CN111824649A - 一种堆垛机和使用其进行物品出库、入库的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种堆垛机和使用其进行物品出库、入库的方法和装置，涉及仓储物流技术领域。该方法的一具体实施方式包括：堆垛机本体，所述堆垛机本体包括堆垛机立柱、升降机构、至少两个载物台，其中，所述至少两个载物台设置于所述堆垛机立柱同侧，且均与所述升降机构连接，所述至少两个载物台利用所述升降机构沿着所述堆垛机立柱上下移动。该实施方式能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

Description

一种堆垛机和使用其进行物品出库、入库的方法和装置

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种堆垛机和使用其进行物品出库、入库的方法和装置。

背景技术

堆垛起重机也称堆垛机，是立体仓库中最重要的起重运输设备。现有堆垛机包括一个载物台，堆垛机的主要作用是在立体仓库中沿固定轨道来回运行，载物台上可以放置货物，堆垛机将位于巷道口的货物存入货架的储位，或者取出储位内的货物运送到巷道口。

仓库的巷道进深是指巷道每侧存放的货物排数，单进深巷道即巷道每侧存放单排货物，多进深巷道即巷道每侧可存放多排货物，多进深巷道中较常见的是双进深巷道，即巷道每侧可存放两排货物。

对于多进深巷道，以双进深巷道为例，在货物出库时，若要取出的货物在后端(即相对于巷道而言货架里侧的储位)，而此时前端(即相对于巷道而言货架外侧的储位)有货物占据储位时，则涉及将前端货物移库(从当前储位移动到其他储位)。此时排产系统就会调用位置服务查看该巷道是否有可用储位，有可用储位则选出最优储位并预占用储位，然后下发指令给控制台，控制台再下发指令给堆垛机进行移库，再调用位置服务占用储位，接着命令堆垛机原路返回到要取出货物的位置执行取货。显然，移库导致软件算法复杂度高、堆垛机移动时间消耗大，降低了出库效率。

同理，正常入库或移库入库过程会先请求货架上的可用储位，此时会对查询出的全部空闲储位做减法处理，即如果货架前后排都是空闲储位，则排除掉前排储位，若前排被占用而后排空闲，则排除掉后排储位，总之，排除掉的储位是空闲的但却不能被用来存放货物的储位，因此现有方案也降低了货架上储位的空间利用率。

在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

在出入库过程中，移库的时间成本和软件算法复杂度都很高，出入库效率低，并且入库过程中降低了储位空间利用率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种堆垛机和使用其进行物品出库、入库的方法和装置，能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种堆垛机。

一种堆垛机，包括：堆垛机本体，所述堆垛机本体包括堆垛机立柱、升降机构、至少两个载物台，其中，所述至少两个载物台设置于所述堆垛机立柱同侧，且均与所述升降机构连接，所述至少两个载物台利用所述升降机构沿着所述堆垛机立柱上下移动。

可选地，所述升降机构包括一套升降组件和与该套升降组件连接的升降电机，所述至少两个载物台均连接在该套升降组件上，且相邻载物台之间上下间隔固定距离，所述升降组件在所述升降电机的动力下，带动所述至少两个载物台沿着所述堆垛机立柱上下移动。

可选地，所述升降机构包括升降组件，且所述升降组件的套数大于1且小于或等于载物台个数，每套升降组件连接一升降电机，每个载物台连接在一套升降组件上，其中，在所述升降组件的套数大于1且小于所述载物台个数的情况下，至少一套升降组件上连接有两个或多个所述载物台，每套升降组件在其连接的升降电机的动力下，带动与该套升降组件连接的载物台沿着所述堆垛机立柱上下移动。

可选地，一套升降组件包括滑轨和链条。

可选地，所述堆垛机还包括轨道，所述堆垛机本体还包括使所述堆垛机本体在所述轨道上运动的行走机构，所述行走机构设置于所述堆垛机立柱下方，所述升降电机设置于所述行走机构上。

可选地，每个所述载物台包括载物台电机、传动皮带、主动齿轮、中间齿条、中间板、载物台导轨、中间齿轮、固定齿条、载物台齿条、用于放置物品的载物台板，其中，所述载物台电机运动时带动所述传动皮带运动，所述传动皮带带动所述主动齿轮运动，所述主动齿轮与所述中间齿条相互啮合，所述主动齿轮通过正反运动实现所述中间齿条的伸缩运动，所述中间齿条固定在所述中间板下方，所述中间板在所述载物台导轨中运动，所述中间齿轮固定在所述中间板上，所述中间齿轮和所述固定齿条及所述载物台齿条相互啮合，从而实现所述载物台板在所述载物台导轨中伸缩运动。

根据本发明实施例的另一方面，提供了一种使用本发明提供的堆垛机进行物品出库的方法。

一种使用本发明提供的堆垛机进行物品出库的方法，包括：接收对待出库物品的出库请求，所述出库请求包括所述待出库物品的储位信息；根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将所述库存物品暂存到第一载物台，以将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将所述库存物品从所述第一载物台重新入库后，将所述第二载物台上的待出库物品出库，所述第一载物台和所述第二载物台为所述堆垛机的不同载物台。

可选地，根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位的步骤之前，包括：判断所述待出库物品所在的储位对应的巷道是否为单进深巷道；若所述巷道为单进深巷道，则根据所述待出库物品的储位信息，利用所述堆垛机的任一空闲载物台对所述待出库物品出库；若所述巷道为多进深巷道，则判断所述待出库物品所在的储位是否为货架最前端的储位，若是，则根据所述待出库物品的储位信息，利用所述堆垛机的任一空闲载物台对所述待出库物品出库，否则，跳转到所述判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位的步骤。

可选地，将一所述库存物品暂存到一所述第一载物台之前，利用所述升降机构将该第一载物台移动到目标高度处，在所述目标高度处将该库存物品从所在的前端储位取出；将所述库存物品暂存到所述堆垛机的第一载物台之后，并且，将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到所述堆垛机的第二载物台之前，包括：利用所述升降机构将所述第一载物台从所述目标高度处移开，并将所述第二载物台移动至所述目标高度处；将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到所述堆垛机的第二载物台之后，并且，将所述库存物品从所述第一载物台重新入库之前，包括：利用所述升降机构将所述第二载物台从所述目标高度处移开，并将所述第一载物台移回所述目标高度处。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种使用本发明提供堆垛机进行物品入库的方法。

一种使用本发明提供堆垛机进行物品入库的方法，包括：根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；在查找到的可用空闲储位不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的情况下，将所述库存物品暂存到第三载物台，以将所述待入库物品从第四载物台入库到所述可用空闲储位，在将所述待入库物品入库后，将所述第三载物台上暂存的库存物品入库，所述第三载物台为所述堆垛机的空闲载物台，所述第四载物台为放置所述待入库物品的载物台。

可选地，将一所述库存物品暂存到一所述第三载物台之前，利用所述升降机构将该第三载物台移动到特定高度处，在所述特定高度处将该库存物品从所在的储位取出；将所述库存物品暂存到第三载物台之后，并且，将所述待入库物品从第四载物台入库到所述可用空闲储位之前，包括：利用所述升降机构将所述第三载物台从所述特定高度处移开，并将所述第四载物台移动至所述特定高度处；将所述待入库物品入库之后，并且，将所述第三载物台上暂存的所述库存物品入库之前，包括：利用所述升降机构将所述第四载物台从所述特定高度处移开，并将所述第三载物台移回所述特定高度处。

可选地，根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位的步骤，包括：判断所述待入库物品要入库的巷道是否为单进深巷道；若所述巷道为单进深巷道，则按照预设规则查找一空闲储位作为可用空闲储位，并将所述待入库物品入库到该可用空闲储位；若所述巷道为多进深巷道，则按照如下优选级查找所述可用空闲储位：优先查找满足如下条件的空闲储位：该空闲储位位于货架最前端，且其后端储位均被库存物品占用；或者，该空闲储位不是位于所述货架最前端，且其前端储位均未被库存物品占用；其次查找不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的空闲储位。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种使用本发明提供的堆垛机进行物品出库的装置。

一种使用本发明提供的堆垛机进行物品出库的装置，包括：出库请求接收模块，用于接收对待出库物品的出库请求，所述出库请求包括所述待出库物品的储位信息；前端储位判断模块，用于根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；物品出库执行模块，用于在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将所述库存物品暂存到第五载物台，以将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到第六载物台，将所述库存物品从所述第五载物台重新入库后，将所述第六载物台上的待出库物品出库，所述第五载物台和所述第六载物台为所述堆垛机的不同载物台。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种使用本发明提供的堆垛机进行物品入库的装置。

一种使用本发明提供的堆垛机进行物品入库的装置，包括：可用空闲储位查找模块，用于根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；物品入库执行模块，用于在查找到的可用空闲储位不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的情况下，将所述库存物品暂存到第七载物台，以将所述待入库物品从第八载物台入库到所述可用空闲储位，在将所述待入库物品入库后，将所述第七载物台上暂存的所述库存物品入库，所述第七载物台为所述堆垛机的空闲载物台，所述第八载物台为放置所述待入库物品的载物台。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备。

一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现使用本发明提供的堆垛机进行物品入库和出库的方法。

根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。

一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现使用本发明提供的堆垛机进行物品入库和出库的方法。

上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：本发明实施例的堆垛机包括至少两个载物台，该至少两个载物台设置于堆垛机立柱同侧，且均与升降机构连接，该至少两个载物台利用升降机构沿着堆垛机立柱上下移动。在使用该堆垛机进行物品出库时，在待出库物品所在的储位存在当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将库存物品暂存到第一载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将库存物品从第一载物台重新入库后，将第二载物台上的待出库物品出库。在使用该堆垛机进行物品入库时，在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，将库存物品暂存到第三载物台，以将待入库物品从第四载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将第三载物台上暂存的库存物品入库。能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。

附图说明

附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：

图1是根据本发明一个实施例的堆垛机在第一视角的结构示意图；

图2是根据本发明一个实施例的堆垛机在第一视角的局部放大示意图；

图3是根据本发明一个实施例的堆垛机在第二视角的结构示意图；

图4是使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的方法的主要步骤示意图；

图5是使用本发明实施例的堆垛机的物品出库流程示意图；

图6是使用本发明实施例的堆垛机进行物品入库的方法的主要步骤示意图；

图7是使用本发明实施例的堆垛机的物品入库流程示意图；

图8是使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的装置的主要模块示意图；

图9是使用本发明实施例的堆垛机进行物品入库的装置的主要模块示意图；

图10是本发明实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；

图11是适于用来实现本发明实施例的终端设备或服务器的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本领域技术技术人员知道，本发明的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

本发明提供一种堆垛机，其主要包括：堆垛机本体，堆垛机本体包括堆垛机立柱、升降机构、至少两个载物台，其中，该至少两个载物台设置于堆垛机立柱同侧，且均与升降机构连接，该至少两个载物台利用升降机构沿着堆垛机立柱上下移动。

升降机构可以包括一套或多套升降组件。升降组件的套数可以小于或等于载物台个数。升降机构还包括升降电机，一套升降组件连接一个升降电机。一套升降组件可以包括滑轨和链条。

堆垛机还可包括轨道，堆垛机本体还可包括使堆垛机本体在轨道上运动的行走机构，行走机构设置于堆垛机立柱下方，升降电机可以设置于行走机构上。

每个载物台可以包括载物台电机、传动皮带、主动齿轮、中间齿条、中间板、载物台导轨、中间齿轮、固定齿条、载物台齿条、用于放置物品的载物台板。

下面通过具体实施例对本发明的堆垛机进行详细介绍。

实施例一：

本实施例以堆垛机包括两个载物台，且升降机构包括一套升降组件为例。

本实施例的堆垛机在第一视角、第二视角的结构示意图分别如图1和图3所示。图2是根据本发明一个实施例的堆垛机在第一视角的局部放大示意图。

根据图1至图3，堆垛机包括轨道1和堆垛机本体，堆垛机本体包括堆垛机立柱3、行走机构2，升降机构，第一层载物台4和第二层载物台5。其中第一层载物台4位于下方，第二层载物台5位于上方。

轨道1固定在地面上；行走机构2在轨道1上方、堆垛机立柱3下方，行走机构2上设有行走电机2-1，行走机构2通过行走电机2-1沿轨道1方向进行运动，从而使堆垛机本体在轨道上运动；升降机构是指相互配合实现升降动作的一组机构，升降机构具体包括一个升降电机3-1和一套升降组件，其中升降组件包括滑轨3-3和链条3-2，滑轨3-3与堆垛机立柱3平行，升降机构中的滑轨3-3、升降电机3-1均固定在行走机构2上，升降电机3-1提供动力可以带动链条3-2运动；第一层载物台4和第二层载物台5连接在升降机构的升降组件上，其中，第一层载物台4和第二层载物台5均与滑轨3-3滑动连接、且与链条3-2固定连接，第一层载物台4和第二层载物台5之间相隔固定距离，第一层载物台4和第二层载物台5可以随着链条3-2的运动，在滑轨3-3上滑动从而沿堆垛机立柱3进行上下移动；第一层载物台4和第二层载物台5都包括可实现伸缩运动的机构，具体地，第一层载物台4和第二层载物台5都可以包括：载物台电机4-1、传动皮带4-2、主动齿轮4-3、中间齿条4-4、中间板4-6、载物台导轨4-5、中间齿轮4-7、固定齿条4-8、载物台齿条4-9、用于放置物品的载物台板4-10。

堆垛机的工作原理如下：堆垛机的轨道1固定在地面上，保证堆垛机的行走机构2可以平稳行走，行走机构2前后两端有主动轮和从动轮，其中主动轮和行走电机2-1相连，为行走机构提供动力。升降机构随行走机构2运动，第一层载物台4和第二层载物台5通过滑轨3-3、链条3-2与升降机构连接，升降电机3-1运动会带动链条3-2运动，链条3-2带动第一层载物台4和第二层载物台5的运动。第一层载物台4和第二层载物台5具有相同的结构，都可实现伸缩运动。载物台电机4-1运动会带动传动皮带4-2运动，传动皮带4-2带动主动齿轮4-3运动，主动齿轮4-3与中间齿条4-4相互啮合，主动齿轮通过正反运动实现齿条4-4的伸缩运动，中间齿条4-4固定在中间板4-6下方，中间板4-6在载物台导轨4-5中运动，中间齿轮4-7固定在中间板4-6上，中间齿轮4-7和固定齿条4-8及载物台齿条4-9相互啮合，从而实现载物台板4-10在载物台导轨4-5中伸缩运动，货物可直接放在载物台板4-10上，通过载物台板4-10的伸缩运动，实现对货物的移动。

使用实施例一的堆垛机，在双进深巷道(即巷道每侧可存放两排货物)场景下对物品出库时，在待出库物品所在的储位的前端储位被库存物品占用的情况下，可以将库存物品暂存到其中一个载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到另一个载物台，在将库存物品从所暂存的载物台重新入库后，将该另一个载物台上的待出库物品出库。

在双进深巷道场景下对物品入库时，在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，可以将库存物品暂存到空闲的载物台，以将待入库物品从所在的载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将载物台上暂存的库存物品入库。

此处对上述涉及到的几个名词进行说明：

待出库物品所在储位的前端储位是指相对于巷道而言，在货架中位于待出库物品所在储位的外侧的储位。对于双进深巷道，巷道每侧可存放两排货物，货物存放在储位上，储位位于货架上，因此，对于双进深巷道，巷道每侧的两排货物放置在里外两排储位上放置，外排储位靠近巷道，里排储位相对于外排储位远离巷道。

库存物品是指当前仓库中存放在储位上的物品。

可用空闲储位是指可以对待入库物品入库存放的空闲储位。

空闲的载物台是指当前没有放置物品的载物台。

本实施例的堆垛机在现有堆垛机的基础上增加一层载物台，以将现有技术中需要移库的物品进行暂存，在双进深巷道场景下，使得物品出入库时无需移库，能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，降低了出入库的时间成本，并且可以降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

另外，即使在进深数大于2的多进深场景下，使用本发明堆垛机也可以明显减少移库的次数，从而显著降低移库的时间成本，并在一定程度上降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

实施例二：

本实施例在实施例一的堆垛机的基础上，在滑轨长度足够的前提下，增加一个载物台，即本实施例堆垛机包括三层(或称三个)载物台。本实施例的堆垛机的其他结构与实施例一相同，不再赘述。

本实施例的堆垛机可以在三进深巷道场景下，也无需移库便可对物品进行出库和入库。例如，在对物品出库时，若待出库物品为位于货架最后端(或称货架最里侧)的储位，在待出库物品所在的储位的两个前端储位被库存物品占用的情况下，可以将库存物品暂存到其中两个载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到第三个载物台，在将库存物品从所暂存的载物台重新入库后，将该第三个载物台上的待出库物品出库。

在对物品入库时，在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端(或称货架最外侧)，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，例如，查找到的可用空闲储位位于货架最后端，且其两个前端储位均被库存物品占用，在这种情况下，可以将库存物品暂存到两个空闲的载物台，以将待入库物品从所在的载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将两载物台上暂存的库存物品入库。

本领域技术人员可以理解的是，在实施例一的堆垛机的基础上，在滑轨长度足够的前提下，还可以增加更多的载物台，使得本发明的堆垛机可以在进深数大于3的多进深巷道场景下，也无需移库便可对物品进行出库和入库。

因此，本实施例的堆垛机在多进深巷道场景下，使得物品出入库时无需移库，能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，并且可以降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

实施例三：

本实施例在实施例一的堆垛机的基础上，在升降机构中增加一套升降组件和一个升降电机，与实施例一相同，增加的一套升降组件也包括滑轨和链条。增加的滑轨可以设置在实施例一中滑轨旁边，两滑轨平行，增加的升降电机可以设置在实施例一中升降电机的附近位置(例如旁边)。与实施例一不同的是，本实施例的两个载物台分别与不同套升降组件连接。本实施例的其他结构与实施例一相同，不再赘述。

本实施例的升降机构工作原理与实施例一相同，但由于本实施例中两个载物台固定在不同套升降组件上，因此，随着两个升降组件中链条的运动，两个载物台之间的距离是灵活可变的。因此，增加了载物台取放物品的灵活度，此外，本实施例还可以达到实施例一的各种技术效果，此处不再重复。

实施例四：

本实施例在实施例二的堆垛机的基础上，在升降机构中增加一套或两套升降组件，每增加一套升降组件的同时还增加一个升降电机。增加的一套升降组件也包括滑轨和链条。增加的滑轨可以设置在实施例二中滑轨旁边，各滑轨平行，增加的升降电机可以设置在实施例二中升降电机的附近位置(例如旁边)。

其中，在增加两套升降组件的情况下，与实施例三的情况类似，即三个载物台分别与三套不同的升降组件连接，因此这种情况可以参见实施例三。此处主要介绍在增加一套升降组件和一个升降电机的情况。

本实施例的三个载物台中，两个载物台连接在同一套升降组件上，第三个载物台与剩余的一套升降组件连接。对于两个载物台连接在同一套升降组件上，与该升降组件连接的升降电机为给升降组件的链条提供动力，从而带动与该升降组件连接的两个载物台沿着滑轨上下移动，具体可以参见实施例一。对于第三个载物台与剩余的一套升降组件连接，与该升降组件连接的升降电机提供动力以带动链条运动，从而可使该第三个载物台上下移动。

本领域技术人员可以理解的是，参照上述实施例，对于更多进深巷道场景下，对物品出库和入库，可以对上述实施例的堆垛机的基础上，增加更多的载物台或升降组件及升降电机，而是克服移库带来的时间成本高的缺陷，并且可以降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

图4是使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的方法的主要步骤示意图。

使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的方法主要包括如下的步骤S401至步骤S403。

步骤S401：接收对待出库物品的出库请求，出库请求包括待出库物品的储位信息。

步骤S402：根据待出库物品的储位信息，判断待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位。

待出库物品所在储位的前端储位是指相对于巷道而言，在货架中位于待出库物品所在储位的外侧的储位。如果该前端储位当前存放有库存物品，则该待出库物品所在的储位存在当前被库存物品占用的前端储位。

步骤S402之前，判断待出库物品所在的储位对应的巷道是否为单进深巷道；若所述巷道为单进深巷道，则根据待出库物品的储位信息，利用堆垛机的任一空闲载物台对待出库物品出库；若所述巷道为多进深巷道，则判断待出库物品所在的储位是否为货架最前端的储位(即货架的靠着巷道的储位)，若是，则根据待出库物品的储位信息，利用堆垛机的任一空闲载物台对待出库物品出库，否则，跳转到步骤S402。

步骤S403：在存在当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将库存物品暂存到第一载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将库存物品从第一载物台重新入库后，将第二载物台上的待出库物品出库，第一载物台和第二载物台为堆垛机的不同载物台。

将一库存物品暂存到一第一载物台之前，利用堆垛机的升降机构将该第一载物台移动到目标高度处，在目标高度处将该库存物品从所在的前端储位取出；目标高度为便于取出该库存物品的高度。

将库存物品暂存到堆垛机的第一载物台之后，并且，将待出库物品从所在的储位取出并放置到堆垛机的第二载物台之前，包括：利用升降机构将第一载物台从目标高度处移开，并将第二载物台移动至目标高度处；

将待出库物品从所在的储位取出并放置到堆垛机的第二载物台之后，并且，将库存物品从第一载物台重新入库之前，包括：利用升降机构将第二载物台从目标高度处移开，并将第一载物台移回目标高度处。

图5是使用本发明实施例的堆垛机的物品出库流程示意图。以堆垛机包括两个载物台，且两个载物台之间距离固定，巷道为双进深巷道的情况为例。

如图5所示，使用本发明实施例的堆垛机的物品出库流程如下：

出库开始，接收对待出库物品的出库请求，判断待出库物品所在的巷道是否是单进深，若巷道是单进深，则直接对该待出库物品出库，具体地，利用堆垛机的任一空闲载物台取出该待出库物品，然后堆垛机将该待出库物品移出巷道，放入出库站台口，完成物品的出库过程。

若巷道不是单进深，则判断待出库物品所在的储位是否为货架最前端的储位(即图5中判断是否前端储位，图5中的前端储位指货架最前端的储位)，若待出库物品所在的储位是货架最前端的储位(即图5中判断是否为前端储位的结果为“是”)，则直接对该待出库物品出库。

若待出库物品所在的储位不是货架最前端的储位(即图5中判断是否为前端储位的结果为“否”)，则判断位于待出库物品所在的储位前端的储位是否空闲(即图5中判断是否前端空闲)，若是，则直接对该待出库物品出库。

若位于待出库物品所在的储位前端的储位被库存物品占用(即图5中判断是否前端空闲的结果为“否”)，则利用堆垛机的一个载物台，将位于待出库物品所在的储位前端的储位上的库存物品出库到该载物台的载物台板上(即图5中的将前端出库到备用托盘，该托盘即载物台板)，然后利用另一个载物台对待出库物品出库，再将库存物品放入货架最里侧的空闲储位(即图5的后端出库，前端再入最里侧空闲储位)。

在位于待出库物品所在的储位前端的储位被库存物品占用的情况下，对待出库物品出库的过程具体包括：可以先将库存物品传送到位于上层载物台(即位于上方的载物台)上，然后启动堆垛机的升降机构，将上层载物台往上移动一个层高(即上层载物台和下层载物台之间的距离)，使下层载物台(即位于下方的载物台)可以取到待出库物品，将待出库物品出库到堆垛机的下层载物台上之后，再将下层载物台下移一个层高，以使上层载物台可以将暂存的库存物品放回储位，此时，由于待出库物品已经出库到下层载物台上，其原来的储位成为空闲储位，为了提高上述库存物品的后续出入库效率以及减少堆垛机的升降过程，因此，该库存物品再入库时不再放到其原有位置，而是放到位于货架最后端的空闲储位。

最后堆垛机带着真正要出库的物品(即上述待出库物品)移出巷道，放入出库站台口，完成物品的出库过程。显然此过程没有涉及堆垛机物理位置的移动，只是升高和降低堆垛机载物台的一个层高，就能代替原有的移库过程，省去了堆垛机移库的来回路程，节约了整个出库的时间消耗。

图6是使用本发明实施例的堆垛机进行物品入库的方法的主要步骤示意图。

如图6所示，本发明实施例的堆垛机进行物品入库的方法主要包括如下的步骤S601至步骤S602。

步骤S601：根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位。

步骤S601具体可以包括：判断待入库物品要入库的巷道是否为单进深巷道；若巷道为单进深巷道，则按照预设规则查找一空闲储位作为可用空闲储位，并将待入库物品入库到该可用空闲储位；若巷道为多进深巷道，则按照如下优选级查找可用空闲储位：

优先查找满足如下条件的空闲储位：该空闲储位位于货架最前端，且其后端储位均被库存物品占用；或者，该空闲储位不是位于所述货架最前端，且其前端储位均未被库存物品占用；其次查找不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的空闲储位。如果查找到多个同样满足上述条件的空闲储位，可以选出其中一个空闲储位作为可用空闲储位，例如查找其中空闲储位最多一个巷道，从中选取一个空闲储位作为可用空闲储位。空闲储位的后端储位是指相对于巷道而言，在货架中位于该空闲储位内侧的储位。

此外，若巷道为单进深巷道，则按照预设规则查找一空闲储位作为可用空闲储位，按照预设规则查找空闲储位具体地，可以查找空闲储位最多一个巷道，从中选取一个空闲储位作为可用空闲储位。

步骤S602：在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，将库存物品暂存到第三载物台，以将待入库物品从第四载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将第三载物台上暂存的库存物品入库，第三载物台为所述堆垛机的空闲载物台，第四载物台为放置待入库物品的载物台。

将一库存物品暂存到一第三载物台之前，利用升降机构将该第三载物台移动到特定高度处，在特定高度处将该库存物品从所在的储位取出；特定高度为便于取出该库存物品的高度。

将库存物品暂存到第三载物台之后，并且，将待入库物品从第四载物台入库到可用空闲储位之前，包括：利用升降机构将第三载物台从该特定高度处移开，并将第四载物台移动至该特定高度处；

将待入库物品入库之后，并且，将第三载物台上暂存的库存物品入库之前，包括：利用升降机构将第四载物台从该特定高度处移开，并将第三载物台移回该特定高度处。

图7是使用本发明实施例的堆垛机的物品入库流程示意图。以堆垛机包括两个载物台，且两个载物台之间距离固定，巷道为双进深巷道的情况为例。

如图7所示，使用本发明实施例的堆垛机的物品入库流程如下：

确定存在空闲储位，入库开始。判断待入库物品要入库的仓库巷道是否是单进深，若巷道是单进深，则直接对待入库物品入库，具体地，可以在空闲储位最多的一个巷道中选择一个空闲储位对该待入库物品入库。

若巷道是多进深，为了减少堆垛机的升降过程，可以按照预设优先级查找可用空闲储位，可用空闲储位可以分为最优可用储位和非最优可用储位，本实施例中最优可用储位是指满足如下条件的可用空闲储位：该空闲储位位于货架前端，且其后端储位被库存物品占用；或者，该空闲储位位于货架后端，且其前端储位空闲(即未被库存物品占用)。优先查找最优可用储位，若查找到的可用空闲储位为最优可用储位，则直接将待入库物品入库到最优可用储位，如果最优可用储位为多个，可以在空闲储位最多的一个巷道中选择一个最优可用储位对该待入库物品入库。将待入库物品入库到最优可用储位不会触发堆垛机载物台的升降，入库效率最高。

如果查找到的可用空闲储位为非最优可用储位，该可用空闲储位的前端储位被库存物品占用，则将该可用空闲储位的前端储位的库存物品出库到堆垛机的空闲载物台(例如为上层载物台)上，然后利用堆垛机的升降机构将上层载物台上升一个层高(即上层载物台和下层载物台之间的距离)，以使放置待入库物品的下层载物台可以将待入库物品入库到查找到的可用空闲储位，然后将下层载物台下降一个层高，使上层载物台可以将暂存的库存物品再入库到储位。即图7的“堆垛机升降，前端入库，后端入库，前端再入库”的过程。库存物品再次入库时可以将其放在位于待入库物品储位外侧的相邻储位，以提高后续出入库效率。

本实施例的物品入库流程，对入库过程中获取可用储位的方法进行优化，对储位设立优先级，将现有技术中可用储位设立为最高优先级，当最高优先级的储位用完之后，再利用其他优先级低的空闲储位，显然，本实施例可以利用上次优先级的空闲储位，即将前端储位被库存物品占用的一些空闲储位也利用上来放置待入库物品，从而实现将现有技术被排除掉的那些空闲储位也利用上，提高了货架储位的空间利用率。

图8是使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的装置的主要模块示意图。

如图8所示，使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库的装置800主要包括：出库请求接收模块801、前端储位判断模块802、物品出库执行模块803。

出库请求接收模块801，用于接收对待出库物品的出库请求，出库请求包括所述待出库物品的储位信息；

前端储位判断模块802，用于根据待出库物品的储位信息，判断待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；

物品出库执行模块803，用于在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将库存物品暂存到第五载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到第六载物台，将库存物品从第五载物台重新入库后，将第六载物台上的待出库物品出库，第五载物台和第六载物台为堆垛机的不同载物台。

图9是使用本发明实施例的堆垛机进行物品入库的装置的主要模块示意图。

如图9所示，使用本发明实施例的堆垛机进行物品入库的装置900主要包括：可用空闲储位查找模块901、物品入库执行模块902。

可用空闲储位查找模块901，用于根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；

物品入库执行模块902，用于在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，将库存物品暂存到第七载物台，以将待入库物品从第八载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将第七载物台上暂存的库存物品入库，第七载物台为堆垛机的空闲载物台，第八载物台为放置待入库物品的载物台。

另外，在本发明实施例中使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的装置的具体实施内容，在上面所述使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的方法中已经详细说明了，故在此重复内容不再说明。

图10示出了可以应用本发明实施例的使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的方法或使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的装置的示例性系统架构1000。

如图10所示，系统架构1000可以包括终端设备1001、1002、1003，网络1004和服务器1005。网络1004用以在终端设备1001、1002、1003和服务器1005之间提供通信链路的介质。网络1004可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。

用户可以使用终端设备1001、1002、1003通过网络1004与服务器1005交互，以接收或发送消息等。终端设备1001、1002、1003上可以安装有各种通讯客户端应用，例如购物类应用、网页浏览器应用、搜索类应用、即时通信工具、邮箱客户端、社交平台软件等(仅为示例)。

终端设备1001、1002、1003可以是具有显示屏并且支持网页浏览的各种电子设备，包括但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机和台式计算机等等。

服务器1005可以是提供各种服务的服务器，例如对用户利用终端设备1001、1002、1003所浏览的网站提供支持的后台管理服务器(仅为示例)。后台管理服务器可以对接收到的产品信息查询请求等数据进行分析等处理，并将处理结果(例如产品信息--仅为示例)反馈给终端设备。

需要说明的是，本发明实施例所提供的使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的方法一般由服务器1005执行，相应地，使用本发明实施例的堆垛机进行物品出库和入库的装置一般设置于服务器1005中。

应该理解，图10中的终端设备、网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的终端设备、网络和服务器。

下面参考图11，其示出了适于用来实现本申请实施例的终端设备或服务器的计算机系统1100的结构示意图。图11示出的终端设备或服务器仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图11所示，计算机系统1100包括中央处理单元(CPU)1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的程序或者从存储部分1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还存储有系统1100操作所需的各种程序和数据。CPU 1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

以下部件连接至I/O接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的存储部分1108；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至I/O接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1108。

特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1101执行时，执行本申请的系统中限定的上述功能。

需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括出库请求接收模块、前端储位判断模块、物品出库执行模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，出库请求接收模块还可以被描述为“用于接收对待出库物品的出库请求的模块”。

作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备包括：接收对待出库物品的出库请求，所述出库请求包括所述待出库物品的储位信息；根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将所述库存物品暂存到第一载物台，以将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将所述库存物品从所述第一载物台重新入库后，将所述第二载物台上的待出库物品出库，所述第一载物台和所述第二载物台为所述堆垛机的不同载物台。或者，根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；在查找到的可用空闲储位不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的情况下，将所述库存物品暂存到第三载物台，以将所述待入库物品从第四载物台入库到所述可用空闲储位，在将所述待入库物品入库后，将所述第三载物台上暂存的库存物品入库，所述第三载物台为所述堆垛机的空闲载物台，所述第四载物台为放置所述待入库物品的载物台。

根据本发明实施例的技术方案，本发明实施例的堆垛机包括至少两个载物台，该至少两个载物台设置于堆垛机立柱同侧，且均与升降机构连接，该至少两个载物台利用升降机构沿着堆垛机立柱上下移动。在使用该堆垛机进行物品出库时，在待出库物品所在的储位存在当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将库存物品暂存到第一载物台，以将待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将库存物品从第一载物台重新入库后，将第二载物台上的待出库物品出库。在使用该堆垛机进行物品入库时，在查找到的可用空闲储位不是位于货架最前端，且其至少一个前端储位被库存物品占用的情况下，将库存物品暂存到第三载物台，以将待入库物品从第四载物台入库到可用空闲储位，在将待入库物品入库后，将第三载物台上暂存的库存物品入库。能够克服移库带来的时间成本高的缺陷，降低出入库过程的算法复杂度，提高货架储位的空间利用率，进而从整体上提高堆垛机在智能化仓库中的作业效率。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (16)

1.一种堆垛机，其特征在于，包括：堆垛机本体，所述堆垛机本体包括堆垛机立柱(3)、升降机构、至少两个载物台(4、5)，其中，

所述至少两个载物台(4、5)设置于所述堆垛机立柱(3)同侧，且均与所述升降机构连接，所述至少两个载物台(4、5)利用所述升降机构沿着所述堆垛机立柱(3)上下移动。

2.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述升降机构包括一套升降组件和与该套升降组件连接的升降电机(3-1)，所述至少两个载物台(4、5)均连接在该套升降组件上，且相邻载物台之间上下间隔固定距离，所述升降组件在所述升降电机(3-1)的动力下，带动所述至少两个载物台(4、5)沿着所述堆垛机立柱(3)上下移动。

3.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，所述升降机构包括升降组件，且所述升降组件的套数大于1且小于或等于载物台个数，每套升降组件连接一升降电机(3-1)，每个载物台(4、5)连接在一套升降组件上，其中，在所述升降组件的套数大于1且小于所述载物台个数的情况下，至少一套升降组件上连接有两个或多个所述载物台(4、5)，每套升降组件在其连接的升降电机(3-1)的动力下，带动与该套升降组件连接的载物台(4、5)沿着所述堆垛机立柱(3)上下移动。

4.根据权利要求2或3所述的堆垛机，其特征在于，一套升降组件包括滑轨(3-3)和链条(3-2)。

5.根据权利要求2或3所述的堆垛机，其特征在于，所述堆垛机还包括轨道(1)，所述堆垛机本体还包括使所述堆垛机本体在所述轨道(1)上运动的行走机构(2)，所述行走机构(2)设置于所述堆垛机立柱(3)下方，所述升降电机(3-1)设置于所述行走机构(2)上。

6.根据权利要求1所述的堆垛机，其特征在于，每个所述载物台(4、5)包括载物台电机(4-1)、传动皮带(4-2)、主动齿轮(4-3)、中间齿条(4-4)、中间板(4-6)、载物台导轨(4-5)、中间齿轮(4-7)、固定齿条(4-8)、载物台齿条(4-9)、用于放置物品的载物台板(4-10)，其中，

所述载物台电机(4-1)运动时带动所述传动皮带(4-2)运动，所述传动皮带(4-2)带动所述主动齿轮(4-3)运动，所述主动齿轮(4-3)与所述中间齿条(4-4)相互啮合，所述主动齿轮(4-3)通过正反运动实现所述中间齿条(4-4)的伸缩运动，所述中间齿条(4-4)固定在所述中间板(4-6)下方，所述中间板(4-6)在所述载物台导轨(4-5)中运动，所述中间齿轮(4-7)固定在所述中间板(4-6)上，所述中间齿轮(4-7)和所述固定齿条(4-8)及所述载物台齿条(4-9)相互啮合，从而实现所述载物台板(4-10)在所述载物台导轨(4-5)中伸缩运动。

7.一种使用权利要求1至6中任一所述堆垛机进行物品出库的方法，其特征在于，包括：

接收对待出库物品的出库请求，所述出库请求包括所述待出库物品的储位信息；

根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；

在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将所述库存物品暂存到第一载物台，以将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到第二载物台，将所述库存物品从所述第一载物台重新入库后，将所述第二载物台上的待出库物品出库，所述第一载物台和所述第二载物台为所述堆垛机的不同载物台。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位的步骤之前，包括：

判断所述待出库物品所在的储位对应的巷道是否为单进深巷道；

若所述巷道为单进深巷道，则根据所述待出库物品的储位信息，利用所述堆垛机的任一空闲载物台对所述待出库物品出库；

若所述巷道为多进深巷道，则判断所述待出库物品所在的储位是否为货架最前端的储位，若是，则根据所述待出库物品的储位信息，利用所述堆垛机的任一空闲载物台对所述待出库物品出库，否则，跳转到所述判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位的步骤。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将一所述库存物品暂存到一所述第一载物台之前，利用所述升降机构将该第一载物台移动到目标高度处，在所述目标高度处将该库存物品从所在的前端储位取出；

将所述库存物品暂存到所述堆垛机的第一载物台之后，并且，将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到所述堆垛机的第二载物台之前，包括：利用所述升降机构将所述第一载物台从所述目标高度处移开，并将所述第二载物台移动至所述目标高度处；

将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到所述堆垛机的第二载物台之后，并且，将所述库存物品从所述第一载物台重新入库之前，包括：利用所述升降机构将所述第二载物台从所述目标高度处移开，并将所述第一载物台移回所述目标高度处。

10.一种使用权利要求1至6中任一所述堆垛机进行物品入库的方法，其特征在于，包括：

根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；

在查找到的可用空闲储位不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的情况下，将所述库存物品暂存到第三载物台，以将所述待入库物品从第四载物台入库到所述可用空闲储位，在将所述待入库物品入库后，将所述第三载物台上暂存的库存物品入库，所述第三载物台为所述堆垛机的空闲载物台，所述第四载物台为放置所述待入库物品的载物台。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，将一所述库存物品暂存到一所述第三载物台之前，利用所述升降机构将该第三载物台移动到特定高度处，在所述特定高度处将该库存物品从所在的储位取出；

将所述库存物品暂存到第三载物台之后，并且，将所述待入库物品从第四载物台入库到所述可用空闲储位之前，包括：利用所述升降机构将所述第三载物台从所述特定高度处移开，并将所述第四载物台移动至所述特定高度处；

将所述待入库物品入库之后，并且，将所述第三载物台上暂存的所述库存物品入库之前，包括：利用所述升降机构将所述第四载物台从所述特定高度处移开，并将所述第三载物台移回所述特定高度处。

12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位的步骤，包括：

判断所述待入库物品要入库的巷道是否为单进深巷道；

若所述巷道为单进深巷道，则按照预设规则查找一空闲储位作为可用空闲储位，并将所述待入库物品入库到该可用空闲储位；

若所述巷道为多进深巷道，则按照如下优选级查找所述可用空闲储位：

优先查找满足如下条件的空闲储位：该空闲储位位于货架最前端，且其后端储位均被库存物品占用；或者，该空闲储位不是位于所述货架最前端，且其前端储位均未被库存物品占用；

其次查找不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的空闲储位。

13.一种使用权利要求1至6中任一所述堆垛机进行物品出库的装置，其特征在于，包括：

出库请求接收模块，用于接收对待出库物品的出库请求，所述出库请求包括所述待出库物品的储位信息；

前端储位判断模块，用于根据所述待出库物品的储位信息，判断所述待出库物品所在的储位是否存在当前被库存物品占用的前端储位；

物品出库执行模块，用于在存在所述当前被库存物品占用的前端储位的情况下，将所述库存物品暂存到第五载物台，以将所述待出库物品从所在的储位取出并放置到第六载物台，将所述库存物品从所述第五载物台重新入库后，将所述第六载物台上的待出库物品出库，所述第五载物台和所述第六载物台为所述堆垛机的不同载物台。

14.一种使用权利要求1至6中任一所述堆垛机进行物品入库的装置，其特征在于，包括：

可用空闲储位查找模块，用于根据当前的空闲储位信息，按照预设优先级查找可用空闲储位；

物品入库执行模块，用于在查找到的可用空闲储位不是位于所述货架最前端，且其至少一个前端储位被所述库存物品占用的情况下，将所述库存物品暂存到第七载物台，以将所述待入库物品从第八载物台入库到所述可用空闲储位，在将所述待入库物品入库后，将所述第七载物台上暂存的所述库存物品入库，所述第七载物台为所述堆垛机的空闲载物台，所述第八载物台为放置所述待入库物品的载物台。

15.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求7-12中任一所述的方法。

16.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求7-12中任一所述的方法。

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