搬运组件312可以为搬运装置3比如现有搬运机器人上的货叉组件、吸盘组件或者机械臂等。

需要说明的是，搬运装置3还可以通过搬运组件312为穿梭装置2在存储货架111上换层，或者为穿梭装置2换存储货架111。这样能够进一步增强仓储系统在取放货上的灵活性。

或者，作为另一种可能的实施方式，参考图3所示，置物单元321用于将存储件6传输至存储单元。也就是说，置物单元321内的存储件6可以在置物单元321的作用下传输至存储单元。这样在置物单元321的作用下，能够将多个置物单元321内的存储件6一次性卸在存储单元的取放货位1112上，从而有助于实现搬运装置3一次性将多个存储件6搬运至存储单元，从而进一步减少占用搬运装置3的时间，提高仓储系统的取放货效率的同时，能够使得搬运装置3的结构更加多样化。

其中，置物单元321可以理解为搬运装置3比如现有搬运机器人的多层背篓结构。

下面以置物单元321用于将存储件6传输至存储单元为例，对本公开实施例的仓储系统作进一步阐述。

具体的，置物单元321在暂存货架32的高度方向上依次排列并与存储单元一一对应。也就是说，暂存货架32为搬运装置3上的立式货架结构，这样在不增加搬运装置3在仓储系统内的占地面积的同时，能够增大搬运装置3的搬运能力。当置物单元321与存储单元一一对应时，置物单元321内的存储件6在置物单元321的作用下可以自动一次性传输至存储单元的取放货位1112，从而将置物单元321内的存储件6一次性卸到存储单元的取放货位1112上。

需要说明的是，在搬运装置3从取放货位1112上进行取货时，也可以通过搬运组件312连续取货。

其中，参考图3所示，置物单元321的底壁上设有用于传输存储件6的传动组件3211，传动组件3211与存储单元对接。这样在传动组件3211的作用下，置物单元321内的存储件6可以一次性卸到存储单元的取放货位1112上。

示例性的，传动组件3211可以为滚筒组件、传送带组件、传动链组件或者其他能够传输存储件6的结构。

具体的，穿梭装置2设在存储单元内并可相对于存储单元移动，以移动存储单元内的存储件6。这样通过穿梭装置2可以将存储件6移动至取放货位1112处，或者将取放货位1112处的存储件6移动至存储单元的预设货位处。

其中，如图1和图2中所示，存储单元内设有供穿梭装置2移动的导轨1111，穿梭装置2通过导轨1111支撑在存储单元的底部。这样穿梭装置2可以在导轨1111上将存储件6移动至存储单元的不同位置处。

图4是本公开提供的一种穿梭装置的结构示意图。

参考图4所示，穿梭装置2包括移动底座23，该移动底座23的四个侧壁上还设有与导轨1111相适配的行走轮。这样当穿梭装置2在存储组11内移动至通道的第一转向区域114内时，可以通过驱动移动底座23不同侧的行走轮(比如由图4中所示的第一行走轮24驱动改成第二行走轮25驱动)在通道内移动，无需转动移动底座23，便可以实现穿梭装置2在通道比如第一转向区域114内的转向。

其中，穿梭装置2包括升降组件22和承载存储件6的承载组件21，承载组件21通过升降组件22设在移动底座23上。承载组件21可在存储货架111的高度方向上相对于存储单元移动。这样穿梭装置2在存储单元内运送存储件6的同时，不会影响存储单元内其余存储件6的存储。

示例性的，当穿梭装置2移动至取放货位1112的下方时，承载组件21可以在存储货架111的高度方向上朝向存储件6移动，将存储件6顶起，带动存储件6移动至预设货位时，承载组件21可以在存储货架111的高度方向上朝向背离存储件6的方向移动，将存储件6放置并支撑在预设货位上。

为了便于取放货位1112上的存储件6自动传输至置物单元321内，承载组件21上设有用于传输存储件6的传送部。示例性的，传送部可以为承载组件21上的传动带、传动链或者滚筒等。

具体的，穿梭装置2和取放货位1112的结构相适配。这样穿梭装置2可以通过取放货位1112进出存储货架111，以便实现穿梭装置2在存储货架111上的换层，或者在存储组11内更换存储货架111。

图5是本公开实施例提供的又一种仓储系统的框图，图6是本公开实施例提供的一种仓储系统的结构示意图。

作为一种可能的实施方式，参考图5并结合图6所示，仓储系统包括用于转运存储件6的转运装置4，转运装置4位于搬运装置3与存储货架111之间。这样通过转运装置4，搬运装置3可以将多个置物单元321内的存储件6全部卸在转运装置4上，通过转运装置4将搬运装置3内的多个存储件6转运至存储货架111上。或者，搬运装置3从存储货架111上取货时，可以先通过转运装置4从存储货架111中取货，然后将转运装置4内的存储件6全部转移到搬运装置3的置物单元321内。这样通过转运装置4的设置，能够进一步的减小占用搬运装置3的时间，以提高仓储系统的取放货效率。

具体的，搬运装置3可以通过搬运组件312将置物单元321内的存储件6连续的全部卸在转运装置4上，或者，搬运装置3也可以通过置物单元321将存储件6一次性全部卸在转运装置4内。

图7是本公开实施例提供的一种转运装置的结构示意图。

其中，参考图6和图7所示，转运装置4包括多个与置物单元321相对设置的转运单元41，转运单元41位于置物单元321和存储货架111的取放货位1112之间，转运单元41用于将置物单元321内的存储件6转运至取放货位1112处，或者将取放货位1112处的存储件6转运至置物单元321内。这样通过转运单元41可以实现存储件6在取放货位1112和置物单元321之间的转移。

具体的，参考图6所示，转运装置4的进料端42位于置物单元321的出货端3212，转运装置4的出料端43与取放货位1112相对设置。这样能够便于搬运装置3内的存储件6一次性全部卸至转运装置4内，然后通过转运装置4全部卸至取放货位1112处，通过穿梭装置2运送至存储货架111对应层存储单元的预设货位处。或者，在搬运装置3取货时，通过转运装置4也可以将对应层存储单元的取放货位1112处的存储件6全部转运至置物单元321内。

参考图7所示，转运单元41还包括第一固定架411和第一移载机构412，第一移载机构412设在第一固定架411上，用于在置物单元321和取放货位1112之间迁移存储件6。这样通过第一移栽机构，可以实现存储件6在置物单元321和取放货位1112之间的迁移。

示例性的，第一移载机构412包括但不仅限于为滚筒组件、传送带组件或者机械臂。

其中，转运装置4可以为卸料机，转运装置4的其他结构可以参考现有卸料机的结构。需要说明的是，转运装置4的结构并不仅限于图7中所示的一种卸料机的结构，还可以包括现有的其他类型的卸料机。

进一步的，如图7中所示，仓储系统还可以包括提升装置5，提升装置5位于转运装置4与存储货架111之间，提升装置5用于将存储件6转移至存储货架111的预设层内。这样通过提升装置5可以对存储货架111上的存储件6进行换层，以使存储件6可以进入预定层的存储单元内，以减少占用搬运装置3的时间，提升仓储系统的取放货效率。与此同时，通过提升装置5还可以将取放货位1112处的存储件6一一送到转运装置4内，以便搬运装置3可以从转运装置4中直接一次性取货，从而进一步减小占用搬运装置3的时间，提升仓储系统的取放货效率。

图8是本公开实施例提供的一种提升装置的结构示意图，图9是图8中提升装置A部的结构示意图。

参考图8和图9所示，提升装置5包括支撑架51和储货单元52，储货单元52设在支撑架51上并可沿着支撑架51的高度方向上移动，用于将存储件6转移至存储货架111的预设层内。这样通过储货单元52的移动，一方面可以分别与存储货架111的不同层的存储单元对接，实现对存储货架111上的存储件6的换层，另一方面还能将取放货位1112处的存储件6传输至不同层的置物单元321内。

具体的，储货单元52还包括第二固定架521和第二移载机构522，第二移载机构522设在第二固定架521上。这样通过第二移载机构522一方面可以实现存储件6在转运单元41和取放货位1112之间的迁移，另一方面还可以实现存储件6在存储货架111的不同层存储单元之间的转移。

示例性的，第二移载机构522包括但不仅限于为滚筒组件、传送带组件或者机械臂。

其中，提升装置5可以为提升机，转运装置4的其他结构可以参考现有卸料机的结构。需要说明的是，转运装置4的结构并不仅限于图8和图9中所示的一种提升机的结构，还可以包括现有的其他类型的提升机。

需要说明的是，为了提升仓储系统的稳固性，提升装置5可以通过对接机构对接在转运装置4和存储货架111之间。

图10是本公开实施例提供的一种仓储系统装卸方法的流程示意图。

在上述的基础上，本公开第二方面提供了一种仓储系统的装卸方法，该装卸方法应用于上述的仓储系统，参考图10所示，装卸方法包括：

步骤S01：控制搬运装置移动至存储货架的取放货位处，存储货架上设有多个取放货位，搬运装置具有多个放置存储件的置物单元。

这样通过搬运装置3内多个置物单元321的设置，相较于现有的穿梭板仓储系统，能够大幅度提高仓储系统的取放货的效率同时，无需在搬运装置3和存储库1之间设置输送线和堆垛机等，能够简化仓储系统的结构。

步骤S02：控制搬运装置在取放货位处执行装卸操作，装卸操作为将取放货位上的存储件进行装载操作，或者装卸操作为将搬运装置内的多个存储件卸至取放货位。

需要说明的是，这样搬运装置3可以在取放货位1112处执行装卸操作，能够减少占用搬运装置3的时间，以便搬运装置3进行下一次搬运作业，大幅度提高仓储系统的取放货的效率。

步骤S03：控制穿梭装置将卸至取放货位处的存储件运送至存储货架111的预设货位，或者在搬运装置在取放货位处执行装卸操作之前，控制穿梭装置将存储件运送至取放货位。

需要说明的是，在搬运装置3在取放货位1112处执行装载操作之前，控制穿梭装置2将存储件6运送至取放货位1112。这样搬运装置3可以在取放货位1112处进行拿取存储件6即可，能够减少占用搬运装置3的时间，有助于提升仓储系统的取货效率。

作为一种可能的实现方式中，控制搬运装置在取放货位处执行装卸操作，具体包括：

控制搬运装置通过转运装置执行装卸操作。

需要说明的是，这样搬运装置3可以通过转运装置4具体执行装卸操作。具体的，经由转运装置4执行装卸操作时，转运装置4可以将搬运装置3内的多个存储件6卸至取放货位1112，实现存储件6的存储。或者，转运装置4还可以将存储货架111上同一侧的多个取放货位1112上的存储件6装载至搬运装置3内，实现搬运装置3的取货。这样可以进一步的减少占用搬运装置3的时间，以提升仓储系统的取放货的效率。

进一步的，控制搬运装置3通过转运装置4执行装卸操作，具体还包括：

控制转运装置通过提升装置执行装卸操作。

需要说明的是，这样转运装置4可以通过提升装置5具体执行装卸操作。具体的，经由提升装置5执行装卸操作时，提升装置5可以将卸至转运装置4上的搬运装置3内的多个存储件6卸至取放货位1112，实现存储件6的存储。或者，转运装置4还可以将存储货架111上同一侧的多个取放货位1112上的存储件6一一送到转运装置4内，通过转运装置4装载至搬运装置3内，实现搬运装置3的取货。这样在减少占用搬运装置3的时间，以提升仓储系统的取放货的效率的同时，还可以通过提升装置5对存储货架111上的存储件6进行换层，使得存储件6进入存储货架111的预定存储单元内。

其中，搬运装置3、穿梭装置2、转运装置4和提升装置5的结构可以参考上述的相关描述，在此处不再做进一步赘述。

本公开提供一种仓储系统及其装卸方法，通过在仓储系统内设置具有多个置物单元321的搬运装置3，这样搬运装置3一次可以搬运多个存储件6至存储货架111的取放货位1112上，然后通过穿梭装置2将多个存储件6运送至存储货架111的预设货位上。这样能够大幅度提高仓储系统的取放货的效率的同时，减少占用搬运装置3的时间。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (21)

1.一种仓储系统，其特征在于，包括搬运装置、存储库和穿梭装置，所述存储库包括存储组，所述存储组包括放置存储件的存储货架；所述存储货架上设有多个取放货位；

所述搬运装置包括暂存货架，所述暂存货架包括多个用于容置所述存储件的置物单元，所述搬运装置用于在所述取放货位处拿取或者存放所述存储件；所述穿梭装置设在所述存储货架内并可相对于所述存储货架移动，用于将所述存储件运送至所述取放货位，或者将所述存储件从所述取放货位运送至所述存储货架的预设货位。

2.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述存储货架的至少一个端部上设有所述取放货位，和/或，所述存储货架在沿纵深方向的中部上设有所述取放货位。

3.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述存储货架包括用于放置多个所述存储件的存储单元，所述搬运装置包括搬运组件，所述搬运组件用于将所述存储件从所述置物单元搬运至所述存储单元；

或者，所述置物单元用于将所述存储件传输至所述存储单元。

4.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述置物单元在所述暂存货架的高度方向上依次排列并与所述存储单元一一对应。

5.根据权利要求4所述的仓储系统，其特征在于，所述置物单元的底壁上设有用于传输所述存储件的传动组件，所述传动组件与所述存储单元对接。

6.根据权利要求5所述的仓储系统，其特征在于，所述传动组件为滚筒组件、传送带组件或者传动链组件。

7.根据权利要求3所述的仓储系统，其特征在于，所述穿梭装置设在所述存储单元内并可相对于所述存储单元移动，以移动所述存储单元内的所述存储件。

8.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述存储单元内设有供所述穿梭装置移动的导轨，所述穿梭装置通过所述导轨支撑在所述存储单元的底部。

9.根据权利要求7所述的仓储系统，其特征在于，所述穿梭装置包括承载所述存储件的承载组件，所述承载组件可在所述存储货架的高度方向上相对于所述存储单元移动；

和/或，所述承载组件上设有用于传输所述存储件的传送部。

10.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述存储库包括一个或者多个存储组，所述存储组的侧方具有可供所述搬运装置行走的巷道。

11.根据权利要求1所述的仓储系统，其特征在于，所述存储组包括多个所述存储货架时，多个所述存储货架在与所述存储货架的纵深方向相垂直的方向上依次排列，以构成所述存储组；所述存储组内设有供所述穿梭装置移动并转向的通道。

12.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述通道包括第一通道和与所述第一通道相交并垂直的第二通道，所述第一通道和所述第二通道均与穿梭装置的结构相适配，其中，所述第一通道和所述第二通道中的一者与所述存储货架的纵深方向平行设置。

13.根据权利要求11所述的仓储系统，其特征在于，所述穿梭装置为四向穿梭板车。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的仓储系统，其特征在于，所述搬运装置为搬运机器人。

15.根据权利要求1-13中任一项所述的仓储系统，其特征在于，包括用于转运所述存储件的转运装置，所述转运装置位于所述搬运装置与所述存储货架之间。

16.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，所述转运装置包括多个与所述置物单元相对设置的转运单元，所述转运单元位于所述置物单元和所述存储货架的所述取放货位之间，所述转运单元用于将所述置物单元内的所述存储件转运至所述取放货位处，或者将所述取放货位处的所述存储件转运至所述置物单元内。

17.根据权利要求16所述的仓储系统，其特征在于，所述穿梭装置和所述取放货位的结构相适配，所述转运装置的进料端位于所述置物单元的出货端，所述转运装置的出料端与所述取放货位相对设置。

18.根据权利要求17所述的仓储系统，其特征在于，所述转运单元还包括第一固定架和第一移载机构，所述第一移载机构设在所述第一固定架上，用于在所述置物单元和所述取放货位之间迁移所述存储件。

19.根据权利要求18所述的仓储系统，其特征在于，所述第一移载机构为滚筒组件、传送带组件或者机械臂。

20.根据权利要求15所述的仓储系统，其特征在于，包括提升装置，所述提升装置位于所述转运装置与所述存储货架之间，所述提升装置用于将所述存储件转移至所述存储货架的预设层内。

21.根据权利要求20所述的仓储系统，其特征在于，所述提升装置包括支撑架和储货单元，所述储货单元设在所述支撑架上并可沿着所述支撑架的高度方向上移动，用于将所述存储件转移至所述存储货架的预设层内。

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