CN113213045A - 取货机器人及仓储系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种取货机器人及仓储系统，取货机器人可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口，从而取货机器人可以提高运送物料箱的物流效率。

Description

取货机器人及仓储系统

技术领域

本发明涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种取货机器人及仓储系统。

背景技术

立体仓库作为一种当前普遍应用的仓储设备，随着自动化技术的发展，其不断往高效率、高精度、无人化的方向改善，现有的立体仓库开始普遍采用机器人进行货物取放和搬运。

目前，立体仓库通常由多层货架组成，货架具有多个库位，每个库位可放置多个料箱或货物，以保证纵向空间的利用率，货架相应的库位具有取货口，取货机器人可以沿货架侧壁或货架顶部移动至取货口，并从相应库位中取出货物。

然而，现有的取货机器人在运送料箱或货物时的物流效率较低。

发明内容

本发明提供一种取货机器人及仓储系统，取货机器人可以提高运输物料箱或货物的物流效率。

第一方面，本申请提供一种取货机器人，可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，并可以从货架中取出物料箱或者货物。

其中，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，以取放货架内的物料箱，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口。

本申请提供的取货机器人可以利用夹持组件依次从而货架中取出多个物料箱，并将多个物料箱分别固定在翻转组件不同的固定位上，从而取货机器人在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱，提高物流效率。

作为一种可选的实施方式，翻转组件可以包括翻转台，翻转台与机器人本体通过转轴连接，翻转台的相对两侧表面均设置有固定结构，以形成两个固定位，从而夹持组件取出的物料箱可以通过固定结构进行固定。

作为一种固定结构的可选实施方式，每个固定结构均可以包括两个固定件，两个固定件分别位于翻转台的同一侧的边缘，且两个固定件可相对开合，以固定物料箱，保证翻转组件在翻转过程中物料箱放置的稳定性。

作为另一种固定结构的可选实施方式，每个固定结构均可以包括至少一个吸盘，吸盘朝向物料箱的表面，从而在夹持组件将物料箱取至固定位时，可以通过吸盘的吸力固定物料箱。

作为一种可选的实施方式，取货装置位于机器人本体前进方向的前方，转轴的轴线沿机器人本体的前进方向延伸，如此设置在翻转组件转动时可以避免与机器人本体产生干涉。

作为一种可选的实施方式，翻转组件还可以包括第一驱动单元，第一驱动单元安装在机器人本体上，且第一驱动单元的输出端与转轴固定连接，从而通过驱动单元驱动翻转台转动。

作为一种可选的实施方式，夹持机构可以包括伸缩臂和夹持件，夹持件安装于伸缩臂的末端，从而在夹持件可以伸入货架内部夹取物料箱。

其中，夹持件可以为挂钩、夹持机械手中的任一者。

作为一种可选的实施方式，夹持机构还可以包括第二驱动单元，伸缩臂包括固定段和移动段，第二驱动单元的输出端与移动段连接，夹持件安装于移动段的末端，从而通过移动端的移动带动夹持件进出货架。

作为一种可选的实施方式，夹持机构可以为一个，机器人本体侧方设置有安装支架，夹持机构与安装支架固定连接，从而在翻转组件转动时夹持机构与机器人本体保持相对固定，不同固定位上的物料箱可以利用一个夹持机构进行取货。

作为另一种可选的实施方式，夹持机构可以为两个，两个夹持机构均与翻转组件固定连接，且两个夹持机构分别与两个固定位相对设置，从而夹持机构可以与翻转组件同步转动，而每个固定位上的物料箱可以有相应的夹持机构进行取货。

作为一种可选的实施方式，机器人本体具有容纳腔，取货装置可相对于机器人本体伸缩，以将物料箱收容于容纳腔内，从而提高取货机器人的空间利用率。

作为一种可选的实施方式，机器人本体内部可以设置有配重件，配重件可相对机器人本体沿水平方向移动，以调整取货机器人的重心位置，从而在取货机器人取货后，保证其移动时的稳定性。

作为一种可选的实施方式，本实施例提供的取货机器人还可以包括控制器和第三驱动单元，第三驱动单元的输出端与配重件连接，控制器和第三驱动单元电连接，以在夹持机构取出货物时，控制配重件移动，从而调整取货机器人整体的重心位置。

作为一种可选的实施方式，机器人本体的底部可以设置有移动轮，货架顶部设置有天轨，移动轮与天轨匹配，以使机器人本体沿天轨的延伸方向移动。

第二方面，本申请提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架和上述第一方面中的取货机器人，货架放置有沿其高度方向堆叠的物料箱，取货机器人可从货架的顶部取放物料箱。

本申请提供一种取货机器人及仓储系统，其中，取货机器人可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口，从而取货机器人在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱，提高物流效率。

除了上面所描述的本申请实施例解决的技术问题、构成技术方案的技术特征以及由这些技术方案的技术特征所带来的有益效果外，本申请提供的取货机器人及仓储系统所能解决的其他技术问题、技术方案中包含的其他技术特征以及这些技术特征带来的有益效果，将在具体实施方式中作出进一步详细的说明。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一提供的取货机器人的结构示意图；

图2为本申请实施例一提供的取货机器人取出物料箱后的结构示意图；

图3为本申请实施例一提供的取货机器人取物料箱过程中的结构示意图；

图4为本申请实施例一提供的取货机器人第一种夹持组件设置方式的结构示意图；

图5为本申请实施例一提供的取货机器人第二种夹持组件设置方式的结构示意图；

图6为本申请实施例一提供的仓储系统的结构示意图。

附图标记说明：

1-取货机器人；10-机器人本体；101-安装支架；20-翻转组件；201-固定结构；202-翻转台；203-转轴；21-夹持组件；211-伸缩臂；2111-固定段；2112-移动段；212-夹持件；30-移动轮；

100-物料箱；

200-货架。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

首先，本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本申请的技术原理，并非旨在限制本申请的保护范围。本领域技术人员可以根据需要对其作出调整，以便适应具体的应用场合。

其次，需要说明的是，在本申请的描述中，术语“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示装置或构件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，还需要说明的是，在本申请的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是两个构件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

随着自动化技术的发展，立体仓库不断往无人化方向发展，并且对仓库的空间利用率以及货物的运输效率要求运来越高，因此现有的立体仓库开始普遍采用机器人进行货物取放和搬运。

现有技术中，立体仓库通常由多层货架组成，货架具有多个库位，每个库位可放置多个料箱或货物，货架相应的库位具有取货口，取货机器人可以沿货架侧壁或货架顶部移动至取货口，并从相应库位中取出货物。具体的，取货口可以设置在货架顶部，从每个取货口往下，料箱或货物可以沿货架的高度方向堆叠放置，且货架顶部可以设置有天轨，取货机器人可沿天轨移动，然而，现有的取货机器人单次只能取出并运送一个料箱或货物，单次配送任务以仅能配送一个料箱或货物，物流效率较低。

本申请实施例提供一种取货机器人及仓储系统，取货机器人可以提高运送物料箱或货物的物流效率。

实施例一

首先需要说明的是，本申请实施例中的取货机器人可以应用于制造业工厂库存产品的出库取货、零售业库存产品的出库取货，也可以应用于电商物流的快递出库取货等不同领域，且涉及的产品或货物可以是工业零部件、电子配件或产品、药物、服装饰品、食品、书籍等，本申请实施例对此不作具体限定，下面将以“物料箱”统一指代取货机器人的取货对象，不再具体举例。

图1为本申请实施例一提供的取货机器人的结构示意图，如图1所示，本实施例提供一种取货机器人1，该取货机器人1可沿货架200的侧壁和顶部移动，货架200的顶部具有取货口，取货机器人1可在货架200的顶部取放物料箱100，在取货时，取货机器人1的至少部分结构可以从货架200顶部往下运动伸入货架200内部抓取物料箱100。

其中，本实施例提供的取货机器人1包括机器人本体10和取货装置，取货装置设置于机器人本体10的侧方，当取货机器人1进行取货任务时，机器人本体10可以移动至货架200顶部取货口的侧方，使取货装置与取货口正对，从而取货装置可以从货架200中取出物料箱100。

图2为本申请实施例一提供的取货机器人取出物料箱后的结构示意图，图3为本申请实施例一提供的取货机器人取物料箱过程中的结构示意图，如图2和图3所示，取货装置包括夹持组件21和翻转组件20，夹持组件21包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件20相对设置，且夹持机构可相对于货架200伸缩，以取放货架200内的物料箱100，翻转组件20具有两个用于放置物料箱100的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件20的相对两侧，且翻转组件20可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架200的取货口。

需要说明的是，取货机器人1在进行取货作业时，可以利用夹持组件21依次从而货架200中取出多个物料箱100，当取出一个物料箱100时，可将该物料箱100固定放置在当前朝向取货口的固定位上，另一空的固定位位于翻转组件20背离取货口的一侧，其后，翻转组件20可以翻转，将已固定有物料箱100的固定位翻转至背离取货口的一侧，相应的将空的固定位翻转至朝向取货口，此时夹持组件21可再取出另一个物料箱100，将物料箱100固定在该空置的固定位上，如此便可实现将多个物料箱100分别固定在翻转组件20不同的固定位上，从而取货机器人1在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱100，提高物流效率。

由此可知，取货机器人1的取货作业主要依靠翻转组件20和夹持组件21完成，下面将对两者的具体结构进行详细说明。

作为一种可选的实施方式，翻转组件20可以包括翻转台202，翻转台202与机器人本体10通过转轴203连接，翻转台202的相对两侧表面均设置有固定结构201，两个固定结构201可以分别形成两个固定位，从而夹持组件21取出的物料箱100可以通过固定结构201进行固定。

其中，由于夹持组件21取出物料箱100时，物料箱100在固定位上是朝下放置的，且在翻转台202转动过程中，物料箱100受重力作用可能从固定位上滑落，因此固定结构201需要保证物料箱100与翻转台202直接的完全固定，下面将通过不同的固定结构201进行举例说明。

作为一种固定结构201的可选实施方式，每个固定结构201均可以包括两个固定件，两个固定件分别位于翻转台202的同一侧的边缘，且两个固定件可相对开合，以固定物料箱100，保证翻转组件20在翻转过程中物料箱100放置的稳定性。

以翻转台202其中一侧的固定件为例，两个固定件在打开时，即两个固定件往相互背离的方向移动，此时两个固定件之间的间距大于物料箱100的宽度，以使夹持组件21取出物料箱100时，物料箱100可以进入两个固定件之间。

可选的，固定件可以通过滑轨设置在翻转台202上，并可以沿滑轨的长度方向移动，以实现开合，而固定件可以通过电机或气缸进行直接或间接驱动。示例性的，当采用电机作为动力源时，可以使用直线电机直接驱动固定件移动，或者采用旋转电机，通过直线模组或螺杆螺母间接驱动固定件移动；当采用气缸作为动力源时，气缸的缸杆输出端可以与固定件连接，以带动固定件移动。本实施例对固定件的具体驱动方式不做限定。

此外，固定件自身的结构可以是挡块结构或者卡扣结构，其具体形状可以和物料箱100的外壁的局部轮廓形状相匹配，其中，物料箱100的外壁上可以设置有相应的卡槽与固定件配合，以保证固定件固定物料箱100的可靠性和稳定性。

作为另一种固定结构201的可选实施方式，每个固定结构201均可以包括至少一个吸盘，吸盘朝向物料箱100的表面，从而在夹持组件21将物料箱100取至固定位时，可以通过吸盘的吸力固定物料箱100。

其中，吸盘可以为一个，也可以为多个，具体吸盘的数量可以根据实际需要取放的物料箱100的体积和重量决定，当采用一个吸盘时，吸盘可以设置在翻转台202的中心位置，而当采用多个吸盘时，多个吸盘可以围绕翻转台202的中心阵列布置，或者多个吸盘可以设置在翻转台202的各个边角位置，从而与物料箱100的各个边角相对应，以保证对物料箱100固定的可靠性。

需要说明的是，翻转台202的作用主要在于可以安装固定物料箱100的固定结构201，以及为物料箱100的固定提供辅助支撑作用，同时通过旋转带动固定位上下位置的转换，翻转台202可以为板状结构或者框架式结构，便于形成匹配物料箱100的空间结构即可，本实施例对此不做具体限定。

作为一种可选的实施方式，取货装置可以机器人本体10前进方向的前方，翻转台202的转轴203的轴线可以沿机器人本体10的前进方向延伸，从而在翻转组件20转动时可以避免与机器人本体10产生干涉。

或者，取货装置也可以设置于机器人本体10前进方向的侧方，翻转台202的转轴203的轴线的可以垂直于机器人本体10前进的方向。取货装置的设置位置可以根据货架200上轨道与取货口的相对位置关系，以及轨道的延伸方向进行选择，本实施例对此不作具体限定。

可选的，翻转组件20还可以包括第一驱动单元，第一驱动单元安装在机器人本体10上，且第一驱动单元的输出端与转轴203固定连接，从而通过驱动单元驱动翻转台202转动。

示例性的，第一驱动单元可以为电机，该电机的输出轴可以与翻转台202的转轴203通过联轴器固定连接，且在转轴203的端部可以设置支撑轴承以避免电机的输出轴径向受力，以提高电机的使用寿命。此外，转轴203可以与翻转台202设计成一体件，或者翻转台202朝向机器人本体10一侧的端部可以设置安装孔，转轴203插入该安装孔内，并通过键连接的方式与翻转台202固定。

夹持机构具有可移动或伸缩的结构，从而可以伸入货架200内部夹取物料箱100，下面将对夹持机构的结构进行说明。

作为一种可选的实施方式，夹持机构可以包括伸缩臂211和夹持件212，夹持件212可以安装于伸缩臂211的末端，即在取货时夹持件212朝向取货口，从而在夹持件212可以伸入货架200内部夹取物料箱100。

其中，夹持机构中两个部分均为可活动的结构，伸缩臂211可以沿货架200的高度方向伸缩，从而可以带动夹持件212从货架200的取货口往下运动，进入货架200内部，而夹持件212可以进行夹持或抓取的动作，以固定物料箱100，并伸缩臂211回缩时将物料箱100带出货架200。

可选的，夹持件212可以为挂钩、夹持机械手中的任一者。当夹持件212为挂钩时，物料箱100顶部或侧壁需要设置有与该挂钩配合的卡合结构，挂钩在伸缩臂211的带动下移动至与物料箱100对应的位置时，可以与该卡合结构配合，从而伸缩臂211可以提起物料箱100同步移动；当夹持件212为夹持机械手时，夹持机械手可以抵接在物料箱100的侧壁通过摩擦力提起物料箱100，或者可以延伸至物料箱100侧壁挡边的下方，在伸缩臂211回缩时，夹持机械手与该挡边抵接，从而提起物料箱100。

此外，夹持机构还可以包括第二驱动单元，伸缩臂211可以包括固定段2111和移动段2112，第二驱动单元的输出端与移动段2112连接，夹持件212安装于移动段2112的末端，从而通过移动端的移动带动夹持件212进出货架200。

示例性的，第二驱动单元可以为电机，电机可以安装在固定段2111上，并通过螺杆螺母的形式驱动移动段2112沿螺杆的长度方向移动，从而实现伸缩。

可选的，移动段2112可以有多个，相应的，伸缩臂211具有多节伸缩结构，从而当物料箱100位于货架200较深的位置时，伸缩臂211可以有足够的延伸长度进入货架200内部取出物料箱100。对于移动段2112的设置数量，以及伸缩臂211的最大伸展长度可以根据货架200库位的深度进行设计，本实施例对此不做具体限定。

需要说明的是，伸缩臂211和夹持件212可以成对设置，即两个伸缩臂211可以从货架200取货口的两侧伸入，而夹持件212可以从物料箱100的两侧将物料箱100固定并取出，从而保证物料箱100取出过程的稳定性。

由于翻转组件20不同的固定位朝向取货口，夹持组件21均需进行一次取货操作，因此夹持组件21相对于翻转组件20也可以有不同的具体设置方式，下面将通过两个具体示例进行说明。

图4为本申请实施例一提供的取货机器人第一种夹持组件设置方式的结构示意图，如图4所示，作为第一种可选的实施方式，夹持机构可以为一个，机器人本体10侧方设置有安装支架101，夹持机构可以与安装支架101固定连接，从而在翻转组件20转动时夹持机构与机器人本体10保持相对固定，不同固定位上的物料箱100可以利用一个夹持机构进行取货。

其中，夹持机构可以与翻转组件20具有一定的间距，以避免翻转组件20带动物料箱100转动过程中与其产生干涉。

在进行取货操作时，首先夹持机构伸入货架200内部将物料箱100取出，当夹持机构携带物料箱100缩回时，翻转台202上的朝向取货口一侧的固定位上的固定结构201将物料箱100固定，其后，夹持机构松开物料箱100，物料箱100由固定结构201固定，并在翻转组件20的带动下翻转至背离取货口的一侧，而夹持机构再次重复进行另一个固定位上物料箱100的取货作业。

图5为本申请实施例一提供的取货机器人第二种夹持组件设置方式的结构示意图，如图5所示，作为第二种可选的实施方式，夹持机构可以为两个，两个夹持机构均可以与翻转组件20固定连接，且两个夹持机构分别与两个固定位相对设置，即每个固定位都配备有一个夹持结构进行取货作业，从而夹持机构可以与翻转组件20同步转动，而每个固定位上的物料箱100可以有相应的夹持机构进行取货。

在进行取货操作时，当相应的固定位旋转至朝向取货口的位置，与之对应的夹持机构便伸入货架200中取出物料箱100，其后，夹持机构可以不松开物料箱100，而与固定位上的固定结构201同时固定物料箱100，并在翻转台202的带动下同步转动；或者在此种设置方式中，固定位可以仅提供放置物料箱100的容置空间，不设置固定结构201，物料箱100在翻转台202上的固定由夹持机构实现。

为了进一步提高取货机器人1的取货效率，以及机器人本体10的空间利用率，机器人本体10可以设置有容纳腔，取货装置可相对于机器人本体10伸缩，以将物料箱100收容于容纳腔内，从而提高取货机器人1的空间利用率。

其中，取货装置可以通过滑轨与机器人本体10连接，而在机器人本体10设置取货装置的一侧外壁上可以设置有开口，取货装置可以从该开口沿滑轨的长度方向收拢至机器人本体10的容纳腔内。

此外，由于取货装置在机器人本体10的侧方取货，在取货过程中受物料箱100的重量影响，取货机器人1的重心会产生往取货装置方向的偏移。

作为一种可选的实施方式，机器人本体10内部可以设置有配重件，配重件可相对机器人本体10沿水平方向移动，以调整取货机器人1的重心位置，从而在取货机器人1取货过程中以取货后，保证其结构的稳定性。

其中，取货机器人1还可以包括控制器和第三驱动单元，第三驱动单元的输出端可以与配重件连接，控制器和第三驱动单元电连接，以在夹持机构取出货物时，控制配重件移动，从而调整取货机器人1整体的重心位置，避免取货机械人因重心偏移而产生侧翻。

作为一种可选的实施方式，机器人本体10的底部可以设置有移动轮30，货架200顶部设置有天轨，移动轮30与天轨匹配，以使机器人本体10沿天轨的延伸方向移动。

需要说明的是，取货机器人1在天轨移动可便于在货架200顶部取放物料箱100，取货机器人1也可以在货架200侧壁或地面移动，以在取货后完成物料箱100的配送任务，本实施例对取货机器人1具体的移动方式和活动区域不做具体限定。

本申请提供一种取货机器人及仓储系统，其中，取货机器人可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在货架的顶部取放货架中的物料箱，该取货机器人包括机器人本体和取货装置，取货装置设置于机器人本体的侧方，取货装置包括夹持组件和翻转组件，夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，夹持机构与翻转组件相对设置，且夹持机构可相对于货架伸缩，翻转组件具有两个用于放置物料箱的固定位，两个固定位分别设置于翻转组件的相对两侧，且翻转组件可使两个固定位在竖直平面内翻转，以使两个固定位分别朝向货架的取货口，从而取货机器人在一次取货任务中可以承载并运送多个物料箱，提高物流效率。

实施例二

图6为本申请实施例一提供的仓储系统的结构示意图，如图6所示，本实施例提供一种仓储系统，该仓储系统包括货架200和实施例一中的取货机器人1，货架200放置有沿其高度方向堆叠的物料箱100，取货机器人1可从货架200的顶部取放物料箱100。

其中，货架200可以为多个且排布形成仓储区域，货架200可以具有多个依次排布的库位，每个库位沿货架200高度方向具有一定纵深，从而每个库位可以放置多个物料箱100，货架200顶部具有取货口，取货机器人1在货架200顶部的天轨移动，并从相应的取货口取出物料箱100，取货机器人1的取货装置可以取放并同时运送多个物料箱100，具有较高的物流效率，其具体结构及实现方式与实施例一中一致，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的范围。

Claims (16)

1.一种取货机器人，可沿货架的侧壁和顶部移动，并可在所述货架的顶部取放所述货架中的物料箱，其特征在于，所述取货机器人包括机器人本体和取货装置，所述取货装置设置于所述机器人本体的侧方；

所述取货装置包括夹持组件和翻转组件，所述夹持组件包括至少一个可伸缩的夹持机构，所述夹持机构与所述翻转组件相对设置，且所述夹持机构可相对于所述货架伸缩，以取放所述货架内的物料箱；

所述翻转组件具有两个用于放置所述物料箱的固定位，两个所述固定位分别设置于所述翻转组件的相对两侧，且所述翻转组件可使两个所述固定位在竖直平面内翻转，以使两个所述固定位分别朝向所述货架的取货口。

2.根据权利要求1所述的取货机器人，其特征在于，所述翻转组件包括翻转台，所述翻转台与所述机器人本体通过转轴连接，所述翻转台的相对两侧表面均设置有固定结构，以形成两个所述固定位。

3.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，每个所述固定结构均包括两个固定件，两个所述固定件分别位于所述翻转台的同一侧的边缘，且两个所述固定件可相对开合，以固定所述物料箱。

4.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，每个所述固定结构均包括至少一个吸盘，所述吸盘朝向所述物料箱的表面。

5.根据权利要求2所述的取货机器人，其特征在于，所述取货装置位于所述机器人本体前进方向的前方，所述转轴的轴线沿所述机器人本体的前进方向延伸。

6.根据权利要求5所述的取货机器人，其特征在于，所述翻转组件还包括第一驱动单元，所述第一驱动单元安装在所述机器人本体上，且所述第一驱动单元的输出端与所述转轴固定连接。

7.根据权利要求1-6任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持机构包括伸缩臂和夹持件，所述夹持件安装于所述伸缩臂的末端。

8.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持件为挂钩、夹持机械手中的任一者。

9.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持机构还包括第二驱动单元，所述伸缩臂包括固定段和移动段，所述第二驱动单元的输出端与所述移动段连接，所述夹持件安装于所述移动段的末端。

10.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持机构为一个，所述机器人本体侧方设置有安装支架，所述夹持机构与所述安装支架固定连接。

11.根据权利要求7所述的取货机器人，其特征在于，所述夹持机构为两个，两个所述夹持机构均与所述翻转组件固定连接，且两个所述夹持机构分别与两个所述固定位相对设置。

12.根据权利要求1-6任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述机器人本体具有容纳腔，所述取货装置可相对于所述机器人本体伸缩，以将所述物料箱收容于所述容纳腔内。

13.根据权利要求1-6任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述机器人本体内部设置有配重件，所述配重件可相对所述机器人本体沿水平方向移动，以调整所述取货机器人的重心位置。

14.根据权利要求13所述的取货机器人，其特征在于，还包括控制器和第三驱动单元，所述第三驱动单元的输出端与所述配重件连接，所述控制器和所述第三驱动单元电连接，以在所述夹持机构取出货物时，控制所述配重件移动。

15.根据权利要求1-6任一项所述的取货机器人，其特征在于，所述机器人本体的底部设置有移动轮，所述货架顶部设置有天轨，所述移动轮与所述天轨匹配，以使所述机器人本体沿所述天轨的延伸方向移动。

16.一种仓储系统，其特征在于，包括货架和权利要求1-15任一项所述取货机器人，所述货架放置有沿其高度方向堆叠的物料箱，所述取货机器人可从所述货架的顶部取放所述物料箱。

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