JPH07237710A - ピッキング用移載装置 - Google Patents

ピッキング用移載装置

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JPH07237710A
JPH07237710A JP5287294A JP5287294A JPH07237710A JP H07237710 A JPH07237710 A JP H07237710A JP 5287294 A JP5287294 A JP 5287294A JP 5287294 A JP5287294 A JP 5287294A JP H07237710 A JPH07237710 A JP H07237710A
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Kazuyoshi Fukuhara
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 オーダーピッキング作業を能率的に行える移
載装置を提供すること。 【構成】 荷支持台5を備え且つ複数の荷載置台7,8
が並設された走行経路上を走行可能な移動台車1上に、
荷支持台5の上方待機位置P1と移動台車走行経路脇の
荷載置台7,8の上方進出位置P2,P3との間で横動
可能な横動体9と、この横動体9の下側に昇降可能に支
持され且つ下側に荷把持手段13を備えた昇降体11と
が設けられ、荷把持手段13は、移動台車走行経路脇の
荷載置台7,8上に載置された板状体17を上側から把
持可能であるピッキング用移載装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、種類ごとに分けられて
積載されている板状体からオーダーピッキングを行っ
て、複数種類の板状体の集合積層物とする作業に好適な
ピッキング用移載装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】種類ごとに分けられて積載されている板
状体からオーダーピッキングを行って、複数種類の板状
体の集合積載物とする作業を従来設備で行う場合には、
棚と入出庫用移動装置とから成る自動倉庫の棚に板状体
を種類ごとに分けて積層した状態で収納しておき、オー
ダーピッキングに際しては、指定された種類の板状体の
積層物を入出庫用移動装置によりホームポジション脇の
荷捌き場まで一旦出庫し、当該積層物から所要枚数の板
状体を手作業または適当なピッキング装置によりオーダ
ーピッキングして他の荷支持台上に移載し、残った積層
物を入出庫用移動装置により元の棚位置に入庫する。こ
の作業を繰り返すことにより、荷支持台上に複数種類の
板状体の集合積層物を得ることができる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】このような従来設備に
よるオーダーピッキング作業では、各種類ごとに板状体
の積層物を入出庫用移動装置によりホームポジション脇
の荷捌き場まで出庫した後、再び元の棚へ戻す必要があ
るので、必要な種類の板状体の集合積層物を得るまでに
要する作業時間が非常に長くなり、作業能率が極めて悪
いという問題点があった。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は上記のような従
来の問題点を解決するために成されたものであって、そ
の特徴を後述する実施例の参照符号を括弧付きで付して
示すと、移動台車(1)と、横動体(9) と、昇降体(11)
と、荷把持手段(13)とを有し、移動台車(1) は荷支持台
(5) を備え、複数の荷載置台(7,8) が並設された走行経
路上を走行可能であり、横動体(9) は、移動台車(1) の
荷支持台(5) の上方待機位置(P1)と移動台車走行経路脇
の荷載置台(7,8) の上方進出位置(P2,P3) との間で横動
可能に移動台車(1) に支持され、昇降体(11)は、横動体
(9) の下側に昇降可能に支持され、荷把持手段(13)は昇
降体(11)の下側に装着され、移動台車走行経路脇の荷載
置台(7,8) 上に載置された荷を上側から把持可能である
点に特徴を有する。
【0005】移動台車(1) の荷支持台(5) には、積載さ
れた荷をフォークですくい上げるためのフォーク挿入凹
部(16)を設けておくことができる。
【0006】本発明のピッキング用移載装置は、自動倉
庫と組み合わせて活用することができる。この場合、棚
(21,22) と入出庫用移動装置(23A〜23D)とから成る自動
倉庫(20)が併設され、移動台車(1) の走行経路に進入走
行可能に構成された入出庫用移動装置(23A) には、棚(2
1,22) との間及び移動台車走行経路脇の荷載置台(7,8)
との間で荷を移載する荷移載手段(30)が設けられる。
【0007】また、移動台車(1) の走行経路と当該走行
経路脇の荷載置台(7,8) とを、移動台車走行経路と入出
庫用移動装置(23B〜23D)の走行経路とが上下で且つ互い
に平行に位置するように自動倉庫(20)内に組み込み、移
動台車(1) の荷支持台(5) には、当該移動台車走行経路
脇の荷載置台(7,8) との間で荷を移載する荷移載手段(3
6)を設けることもできる。
【0008】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の例示図に基
づいて説明すると、図1及び図2において、1は移動台
車であって、左右一対のガイドレール2上に遊転車輪3
と駆動車輪4とを介して走行可能に支持され、上側に荷
支持台5を備え、当該荷支持台5の上方空間を囲むよう
に側面形状が門形のフレーム6が立設されている。この
移動台車1の走行経路の左右両側には、複数の荷載置台
7,8が移動台車走行方向に並設されている。これら各
荷載置台7,8の荷支持レベルは、移動台車1上の荷支
持台5の荷支持レベルと同一である。
【0009】9は横動体であって、門形フレーム6の下
側に中間横動体10を介して左右横方向に出退移動自在
に支持されており、荷支持台5の上方待機位置P1と移
動台車走行経路脇の荷載置台7,8の上方進出位置P2
またはP3との間で水平横動可能である。中間横動体1
0を介しての横動体9の出退駆動手段は、従来の入出庫
用走行クレーンなどに荷移載手段として使用されている
ランニングフォークの出退駆動手段と同一のもので良い
から、その構造の図示と説明は省略する。
【0010】11は昇降体であって、横動体9の下側に
左右一対の連動パンタグラフ機構12a,12bを介し
て昇降可能に支持されており、下側には荷把持手段13
が装着されている。この荷把持手段13は、所要個数の
吸着用バキームヘッド14から成るもので、板状体の上
側表面に吸着して把持することができる。左右一対の連
動パンタグラフ機構12a,12bは従来周知のもので
あって、駆動手段15で垂直方向に伸縮させることによ
り、昇降体11を水平姿勢に保持させながら上昇限レベ
ルL1と下降限レベルL2との間で昇降させることがで
きる。下降限レベルL2では、荷把持手段13の各吸着
用バキームヘッド14が移動台車1上の荷支持台5また
は荷載置台7,8の荷支持レベルより若干上方に位置す
る。
【0011】移動台車1上の荷支持台5は、積載された
板状体をフォークリフトですくい上げるための複数のフ
ォーク挿入凹部16を移動台車走行方向に適当間隔おき
に備えている。
【0012】以上のように構成されたピッキング用移載
装置において、各荷載置台7,8に種類ごとに分けて板
状体17の積層物18を載置しておき、オーダーピッキ
ング作業に際しては、目的の種類の板状体17の積層物
18を載置している荷載置台7または8の真横位置まで
移動台車1を走行させて停止させる。そして昇降体11
が上昇限レベルL1にある状態で横動体9を、待機位置
P1から、目的の種類の板状体17の積層物18を載置
している荷載置台7または8の上方進出位置P2または
P3まで横動進出させる。次にパンタグラフ機構12
a,12bを駆動手段15により垂直下方へ伸長させて
昇降体11を下降させ、荷把持手段13のバキームヘッ
ド14を積層物18の最上位にある板状体17に当接さ
せて、当該バキームヘッド14の吸着力により板状体1
7を昇降体11の下側に吸着保持させる。
【0013】この後、パンタグラフ機構12a,12b
を駆動手段15により上昇限レベルL1まで垂直上方へ
上昇させて、バキームヘッド14が吸着保持している板
状体17を持ち上げる。そして横動体9を元の待機位置
P1まで後退横動させた後、再びパンタグラフ機構12
a,12bを駆動手段15で垂直下方へ伸長させて昇降
体11を下降させることにより、バキームヘッド14が
吸着保持している板状体17を移動台車1の荷支持台5
上または当該荷支持台5上に積載されている板状体17
上に降ろし、バキームヘッド14の吸着作用を解除す
る。
【0014】上記作業をオーダーピッキングすべき板状
体17の種類ごとに繰り返し行うことにより、複数種類
の板状体17の集合積層物19を移動台車1の荷支持台
5上に得ることができる。この集合積層物19は、移動
台車1を荷載置台7,8に隣接しないホームポジション
まで移動させた状態で、移動台車1の横側方からフォー
クリフトにより搬出することができる。このとき、フォ
ークリフトのフォークは、荷支持台5のフォーク挿入凹
部16に挿入された後、上昇して、荷支持台5上の集合
積層物19をすくい上げることができる。
【0015】また、荷載置台7,8への積層物18の積
載は手作業を含めて適当な方法で行えば良いが、当該荷
載置台7,8を移動台車1上の荷支持台5と同一構成と
することにより、荷載置台7,8への積層物18の積載
をフォークリフトによって簡単容易に行うことができ
る。
【0016】次に、本発明装置と自動倉庫とを組み合わ
せた第二実施例を図3および図4に基づいて説明する。
20は自動倉庫であって、棚21,22と、両棚間で棚
の各荷支持レベルごとに配設された複数台の入出庫用移
動装置23A〜23Dと、一方の棚21の一端に立設さ
れた入庫用昇降搬送装置24と、他方の棚22の一端に
立設された出庫用昇降搬送装置25とから構成されてい
る。
【0017】各入出庫用移動装置23A〜23Dは、同
一構造のものであって、棚21,22の内側に架設され
た左右一対のガイドレール26に遊転車輪27と駆動車
輪28とを介して自走可能に支持され、荷降ろしレベル
と荷すくい上げレベルとの間で昇降可能な昇降台29a
上に左右横方向に出退移動自在なランニングフォーク2
9bを設けた荷移載手段30が搭載されたものである。
棚21,22の各荷収納区画31は、入出庫用移動装置
23A〜23Dのランニングフォーク30が水平に出退
移動し且つ昇降し得るフォーク挿入凹部を有する荷支持
台32を備えている。
【0018】入庫用昇降搬送装置24と出庫用昇降搬送
装置25とは、同一構造のもので、一対の昇降ガイドレ
ール33に案内されて昇降するキャレッジ34と、この
キャレッジ34上に設けられた荷支持台35とから構成
されている。荷支持台35は、棚21,22の荷収納区
画31における荷支持台32と同一構造のものである。
【0019】最下段の入出庫用移動装置23Aは、移動
台車1のガイドレール2上に乗り移って荷載置台7,8
間の走行経路上を走行できるように、当該最下段の入出
庫用移動装置23Aのガイドレール26が移動台車1の
ガイドレール2と接続一体化されている。また荷載置台
7,8も、棚21,22の荷収納区画31における荷支
持台32と同一構造に構成されている。
【0020】上記構成において、自動倉庫20の棚2
1,22への入庫作業は、フォークリフトなどにより
荷、即ち同一種類の板状体17の積層物18を、下降限
レベルで待機している入庫用昇降搬送装置24のキャレ
ッジ34の荷支持台35上に、入出庫用移動装置23A
の走行経路側とは反対側から移載する。そして当該キャ
レッジ34を必要に応じて所定レベルまで上昇させ、当
該入庫用昇降搬送装置24に隣接するホームポジション
で停止している入出庫用移動装置23A〜23Dの荷移
載手段30(昇降台29とランニングフォーク29b)
による荷すくい上げ作用により、キャレッジ34の荷支
持台35上の積層物18を入出庫用移動装置23A〜2
3D上に引き取らせる。この後、入出庫用移動装置23
A〜23Dを入庫対象の荷収納区画31に隣接する位置
まで走行させ、荷移載手段30による荷降ろし作用によ
り、積層物18を棚21または22の荷収納区画31に
おける荷支持台32上に入庫移載させる。
【0021】自動倉庫20の棚21,22から積層物1
8をそのまま出庫するときは、上記入庫作業時とは逆の
手順で、出庫対象の荷収納区画31内の積層物18を入
出庫用移動装置23A〜23D上に出庫移載し、そして
その積層物18を入出庫用移動装置23A〜23Dによ
りホームポジションまで搬送して、出庫用昇降搬送装置
25におけるキャレッジ34の荷支持台35上に移載
し、当該キャレッジ34を下降限レベルまで下降させた
後、フォークリフトなどにより当該キャレッジ34の荷
支持台35上の積層物18を出庫搬送することができ
る。
【0022】オーダーピッキング作業の準備のために、
棚21,22に収納されている積層物18を荷載置台
7,8上に搬出移載するとき、その積層物18が最下段
の入出庫用移動装置23Aで棚21,22から出庫され
たものであるときは、当該入出庫用移動装置23Aによ
りそのまま荷載置台7,8に隣接する位置まで搬送し、
当該入出庫用移動装置23Aの荷移載手段30による荷
降ろし作用により積層物18を荷載置台7または8上に
出庫移載する。
【0023】他のレベルの入出庫用移動装置23B〜2
3Dによって棚21,22から出庫された積層物18で
あるときは、出庫作業時の要領で入出庫用移動装置23
B〜23D上の積層物18を出庫用昇降搬送装置25の
キャレッジ34(荷支持台35)上に出庫移載し、当該
キャレッジ34を下降限レベルまで下降させた後、最下
段の入出庫用移動装置23Aの荷移載手段30による荷
すくい上げ作用によりキャレッジ34(荷支持台35)
上の積層物18を当該最下段の入出庫用移動装置23A
に引き取らせる。この後、前記のように当該最下段の入
出庫用移動装置23Aにより積層物18を荷載置台7ま
たは8上に搬出すれば良い。
【0024】荷載置台7,8上の積層物18から移動台
車1を利用して行うオーダーピッキング作業は、先に説
明したように行うことができる。このオーダーピッキン
グ作業が終了すれば、荷載置台7,8上に残っている積
層物18を棚21,22に戻す再入庫作業を行うことに
なるが、この再入庫作業は、棚21,22から荷載置台
7,8への出庫作業とは逆の手順で行えば良い。
【0025】なお、自動倉庫20は上記構成のものに限
定されない。例えば、複数レベルの荷収納区画31に対
して昇降により対応し得る昇降キャレッジを備え、この
昇降キャレッジ上にランニングフォーク30を搭載し
た、スタッカークレーンタイプの入出庫用移動装置を使
用する自動倉庫であっても良い。このような自動倉庫の
場合、入庫用昇降搬送装置24や出庫用昇降搬送装置2
5は併用されず、入出庫用荷捌き台または入出庫用コン
ベヤがスタッカークレーン(入出庫用移動装置)のホー
ムポジション脇に併設され、当該スタッカークレーン
(入出庫用移動装置)が移動台車1の走行経路上に乗り
入れて、荷載置台7,8との間で積層物18の移載を行
うことになる。
【0026】次に、第一実施例の本発明によるピッキン
グ用移載装置を、第二実施例に示した自動倉庫20内に
組み込んだ第三実施例を、図5に基づいて説明する。こ
の実施例では、自動倉庫20の最下段の入出庫用移動装
置に代えて移動台車1が使用されている。即ち、移動台
車1の走行経路と当該走行経路脇の荷載置台7,8と
は、移動台車1の走行経路と入出庫用移動装置23B〜
23Dの走行経路とが上下で且つ互いに平行に位置する
ように自動倉庫20内に組み込まれ、従って、移動台車
1が入出庫用移動装置23Aと同様の作業を行えるよう
に、当該移動台車1の荷支持台5は、当該移動台車走行
経路脇の荷載置台7,8との間で荷を移載する荷移載手
段36を備えている。この荷移載手段36は、入出庫用
移動装置23B〜23Dが具備する荷移載手段30と同
一のものであって、昇降台29aとランニングフォーク
29bとから構成されている。
【0027】この構成によれば、入庫すべき積層物18
は入庫用昇降搬送装置24を経由して移動台車1または
入出庫用移動装置23B〜23D上に取り込まれ、そし
てこれら移動台車1または入出庫用移動装置23B〜2
3Dによって、棚21,22内の荷載置台7,8または
荷収納区画31の荷支持台32上に入庫移載される。出
庫作業も、荷載置台7,8または荷収納区画31の荷支
持台32上の積層物18が移動台車1または入出庫用移
動装置23B〜23Dによって取り出され、そして出庫
用昇降搬送装置25を経由して倉庫外に搬出される。
【0028】荷載置台7,8に載置されている積層物1
8からのオーダーピッキング作業は、移動台車1を利用
して第一実施例に示した通りに行えるが、移動台車1の
荷支持台5(荷移載手段36)上に積載された集合積層
物19の搬出は、出庫用昇降搬送装置25を経由して行
われる。勿論、移動台車1の荷支持台5が備える荷移載
手段36を利用して、当該移動台車1上から荷載置台7
または8の内の一つに設定した出庫用荷載置台、または
移動台車1の走行経路を延長してその側方に設置した出
庫用荷載置台上に集合積層物19を移載し、この出庫用
荷載置台からフォークリフトなどで集合積層物19を搬
出するようにしても良い。
【0029】荷載置台7,8には、移動台車1の走行経
路側とは反対側からフォークリフトなどで直接積層物1
8を補充することも可能であるが、棚21,22の荷収
納区画31内の積層物18を、入出庫用移動装置23B
〜23Dと出庫用昇降搬送装置25、及び移動台車1を
利用して荷載置台7,8に補充することもできる。
【0030】なお、荷把持手段13として複数個のバキ
ームヘッド14を備えた真空吸引式のものを使用した
が、取り扱う板状体17が磁性材から成るものであれ
ば、磁気吸着用マグネットを用いた荷把持手段であって
も良いし、取り扱う板状体17の構造や形状によって
は、専用のクランプを使用した荷把持手段なども活用で
きる。
【0031】
【発明の作用及び効果】以上のように本発明のピッキン
グ用移載装置によれば、移動台車上の横動体(9) と昇降
体(11)、及び当該昇降体(11)に装着されている荷把持手
段(13)を利用して、当該移動台車(1) の走行経路脇の荷
載置台(7,8) 上に種類ごとに分けて載置されている板状
体(17)の積層物(18)から板状体(17)を上方へ持ち上げて
移動台車(1) の荷支持台(5) 上へ移載することができ、
当該作業を繰り返して、移動台車(1) の荷支持台(5) 上
に必要な種類の板状体(17)の集合積層物(19)を得ること
ができる。しかも荷把持手段(13)を備えた昇降体(11)を
横動体(9) に取付けたので、昇降体(11)に横動体(9) を
取付け、この横動体(9) に荷把持手段(13)を取付けた構
成と比較して、荷載置台(7,8) に載置されている板状体
積層物(18)と移動台車(1) 側の荷支持台(5) にオーダー
ピッキングされた板状体の集合積層物(19)との内、何れ
が高くとも問題なく荷載置台(7,8) 側から移動台車(1)
の荷支持台(5) 側へオーダーピッキングすることができ
る。
【0032】従って、従来のように積層物(18)を一旦オ
ーダーピッキング作業位置まで出庫し、オーダーピッキ
ング後に再入庫する必要がなくなり、オーダーピッキン
グ作業を極めて能率良く行うことができる。
【0033】特に実施例にも示したように、移動台車
(1) の荷支持台(5) に、オーダーピッキングによって載
置された集合積層物(19)をフォークですくい上げるため
のフォーク挿入凹部(16)を設けておけば、オーダーピッ
キングによって得られた移動台車(1) 上の集合積層物(1
9)の搬出を、フォークリフトなどを利用して簡単容易に
行える。
【0034】本発明のピッキング用移載装置は、自動倉
庫と組み合わせて活用することもできる。この場合、棚
(21,22) と入出庫用移動装置(23A〜23D)とから成る自動
倉庫(20)を併設し、移動台車(1) の走行経路に進入走行
可能に構成された入出庫用移動装置(23A) に、棚(21,2
2) との間及び移動台車走行経路脇の荷載置台(7,8) と
の間で荷を移載する荷移載手段(30)を設けておくことに
より、オーダーピッキング作業の準備のための荷載置台
(7,8) への板状体積層物(18)の補充を、自動倉庫(20)の
棚(21,22) から入出庫用移動装置(23A〜23D)を利用して
行うことができる。
【0035】また、移動台車(1) の走行経路と当該走行
経路脇の荷載置台(7,8) とを、移動台車走行経路と入出
庫用移動装置(23B〜23D)の走行経路とが上下で且つ互い
に平行に位置するように自動倉庫(20)内に組み込み、移
動台車(1) の荷支持台(5) には、当該移動台車走行経路
脇の荷載置台(7,8) との間で荷を移載する荷移載手段(3
6)を設けることもできる。この構成によれば、オーダー
ピッキング作業のための移動台車(1) を自動倉庫(20)内
の入出庫用移動装置としても活用することができ、更に
空間を立体的に有効利用できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 第一実施例を示す縦断正面図である。
【図2】 同実施例の一部切り欠き側面図である。
【図3】 第二実施例を示す、手前の棚及び荷載置台を
省いた状態の一部切り欠き側面図である。
【図4】 同実施例の横断平面図である。
【図5】 第三実施例を示す、手前の棚を省いた状態の
側面図である。
【符号の説明】
1 移動台車 2 ガイドレール 5 荷支持台 6 門形フレーム 7 荷載置台 8 荷載置台 9 横動体 10 中間横動体 11 昇降体 12a パンタグラフ機構 12b パンタグラフ機構 13 荷把持手段 14 バキームヘッド 16 フォーク挿入凹部 17 板状体(荷) 18 同一種類の板状体の積層物 19 異なる種類の板状体の集合積層物 20 自動倉庫 21 棚 22 棚 23A 入出庫用移動装置 23B 入出庫用移動装置 23C 入出庫用移動装置 23D 入出庫用移動装置 24 入庫用昇降搬送装置 25 出庫用昇降搬送装置 26 ガイドレール 29a 昇降台 29b ランニングフォーク 30 荷移載手段 31 棚の荷収納区画 32 荷支持台 34 昇降キャレッジ 35 荷支持台 36 荷移載手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 FI 技術表示箇所 B65G 59/04 65/00 B65H 3/08 310 A 8712−3F 3/44 312 8712−3F

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】移動台車(1) と、横動体(9) と、昇降体(1
    1)と、荷把持手段(13)とを有し、 移動台車(1) は荷支持台(5) を備え、複数の荷載置台
    (7,8) が並設された走行経路上を走行可能であり、 横動体(9) は、移動台車(1) の荷支持台(5) の上方待機
    位置(P1)と移動台車走行経路脇の荷載置台(7,8) の上方
    進出位置(P2,P3) との間で横動可能に移動台車(1) に支
    持され、 昇降体(11)は、横動体(9) の下側に昇降可能に支持さ
    れ、 荷把持手段(13)は昇降体(11)の下側に装着され、移動台
    車走行経路脇の荷載置台(7,8) 上に載置された荷を上側
    から把持可能であるピッキング用移載装置。
  2. 【請求項2】移動台車(1) の荷支持台(5) は、積載され
    た荷をフォークですくい上げるためのフォーク挿入凹部
    (16)を有する請求項1に記載のピッキング用移載装置。
  3. 【請求項3】棚(21,22) と入出庫用移動装置(23A〜23D)
    とから成る自動倉庫(20)が併設され、 入出庫用移動装置(23A) は移動台車(1) の走行経路に進
    入走行可能であって、棚(21,22) との間及び移動台車走
    行経路脇の荷載置台(7,8) との間で荷を移載する荷移載
    手段(30)を備えている請求項1または2に記載のピッキ
    ング用移載装置付き自動倉庫。
  4. 【請求項4】棚(21,22) と入出庫用移動装置(23B〜23D)
    とから成る自動倉庫(20)が併設され、 移動台車(1) の走行経路と当該走行経路脇の荷載置台
    (7,8) とは、移動台車走行経路と入出庫用移動装置(23B
    〜23D)の走行経路とが上下で且つ互いに平行に位置する
    ように自動倉庫(20)内に組み込まれ、 移動台車(1) の荷支持台(5) は、当該移動台車走行経路
    脇の荷載置台(7,8) との間で荷を移載する荷移載手段(3
    6)を備えている請求項1に記載のピッキング用移載装置
    付き自動倉庫。
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