CN115108208A - 用于血站的分拣存放库 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医学技术领域，公开一种用于血站的分拣存放库，包括库体和第一顶升移载机，库体设置有出入口，出入口的侧部设置有暂存台；第一顶升移载机的第一移载位与库体的出入口对接，第二移载位与下游设备对接，第三移载位与暂存台对接；在入库过程，第一顶升移载机从出入口承接血盘，运输至下游设备；在出库过程，第一顶升移载机从下游设备承接血盘，并运送至出入口进行出库；在血盘出库与多个叠放的血盘入库冲突的情况下，第一顶升移载机将从出入口承接的血盘，放至暂存台暂存，继续出库，出库完成后，第一顶升移载机从暂存台承接多个叠放的血盘，并运输至下游设备正常进行入库过程。本申请可以减少出库动作和入口动作发生干扰的情况发生。

Description

用于血站的分拣存放库

技术领域

本申请涉及医学技术领域，例如涉及一种用于血站的分拣存放库。

背景技术

血站是采供血组件，主要是指采集、储存血液，随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求，在血站的血液存储中需要将血袋装入血盘存储在低温库内的货架中。

部分现有的分拣存放库，入库和出库采用同一套设备，通过切换设备的运行方向即可实现出入库状态地切换。大型血站血袋的流转较为快速，会存在血袋出库和入库同时进行的情况，出库动作和入口动作容易发生干涉。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单地概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于血站的分拣存放库，以减少出库动作和入口动作发生干涉的现象。

在一些实施例中，用于血站的分拣存放库包括库体和第一顶升移载机，库体设置有出入口，出入口的侧部设置有暂存台，暂存台用于暂存多个叠放的血盘，血盘用于盛放血袋；第一顶升移载机设置有第一移载位、第二移载位和第三移载位，第一移载位与库体的出入口对接，第二移载位与下游设备对接，第三移载位与暂存台对接；在入库过程，第一顶升移载机通过第一移载位从出入口承接多个叠放的血盘，并通过第二移载位运输至下游设备；在出库过程，第一顶升移载机通过第三移载位从下游设备承接通过核验的血盘或多个叠放的通过核验的血盘，并通过第一移载位运送至出入口进行出库；在通过核验的血盘或多个叠放的通过核验的血盘出库与多个叠放的血盘入库冲突的情况下，第一顶升移载机将从出入口承接的多个叠放的血盘，通过第三移载位放至暂存台暂存，通过核验的血盘或多个叠放的通过核验的血盘继续出库，出库完成后，第一顶升移载机从暂存台承接多个叠放的血盘，并通过第二移载位运输至下游设备正常进行入库过程；其中，通过核验的血盘内盛放的血袋与设定出库的血袋的数量、类型相同。

在一些实施例中，分拣存放库还包括第二顶升移载机、拆叠机构和周转台，第二顶升移载机设置有第四移载位和第五移载位；拆叠机构与第二移载位、第四移载位对接，用于对多个血盘进行叠放或拆分；周转台与第五移载位对接，用于在入库过程，暂存部分血盘，在出库过程，暂存部分通过核验的血盘；在入库过程，拆叠机构拆分多个叠放的血盘，第二顶升移载机通过第四移载位从拆叠机构承接拆分出的血盘，并通过第五移载位逐一运输血盘至周转台；在出库过程，第二顶升移载机通过第五移载位从周转台承接通过核验的血盘，并通过第四移载位逐一运输至拆叠机构，拆叠机构叠放多个通过核验的血盘或运输单个通过核验的血盘。

在一些实施例中，分拣存放库还包括光电传感器和出入库控制装置，光电传感器设置在周转台上，用于检测是否周转台上是否有血盘或通过核验的血盘；出入库控制装置与第一顶升移载机和光电传感器电连接，被配置为在第一顶升移载机的入库动作，与周转台的出库周转动作同时发生时，控制第一顶升移载机将第一移载位承接的多个叠放的血盘，通过第三移载位放至暂存台暂存。

在一些实施例中，分拣存放库还包括挑袋机构和主机械手，挑袋机构用于对血袋进行分拣；主机械手与挑袋机构和货架对接，用于运输血盘；在入库过程，主机械手从周转台承接血盘运输至挑袋机构进行血袋分拣，并运输承载有已完成分拣的血袋的分拣后的血盘至货架；在出库过程，主机械手从货架中取出待出库的血盘，运输至挑袋机构进行核验，并运输通过核验的血盘至周转台。

在一些实施例中，货架设置有血袋存储区和空盘存放区，血袋存储区包括多个血型部，多个血型部用于存放分拣后的血盘，分拣后的血盘盛放有对应血型的血袋，空盘存放区用于放置空置血盘。

在一些实施例中，周转台还用于在空盘出库过程，暂存待出库的空置血盘；出入库控制装置，还与拆叠机构电连接，出入库控制装置还被配置为在第一顶升移载机的入库动作与周转台的空盘出库周转动作同时发生时，在空置血盘未运输至拆叠机构的状态下，控制主机械手将空置血盘运输至货架的空盘存放区，并正常进行入库过程。

在一些实施例中，挑袋机构设置有分拣工位，分拣工位包括一个原始工位和四个分类工位，原始工位用于放置承载待分拣血袋的血盘，每个分类工位分别对应一种血型，分类工位用于放置分拣用血盘，分拣用血盘用于在分拣过程中盛放已完成分拣的对应血型的血袋。

在一些实施例中，挑袋机构还设置有暂存工位，暂存工位位于挑袋架体的出入端，暂存工位用于暂存血盘。

在一些实施例中，出入库控制装置还与主机械手电连接，出入库控制装置还被配置为在第一顶升移载机的入库动作与周转台的空盘出库周转动作同时发生时，在空置血盘已运输至拆叠机构的状态下，控制拆叠盘机叠放多个空置血盘，主机械手将多个叠放的空置血盘500运输至挑袋机构的暂存工位。

在一些实施例中，主机械手包括取放装置和多轴移动装置，取放装置包括底座、夹取组件和伸缩组件，夹取组件通过伸缩组件在底座上可伸缩移动，夹取组件用于夹取血盘，伸缩组件用于使血盘在底座上进行伸缩移动，取放装置用于取放血盘；多轴移动装置与取放装置连接，多轴移动装置用于移动取放装置。

本公开实施例提供的用于血站的分拣存放库，可以实现以下技术效果：

大型血站血袋的流转较为快速，会存在血袋出库和入库同时进行的情况，本公开在库体的出入口设置暂存台，并采用顶升移载机来对多个叠放的血盘进行运输，这样能够使入库的运输设备根据工况进行运输方向的选择。使用时，若入库动作与出库动作发生冲突，第一顶升移载机可以切换多个叠放的血盘的运输方向，将入库的多个叠放的血盘暂存在暂存台上，待完成出库后再取走暂存台上的多个叠放的血盘继续进行入库过程，这样可以减少出库动作和入口动作发生干扰的情况发生。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个分拣存放库的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的一个挑袋机构的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个挑袋机构的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个升降结构的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个挑袋方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个挑袋方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的一个拆叠机构的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的另一个拆叠机构的结构示意图；

图9是本公开实施例提供的一个主机械手结构示意图；

图10是本公开实施例提供的第一夹取臂的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的一个血盘的结构示意图；

图12是本公开实施例提供的一个自动化血液存放库结构示意图。

附图标记：

100：分拣存放库；101：库体；102：出入口；103：红细胞存放库；104：血浆存放库；

110：第一顶升移载机；

120：拆叠机构；121：主体；1211：拆叠仓；122：顶升组件；123：夹抱组件；124：皮带线；

130：第二顶升移载机；

140：周转台；

150：挑袋机构；151：挑袋架体；1511：分拣工位；1512：暂存工位；152：顶升装置；1521：顶升板；1522：顶升柱；1523：底板；1524：横向移动组件；1525：导向轴；1526：升降电机；1527：螺母安装座；1528：第一限位开关；1529：第二限位开关；153：分拣机械手；1531：分拣移动组件；1532：分拣夹爪；

160：主机械手；161：底座；1611：第一支板；1612：第二支板；162：第一夹取臂；1621：第一伸缩臂；1622：第二伸缩臂；1623：齿条；1624：齿盘；163：第二夹取臂；164：推拉组件；

170：货架；

180：暂存台；

200：转运装置；210：罩壳；211：空腔；212：开口；220：移动底座；230：滚筒线；

300：血袋码放区；301：第一暂存区；302：空盘拆分机构；303：码放工位；304：叠盘机构；305：第二暂存区；

400：血袋取用区；401：第三暂存区；402：拆盘机构；403：取用工位；404：空盘叠盘机构；405：第四暂存区；

500：血盘；501：盘体；502：血袋放置槽；

600：小推车。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

血站是采供血组件，主要是指采集、储存血液，随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求，在血站的血液存储中需要将血袋装入血盘存储在低温库内的货架中，在取放血盘时频繁开闭冷库门会导致低温库中冷量的流失，而且低温环境下长期作业会对工作人员的身体健康状况不利，因此需要借助于机械手等结构进血盘的取放。

本公开的分拣后的血盘500为已完成分拣工作的血盘500，同一分拣后的血盘500上的血袋盛放的血液的种类相同，分拣后的血盘500主要由主机械手160从挑袋机构150运送至货架170。

本公开中的待出库的血盘500为在出库过程中，被选中从货架170中取出的血盘500，从待出库的血盘500内选取适量的血袋进行出库或将通过核验的待出库的血盘500进行出库。

本公开的待分拣血袋为挑袋机构150进行分拣或核验时，确定需要从当前所在的血盘500进行移位的血袋。

本公开的设定出库的血袋为在待出库血盘500内需要进行出库的特定血型和特定数量的血袋。

本公开的通过核验的血盘500为在出库过程中，经过挑袋机构150核验的血盘500，通过核验的血盘500内盛放的血袋与设定出库的血袋相匹配，数量和类型相同。

本公开中的分拣用血盘500、分拣后的血盘500、待出库的血盘500、通过核验的血盘500、出库的血盘500、空置血盘500、空血盘500的盘体501结构相同，均为血盘500。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1所示，本公开实施例提供一种分拣存放库100，包括库体101和第一顶升移载机110，库体101设置有出入口102，出入口102的侧部设置有暂存台180，暂存台180用于暂存多个叠放的血盘500，血盘500用于盛放血袋。

第一顶升移载机110设置有第一移载位、第二移载位和第三移载位，第一移载位与库体101的出入口102对接，第二移载位与下游设备拆叠机构120对接，第三移载位与暂存台180对接。

在入库过程，第一顶升移载机110通过第一移载位从出入口102承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120。

在出库过程，第一顶升移载机110通过第三移载位从拆叠机构120承接通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘，并通过第一移载位运送至出入口102进行出库；在通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘500出库与多个叠放的血盘500入库冲突的情况下，第一顶升移载机110将从出入口102承接的多个叠放的血盘500，通过第三移载位放至暂存台180暂存，通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘500继续出库，出库完成后，第一顶升移载机110从暂存台180承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120正常进行入库过程。

其中，通过核验的血盘500内盛放的血袋与设定出库的血袋的数量、类型相同。

可以理解的是，大型血站血袋的流转较为快速，会存在血袋出库和入库同时进行的情况，本公开在库体101的出入口102设置暂存台180，并采用顶升移载机来对血盘500进行运输，这样能够使入库的运输设备根据工况进行运输方向的选择。使用时，若入库动作与出库动作发生冲突，第一顶升移载机110可以切换多个叠放的血盘500的运输方向，将入库的多个叠放的血盘500暂存在暂存台180上，待完成出库后再取走暂存台180上的多个叠放的血盘500继续进行入库过程，这样可以减少出库动作和入口动作发生干扰的情况发生。

可选地，分拣存放库100还包括第二顶升移载机130、拆叠机构120和周转台140，第二顶升移载机130设置有第四移载位和第五移载位；拆叠机构120与第二移载位、第四移载位对接，用于对多个血盘500进行叠放或拆分；周转台140与第五移载位对接，用于在入库过程，暂存部分血盘500，在出库过程，暂存部分通过核验的血盘500；在入库过程，拆叠机构120拆分出多个叠放的血盘500，第二顶升移载机130通过第四移载位从拆叠机构120承接拆分出的血盘500，并通过第五移载位逐一运输血盘500至周转台140；在出库过程，第二顶升移载机130通过第五移载位从周转台140承接通过核验的血盘500，并通过第四移载位逐一运输至拆叠机构120，拆叠机构120叠放多个通过核验的血盘500或运输单个通过核验的血盘500。

可以理解的是，通过设置周转台140，能够对入库的血盘500、待出库的通过核验的血盘500进行暂存，减少出现挑袋机构150或拆叠机构120超负荷运行的现象，以使入库过程和出库过程顺利进行。

可选地，分拣存放库100还包括光电传感器和出入库控制装置，光电传感器设置在周转台140上，用于检测周转台140上是否有血盘500或通过核验的血盘500；出入库控制装置与第一顶升移载机110和光电传感器电连接，被配置为在第一顶升移载机110的入库动作，与周转台140的出库周转动作同时发生时，控制第一顶升移载机110将第一移载位承接的多个叠放的血盘500，通过第三移载位放至暂存台180暂存。

可以理解的是，出入库控制装置用于调控入库进度和出库进度，本公开以周转台140和第一顶升移载机110作为两个参考点，用于判断入库动作和出库动作是否发生冲突。当在周转台140上存在待出库的通过核验的血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘出库与多个叠放的血盘500入库冲突，第一顶升移载机110将位于其上的多个叠放的血盘500运至暂存台180进行暂存，待通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘完成出库再取走暂存台180上的多个叠放的血盘500继续进行入库过程。

可选地，分拣存放库100包括挑袋机构150和主机械手160，挑袋机构150用于对血袋进行分拣；主机械手160与挑袋机构150对接，用于运输血盘500；在入库过程，主机械手160从周转台140承接血盘500运输至挑袋机构150进行血袋分拣，并运输承载有已完成分拣的血袋的分拣后的血盘500至货架170；在出库过程，主机械手160从货架170中取出待出库的血盘500，运输至挑袋机构150进行核验，并运输通过核验的血盘500至周转台140。

可以理解的是，挑袋机构150可以利用自身的分拣功能对待出库的血盘500中的血袋进行核验。在入库过程，主机械手160逐一将血盘500运送至挑袋机构150进行血袋分拣，并从挑袋机构150运输分拣后的血盘500至货架170，分拣后的血盘500为盛放同类型血袋的血盘500。在出库过程，主机械手160将待出库的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行血袋核验，并从挑袋机构150取出通过核验的血盘500，通过核验的血盘500内盛放的血袋与设定出库的血袋的数量、类型相同。

作为一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为12袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，以确认该血盘500中盛放的血袋的数量和承载的血液的血型，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，则通过核验，主机械手160将该血盘500从挑袋机构150取出。其中，待出库的血盘500可以放置在A型血的对应分类工位上，备用血盘500放置在原始工位上。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为1袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内挑出一袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出准备出库。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为5袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内依次挑出5袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出准备出库。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为N袋承载有A型血的血袋，12<N<18，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的两个血盘500依次从货架170中取出，并逐一运送至挑袋机构150进行核验。如第一个血盘500内为12袋承载A型血的血袋，第一个血盘500通过核验，主机械手160将第一个血盘500从挑袋机构150取出，并将第二个血盘500送至挑袋机构150进行核验，当前的设定出库的血袋为N-12袋承载有A型血的血袋，如第二个血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内依次挑出N-12袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与当前的设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出，与第一个血盘500一起准备出库。

可选地，货架170设置有血袋存储区和空盘存放区，血袋存储区包括多个血型部，多个血型部用于存放分拣后的血盘500，分拣后的血盘500盛放有对应血型的血袋，空盘存放区用于放置空置血盘500。

可以理解的是，分拣工位上的分拣用血盘500盛放到预定数量的对应血型的血袋后变为分拣后的血盘500，由主机械手160运送至货架170的血袋存储区进行存储，每个类别的分拣后的血盘500放置到对应的种类的血型部。承载有混装血袋的血盘500，在完成分拣的血盘500将空置，主机械手160将空置血盘500运送至货架170的空盘存放区进行存放。这样，能够使主机械手160进行规律性取放。

可选地，周转台140还用于在空盘出库过程，暂存待出库的空置血盘500；出入库控制装置，还与拆叠机构120电连接，出入库控制装置还被配置为在第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生时，在空置血盘500未运输至拆叠机构120的状态下，控制主机械手160将空置血盘500运输至货架170的空盘存放区，并正常进行入库过程。

可以理解的是，当在周转台140上存在待出库的空置血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生，入库过程与空盘出库过程冲突，在该情况下，如果空置血盘500还未运输至拆叠机构120，对空置血盘500进行退库，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程。

结合图2、3所示，可选地，挑袋机构150包括挑袋架体151、顶升装置152、分拣机械手153、信息识别装置和挑袋控制装置，挑袋架体151中部设置有多个分拣工位1511，分拣工位1511用于放置血盘500；顶升装置152安装在多个分拣工位1511下方，顶升装置152包括升降结构，升降结构用于穿过分拣工位1511和血盘500，托起待分拣血袋；分拣机械手153安装在分拣工位1511上方，分拣机械手153用于抓取顶升装置152托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋放置到对应分拣工位1511的血盘500上；信息识别装置用于根据血袋上贴附的电子标签，识别血袋的血液信息和位置信息；挑袋控制装置分别与信息识别装置、顶升装置152和分拣机械手153电连接，挑袋控制装置被配置为根据血液信息和位置信息，控制顶升装置152和分拣机械手153动作。

可以理解的是，本公开的挑袋机构150通过信息识别装置和挑袋控制装置确认待分拣血袋，挑袋控制装置采用顶升装置152将待分拣血袋从血盘500中升起，然后使用分拣机械手153抓取升起的待分拣血袋并运送至对应位置。由于血袋通常较软，且现有的血袋多是采用竖放的方式，血袋放置的较密，一方面不便于分拣机械手153进行夹取，另一方面不便于识别血袋的相关信息。相比于机械手直接抓取血袋的方式，这样能够提高分拣机械手153抓取待分拣血袋的成功率，便于分拣工作的顺利进行。

作为一种示例，血袋外套装有保护膜，以提高血袋的硬度，便于分拣机械手153抓取待分拣血袋。

可选地，分拣工位1511设置有五个，包括一个原始工位和四个分类工位，原始工位用于放置承载待分拣血袋的血盘500；每个分类工位分别对应一种种类的血袋，分类工位用于放置分拣用血盘500，分拣用血盘500用于承载对应种类的血袋。

可以理解的是，分拣工位1511与血袋内盛放的血液种类相同。血袋分类可以参照ABO血型系统进行分类，即分为A型、B型、AB型和O型。每个分类工位分别对应一种血型，分类工位用于放置分拣用血盘500，分拣用血盘500用于在分拣过程中盛放已完成分拣的对应血型的血袋，分拣用血盘500盛放到预定数量的对应血型的血袋后变为分拣后的血盘500。

可选地，顶升装置152设置有三个，第一个顶升装置152对应位于第一端的两个分拣工位1511；第二个顶升装置152对应位于中间位置的一个分拣工位1511；第三个顶升装置152对应位于第二端的两个分拣工位1511。这样能够使顶升装置152具有较为充足的工作时间。

结合图2-3所示，可选地，挑袋机构150还设置有暂存工位1512，暂存工位1512位于挑袋机构150的出入端，暂存工位1512用于暂存血盘500。

可以理解的是，在挑袋机构150的工作量不饱和的情况下，主机械手160直接将待分拣或待出库的血盘500运送至分拣工位1511进行分拣或核验，暂存工位1512空置。

作为一种示例，暂存工位1512与分拣工位1511均设置在挑袋架体151的中部，且暂存工位1512与分拣工位1511相邻，暂存工位1512用于在入库过程，暂存待分拣的血盘500，在出库过程，暂存待出库的通过核验的血盘500，在空盘出库过程，暂存叠放的多个空置血盘500。

可选地，出入库控制装置还与主机械手160电连接，出入库控制装置还被配置为在第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生时，在空置血盘500已运输至拆叠机构120的状态下，控制拆叠盘机叠放多个空置血盘500，主机械手160将多个叠放的空置血盘500运输至挑袋机构150的暂存工位1512。

可以理解的是，在使用本公开的分拣存放库100时，多是出入库业务较少的情况下进行空置血盘500地出库，挑袋机构150的暂存工位1512空置。若在空置血盘500出库过程中，有多个叠放的血盘500入库，当在周转台140上存在待出库的空置血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生，入库过程与空盘出库过程冲突，如果空置血盘500已运输至拆叠机构120，先控制拆叠机构120完成对多个空置血盘500的叠放动作，然后将叠放的多个空置血盘500退回至周转位，并由主机械手160运送至挑袋机构150的暂存工位1512进行暂存，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程。

结合图4所示，可选地，升降结构包括顶升板1521、底板1523、丝杠和导向轴1525，顶升板1521上部安装有多个顶升柱1522，多个顶升柱1522用于穿过分拣工位1511和血盘500，托起待分拣血袋；底板1523安装有升降电机1526；丝杠的第一端与升降电机1526连接，第二端与安装在顶升板1521下部的螺母安装座1527螺纹连接，丝杠的第二端穿过顶升板1521；导向轴1525第一端与底板1523连接，第二端穿过顶升板1521，导向轴1525用于为顶升板1521的升降进行导向。这样能通过多个顶升柱1522顶升待分拣血袋，使待分拣血袋的受力较为均匀，便于待分拣血袋地顶升和抓取。

可选地，升降结构还包括第一限位开关1528和第二限位开关1529，第一限位开关1528安装在底板1523上，与挑袋控制装置电连接，第一限位开关1528用于对顶升板1521的移动高位进行限制；第二限位开关1529安装在底板1523上，与挑袋控制装置电连接，第二限位开关1529用于对顶升板1521的移动低位进行限制。这样能够便于升降结构的升降路径进行控制。

可选地，顶升装置152还包括横向移动组件1524，横向移动组件1524与升降结构连接，横向移动组件1524用于升降结构的横向移动。这样能够便于对同一血盘500内的不同位置的血袋进行顶升，此外，也能够便于多分拣工位1511对顶升装置152进行共用。

可选地，分拣机械手153包括分拣移动组件1531和分拣夹爪1532，分拣移动组件1531安装在挑袋架体151的上部，用于分拣机械手153进行三维空间地移动；分拣夹爪1532与分拣移动组件1531连接，用于待分拣血袋的夹取。

结合图5所示，可选地，本公开实施例提供一种用于上述挑袋机构150的挑袋方法，包括：

S01，挑袋控制装置获取血袋的血液信息和位置信息。

S02，挑袋控制装置根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，分拣路径包括初始位置和目标位置，初始位置为待分拣血袋的当前位置。

S03，挑袋控制装置根据初始位置，控制顶升装置152的升降架托起待分拣血袋。

S04，挑袋控制装置根据分拣路径，控制分拣机械手153抓取由升降架托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋运送至目标位置。

可以理解的是，本公开的挑袋机构150通过信息识别装置和挑袋控制装置确认待分拣血袋并规划路径，挑袋控制装置控制顶升装置152和分拣机械手153动作。

结合图6所示，可选地，在步骤S02，挑袋控制装置根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，包括：

S21，挑袋控制装置获取血袋类别与分拣工位1511的映射关系。

S22，挑袋控制装置根据映射关系、血液信息和位置信息，确定血袋的类别与血袋所在的分拣工位1511的对应状态。

S23，挑袋控制装置在血袋的类别与血袋所在的分拣工位1511不对应的情况下，确定血袋为待分拣血袋。

S24，挑袋控制装置根据映射关系，以及待分拣血袋的血液信息和位置信息，确定待分拣血袋的当前位置为初始位置、待分拣血袋的类别对应的分拣工位1511所在位置为目标位置。

S25，挑袋控制装置根据初始位置和目标位置，确定分拣路径。

可以理解的，该方法通过检验血袋类别与分拣工位1511是否对应，来确定待分拣血袋，当血袋类别与分拣工位1511不对应时，托起血袋放至对应的分拣用血盘500中，基于该种方法，可以用于分拣血袋，也可以用于血袋出库前的核验。

结合图7、8所示，可选地，拆叠机构120包括主体121、顶升组件122和夹抱组件123，主体121内侧设有拆叠仓1211；顶升组件122设置于拆叠仓1211内，能够沿竖直方向上顶升或沉降；夹抱组件123设置于拆叠仓1211内，且夹抱组件123部分位于顶升组件122的上方，能够沿水平方向上夹抱或松开；在顶升组件122顶升的同时，夹抱组件123松开，在顶升组件122沉降的同时，夹抱组件123夹抱，以在拆叠仓1211内进行血盘500的叠放或拆分。

可以理解的是，将需要叠放或拆分的血盘500放置在拆叠仓1211内，在需要对血盘500进行叠放时，通过顶升组件122向将血盘500顶升至夹抱组件123的位置，夹抱组件123进行夹抱动作将血盘500固定，顶升组件122沉降缩回，再次向顶升组件122上放入血盘500，顶升组件122再次将血盘500顶升至位于上方的血盘500底部，夹抱组件123松开，顶升组件122将血盘500再次向上顶升，夹抱组件123对位于下方的血盘500进行夹抱从而将两个血盘500固定，顶升组件122再次沉降缩回，依次完成血盘500叠放，在需要对多层血盘500进行拆分时，将多层血盘500放置在夹抱组件123上，利用夹抱组件123将多层血盘500中最底部的血盘500夹抱固定，顶升组件122顶升至最底部的血盘500处进行支撑，夹抱组件123松开，顶升组件122沉降至夹抱组件123能够夹抱多层血盘500中自下而上的第二个血盘500的位置，通过夹抱组件123将第二个血盘500夹抱固定，顶升组件122再次沉降缩回，最底部的血盘500随着顶升组件122脱离，将顶升组件122上脱离的血盘500取出，顶升组件122再次顶升至拆分后的多层血盘500中最下方的血盘500处进行支撑，夹抱组件123再次松开，顶升组件122再次沉降至夹抱组件123能够夹抱多层血盘500中第二个血盘500的位置，通过夹抱组件123将自下而上的第二个血盘500夹抱固定，顶升组件122再次沉降缩回，最底部的血盘500再次随着顶升组件122脱离，将顶升组件122上的血盘500取出，从而依次完成多层血盘500的拆分。该种拆叠装置利用顶升组件122和夹抱组件123的配合对血盘500进行叠放或拆分，血盘500的顶升和沉降过程稳定性较高，降低血盘500中血袋掉落的风险，利用顶升和沉降的方式进行血盘500的拆叠，无需考虑顶升组件122对血盘500叠放或拆分时高度的影响，减小该机构的体积，降低在血站中的空间占用。

作为一种示例，该用于血站的血盘500拆叠机构120还包括皮带线124。皮带线124设置于拆叠仓1211内，用于向拆叠仓1211内输送血盘500，或将拆叠仓1211内的血盘500输送出；其中，顶升组件122设置于皮带线124内侧，能够顶升伸出皮带线124所在平面的上方，或沉降缩入皮带线124所在平面的下方。这样，通过皮带线124可能血盘500运送至拆叠仓1211内，或将拆分的血盘500运送出拆叠仓1211，将顶升组件122设置在皮带线124内侧，在需要叠放血盘500时，顶升组件122能够将皮带线124上的血盘500顶升，在需要拆分血盘500时，使拆分的血盘500能够随着顶升组件122的沉降下落在皮带线124上，便于血盘500的叠放或拆分，提高了血盘500叠放或拆分时的稳定性。

作为另一种示例，拆叠仓1211对应于皮带线124的位置设有输送口。这样，外界的血盘500通过输送口输送至皮带线124上，或者皮带线124上的血盘500能够通过输送口输送至外界。皮带线124与血站中的血盘500运输线对接，血站中的血盘500能够通过血盘500运输线运送至皮带线124，皮带线124上拆分的血盘500也能够输送至血盘500运输线上。

结合图9、10所示，可选地，主机械手160包括取放装置和多轴移动装置，取放装置，包括底座161、夹取组件和伸缩组件，夹取组件通过伸缩组件在底座161上可伸缩移动，夹取组件用于夹取血盘500，伸缩组件用于使血盘500在底座161上进行伸缩移动，取放装置用于取放血盘500；多轴移动装置，与取放装置连接，多轴移动装置用于移动取放装置。

可以理解的是，主机械手160位于货架170和挑袋机构150之间，主机械手160通过夹取组件抓取血盘500后，可以在伸缩组件的带动下在底座161上进行第一方向和第二方向的伸缩移位，第一方向和第二方向为两个相反的方向，分别对应挑袋机构150和货架170。这样能够便于血袋在挑袋机构150和货架170之间地运输，主机械手160可通过多轴驱动组件在分拣存放库100中进行用于血站的分拣存放库、Y、Z轴方向上的移动，以使该用于血站的取放装置可移动至不同位置的货架170面前进行血盘500取放的操作。

可选地，夹取组件还包括第一夹取臂162和第二夹取臂163，第一夹取臂162可伸缩安装在第一支板1611的内侧壁；第二夹取臂163可伸缩安装在第二支板1612的内侧壁，第二夹取臂163与第一夹取臂162可同步进行伸缩；第一夹取臂162和第二夹取臂163用于夹取血盘500，并可使血盘500在第一支板1611和第二支板1612之间进行伸缩移动。

作为一种示例，主机械手160包括底座161、第一夹取臂162和第二夹取臂163和推拉组件164。底座161上侧面设有可相对或相背运动的第一支板1611和第二支板1612；第一夹取臂162可伸缩的设置于第一支板1611与第二支板1612相对的侧壁；第二夹取臂163可伸缩的设置于第二支板1612与第一支板1611相对的侧壁；其中，第一夹取臂162和第二夹取臂163可同步伸出或缩入第一支板1611与第二支板1612之间，在第一支板1611与第二支板1612相对运动的情况下，第一夹取臂162与第二夹取臂163进行夹抱动作，在第一支板1611与第二支板1612相背运动的情况下，第一夹取臂162与第二夹取臂163进行松放动作。

本公开实施例中，在需要将分拣后的血盘500放置在货架170存放位的情况下，通过驱动第一支板1611和第二支板1612相对运动，利用第一夹取臂162和第二夹取臂163对血盘500夹抱固定，然后驱动第一夹取臂162和第二夹取臂163的伸出第一支板1611和第二支板1612之间，使血盘500伸出至货架170中的存放位内，然后驱动第一支板1611和第二支板1612相背运动，使第一夹取臂162和第二夹取臂163进行松放动作，将血盘500放置在货架170存放位内，在需要将货架170存放位内存储的血盘500取出的情况下，通过驱动第一夹取臂162和第二夹取臂163伸出至货架170存放位内，然后驱动第一支板1611和第二支板1612相对运动使第一夹取臂162和第二夹取臂163将存放位内存放的血盘500夹抱固定，然后驱动第一夹取臂162和第二夹取臂163缩回至第一支板1611和第二支板1612之间，从而将血盘500从货架170存放位夹取至第一支板1611和第二支板1612之间，通过驱动第一支板1611和第二支板1612相背运动，使第一夹取臂162和第二夹取臂163进行松放动作，将夹取的血盘500放置在第一支板1611和第二支板1612之间，便于血盘500的取出。

推拉组件164设置于第一支板1611与第二支板1612之间，推拉组件164的一端与第一支板1611连接，另一端与第二支板1612连接，用于驱动第一支板1611与第二支板1612相对或相背运动。这样，通过推拉组件164来同步驱动第一支板1611和第二支板1612运动，以使第一支板1611和第二支板1612相对或相背运动，从而驱动第一支板1611上设置的第一夹取臂162和第二支板1612上设置的第二夹取臂163进行夹抱或松放动作，对分拣后的血盘500进行取放，避免由于第一支板1611和第二支板1612运动不同步造成的血盘500脱落，提高血盘500取放的稳定性。

第一夹取臂162分为第一伸缩臂1621和第二伸缩臂1622两部分组成，而第一伸缩臂1621与第一支板1611的侧壁滑动连接，第二伸缩臂1622与第一伸缩臂1621的侧壁滑动连接，在通过第一夹取臂162和第二夹取臂163配合取放血盘500时，第一伸缩臂1621和第二伸缩臂1622可同步伸出或缩入，在需要相同的伸缩行程的情况下，采用第一伸缩臂1621和第二伸缩臂1622同步伸缩与采用一个伸缩臂相比，缩短了伸缩时间，提高了血盘500的取放效率。

在一个实施例中，第一伸缩臂1621上侧壁设有齿条1623，第一支板1611上设置第一电机，第一电机的输出端设有齿盘1624，齿盘1624与齿条1623啮合，以驱动第一伸缩臂1621伸缩。这样，通过第一电机驱动齿盘1624转动，从而通过齿盘1624来驱动第一伸缩臂1621上的齿条1623运动，从而使第一伸缩臂1621进行伸缩运动，通过将第一电机设置在第一支板1611上，在通过第一电机驱动第一伸缩臂1621的同时，避免第一伸缩臂1621的驱动对第一支板1611与第二支板1612之间的运动造成影响，使第一夹取臂162和第二夹取臂163在伸缩的同时能够进行夹抱和松放动作。

结合图11所示，本公开实施例中提供一种血盘500，应用于在一些实施例中的用于血站的挑袋机构150，包括盘体501，盘体501的中部设置有多个血袋放置槽502，多个血袋放置槽502的底壁均设置有供顶升装置152穿过的通孔。

下面以图1至12为例，对本公开的自动化血液存放库进行说明。

本公开的自动化血液存放库包括分拣存放库100、转运装置200、血袋码放区300、血袋取用区400。

血袋码放区300用于人工码放血袋到空置的血盘500中。当血袋码放区300包括第一暂存区301、空盘拆分机构302、码放工位303、叠盘机构304和第二暂存区305，第一暂存区301位于空盘拆分机构302的上游，用于暂存空置的血盘500；第二暂存区305位于叠盘机构304的下游，用于暂存多个叠放的血盘500。一整摞空盘运送过来后，空盘拆分机构302进行拆盘，工作人员在码放工位303人工在空盘上码放血袋，码放完的血盘500逐渐累积，然后在叠盘机构304进行对多个盛放有血袋的血盘500进行叠放，而后通过运转装置运送至分拣存放库100。

转运装置200用于将血盘500在血袋码放区300与分拣存放库100，以及分拣存放库100与血袋取用区400之间运输。

分拣存放库100用于血袋的批量分拣存取，包括库体101、第一顶升移载机110、拆叠机构120、第二顶升移载机130、周转台140、挑袋机构150、主机械手160、货架170和出入库控制装置。

库体101设置有出入口102，出入口102的侧部设置有暂存台180，暂存台180用于暂存多个叠放的血盘500。

第一顶升移载机110设置有第一移载位、第二移载位和第三移载位，第一移载位与库体101的出入口102对接，第二移载位与拆叠机构120对接，第三移载位与暂存台180对接。

第二顶升移载机130设置有第四移载位和第五移载位，拆叠机构120与第一顶升移载机110的第二移载位、第二顶升移载机130的第四移载位对接，用于对多个血盘500进行叠放或拆分。周转台140与第五移载位对接，用于在入库过程，暂存部分血盘500，在出库过程，暂存部分通过核验的血盘500；

挑袋机构150包括挑袋架体151、顶升装置152、分拣机械手153、信息识别装置和挑袋控制装置，挑袋架体151中部设置有多个分拣工位1511，分拣工位1511用于放置血盘500；顶升装置152安装在多个分拣工位1511下方，顶升装置152包括升降结构，升降结构用于穿过分拣工位1511和血盘500，托起待分拣血袋；分拣机械手153安装在分拣工位1511上方，分拣机械手153用于抓取顶升装置152托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋放置到对应的分拣用血盘500上；信息识别装置为设置在分拣工位1511或血盘500的天线板，用于根据血袋上贴附的RFID电子标签，识别血袋的血液信息和位置信息；挑袋控制装置分别与信息识别装置、顶升装置152和分拣机械手153电连接，挑袋控制装置被配置为根据血液信息和位置信息，控制顶升装置152和分拣机械手153动作。

主机械手160与周转台140、挑袋机构150和货架170对接，用于运输血盘500。

在入库过程，第一顶升移载机110通过第一移载位从出入口102承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120；拆叠机构120将多个叠放的血盘500拆分为多个血盘500，第二顶升移载机130通过第四移载位从拆叠机构120承接拆分出的血盘500，并通过第五移载位逐一运输血盘500至周转台140；主机械手160逐一将血盘500运送至挑袋机构150进行血袋分拣，并从挑袋机构150运输分拣后的血盘500至货架170。

在出库过程，主机械手160将待出库的血盘500从货架170中取出，送至挑袋机构150进行核验，并运输通过核验的血盘500离开挑袋机构150放至周转台140，第二顶升移载机130通过第五移载位从周转台140承接通过核验的血盘500，并通过第四移载位逐一运输至拆叠机构120，在通过核验的血盘500存在多个的状态下，拆叠机构120对多个通过核验的血盘500进行叠放。在通过核验的血盘500为一个的状况下，拆叠机构120运输单个通过核验的血盘500，第一顶升移载机110通过第三移载位从拆叠机构120承接通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘，并通过第一移载位运送至出入口102进行出库。

周转台140上设置有光电传感器，用于检测周转台140上是否有血盘500或通过核验的血盘500。出入库控制装置用于调控入库进度和出库进度，本公开以周转台140和第一顶升移载机110作为两个参考点，用于判断入库动作和出库动作是否发生冲突。当在周转台140上存在待出库的通过核验的血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘出库与多个叠放的血盘500入库冲突，第一顶升移载机110将从出入口102承接的多个叠放的血盘500，通过第三移载位放至暂存台180暂存，通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘500继续出库，出库完成后，第一顶升移载机110从暂存台180承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120正常进行入库过程。

在使用本公开的分拣存放库100时，多是出入库业务较少的情况下进行空置血盘500地出库，挑袋机构150的暂存工位1512空置。若在空置血盘500出库过程中，有多个叠放的血盘500入库，当在周转台140上存在待出库的空置血盘500，且第一顶升移载机110上存在多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生，入库过程与空盘出库过程冲突。在该情况下，如果空置血盘500还未运输至拆叠机构120，对空置血盘500进行退库，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程；如果空置血盘500已运输至拆叠机构120，先控制拆叠机构120完成对多个空置血盘500的叠放动作，然后将叠放的多个空置血盘500退回至周转位，并由主机械手160运送至挑袋机构150的暂存工位1512进行暂存，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程。

血袋取用区400用于人工取用血袋，血袋取用区400包括第三暂存区401、拆盘机构402、取用工位403、空盘叠盘机构404和第四暂存区405。血袋取用区400用于人工取用出库的血盘500中的血袋。当多个叠放的通过核验的血盘运送过来后，拆盘机构402进行拆盘，工作人员在取用工位403人工从出库的血盘500上取用血袋，空置的血盘500逐渐累积，然后在空盘叠盘机构404进行对多个空置的血盘500进行叠放，而后可以通过小推车600将叠放的多个空盘收纳或运送至血袋放置区。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种用于血站的分拣存放库，其特征在于，包括：

库体(101)，设置有出入口(102)，所述出入口(102)的侧部设置有暂存台(180)，所述暂存台(180)用于暂存多个叠放的血盘(500)，所述血盘(500)用于盛放血袋；

第一顶升移载机(110)，设置有第一移载位、第二移载位和第三移载位，所述第一移载位与所述库体(101)的出入口(102)对接，所述第二移载位与下游设备对接，所述第三移载位与所述暂存台(180)对接；

在入库过程，所述第一顶升移载机(110)通过第一移载位从所述出入口(102)承接多个叠放的血盘(500)，并通过第二移载位运输至下游设备；

在出库过程，所述第一顶升移载机(110)通过所述第三移载位从所述下游设备承接通过核验的血盘(500)或多个叠放的所述通过核验的血盘(500)，并通过所述第一移载位运送至所述出入口(102)进行出库；

在所述通过核验的血盘(500)或所述多个叠放的通过核验的血盘出库与所述多个叠放的血盘(500)入库冲突的情况下，所述第一顶升移载机(110)将从出入口(102)承接的多个叠放的血盘(500)，通过第三移载位放至所述暂存台(180)暂存，所述通过核验的血盘(500)或所述多个叠放的通过核验的血盘继续出库，出库完成后，所述第一顶升移载机(110)从暂存台(180)承接所述多个叠放的血盘(500)，并通过第二移载位运输至下游设备正常进行入库过程；

其中，所述通过核验的血盘(500)内盛放的血袋与设定出库的血袋的数量、类型相同。

2.根据权利要求1所述分拣存放库，其特征在于，还包括：

第二顶升移载机(130)，设置有第四移载位和第五移载位；

拆叠机构(120)，与所述第二移载位、所述第四移载位对接，用于对多个血盘(500)进行叠放或拆分；

周转台(140)，与所述第五移载位对接，用于在入库过程，暂存部分所述血盘(500)，在出库过程，暂存部分所述通过核验的血盘(500)；

在入库过程，所述拆叠机构(120)拆分多个叠放的血盘(500)，第二顶升移载机(130)通过所述第四移载位从所述拆叠机构(120)承接拆分出的所述血盘(500)，并通过所述第五移载位逐一运输所述血盘(500)至所述周转台(140)；

在出库过程，第二顶升移载机(130)通过所述第五移载位从所述周转台(140)承接所述通过核验的血盘(500)，并通过所述第四移载位逐一运输至所述拆叠机构(120)，所述拆叠机构(120)叠放多个通过核验的血盘(500)或运输单个所述通过核验的血盘(500)。

3.根据权利要求2所述分拣存放库，其特征在于，还包括：

光电传感器，设置在所述周转台(140)上，用于检测是否所述周转台(140)上是否有所述血盘(500)或所述通过核验的血盘(500)；

出入库控制装置，与所述第一顶升移载机(110)和所述光电传感器电连接，被配置为在第一顶升移载机(110)的入库动作，与所述周转台(140)的出库周转动作同时发生时，控制所述第一顶升移载机(110)将所述第一移载位承接的多个叠放的血盘(500)，通过第三移载位放至所述暂存台(180)暂存。

4.根据权利要求3所述分拣存放库，其特征在于，还包括：

挑袋机构(150)，用于对所述血袋进行分拣；

主机械手(160)，与所述挑袋机构(150)和货架(170)对接，用于运输所述血盘(500)；

在入库过程，所述主机械手(160)从所述周转台(140)承接所述血盘(500)运输至所述挑袋机构(150)进行血袋分拣，并运输承载有已完成分拣的血袋的分拣后的血盘(500)至所述货架(170)；

在出库过程，所述主机械手(160)从所述货架(170)中取出所述待出库的血盘(500)，运输至所述挑袋机构(150)进行核验，并运输通过核验的血盘(500)至所述周转台(140)。

5.根据权利要求4所述分拣存放库，其特征在于，

所述货架(170)设置有血袋存储区和空盘存放区，所述血袋存储区包括多个血型部，多个所述血型部用于存放分拣后的血盘(500)，所述分拣后的血盘(500)盛放有对应血型的血袋，所述空盘存放区用于放置空置血盘(500)。

6.根据权利要求5所述分拣存放库，其特征在于，

所述周转台(140)还用于在空盘出库过程，暂存待出库的所述空置血盘(500)；

出入库控制装置，还与所述拆叠机构(120)电连接，所述出入库控制装置还被配置为在所述第一顶升移载机(110)的入库动作与所述周转台(140)的空盘出库周转动作同时发生时，在所述空置血盘(500)未运输至所述拆叠机构(120)的状态下，控制所述主机械手(160)将所述空置血盘(500)运输至货架(170)的空盘存放区，并正常进行入库过程。

7.根据权利要求4至6任一项所述分拣存放库，其特征在于，

所述挑袋机构(150)设置有分拣工位(1511)，

所述分拣工位(1511)包括一个原始工位和四个分类工位，所述原始工位用于放置承载待分拣血袋的血盘(500)，每个所述分类工位分别对应一种血型，所述分类工位用于放置分拣用血盘(500)，所述分拣用血盘(500)用于在分拣过程中盛放已完成分拣的对应血型的血袋。

8.根据权利要求7所述分拣存放库，其特征在于，

所述挑袋机构(150)还设置有暂存工位(1512)，

所述暂存工位(1512)位于所述挑袋机构(150)的出入端，所述暂存工位(1512)用于暂存所述血盘(500)。

9.根据权利要求8所述分拣存放库，其特征在于，

出入库控制装置，还与所述主机械手(160)电连接，所述出入库控制装置还被配置为在所述第一顶升移载机(110)的入库动作与所述周转台(140)的空盘出库周转动作同时发生时，在所述空置血盘(500)已运输至所述拆叠机构(120)的状态下，控制所述拆叠盘机叠放多个所述空置血盘(500)，主机械手(160)将所述多个叠放的空置血盘500运输至所述挑袋机构(150)的暂存工位(1512)。

10.根据权利要求4至6任一项所述分拣存放库，其特征在于，所述主机械手(160)包括：

取放装置，包括底座(161)、夹取组件和伸缩组件，所述夹取组件通过伸缩组件在所述底座(161)上可伸缩移动，所述夹取组件用于夹取所述血盘(500)，所述伸缩组件用于使所述血盘(500)在所述底座(161)上进行伸缩移动，所述取放装置用于取放所述血盘(500)；

多轴移动装置，与所述取放装置连接，所述多轴移动装置用于移动所述取放装置。

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