CN218087224U - 一种理货装置、理货机器人、工作站及分拣系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种理货装置、理货机器人、工作站及分拣系统，包括暂存位、承载座及翻转组件，所述暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置理货容器；所述承载座被构造为用于固定目标容器；所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于暂存位的理货容器中。本公开的理货装置，翻转组件带动承载座翻转，将固定在承载座上的目标容器中的物品倾倒至暂存位的理货容器中，完成从而完成容器中物品的合并，极大程度上节约了人力资源，减少了理货时间。

Description

一种理货装置、理货机器人、工作站及分拣系统

技术领域

本公开涉及物流设备领域，特别涉及一种理货装置；本公开还涉及应用该理货装置的机器人及工作站；本公开还涉及一种分拣系统。

背景技术

在智能仓储领域，仓库中货架的数量有限，料箱的存储量也是有限的。不论是料箱到人还是货架到人的拣选方式，料箱在经过拣选后里面的物品变少，因此仓库货架上越来越多的料箱其实只存放了半箱的商品，甚至更少，这占用了特别多的库存。需要入库的商品上不进去，这时需要对库存中的料箱进行理货。在进行理货时，需要通过机器人把料箱搬运到工作站，然后人工进行理货，此时占用了人力，也增加了机器人搬运的距离，不仅理货效率低，还占用了较大的人力资源。

实用新型内容

本公开为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种理货装置、理货机器人、工作站及分拣系统。

根据本公开的第一方面，提供了一种理货装置，包括：

暂存位，所述暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置理货容器；

承载座，所述承载座被构造为用于固定目标容器；

翻转组件，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于暂存位的理货容器中。

在本公开的一个实施例中，所述暂存位设置有至少两个，至少两个暂存位在高度方向上分布，或者在水平方向上分布；还包括运动组件，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动至与所述暂存位对应的位置。

暂存位在本公开的一个实施例中，所述目标容器被配置为经输送线或者容器搬运设备转移至所述承载座上，或者从所述承载座上转移出去；所述理货容器被配置为经输送线或者容器搬运设备转移至所述暂存位上，或者从所述暂存位上转移出去。

在本公开的一个实施例中，还包括：取放组件，所述取放组件被构造为将目标容器从载具上转移至承载座上，或者从承载座转移至载具上；或者被构造为将理货容器从载具上经承载座转移至暂存位上；或者将理货容器从暂存位经承载座转移至载具上。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现理货容器或目标容器的转移。

在本公开的一个实施例中，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与目标暂存位对应的位置，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于目标暂存位的理货容器中。

在本公开的一个实施例中，还包括位于所述目标暂存位位置的保护罩，所述保护罩被构造为与位于所述目标暂存位围成了倾倒腔室；所述承载座被构造为翻转至使位于承载座上的目标容器与倾倒腔室的开口对接的在一起。

在本公开的一个实施例中，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与其中一个暂存位对应的位置，待所述取放组件将位于该暂存位上的目标容器转移至承载座上之后，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与目标暂存位对应的位置，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于目标暂存位的理货容器中。

在本公开的一个实施例中，所述承载座的边缘设置有侧壁部，所述侧壁部与所述承载座围成了用于容纳所述目标容器的容纳腔；在所述侧壁部的顶端设置有压合部，所述压合部被构造为用于将所述目标容器压在所述容纳腔中。

在本公开的一个实施例中，所述翻转组件在带动承载座翻转时，所述目标容器通过所述压合部以及取放组件固定在所述容纳腔中。

根据本公开的第二方面，还提供了一种理货机器人，包括上述实施例所述的理货装置，还包括底盘组件，所述底盘组件被构造为带动所述理货装置行走；门架组件，至少一个暂存位设置在所述门架组件上。

在本公开的一个实施例中，所述理货装置中的取放组件被配置为根据理货指令将位于第一目标位置的理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的目标容器转移至所述承载座上；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中，以完成物品的合并。

在本公开的一个实施例中，所述第一目标位置、第二目标位置为同一载具的不同位置，或者为不同载具的不同位置。

暂存位在本公开的一个实施例中，在将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中之后，所述取放组件根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至另一所述暂存位上。

在本公开的一个实施例中，在所述取放组件根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至所述暂存位上之后，所述取放组件根据理货指令将位于暂存位上且物品合并之后的理货容器经所述承载座转移至预定位置。

在本公开的一个实施例中，门架组件上位于最高位置的暂存位为目标暂存位；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，以将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中。

在本公开的一个实施例中，在将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中之后，所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至其中一个所述暂存位上，并被配置为根据理货指令将另一个所述暂存位上或者第三目标位置的理货容器转移至所述承载座上；所述翻转组件继续带动所述承载座翻转，以将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中，直到所述目标暂存位上理货容器中装入预定量的物品。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为将目标暂存位上装入预定量物品的理货容器经所述承载座转移至所述暂存位上或者载具上之后；所述取放组件被配置为将下一理货容器从所述暂存位上或者第三目标位置转移至所述目标暂存位上。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为根据理货指令将装入预定量物品的至少一个理货容器逐一转移至载具上；所述取放组件被配置为根据理货指令将空的至少一个理货容器转移至空容器区。

根据本公开的第三方面，还提供了一种工作站，包括上述实施例中所述的理货装置。

根据本公开的第四方面，还提供了一种分拣系统，包括上述实施例中的工作站，还包括载具搬运设备；所述载具搬运设备被配置为将载具搬运至工作站中与理货装置对应的位置；所述理货装置中的取放组件根据理货指令将位于载具第一目标位置的理货容器经承载座转移到至少一个暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于所述载具第二目标位置的理货容器转移至承载座上；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中，以完成物品的合并。

在本公开的一个实施例中，所述取放组件被配置为根据理货指令将物品合并后的至少一个理货容器转移至所述载具上；所述取放组件被配置为根据理货指令将空的至少一个理货容器转移至所述载具或工作站上。

本公开的理货装置，翻转组件带动承载座翻转，将固定在承载座上的目标容器中的物品倾倒至暂存位的理货容器中，完成从而完成容器中物品的合并，极大程度上节约了人力资源，减少了理货时间。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开的原理。

图1是本公开理货装置的结构示意图；

图2是本公开理货装置的另一结构示意图；

图3是本公开理货装置的结构框图

图4是本公开理货机器人的结构示意图；

图5是本公开理货机器人的另一结构示意图；

图6是本公开理货机器人的剖面示意图；

图7是本公开理货机器人中承载座的结构示意图；

图8是本公开工作站的结构示意图；

图9是本公开理货机器人路径规划的示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

本公开提供的一种理货装置包括暂存位、承载座及翻转组件。暂存位设置有至少一个，至少一个暂存位固定安装在支架上，例如在支架的高度方向上排列，或者在支架的水平方向上排列，在此不做限制。每个暂存位上可用于放置一个理货容器。

承载座用于固定目标容器，将目标容器固定在承载座上，防止在进行理货时，目标容器从承载座上掉落。翻转组件可以带动承载座翻转，使固定在承载座上的目标容器一同进行翻转，在翻转的过程中将承载座上目标容器中的物品倾倒至位于暂存位上的理货容器中，完成两个理货容器中物品的合并。

本公开的理货容器可以是物流领域中常用的货箱、料箱，其可以是纸箱、塑料箱或者是物品自身的包装箱等，只要能起到容纳物品的作用即可。本公开的物品可以是本领域技术人员所熟知的任何商品，例如可以是购物平台上所售卖的商品，也可以是工厂内零部件、半成品或者成品等，在此不再一一列举。

本公开为了便于区分将暂存位及其它位置上的容器记为理货容器，将位于承载座上的容器记载目标容器。需要注意的是，例如将暂存位或者载具上的理货容器转移至承载座上之后便成为了待处理的目标容器，例如将目标容器中的物品倾倒至暂存位的理货容器中，之后需要将位于承载座上的目标容器转移至暂存位上或者载具上，则该目标容器转移之后便成为了理货容器。

本公开的理货装置，通过翻转组件将承载座及位于其上的目标容器进行翻转，使承载座上目标容器中的物品倾倒进暂存位上的理货容器中，在理货过程中极大程度上节约了人力资源，减少了理货时间。

为了便于理解，下面参考附图1至8，结合实施例详细的说明本公开的具体结构及工作原理。

实施例一

在本公开的一个实施例中，参见图1及图3，理货装置包括暂存位100、承载座20以及翻转组件30，暂存位100设置有至少一个，用于暂存需要进行理货的理货容器90。暂存位100可以固定连接在理货装置的支架上，也可以固定连接在其它位置。承载座20用于固定目标容器101，目标容器101即为正在进行理货的容器。将目标容器101固定在承载座20上，可以保证目标容器101在进行理货时，不会在理货过程中发生掉落。

参见图2及图3，翻转组件30可以将承载座20翻转，将承载座20上的目标容器101中的货物倾倒至位于暂存位100上的理货容器90中，完成将承载座20上目标容器101中的货物，及暂存位100上理货容器90中的货物合并。

在本公开一个实施方式中，暂存位100设置有至少两个，至少两个暂存位100可以在高度方向上排列，也可以在水平方向上排列，具体根据理货装置的应用场景而定。例如当理货装置应用到理货机器人或者工作站中的容器装卸设备中时，可以将至少两个暂存位100依次排列的在高度方向上。进一步地，理货装置还包括运动组件，通过运动组件可以驱动承载座20运动至不同的暂存位100处，以将目标容器101中的商品倾倒至相应暂存位100的理货容器90中，完成容器的合并。

在上述公开的基础上，至少两个暂存位100也可以排布在水平方向上，例如在水平方向上直线排列，或者在圆周方向上排列等。通过运动组件可以驱动承载座20运动至不同的暂存位100处，以将目标容器101中的商品倾倒至相应暂存位100的理货容器90中，完成容器的合并，在此不再具体说明。

在本公开的一个实施例中，目标容器101通过输送线或者容器搬运设备转移至承载座20上，或者从承载座20上转移出去，以便将理货完成的空的目标容器101转移出去，或者将需要进行理货的目标容器101运输到承载座20上。当然，理货容器90也可以通过输送线或者容器搬运设备转移至暂存位100上，或者从暂存位100上转移出去，以便将理货完成的空的理货容器90转移出暂存位100或者将理货完成装满的理货容器90转移出去。

在本公开的一个应用场景中，参见图1及图2，理货装置还包括取放组件60，取放组件60可以将载具上的目标容器101转移至承载座20上，或者将承载座20上的目标容器101转移至载具上。

取放组件60还可以将载具上的理货容器90经承载座20转移至暂存位100上，或者将暂存位100上的理货容器90经承载座20转移至载具上。即在取容器时，取放组件60先将载具上的理货容器90转移至承载座20上，然后再将其转移至暂存位100上；在还容器时，先将暂存位100上的理货容器90转移至承载座20上，然后再将其转移至载具上进行存放。

取放组件60转移目标容器101、理货容器90的方式可以是通过吸取、夹持、推拉或勾取等方式实现。

在本公开的一个实施例中，如图1和图2所示，当理货装置包括多个暂存位100时，定义其中之一为目标暂存位，也就是说，目标暂存位是不唯一的，在目标暂存位上存放有待理货容器。在进行理货时，运动组件带动承载座20运动至目标暂存位位置后，翻转组件30带动承载转20翻转，将承载座20上目标容器101中的货物倾倒至位于目标暂存位上的理货容器90中。

在本公开的一个具体实施例中，取放组件60先收取载具上的多个理货容器90，放置到理货装置上的目标暂存位以及其它暂存位100上，再进行理货。在进行理货时，运动组件驱动承载座20运动到与其中一个暂存位100对应的位置，将位于其上的目标容器101转移至承载座20上之后，运动组件再驱动承载座20运动到与目标暂存位对应的位置。然后，翻转组件30带动承载座20翻转，将位于承载座20上目标容器101中的物品倾倒至位于目标暂存位的理货容器90中，重复多次上述过程，完成不同理货容器90的理货。

为了防止在倾倒过程中，位于目标容器101中的货物掉落，在本公开的一个实施例中，参见图1及图2，在目标暂存位外侧还设置有保护罩70，保护罩70可以连接在目标暂存位上。保护罩70整体设置在目标暂存位的外围，并与目标暂存位围成了一端开口的倾倒腔室。当承载座20在翻转组件30的作用下进行物品倾倒时，承载座20被翻转至与倾倒腔室的开口对接在一起，从而使得承载座20上目标容器101中的物品可以完全倾倒至目标暂存位的理货容器90中，防止物品在倾倒的过程中翻滚出去，掉落到地面或者其它位置上。

为了进一步保证倾倒过程中目标容器101在承载座20上的稳定性，在本公开的一个实施例中，参见图1及图2，在承载座20的边缘设置有侧壁部210，侧壁部210沿高度方向延伸，与承载座20围合成了一个容纳腔220用于放置目标容器101，防止运动组件50在带动承载座20移动的过程中，目标容器101从承载座20上掉落。并且在侧壁部210的顶端还设置有压合部230，当目标容器101进入容纳腔220中后，压合部230将目标容器101压紧在容纳腔220中，使目标容器101更加稳定的位于容纳腔220中。

实施例二

需要说明的是，本公开的理货装置可以应用到机器人中，也可以应用到工作站，当然对于本领域的技术人员该理货装置也可以应用到除机器人、工作站之外的其它设备中。为了便于表述，现以理货机器人为例，对本公开的理货装置以及理货机器人进行详尽的描述。

在本公开的一个实施例中，如图4和图5所示，本公开的理货机器人包括理货装置以及底盘组件8，底盘组件8用于承载理货装置，并带动理货装置在地面上行走。例如通过底盘组件8可以带动理货装置行走至载具的位置或者其它预定的目标位置。

本公开的理货装置包括暂存位1、承载座2及翻转组件3。暂存位1上设置有用于承载理货容器9的承载面，暂存位1可以呈框架状，也可以呈平板状。为了防止理货容器从暂存位上掉落，可在承载面的边沿设置围挡，在此不再具体说明。本公开的暂存位1设置有至少一个，至少一个暂存位1可以在支架上排列。在图4所示的实施例中，理货装置包括了在高度方向上延伸的门架组件4，至少一个暂存位1依次排列的门架组件4的高度方向上。

图4示出了五个暂存位1的结构示意图，五个暂存位1位于门架组件4的其中一侧，且在门架组件4的高度方向上依次排列。五个暂存位1可以存放相同物品的理货容器9，以对存放该相同物品的理货容器9进行理货。五个暂存位1上也可以存放不同物品的理货容器9，由此可对不同物品的理货容器9分别进行理货。

承载座2位于门架组件4上与暂存位1相对的一侧，承载座2用于承载目标容器10，承载座2可以将目标容器10固定在其上。翻转组件3可以带动承载座2翻转，使位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于暂存位1上的理货容器9中，以此来完成理货的过程。

在本公开的一个实施例中，如图7所示，翻转组件3包括基座33，基座33用于承载翻转组件3中的各个部件，承载座2通过传动轴32转动连接在基座33上，使得承载座2相对于基座33可以转动，以实现承载座2的翻转。翻转组件3还包括驱动电机31，传动轴32与驱动电机31驱动端连接在一起，由此可通过驱动电机31驱动承载座2进行翻转。

在本公开的一个实施例中，如图7所示，基座33的相对两侧设置有垂直于基座33的延伸部34，延伸部34沿竖直方向延伸，在延伸部34上连接有导轮35，导轮35可以设置有多个，间隔分布在延伸部34上。该导轮35可以与门架组件4导向配合在一起，以使基座33可以沿着门架组件4的高度方向运动。在延伸部34上还设置有固定部36，基座33可以通过固定部36固定连接在运动组件5上，使运动组件5可以带动基座33沿门架组件4的高度方向进行移动。该运动组件5可以是传送带或者传送链，通过固定部36将基座33固定在传动带或者传送链上，从而实现了基座33的运动。当然，对于本领域技术人员而言，运动组件5还可以通过其它结构进行传动，例如丝杠、齿轮、电缸或者其它本领域技术人员所熟知的结构，在此不再具体说明。

在本公开的一个实施例中，如图5和图6所示，理货装置还包括运动组件5，运动组件5可以带动承载座2沿着门架组件4在高度方向上移动，以与门架组件4上不同的暂存位1相对应。运动组件5可以是丝杆传动结构、皮带传动结构、链轮传动结构或者是本领域技术人员悉知的其它可以进行升降的结构，在此不再过多赘述。

在本公开另一个实施方式中，多个暂存位1也可以沿着水平方向排列，例如门架组件4在水平方向上延伸，运动组件5带动承载座2在水平方向上移动，以与位于不同位置上的暂存位1相对应，在此不再过多赘述。

在本公开一个应用场景中，可以通过人工的方式或者容器搬运机器人的方式将目标容器10放置在承载座2上，将理货容器9放置在各个暂存位1上。运动组件5带动承载座2运动至与暂存位1相应的位置，此时，翻转组件3可以带动承载座2翻转，使位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于对应暂存位1上的理货容器9中，以此来完成理货的过程。此时目标容器10中的物品经倾倒之后变为空容器，可通过人工的方式或者容器搬运机器人的方式将位于承载座2上的空容器卸下；被倾倒之后的理货容器9中装满了物品，可通过人工的方式或者容器搬运机器人的方式将位于暂存位1上的装满了物品的理货容器9卸下并存入预定的位置。

在上述公开的基础上，本领域技术人员应当知道，当位于承载座2上目标容器10和位于暂存位1上理货容器9中的物品均较少时，会存在一次倾倒之后，理货容器9中依然存在不满的状态。在该情况下，在将承载座2上的空容器卸下后，可以装入另一个目标容器10，通过翻转组件3将该另一目标容器10中的物品倾倒至暂存位1上的理货容器9中，直到理货容器9中装入了预定量的物品为止。

在本公开另一个实施方式中，如图5所示，理货装置还包括取放组件6，取放组件6可以将外部的目标容器10转移至承载座2上，或者将承载座2上的目标容器10转移出去。取放组件6转移容器的方式可以是通过吸取、夹持、推拉或勾取等方式实现。取放组件6例如可以是伸缩叉结构，通过伸缩叉将位于目标位置的容器勾取至承载座2上，或者将位于承载座2上的容器推出至目标位置进行存放。取放组件6还可以通过吸取的方式实现，例如取放组件6可以包括用于吸取容器的吸嘴，通过负压的方式实现容器的取放。这些取放组件6的具体结构属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

如图5和图7所示，在本公开的一个实施例中，在承载座2的边缘设置有侧壁部21，侧壁部21与承载座2围合成用于放置目标容器10的容纳腔22，在侧壁部21的一个侧面设置有开口端24，在取放组件6的动作下可以将目标容器10通过开口端24送入到容纳腔22中。为了进一步提高目标容器10在承载座2上的稳定性，防止在倾倒过程中目标容器10从容纳腔22中掉落，在侧壁部21的顶端还设置有压合部23，当目标容器10进入容纳腔22中后，压合部23将目标容器10压紧在容纳腔22中，使目标容器10更加稳定的位于容纳腔22中。该压合部23可以是伸入至容纳腔22上端开口内的凸缘，在承载座2翻转的过程中，该凸缘可以防止目标容器10从容纳腔22的上端开口脱落。

另外，当取放组件6将目标容器10送入容纳腔22之后，需要取放组件6对目标容器10继续进行限制，这是为了防止在翻转的过程中，目标容器10从开口端24位置脱落。例如当取放组件6采用吸取结构时，当目标容器10从载具上转移至承载座2的容纳腔22之后，取放组件6依然要对位于该容纳腔22中的目标容器10保持吸取的状态，防止承载座2在翻转的过程中，目标容器10从容纳腔22的开口端24脱落。

取放组件6可以安装在承载座2上，随着承载座2一起在门架组件4上进行移动，将位于不同高度目标位置上的目标容器10转移到承载座2上，或者将位于承载座2上的目标容器10转移至不同高度的目标位置上进行缓存或者储存。

本公开的目标位置可以指的是载具，也可以指的是暂存位1或者其它位置。在本公开一个具体的实施方式中，取放组件6被构造为将目标容器10从载具上转移至承载座2上，或者从承载座2转移至载具上；或者被构造为将理货容器9从载具上经承载座2转移至暂存位1上；或者将理货容器9从暂存位1经承载座2转移至载具上。

本公开的载具可以是仓库中的货架，在货架上设置有至少一列、至少一行的储存位。本公开的载具也可以是用于存放理货容器的托盘或者其它任意的存放平台，在此不再具体说明。

在载具为货架的实施例中，通过取放组件6可以将位于载具上的目标容器10转移至承载座2上。例如理货机器人可以通过底盘组件8行走至与载具上目标容器10所在列对应的位置，运动组件5带动承载座2、取放组件6沿着门架组件4运动至与目标容器10对应的位置，通过取放组件6可以将位于载具上的目标容器10取至承载座2上，或者经承载座2将载具上的理货容器9转移至暂存位1上进行缓存。取放组件6也可以将位于承载座2上的目标容器10转移至载具上，或者将位于暂存位1上的理货容器9经承载座2转移至载具上，这种转移方式属于本领域技术人员的公知常识，在此不再具体说明。

例如在本公开一个应用场景中，翻转组件3通过翻转，将承载座2上的目标容器10中的物品倒入位于目标暂存位11上的理货容器9中。当承载座2上的目标容器10倾倒完成后，取放组件6可以将空的目标容器10转移出去进行存放。在本公开一个实施例中，例如可以在目标暂存位11上的理货容器9装满时，将目标暂存位11上装满的理货容器9先转移至承载座2上，再将其从承载座2转移出去进行存放。将理货完成的空目标容器10转移至其它暂存位1上进行缓存，在所有理货完成后，统一将空的理货容器9转移至特定位置，例如转移至空容器区进行统一回收。

在上述的各实施例中，运动组件5可以带动承载座2运动至与任意一个暂存位1相应的位置，翻转组件3由此可以将承载座2上目标容器10中的物品倾倒至任意一个暂存位1的理货容器9中。具体在进行理货时，运动组件5带动承载座2沿着门架组件4运动至与目标暂存位11对应的位置后，翻转组件3带动承载座2翻转，将承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于目标暂存位11上的理货容器9中。在该实施例中，门架组件4上任意一个暂存位1均可以为目标暂存位11，也就是说，目标暂存位11是不唯一的。

例如在本公开一个具体应用场景中，参考图4，五个暂存位1均为目标暂存位11，五个暂存位1上存放的均是待合并的理货容器9。取放组件6将目标容器10取至承载座2上之后，运动组件5驱动承载座2运动至与其中一个目标暂存位11对应的位置，并通过翻转组件3将目标容器10中的物品倾倒到相应的理货容器9中，以完成理货容器9的合并。在该实施例中，不同暂存位1暂存的理货容器9种类可以是相同的，例如均为盛装有A物品的理货容器9；也可以是不同的，例如有的理货容器9盛装有A物品，有的理货容器9盛装有B物品。在进行理货容器9的合并时，运动组件5会根据承载座2上目标容器10的种类，驱动承载座2运动到相应的位置上，以完成不同种类物品的合并。

本公开中，待倾倒的目标容器10可以位于载具上，也可以是位于暂存位1上。例如在本公开另一个应用场景中，运动组件5被配置为驱动承载座2运动到与其中一个暂存位1对应的位置，待取放组件6将位于该暂存位1上的理货容器9转移至承载座2上之后，运动组件5被配置为驱动承载座2运动到与目标暂存位11对应的位置，翻转组件3被构造为带动承载座2翻转，以将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于目标暂存位11的理货容器9中。

在图4示意的五个暂存位1的实施例中，任意一个暂存位1都可以作为目标暂存位11使用，例如最高位置的暂存位1为目标暂存位11，位于目标暂存位11下方暂存位1上放置的理货容器9为待倾倒的容器。运动组件5驱动承载座2运动到与其中一个暂存位1对应的位置，通过取放组件6将位于该暂存位1上的理货容器9转移至承载座2上，位于承载座2上的理货容器则为目标容器10。运动组件5带动承载座2继续运动至与目标暂存位11对应的位置之后，翻转组件3带动承载座2翻转，以将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于目标暂存位11的理货容器9中，完成物品的一次合并或者容器的一次合并。

当目标容器10中的物品倾倒之后，运动组件5可以带动承载座2运动至与其中一个暂存位1对应的位置，并通过取放组件6将空的目标容器10转移该暂存位1上缓存。之后运动组件6根据需要将目标暂存位11上的理货容器9进行转移，或者继续将暂存位1上理货容器9中的物品倾倒到位于目标暂存位11的理货容器9中，直到目标暂存位11上理货容器9装满，或者装入预定量的物品。

在上述各实施例中，目标暂存位11的位置不是唯一的。在本公开一个实施方式中，也可以将目标暂存位11固定在一个位置上，在进行理货时，通过更换目标暂存位11上的理货容器9，也可以实现对不同理货容器9的理货，例如对装有相同物品的多个理货容器9进行理货，或者对装有不同物品的理货容器9进行理货。

在本公开的一个具体实施例中，如图4和图5所示，多个暂存位1沿高度方向排列在门架组件4上，目标暂存位11为位于门架组件4上位于最高处的暂存位1。在图4、图5示意出五个暂存位1的实施例中，最上端的暂存位1为目标暂存位11。在进行理货时，可以在进行理货前更换目标暂存位11上理货容器9，来完成不同物品的理货，或者完成相同物品的理货。例如，当需要进行物品A的理货时，目标暂存位11放置的是存放物品A的理货容器9，当该理货容器9完成理货任务后，可以更换另一个存放物品A的理货容器9进行理货。当需要进行物品B的理货时，可将盛装有物品B的理货容器9转移到目标暂存位11上，以完成物品B的理货。目标暂存位11上理货容器种类的更换可以通过运动组件5、承载座2及取放组件6来实现，在此不再过多赘述。

将位于最高位置的暂存位1设置为目标暂存位11，这是由于目标暂存位11上方具有足够大的空间供承载座2和目标容器10进行翻转，避免承载座2和目标容器10在翻转的过程中与其它部件进行干涉。从另一个角度来说，目标暂存位11下方的各暂存位1可以以较为紧凑的方式进行排列，而不需要考虑承载座2翻转时所占用的空间，由此可在门架组件4上布置更多的暂存位1，从而提高理货机器人的理货效率。

另外，将位于最高位置的暂存位1设置为目标暂存位11，还可以为保护罩7的安装提供了空间。例如在本公开的一个具体实施例中，如图4和图5所示，在目标暂存位11的位置上还设置有保护罩7，保护罩7可以连接在门架组件4上或者目标暂存位11上。保护罩7整体设置在目标暂存位11的外围，并与目标暂存位11围成了一端开口的倾倒腔室。倾倒腔室的开口端朝向承载座2的方向。当承载座2在翻转组件3的作用下进行物品倾倒时，承载座2被翻转至与倾倒腔室的开口对接在一起，从而使得承载座2上目标容器10中的物品可以完全倾倒至目标暂存位11的理货容器9中，防止物品在倾倒的过程中翻滚出去，掉落到地面或者其它位置上。

本公开的保护罩7可以采用金属材质制成，也可以采用塑料材质制成，还可以采用透明材质进行制造，在进行物品倾倒时可以观察位于承载座2中理货容器中物品是否有残留，来确定物品是否倾倒完成，本公开对此不做限制。

本公开的理货机器人，可以根据需要对载具上的容器进行理货，不但可以完成理货容器9的合并，还可以根据需要对理货容器9进行上货，极大程度上节约了人力资源，减少了理货时间。

在本公开一个应用场景中，理货装置中的取放组件6被配置为根据理货指令将位于第一目标位置的理货容器9经承载座2转移到至少一个暂存位1上；取放组件6根据理货指令将位于第二目标位置的目标容器10转移至承载座2上；翻转组件3被构造为带动承载座2翻转，将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于暂存位1的理货容器9中，以完成物品的合并。

在该应用场景中，第一目标位置、第二目标位置可以为同一载具13的不同位置，或者为不同载具13的不同位置。具体在理货的时候，理货机器人根据理货指令移动到与第一目标位置相对应的第一区域，例如移动至与第一目标位置所在列对应的区域，通过运动组件5带动承载座2、取放组件6运动至与第一目标位置对应的位置之后，取放组件6根据理货指令将位于第一目标位置的理货容器9经承载座2转移到暂存位1上。

理货机器人根据理货指令移动到与第二目标位置相对应的第二区域，例如移动至与第二目标位置所在列对应的区域，通过运动组件5带动承载座2、取放组件6运动至与第二目标位置对应的位置之后，取放组件6根据理货指令将位于第二目标位置的目标容器10转移至承载座2上。运动组件5继续带动承载座2沿着门架组件4运动至与某个暂存位1对应的位置，之后通过翻转组件3将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于暂存位1的理货容器9中，以完成物品的合并。

承载座2上的目标容器10经过倾倒后，变成空的目标容器10，可通过运动组件5以及取放组件6的配合运动，将空的目标容器10转移至原位置或者其它位置上进行存放。具体地，例如可以将空容器转移至其它暂存位1进行缓存，待理货完成后将这些暂存位1上的空容器一次性放到空容器区进行统一存放。暂存位1上的理货容器9经过合并后，变成满载的理货容器9，可通过运动组件5以及取放组件6的配合运动，将满载的理货容器9转移至原位置或者其它位置上进行存放。

在上述的实施例中，满载的理货容器9需要首先由暂存位1转移至承载座2上，再由承载座2转移至第二目标位置上。因此在通过承载座2转移满载的理货容器9之前，需要将原本位于承载座2上空的目标容器10转移出去，为了提高理货的效率，减少理货机器人的行走路径，可将空的目标容器10直接转移至其它暂存位1上进行缓存。

在本公开的一个应用场景中，理货机器人基于系统下发的理货指令对库存区域中载具上的理货容器9进行理货。系统中会实时记录载具、理货容器9的相关信息，包括但不限于载具的位置、理货容器9在载具上的位置、理货容器9中商品的种类、数量、理货机器人的位置等等。当需要对库存区域中的理货容器9进行理货时，系统会基于最短行走路径、当前库存区中路径的繁忙程度等，来为理货机器人规划行走路径或者规划容器合并的规则，达到提高理货机器人理货效率的目的。

系统在理货机器人执行任务前，可以确定当前理货任务中待合并理货容器9的相应位置，以及满载的理货容器9需要存放的最终位置，由此系统可以根据满载的理货容器9存放的最终位置、其它各目标容器的位置为理货机器人规划行走路径。

在本公开一个具体的实施方式中，暂存位1上的理货容器9是在第一目标位置取得的，如果将该理货容器9归还到原始的第一目标位置，则需要使理货机器人由当前的位置运动至第一目标位置，这会极大浪费理货的时间。基于此，当暂存位1上的理货容器9经过合并变成满载的理货容器9之后，可以将该满载的理货容器9放置在第二目标位置上进行存放，并在系统中更新其存储信息，由此可节省理货机器人的行走时间，提高理货的效率。该次理货任务结束中，理货机器人则可按照系统规划的最短行走路径执行下一理货任务。

当暂存位1上的理货容器9需要经过多次倾倒，例如经过两次倾倒或者三次倾倒才能使暂存位1上理货容器9装入预定量的物品时，理货机器人会按照规划的路径依次走到相应的位置，将与该位置对应的目标容器10中的物品依次倾倒至理货容器9，直至其变为满载的理货容器9。在该实施例中，可以将该满载的理货容器9归还到最后一个目标容器10的原所在位置上，由此可节省理货机器人的行走时间，提高理货的效率。

参见图9，在本公开的一个具体的实施例中，例如系统根据预设的理货策略，需要将目标容器B、目标容器C中的物品合并到理货容器A中，此时可以先行走到理货容器A所在位置，取到理货容器A并放置到暂存位上，再行走到目标容器B所在位置取到目标容器B，并将目标容器B合并到理货容器A中，最后行走到目标容器C并将目标容器C中物品合并到理货容器A中，并将合并后的理货容器A存放到理货容器C的所在位置，在此过程中，取到目标容器B或者C，可以直接对准实现合箱操作，但如果先取到目标容器B，再取理货容器A或者目标容器C时，则需要先将目标容器B放置到理货机器人暂存位(此时理货机器人暂存位不只一个)，取到理货容器A并放置到理货机器人暂存位1后，需要先将目标容器B从暂存位1转移到承载座2然后才能进行合箱操作，这显然增加了处理时间，降低了效率。

系统基于理货容器A、目标容器B、目标容器C在载具上的位置、理货机器人当前的所在位置以及理货容器A合并后存放的最终位置，可以基于最短行进路径原则为理货机器人规划理货路径或规则。例如当前理货机器人距离理货容器A的距离最近，目标容器B位于理货容器A与目标容器C之间，目标容器C距离理货机器人的距离最远。系统可以按照最短行进路径，控制理货机器人先行走至与理货容器A对应的位置，将理货容器A转移至暂存位1上进行储存；接着理货机器人行走至与目标容器B对应的位置，将目标容器B取出后并将目标容器B中的物品倾倒至理货容器A中，完成目标容器B与理货容器A的合并；最终理货机器人行走至与目标容器C对应的位置，并将目标容器C中的物品倾倒至理货容器A中，完成目标容器C与理货容器A的合并。理货容器A中的物品经两次倾倒之后变为满装状态，此时理货机器人可以将满装的理货容器A转移至载具上原本对应目标容器C的位置上。

在该实施例中，理货机器人在与目标容器C对应的位置附近进行容器的最后一次合并，将目标容器C中的物品倾倒至理货容器A中后，可直接将理货容器A转移至目标容器C的原位置上进行储存。

满载的理货容器A可以放置在载具上，例如放置在载具上原本对应目标容器C的位置；也可以是放置在其它位置，例如可以根据理货容器A中物品的热度，将其存放到离工作站比较近的区域，或者直接放置到工作站上的缓存位中，本公开在此不做限制。系统可以基于理货容器A最终的放置位置，为理货机器人规划合理的理货路径。

另外，系统也可以根据当前路径的繁忙程度，调整理货机器人的行驶路径。例如当库存区域中的某个路径被锁，或者某个路径需要等待较长时间才能通行，则可以不必遵循路径最短原则，可以根据效率最高进行路径规划或容器合并的规划，在此不再具体说明。

在最高处的暂存位1为目标暂存位11的实施例中，也可以通过运动组件5以及取放组件6的配合运动，将位于暂存位1上理货容器9中的物品倾倒至位于目标暂存位11上的理货容器9中。具体地，理货机器人可以按照规划的行走路径，预先将多个需要理货的理货容器9首先转移至相应的暂存位1上进行缓存，之后可通过运动组件5以及取放组件6的配合运动，将位于其中一个暂存位1上的理货容器9转移至承载座2上，变成目标容器10。之后运动组件5带动承载座2运动至与目标暂存位11对应的位置，并通过翻转组件3将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于目标暂存位11的理货容器9中，以完成物品的合并。

此后，运动组件5可带动承载座2上的目标容器10运动至其中某个暂存位1对应的位置，并通过取放组件6将该空的目标容器10转移至该暂存位1上进行缓存。之后，理货机器人可重复上述的步骤，将另一个暂存位1上理货容器9中的物品倾倒至目标暂存位11的理货容器9中，直到目标暂存位11上理货容器9中装入预定量的物品，例如为满载状态为止。通过上述的步骤可以将暂存位1上理货容器9与目标暂存位11上理货容器9进行一次或者多次合并，根据理货容器9中物品的数量而定。例如当理货容器9中均装有三分之一箱的A物品，那么则需要两次合并才能将其中两个理货容器9中的A物品装满另一个理货容器9中，使另一个理货容器9变为满载状态。

在上述的各实施例中，承载座2上的目标容器10可以来自于暂存位1；也可以来自于第三目标位置，该第三目标位置例如可以是载具，也可以是除暂存位1、载具之外的其它任意的位置，在此不再一一列举。

在本公开一个具体的应用场景中，需要对载具上那些被分拣多次的理货容器9进行补货。在该应用场景下，载具上理货容器9的当前状态是实时更新并记录在系统中的，例如理货容器9的位置、理货容器9中物品的数量、种类等等。在补货的场景中，理货机器人可将装有待补货物品的理货容器9逐一放置在暂存位1上。之后理货机器人行走至第一待补货位置，通过取放组件6将载具上待补货的理货容器9转移至目标暂存位11上，之后将其中某个暂存位1上的理货容器9转移至承载座2上，变为目标容器10。通过运动组件5将该承载座2运动至与目标暂存位11对应的位置之后，翻转组件3带动该承载座2翻转，将目标容器10中的物品倾倒至目标暂存位11上的理货容器9中，完成了对理货容器9进行补货的操作。倾倒之后的目标容器10此时为空容器，通过运动组件5与取放组件6的配合将其放置在暂存位1上之后，再通过运动组件5与取放组件6的配合将目标暂存位11上补货后的理货容器9转移至载具13上进行存放，从而完成了补货操作。

不断重复上述的过程可以一一对相同载具或者不同载具上的理货容器9进行补货。理货机器人上暂存位1上理货容器9存放的补货物品可以是同一物品，从而完成某一物品的补货作业。也可以是不同物品，从而依次完成不同物品的补货作业。

本公开的另一实施例还提供一种工作站，包括上述实施例中的理货装置。该实施例与上述实施例不同的地方在于，上述实施例中的理货装置设置在理货机器人中，而本实施例的理货装置则设置在工作站中，在工作站完成对理货容器的理货工作。

为了配合工作站的理货，本公开还提供了一种分拣系统，参考图8，包括工作站和载具搬运设备12，载具搬运设备12被配置为将载具13搬运至工作站中与理货装置对应的位置，以此可通过理货装置对载具13上的理货容器进行理货，这种理货包括对理货容器的合并，还包括对载具13上的理货容器进行上货操作。

具体地，载具搬运设备12将待理货的载具13搬运到预定位置后，理货装置中的取放组件6根据理货指令将位于载具13第一目标位置的理货容器9经承载座2转移到至少一个暂存位1上。

取放组件6根据理货指令将位于载具13第二目标位置的理货容器9转移至承载座2上，之后通过翻转组件3带动承载座2翻转，将位于承载座2上目标容器10中的物品倾倒至位于暂存位1的理货容器9中，以完成物品的合并。待理货完成之后，取放组件6还可以根据理货指令将合并后的理货容器9转移至载具13上进行存放，并将空的理货容器9转移至载具13上。在本公开一个实施例中，取放组件6可以将空的理货容器9转移至工作站上进行统一的回收。

以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (22)

1.一种理货装置，其特征在于，包括：

暂存位，所述暂存位设置有至少一个，且被构造为用于放置理货容器；

承载座，所述承载座被构造为用于固定目标容器；

翻转组件，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于暂存位的理货容器中。

2.根据权利要求1所述的理货装置，其特征在于，所述暂存位设置有至少两个，至少两个暂存位在高度方向上分布，或者在水平方向上分布；

还包括运动组件，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动至与所述暂存位对应的位置。

3.根据权利要求2所述的理货装置，其特征在于，所述目标容器被配置为经输送线或者容器搬运设备转移至所述承载座上，或者从所述承载座上转移出去；所述理货容器被配置为经输送线或者容器搬运设备转移至所述暂存位上，或者从所述暂存位上转移出去。

4.根据权利要求2所述的理货装置，其特征在于，包括：

取放组件，所述取放组件被构造为将目标容器从载具上转移至承载座上，或者从承载座转移至载具上；或者被构造为将理货容器从载具上经承载座转移至暂存位上；或者将理货容器从暂存位经承载座转移至载具上。

5.根据权利要求4所述的理货装置，其特征在于，所述取放组件被构造为通过吸取、夹持、推拉或勾取的方式实现理货容器或目标容器的转移。

6.根据权利要求4所述的理货装置，其特征在于，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与目标暂存位对应的位置，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于目标暂存位的理货容器中。

7.根据权利要求6所述的理货装置，其特征在于，还包括位于所述目标暂存位位置的保护罩，所述保护罩被构造为与位于所述目标暂存位围成了倾倒腔室；所述承载座被构造为翻转至使位于承载座上的目标容器与倾倒腔室的开口对接在一起。

8.根据权利要求6所述的理货装置，其特征在于，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与其中一个暂存位对应的位置，待所述取放组件将位于该暂存位上的目标容器转移至承载座上之后，所述运动组件被配置为驱动所述承载座运动到与目标暂存位对应的位置，所述翻转组件被构造为带动承载座翻转，以将位于承载座上目标容器中的物品倾倒至位于目标暂存位的理货容器中。

9.根据权利要求6所述的理货装置，其特征在于，所述承载座的边缘设置有侧壁部，所述侧壁部与所述承载座围成了用于容纳所述目标容器的容纳腔；在所述侧壁部的顶端设置有压合部，所述压合部被构造为用于将所述目标容器压在所述容纳腔中。

10.根据权利要求9所述的理货装置，其特征在于，所述翻转组件在带动承载座翻转时，所述目标容器通过所述压合部以及取放组件固定在所述容纳腔中。

11.一种理货机器人，其特征在于，包括根据权利要求1至10任一项所述的理货装置，还包括：

底盘组件，所述底盘组件被构造为带动所述理货装置行走；

门架组件，至少一个暂存位设置在所述门架组件上。

12.根据权利要求11所述的理货机器人，其特征在于，所述理货装置中的取放组件被配置为根据理货指令将位于第一目标位置的理货容器经所述承载座转移到至少一个所述暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于第二目标位置的目标容器转移至所述承载座上；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中，以完成物品的合并。

13.根据权利要求12所述的理货机器人，其特征在于，所述第一目标位置、第二目标位置为同一载具的不同位置，或者为不同载具的不同位置。

14.根据权利要求12所述的理货机器人，其特征在于，在将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中之后，所述取放组件根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至另一所述暂存位上。

15.根据权利要求14所述的理货机器人，其特征在于，在所述取放组件根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至所述暂存位上之后，所述取放组件根据理货指令将位于暂存位上且物品合并之后的理货容器经所述承载座转移至预定位置。

16.根据权利要求15所述的理货机器人，其特征在于，门架组件上位于最高位置的暂存位为目标暂存位；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，以将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中。

17.根据权利要求16所述的理货机器人，其特征在于，在将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中之后，所述取放组件被配置为根据理货指令将位于承载座上的目标容器转移至其中一个所述暂存位上，并被配置为根据理货指令将另一个所述暂存位上或者第三目标位置的目标容器转移至所述承载座上；所述翻转组件继续带动所述承载座翻转，以将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述目标暂存位的理货容器中，直到所述目标暂存位上理货容器中装入预定量的物品。

18.根据权利要求17所述的理货机器人，其特征在于，所述取放组件被配置为将目标暂存位上装入预定量物品的理货容器经所述承载座转移至所述暂存位上或者载具上之后；所述取放组件被配置为将下一理货容器从所述暂存位上或者第三目标位置转移至所述目标暂存位上。

19.根据权利要求18所述的理货机器人，其特征在于，所述取放组件被配置为根据理货指令将装入预定量物品的至少一个理货容器逐一转移至载具上；所述取放组件被配置为根据理货指令将空的至少一个理货容器转移至空容器区。

20.一种工作站，其特征在于，包括根据权利要求1至10任一项所述的理货装置。

21.一种分拣系统，其特征在于，包括根据权利要求20所述的工作站，还包括载具搬运设备；所述载具搬运设备被配置为将载具搬运至工作站中与理货装置对应的位置；所述理货装置中的取放组件根据理货指令将位于载具第一目标位置的理货容器经承载座转移到至少一个暂存位上；所述取放组件根据理货指令将位于所述载具第二目标位置的目标容器转移至承载座上；所述翻转组件被构造为带动所述承载座翻转，将位于所述承载座上目标容器中的物品倾倒至位于所述暂存位的理货容器中，以完成物品的合并。

22.根据权利要求21所述的分拣系统，其特征在于，所述取放组件被配置为根据理货指令将物品合并后的至少一个理货容器转移至所述载具上；所述取放组件被配置为根据理货指令将空的至少一个理货容器转移至所述载具或工作站上。

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