JP3521473B2 - ピッキング用移載装置付き自動倉庫 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、種類ごとに分けられて
積載されている板状体からオーダーピッキングを行っ
て、複数種類の板状体の集合積層物とする作業に好適な
ピッキング用移載装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】種類ごとに分けられて積載されている板
状体からオーダーピッキングを行って、複数種類の板状
体の集合積載物とする作業を従来設備で行う場合には、
棚と入出庫用移動装置とから成る自動倉庫の棚に板状体
を種類ごとに分けて積層した状態で収納しておき、オー
ダーピッキングに際しては、指定された種類の板状体の
積層物を入出庫用移動装置によりホームポジション脇の
荷捌き場まで一旦出庫し、当該積層物から所要枚数の板
状体を手作業または適当なピッキング装置によりオーダ
ーピッキングして他の荷支持台上に移載し、残った積層
物を入出庫用移動装置により元の棚位置に入庫する。こ
の作業を繰り返すことにより、荷支持台上に複数種類の
板状体の集合積層物を得ることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このような従来設備に
よるオーダーピッキング作業では、各種類ごとに板状体
の積層物を入出庫用移動装置によりホームポジション脇
の荷捌き場まで出庫した後、再び元の棚へ戻す必要があ
るので、必要な種類の板状体の集合積層物を得るまでに
要する作業時間が非常に長くなり、作業能率が極めて悪
いという問題点があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を付して示すと、自
動倉庫２０と当該自動倉庫２０の外に配設されたピッキ
ング用移載装置とから成り、前記ピッキング用移載装置
は、複数の荷載置台７，８が経路脇に並設された走行経
路上を走行可能な移動台車１と、当該移動台車１に設け
られた荷支持台５と、当該荷支持台５の上方待機位置Ｐ
１と前記荷載置台７，８の上方進出位置Ｐ２，Ｐ３との
間で横動可能に前記移動台車１に設けられた横動体９
と、この横動体９の下側に昇降可能に支持され且つ前記
荷載置台７，８上の荷を上側から把持可能な荷把持手段
１３とを備え、前記自動倉庫２０は、棚２１，２２とこ
の棚２１，２２に沿って走行可能な入出庫用移動装置２
３Ａ〜２３Ｄとから成り、当該入出庫用移動装置２３Ａ
は、前記ピッキング用移載装置の移動台車走行経路に進
入走行可能であって、自動倉庫２０内の前記棚２１，２
２との間及び前記ピッキング用移載装置の移動台車走行
経路脇の荷載置台７，８との間で荷を移載する荷移載手
段３０を備えた構成となっている。

【０００５】又、ピッキング用移載装置は自動倉庫２０
内に配設することもできる。この場合、当該ピッキング
用移載装置の移動台車１は、前記自動倉庫２０の入出庫
用移動装置２３Ｂ〜２３Ｄの走行経路に対し上下で且つ
互いに平行に位置する走行経路上を走行するように配設
されると共に、この移動台車１には、この移動台車１上
の荷支持台５と当該移動台車１の走行経路脇の荷載置台
７，８との間で荷を移載する荷移載手段３６が設けられ
る。

【０００６】この場合、前記自動倉庫２０の入出庫用移
動装置２３Ｂ〜２３Ｄは、その走行経路脇の前記棚２
１，２２の各荷支持レベルごとに配設し、この各段入出
庫用移動装置２３Ｂ〜２３Ｄの走行経路及び前記ピッキ
ング用移載装置の移動台車１の走行経路の側方に、各段
入出庫用移動装置２３Ｂ〜２３Ｄ上の前記荷移載手段３
０とピッキング用移載装置の移動台車１上の前記荷移載
手段３６とが荷の移載可能な入出庫用昇降搬送装置２
４，２５を配設することができる。

【０００７】何れの場合も、ピッキング用移載装置の前
記移動台車１上の荷支持台５には、積載された荷をフォ
ークですくい上げるためのフォーク挿入凹部１６を設け
ておくことができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図１及び図２において、１は移動台
車であって、左右一対のガイドレール２上に遊転車輪３
と駆動車輪４とを介して走行可能に支持され、上側に荷
支持台５を備え、当該荷支持台５の上方空間を囲むよう
に側面形状が門形のフレーム６が立設されている。この
移動台車１の走行経路の左右両側には、複数の荷載置台
７，８が移動台車走行方向に並設されている。これら各
荷載置台７，８の荷支持レベルは、移動台車１上の荷支
持台５の荷支持レベルと同一である。

【０００９】９は横動体であって、門形フレーム６の下
側に中間横動体１０を介して左右横方向に出退移動自在
に支持されており、荷支持台５の上方待機位置Ｐ１と移
動台車走行経路脇の荷載置台７，８の上方進出位置Ｐ２
またはＰ３との間で水平横動可能である。中間横動体１
０を介しての横動体９の出退駆動手段は、従来の入出庫
用走行クレーンなどに荷移載手段として使用されている
ランニングフォークの出退駆動手段と同一のもので良い
から、その構造の図示と説明は省略する。

【００１０】１１は昇降体であって、横動体９の下側に
左右一対の連動パンタグラフ機構１２ａ，１２ｂを介し
て昇降可能に支持されており、下側には荷把持手段１３
が装着されている。この荷把持手段１３は、所要個数の
吸着用バキームヘッド１４から成るもので、板状体の上
側表面に吸着して把持することができる。左右一対の連
動パンタグラフ機構１２ａ，１２ｂは従来周知のもので
あって、駆動手段１５で垂直方向に伸縮させることによ
り、昇降体１１を水平姿勢に保持させながら上昇限レベ
ルＬ１と下降限レベルＬ２との間で昇降させることがで
きる。下降限レベルＬ２では、荷把持手段１３の各吸着
用バキームヘッド１４が移動台車１上の荷支持台５また
は荷載置台７，８の荷支持レベルより若干上方に位置す
る。

【００１１】移動台車１上の荷支持台５は、積載された
板状体をフォークリフトですくい上げるための複数のフ
ォーク挿入凹部１６を移動台車走行方向に適当間隔おき
に備えている。

【００１２】以上のように構成されたピッキング用移載
装置において、各荷載置台７，８に種類ごとに分けて板
状体１７の積層物１８を載置しておき、オーダーピッキ
ング作業に際しては、目的の種類の板状体１７の積層物
１８を載置している荷載置台７または８の真横位置まで
移動台車１を走行させて停止させる。そして昇降体１１
が上昇限レベルＬ１にある状態で横動体９を、待機位置
Ｐ１から、目的の種類の板状体１７の積層物１８を載置
している荷載置台７または８の上方進出位置Ｐ２または
Ｐ３まで横動進出させる。次にパンタグラフ機構１２
ａ，１２ｂを駆動手段１５により垂直下方へ伸長させて
昇降体１１を下降させ、荷把持手段１３のバキームヘッ
ド１４を積層物１８の最上位にある板状体１７に当接さ
せて、当該バキームヘッド１４の吸着力により板状体１
７を昇降体１１の下側に吸着保持させる。

【００１３】この後、パンタグラフ機構１２ａ，１２ｂ
を駆動手段１５により上昇限レベルＬ１まで垂直上方へ
上昇させて、バキームヘッド１４が吸着保持している板
状体１７を持ち上げる。そして横動体９を元の待機位置
Ｐ１まで後退横動させた後、再びパンタグラフ機構１２
ａ，１２ｂを駆動手段１５で垂直下方へ伸長させて昇降
体１１を下降させることにより、バキームヘッド１４が
吸着保持している板状体１７を移動台車１の荷支持台５
上または当該荷支持台５上に積載されている板状体１７
上に降ろし、バキームヘッド１４の吸着作用を解除す
る。

【００１４】上記作業をオーダーピッキングすべき板状
体１７の種類ごとに繰り返し行うことにより、複数種類
の板状体１７の集合積層物１９を移動台車１の荷支持台
５上に得ることができる。この集合積層物１９は、移動
台車１を荷載置台７，８に隣接しないホームポジション
まで移動させた状態で、移動台車１の横側方からフォー
クリフトにより搬出することができる。このとき、フォ
ークリフトのフォークは、荷支持台５のフォーク挿入凹
部１６に挿入された後、上昇して、荷支持台５上の集合
積層物１９をすくい上げることができる。

【００１５】また、荷載置台７，８への積層物１８の積
載は手作業を含めて適当な方法で行えば良いが、当該荷
載置台７，８を移動台車１上の荷支持台５と同一構成と
することにより、荷載置台７，８への積層物１８の積載
をフォークリフトによって簡単容易に行うことができ
る。

【００１６】次に、本発明装置と自動倉庫とを組み合わ
せた第二実施例を図３および図４に基づいて説明する。
２０は自動倉庫であって、棚２１，２２と、両棚間で棚
の各荷支持レベルごとに配設された複数台の入出庫用移
動装置２３Ａ〜２３Ｄと、一方の棚２１の一端に立設さ
れた入庫用昇降搬送装置２４と、他方の棚２２の一端に
立設された出庫用昇降搬送装置２５とから構成されてい
る。

【００１７】各入出庫用移動装置２３Ａ〜２３Ｄは、同
一構造のものであって、棚２１，２２の内側に架設され
た左右一対のガイドレール２６に遊転車輪２７と駆動車
輪２８とを介して自走可能に支持され、荷降ろしレベル
と荷すくい上げレベルとの間で昇降可能な昇降台２９ａ
上に左右横方向に出退移動自在なランニングフォーク２
９ｂを設けた荷移載手段３０が搭載されたものである。
棚２１，２２の各荷収納区画３１は、入出庫用移動装置
２３Ａ〜２３Ｄのランニングフォーク３０が水平に出退
移動し且つ昇降し得るフォーク挿入凹部を有する荷支持
台３２を備えている。

【００１８】入庫用昇降搬送装置２４と出庫用昇降搬送
装置２５とは、同一構造のもので、一対の昇降ガイドレ
ール３３に案内されて昇降するキャレッジ３４と、この
キャレッジ３４上に設けられた荷支持台３５とから構成
されている。荷支持台３５は、棚２１，２２の荷収納区
画３１における荷支持台３２と同一構造のものである。

【００１９】最下段の入出庫用移動装置２３Ａは、移動
台車１のガイドレール２上に乗り移って荷載置台７，８
間の走行経路上を走行できるように、当該最下段の入出
庫用移動装置２３Ａのガイドレール２６が移動台車１の
ガイドレール２と接続一体化されている。また荷載置台
７，８も、棚２１，２２の荷収納区画３１における荷支
持台３２と同一構造に構成されている。

【００２０】上記構成において、自動倉庫２０の棚２
１，２２への入庫作業は、フォークリフトなどにより
荷、即ち同一種類の板状体１７の積層物１８を、下降限
レベルで待機している入庫用昇降搬送装置２４のキャレ
ッジ３４の荷支持台３５上に、入出庫用移動装置２３Ａ
の走行経路側とは反対側から移載する。そして当該キャ
レッジ３４を必要に応じて所定レベルまで上昇させ、当
該入庫用昇降搬送装置２４に隣接するホームポジション
で停止している入出庫用移動装置２３Ａ〜２３Ｄの荷移
載手段３０（昇降台２９とランニングフォーク２９ｂ）
による荷すくい上げ作用により、キャレッジ３４の荷支
持台３５上の積層物１８を入出庫用移動装置２３Ａ〜２
３Ｄ上に引き取らせる。この後、入出庫用移動装置２３
Ａ〜２３Ｄを入庫対象の荷収納区画３１に隣接する位置
まで走行させ、荷移載手段３０による荷降ろし作用によ
り、積層物１８を棚２１または２２の荷収納区画３１に
おける荷支持台３２上に入庫移載させる。

【００２１】自動倉庫２０の棚２１，２２から積層物１
８をそのまま出庫するときは、上記入庫作業時とは逆の
手順で、出庫対象の荷収納区画３１内の積層物１８を入
出庫用移動装置２３Ａ〜２３Ｄ上に出庫移載し、そして
その積層物１８を入出庫用移動装置２３Ａ〜２３Ｄによ
りホームポジションまで搬送して、出庫用昇降搬送装置
２５におけるキャレッジ３４の荷支持台３５上に移載
し、当該キャレッジ３４を下降限レベルまで下降させた
後、フォークリフトなどにより当該キャレッジ３４の荷
支持台３５上の積層物１８を出庫搬送することができ
る。

【００２２】オーダーピッキング作業の準備のために、
棚２１，２２に収納されている積層物１８を荷載置台
７，８上に搬出移載するとき、その積層物１８が最下段
の入出庫用移動装置２３Ａで棚２１，２２から出庫され
たものであるときは、当該入出庫用移動装置２３Ａによ
りそのまま荷載置台７，８に隣接する位置まで搬送し、
当該入出庫用移動装置２３Ａの荷移載手段３０による荷
降ろし作用により積層物１８を荷載置台７または８上に
出庫移載する。

【００２３】他のレベルの入出庫用移動装置２３Ｂ〜２
３Ｄによって棚２１，２２から出庫された積層物１８で
あるときは、出庫作業時の要領で入出庫用移動装置２３
Ｂ〜２３Ｄ上の積層物１８を出庫用昇降搬送装置２５の
キャレッジ３４（荷支持台３５）上に出庫移載し、当該
キャレッジ３４を下降限レベルまで下降させた後、最下
段の入出庫用移動装置２３Ａの荷移載手段３０による荷
すくい上げ作用によりキャレッジ３４（荷支持台３５）
上の積層物１８を当該最下段の入出庫用移動装置２３Ａ
に引き取らせる。この後、前記のように当該最下段の入
出庫用移動装置２３Ａにより積層物１８を荷載置台７ま
たは８上に搬出すれば良い。

【００２４】荷載置台７，８上の積層物１８から移動台
車１を利用して行うオーダーピッキング作業は、先に説
明したように行うことができる。このオーダーピッキン
グ作業が終了すれば、荷載置台７，８上に残っている積
層物１８を棚２１，２２に戻す再入庫作業を行うことに
なるが、この再入庫作業は、棚２１，２２から荷載置台
７，８への出庫作業とは逆の手順で行えば良い。

【００２５】なお、自動倉庫２０は上記構成のものに限
定されない。例えば、複数レベルの荷収納区画３１に対
して昇降により対応し得る昇降キャレッジを備え、この
昇降キャレッジ上にランニングフォーク３０を搭載し
た、スタッカークレーンタイプの入出庫用移動装置を使
用する自動倉庫であっても良い。このような自動倉庫の
場合、入庫用昇降搬送装置２４や出庫用昇降搬送装置２
５は併用されず、入出庫用荷捌き台または入出庫用コン
ベヤがスタッカークレーン（入出庫用移動装置）のホー
ムポジション脇に併設され、当該スタッカークレーン
（入出庫用移動装置）が移動台車１の走行経路上に乗り
入れて、荷載置台７，８との間で積層物１８の移載を行
うことになる。

【００２６】次に、第一実施例の本発明によるピッキン
グ用移載装置を、第二実施例に示した自動倉庫２０内に
組み込んだ第三実施例を、図５に基づいて説明する。こ
の実施例では、自動倉庫２０の最下段の入出庫用移動装
置に代えて移動台車１が使用されている。即ち、移動台
車１の走行経路と当該走行経路脇の荷載置台７，８と
は、移動台車１の走行経路と入出庫用移動装置２３Ｂ〜
２３Ｄの走行経路とが上下で且つ互いに平行に位置する
ように自動倉庫２０内に組み込まれ、従って、移動台車
１が入出庫用移動装置２３Ａと同様の作業を行えるよう
に、当該移動台車１の荷支持台５は、当該移動台車走行
経路脇の荷載置台７，８との間で荷を移載する荷移載手
段３６を備えている。この荷移載手段３６は、入出庫用
移動装置２３Ｂ〜２３Ｄが具備する荷移載手段３０と同
一のものであって、昇降台２９ａとランニングフォーク
２９ｂとから構成されている。

【００２７】この構成によれば、入庫すべき積層物１８
は入庫用昇降搬送装置２４を経由して移動台車１または
入出庫用移動装置２３Ｂ〜２３Ｄ上に取り込まれ、そし
てこれら移動台車１または入出庫用移動装置２３Ｂ〜２
３Ｄによって、棚２１，２２内の荷載置台７，８または
荷収納区画３１の荷支持台３２上に入庫移載される。出
庫作業も、荷載置台７，８または荷収納区画３１の荷支
持台３２上の積層物１８が移動台車１または入出庫用移
動装置２３Ｂ〜２３Ｄによって取り出され、そして出庫
用昇降搬送装置２５を経由して倉庫外に搬出される。

【００２８】荷載置台７，８に載置されている積層物１
８からのオーダーピッキング作業は、移動台車１を利用
して第一実施例に示した通りに行えるが、移動台車１の
荷支持台５（荷移載手段３６）上に積載された集合積層
物１９の搬出は、出庫用昇降搬送装置２５を経由して行
われる。勿論、移動台車１の荷支持台５が備える荷移載
手段３６を利用して、当該移動台車１上から荷載置台７
または８の内の一つに設定した出庫用荷載置台、または
移動台車１の走行経路を延長してその側方に設置した出
庫用荷載置台上に集合積層物１９を移載し、この出庫用
荷載置台からフォークリフトなどで集合積層物１９を搬
出するようにしても良い。

【００２９】荷載置台７，８には、移動台車１の走行経
路側とは反対側からフォークリフトなどで直接積層物１
８を補充することも可能であるが、棚２１，２２の荷収
納区画３１内の積層物１８を、入出庫用移動装置２３Ｂ
〜２３Ｄと出庫用昇降搬送装置２５、及び移動台車１を
利用して荷載置台７，８に補充することもできる。

【００３０】なお、荷把持手段１３として複数個のバキ
ームヘッド１４を備えた真空吸引式のものを使用した
が、取り扱う板状体１７が磁性材から成るものであれ
ば、磁気吸着用マグネットを用いた荷把持手段であって
も良いし、取り扱う板状体１７の構造や形状によって
は、専用のクランプを使用した荷把持手段なども活用で
きる。

【００３１】

【発明の作用及び効果】以上のように請求項１に記載の
本発明のピッキング用移載装置を備えた自動倉庫によれ
ば、自動倉庫が保管している荷、即ち、板状体積層物か
ら板状体のオーダーピッキング作業を行う場合、当該自
動倉庫が保管している板状体積層物をピッキング用移載
装置の荷載置台に移さなければならないが、このオーダ
ーピッキング作業の準備のためのピッキング用移載装置
への板状体積層物の供給作業を、当該自動倉庫が備える
入出庫用移動装置を利用して能率的に行うことができ
る。

【００３２】又、請求項２に記載の構成によれば、オー
ダーピッキング作業のための移動台車を自動倉庫内の一
つのレベルの入出庫用移動装置として活用することがで
き、空間を立体的に有効利用できる。この場合、請求項
３に記載のように構成することにより、一層空間を立体
的に有効利用できる。

【００３３】更に、請求項４に記載の構成によれば、オ
ーダーピッキングによって得られた移動台車上の集合積
層物の搬出を、フォークリフトなどを利用して簡単容易
に行える。

【００３４】

【００３５】

【図面の簡単な説明】

【図１】 第一実施例を示す縦断正面図である。

【図２】 同実施例の一部切り欠き側面図である。

【図３】 第二実施例を示す、手前の棚及び荷載置台を
省いた状態の一部切り欠き側面図である。

【図４】 同実施例の横断平面図である。

【図５】 第三実施例を示す、手前の棚を省いた状態の
側面図である。

【符号の説明】

１ 移動台車 ２ ガイドレール ５ 荷支持台 ６ 門形フレーム ７ 荷載置台 ８ 荷載置台 ９ 横動体 １０ 中間横動体 １１ 昇降体 １２ａ パンタグラフ機構 １２ｂ パンタグラフ機構 １３ 荷把持手段 １４ バキームヘッド １６ フォーク挿入凹部 １７ 板状体（荷） １８ 同一種類の板状体の積層物 １９ 異なる種類の板状体の集合積層物 ２０ 自動倉庫 ２１ 棚 ２２ 棚 ２３Ａ 入出庫用移動装置 ２３Ｂ 入出庫用移動装置 ２３Ｃ 入出庫用移動装置 ２３Ｄ 入出庫用移動装置 ２４ 入庫用昇降搬送装置 ２５ 出庫用昇降搬送装置 ２６ ガイドレール ２９ａ 昇降台 ２９ｂ ランニングフォーク ３０ 荷移載手段 ３１ 棚の荷収納区画 ３２ 荷支持台 ３４ 昇降キャレッジ ３５ 荷支持台 ３６ 荷移載手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｇ 59/04 Ｂ６５Ｇ 59/04 65/00 65/00 Ｂ６５Ｈ 3/08 ３１０ Ｂ６５Ｈ 3/08 ３１０Ａ 3/44 ３１２ 3/44 ３１２ (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20 B65G 47/52 101 B65G 47/91 B65G 57/04 B65G 59/04 B65G 65/00 B65H 3/08 310 B65H 3/44 312

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自動倉庫と当該自動倉庫の外に配設された
   ピッキング用移載装置とから成り、前記ピッキング用移
   載装置は、複数の荷載置台が経路脇に並設された走行経
   路上を走行可能な移動台車と、当該移動台車に設けられ
   た荷支持台と、当該荷支持台の上方待機位置と前記荷載
   置台の上方進出位置との間で横動可能に前記移動台車に
   設けられた横動体と、この横動体の下側に昇降可能に支
   持され且つ前記荷載置台上の荷を上側から把持可能な荷
   把持手段とを備え、前記自動倉庫は、棚とこの棚に沿っ
   て走行可能な入出庫用移動装置とから成り、当該入出庫
   用移動装置は、前記ピッキング用移載装置の移動台車走
   行経路に進入走行可能であって、自動倉庫内の前記棚と
   の間及び前記ピッキング用移載装置の移動台車走行経路
   脇の荷載置台との間で荷を移載する荷移載手段を備えて
   いる、ピッキング用移載装置付き自動倉庫。
2. 【請求項２】自動倉庫と当該自動倉庫内に配設されたピ
   ッキング用移載装置とから成り、前記自動倉庫は、棚と
   この棚に沿って走行可能で当該棚との間で荷を移載する
   荷移載手段を備えた入出庫用移動装置とから成り、前記
   ピッキング用移載装置は、前記自動倉庫の入出庫用移動
   装置の走行経路に対し上下で且つ互いに平行に位置する
   走行経路上を走行する移動台車と、当該移動台車走行経
   路脇に並設された複数の荷載置台と、前記移動台車に設
   けられた荷支持台と、当該荷支持台の上方待機位置と前
   記荷載置台の上方進出位置との間で横動可能に前記移動
   台車に設けられた横動体と、この横動体の下側に昇降可
   能に支持され且つ前記荷載置台上の荷を上側から把持可
   能な荷把持手段と、前記荷支持台と前記移動台車走行経
   路脇の荷載置台との間で荷を移載する荷移載手段とを備
   えている、ピッキング用移載装置付き自動倉庫。
3. 【請求項３】前記自動倉庫の入出庫用移動装置は、その
   走行経路脇の前記棚の各荷支持レベルごとに配設され、
   この各段入出庫用移動装置の走行経路及び前記ピッキン
   グ用移載装置の移動台車走行経路の側方に、各段入出庫
   用移動装置上の前記荷移載手 段とピッキング用移載装置
   の移動台車上の前記荷移載手段とが荷の移載可能な入出
   庫用昇降搬送装置が配設された、請求項２に記載のピッ
   キング用移載装置付き自動倉庫。
4. 【請求項４】ピッキング用移載装置の移動台車上の前記
   荷支持台は、積載された荷をフォークですくい上げるた
   めのフォーク挿入凹部を有する、請求項１〜３の何れか
   に記載のピッキング用移載装置付き自動倉庫。