CN112978349A - 取放料设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种取放料设备，包括：移动底座；升降结构，安装于移动底座上；以及第一取放料结构和第二取放料结构，第一取放料结构与第二取放料结构分别配接于升降结构，升降结构用于驱动第一取放料结构和/或第二取放料结构往复升降。上述取放料设备，由于同时设置有第一取放料结构与第二取放料结构，因此可利用第一取放料结构和第二取放料结构同时或不同时取放物料，从而提高了物料的搬运速度与效率。

Description

取放料设备

技术领域

本发明涉及物流仓储设备技术领域，特别是涉及一种取放料设备。

背景技术

随着物流仓储行业的发展，为了提高物流速度并降低人工人成本，物流仓储行业的自动化程度逐渐提高，而对仓库货架取放料进行自动化改造更是提高物流仓储行业的整体自动化程度的重要一环，因此用于自动取放物料的搬运装置越来越广泛的物流仓储行业中。

然而，由于目前的搬运装置由于结构限制，通常一次只能搬运一件物料，因此搬运效率较低，逐渐无法满足如今的物流仓储行业的要求。

发明内容

基于此，有必要提供一种取放料设备，该取放料设备可以达到提高搬运效率的技术效果。

根据本申请的一个方面，提供一种取放料设备，所述取放料设备包括：

移动底座；

升降结构，安装于所述移动底座上；以及

第一取放料结构和第二取放料结构，所述第一取放料结构与所述第二取放料结构分别配接于所述升降结构，所述升降结构用于驱动所述第一取放料结构和/或所述第二取放料结构往复升降。

在其中一个实施例中，所述第一取料结构包括勾取机构，所述勾取机构包括用于勾取物料的勾爪本体；

所述第二取放料结构包括磁吸机构，所述磁吸机构包括用于吸附物料的磁吸件。

在其中一个实施例中，所述第一取料结构还包括：

第一取放料安装座，配接于所述升降结构；及

传送机构，安装于所述第一取放料安装座，所述传送机构包括循环移动的取放料传送带；

其中，所述勾取机构安装于所述第一取放料安装座，所述勾爪本体能够沿所述取放料传送带的传送方向往复移动和绕所述取放料传送带的传送方向转动。

在其中一个实施例中，所述第一取放料结构还包括安装于所述第一取放料安装座的导向机构，所述导向机构界定形成沿所述取放料传送带的传送方向延伸的导向空间，所述取放料传送带连通所述导向空间。

在其中一个实施例中，所述勾爪本体包括延伸部及勾取部，所述延伸部沿所述取放料传送带的传送方向纵长延伸，所述勾取部自所述延伸部的一端弯折延伸；

所述勾爪本体能够在所述勾取部伸入导向空间的取放料状态和所述勾取部远离所述导向空间的避让状态之间切换。

在其中一个实施例中，所述第二取料结构还包括：

第二取放料安装座，配接于所述升降结构；及

磁吸驱动机构，安装于所述第二取放料安装座；

其中，所述磁吸机构配接于所述磁吸驱动机构，所述磁吸驱动机构驱动所述磁吸机构相对所述第二取放料安装座往复移动。

在其中一个实施例中，所述磁吸件为可受控地产生吸引力的电磁铁。

在其中一个实施例中，所述第二取放料结构还包括取货检测单元，所述取货检测单元用于检测所述磁吸件相对物料的位置，并根据所述磁吸件相对物料的位置控制所述磁吸驱动机构与所述磁吸机构的工作状态。

在其中一个实施例中，所述升降结构包括第一升降组件与第二升降组件，所述第一取放料结构与所述第一升降组件配接，所述第一升降组件用于驱动所述第一取放料结构往复升降，所述第二取放料结构与所述第二升降组件配接，所述第二升降组件用于驱动所述第二取放料结构往复升降。

在其中一个实施例中，所述第一升降组件包括第一升降驱动单元及第一升降链传动单元，所述第一升降驱动单元通过所述第一升降链传动单元与所述第一取放料结构传动连接，所述第一升降驱动单元借助所述第一升降链传动单元驱动所述第一取放料结构往复升降；和/或

所述第二升降组件包括第二升降驱动单元及第二升降链传动单元，所述第二升降驱动单元通过所述第二升降链传动单元与所述第二取放料结构传动连接，所述第二升降驱动单元借助所述第二升降链传动单元驱动所述第二取放料结构往复升降。

上述取放料设备，由于同时设置有第一取放料结构与第二取放料结构，因此可利用第一取放料结构和第二取放料结构同时或不同时取放物料，从而提高了物料的搬运速度与效率。

附图说明

图1为本发明一实施例中的取放料设备的结构示意图；

图2为本发明一实施例中的取放料设备的另一角度的结构示意图。

图3为本发明一实施例中的第一取放料结构的结构示意图；

图4为图3所示取第一放料结构的A处局部放大图；

图5为本发明一实施例中的第一取放料结构的部分结构的分解示意图；

图6为图5所示第一取放料结构的B处局部放大图；

图7示出了本发明一实施例中的第二取放料结构的结构示意图。

附图标号说明：

100、取放料装置；10、移动底座；12、移动底座主体；14、行走轮；30、升降结构；32、升降安装支架；34、第一升降组件；341、第一升降从动轮；343、第一升降同步链；36、第二升降组件；361、第二升降从动轮；363、第二升降同步链；50、第一取放料结构；52、第一取放料安装座；521、第一取放料底座；523、第一取放料支架；541、第一导向件；5412、第一导向部；5414、第二导向部；543、第二导向件；56、传送机构；561、传送带驱动件；563、传送带主动轮组；565、传送带从动轮；567、取放料传送带；58、勾取机构；581、勾爪移动组件；5812、勾爪移动驱动件；5814、勾爪移动主动轮；5816、勾爪移动从动轮；5818、勾爪移动同步带；582、勾爪旋转组件；5821、勾爪旋转安装支架；5823、勾爪旋转驱动件；5825、勾爪旋转传送单元；5825a、勾爪旋转主动轮；5825b、勾爪旋转从动轮；5825c、勾爪旋转同步带；5827、勾爪旋转输出轴；583、勾爪移动轨道；584、勾爪本体；5841、延伸部；5843、勾取部；585、线缆拖链；70、第二取放料结构；72、第二取放料安装座；721、第二取放料安装座本体；723、安装座导轨；725、限位卡扣；74、磁吸驱动机构；741、磁吸驱动单元；7411、磁吸驱动件；7412、磁吸主动轮；7413、磁吸从动轮；7414、磁吸同步带；743、磁吸传动单元；7432、磁吸传动轴；7434、磁吸传送带；76、磁吸机构；761、磁吸安装板；763、磁吸安装座；765、磁吸件；7652、磁吸件主体；7654、缓冲件；78、取货检测单元。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1，图1示出了本发明一实施例中的取放料设备的结构示意图；图2示出了本发明一实施例中的取放料设备的另一角度的结构示意图。

本发明一实施例提供了一种取放料设备，该取放料设备用于对货架上的物料进行取放。具体地，取放料设备包括控制单元、移动底座10、升降结构30、第一取放料结构50以及第二取放料结构70，移动底座10可移动地支撑于工作面(例如地面)，升降结构30安装于移动底座10上，第一取放料结构50和第二取放料结构70分别配接于升降结构30，升降结构30在控制单元的控制下驱动第一取放料结构50和/或第二取放料结构70往复升降，从而实现物料的取放和输送。

上述取放料设备，由于同时设置有第一取放料结构50与第二取放料结构70，因此可利用第一取放料结构50和第二取放料结构70同时或不同时取放物料，从而提高了物料的搬运速度与效率。

请继续参阅图1及图2，移动底座10包括移动底座主体12及行走轮14，移动底座主体12大致呈立方体状结构，至少两个行走轮14安装于移动底座主体12的底部，行走轮14可相对移动底座主体12转动以驱动移动底座主体12在工作面上移动。需要说明的是，在下列实施例中，移动底座主体12的宽度方向为第一方向(即图1中的X方向)，移动底座主体12的长度方向为第二方向(即图1中的Y方向)，移动底座主体12的宽度方向为第三方向(即图1中的Z方向)。

升降结构30安装于移动底座10上，升降结构30包括升降安装支架32、第一升降组件34以及第二升降组件36。升降安装支架32的一端配接于移动底座主体12的顶部，升降安装支架32的另一端沿第三方向向上延伸。控制单元安装于升降安装支架32在第一方向上的一侧，第一升降组件34与第二升降组件36分别设于升降安装支架32在第二方向上的相对两侧，第一取放料结构50与第一升降组件34配接，第一升降组件34用于驱动第一取放料结构50沿第三方向往复升降，第二取放料结构70与第二升降组件36配接，第二升降组件36用于驱动第二取放料结构70沿第三方向往复升降。

进一步地在一些实施例中，第一升降组件34包括第一升降驱动单元及两组第一升降链传动单元，两组第一升降链传动单元在第一方向上间隔设置，每组第一升降链传动单元包括第一升降主动轮、第一升降从动轮341以及第一升降同步链343。第一升降主动轮与第一升降从动轮341在第三方向上间隔设置，且第一升降主动轮设于升降安装支架32的底部，第一升降从动轮341设于升降安装支架32的顶部，第一升降同步链343绕设于第一升降主动轮与第一升降从动轮341。第一升降驱动单元设于升降安装支架32的底部，第一升降驱动单元与第一升降主动轮传动连接以驱动第一升降主动轮转动，进而带动第一升降同步链343沿第三方向循环移动。第一取放料结构50配接于两条第一升降同步链343，从而在第一升降同步链343的驱动下沿第三方向往复升降。

第二升降组件36包括第二升降驱动单元及两组第二升降链传动单元，两组第二升降链传动单元在第一方向上间隔设置，每组第二升降链传动单元包括第二升降主动轮、第二升降从动轮361以及第二升降同步链363。第二升降主动轮与第二升降从动轮361在第三方向上间隔设置，且第二升降主动轮设于升降安装支架32的底部，第二升降从动轮361设于升降安装支架32的顶部，第二升降同步链363绕设于第二升降主动轮与第二升降从动轮361。第二升降驱动单元设于升降安装支架32的底部，第二升降驱动单元与第二升降主动轮传动连接以驱动第二升降主动轮转动，进而带动第二升降同步链363沿第三方向循环移动。第二取放料结构70配接于两条第二升降同步链363，从而在第二升降同步链363的驱动下沿第三方向往复升降。

可以理解，第一升降组件34与第二升降组件36的具体构造不限于此，可根据需要设置。

结合图3至图6，图3示出了本发明一实施例中的取放料结构的结构示意图；图4为图3所示取放料结构的A处局部放大图；图5示出了本发明一实施例中的取放料结构的部分结构的分解示意图；图6为图5所示取放料结构的B处局部放大图。

在一些实施例中，第一取放料结构50包括第一取放料安装座52、导向机构、传送机构56以及勾取机构58。第一取放料安装座52主要起到安装、支撑的作用，导向机构、传送机构56以及勾取机构58分别安装于第一取放料安装座52上，导向机构用于对物料进行限位及移动导向，传送机构56与勾取机构58相互配合共同实现物料的取放。

具体在一实施例中，第一取放料安装座52配接于第一升降组件34，第一取放料安装座52包括第一取放料底座521及第一取放料支架523。其中，第一取放料底座521呈中空的长方体状壳体结构，第一取放料支架523安装于第一取放料底座521的第二方向上的一侧，第一取放料支架523沿第三方向向上延伸，第一取放料支架523连接取第一取放料底座521的一端在第一方向上的长度与第一取放料底座521的长度大致相等，第一取放料支架523远离第一取放料底座521的一端在第一方向上的长度与第一取放料底座521的长度大致相等。可以理解，第一取放料安装座52的具体构造不限于此，可根据需要设置以满足不同要求。

导向机构安装于第一取放料支架523上，包括第一导向件541与第二导向件543。其中，第一导向件541设于第一取放料底座521内并在第二方向上位于靠近第一取放料支架523的一侧，第一导向件541沿第一方向纵长延伸，第一导向件541包括第一导向部5412与第二导向部5414，第一导向部5412与第二导向部5414在第二方向上间隔设置以界定形成沿第一方向纵长延伸的第一导向间隙。第二导向件543设于第一取放料支架523远离第一取放料底座521的一侧而与第一导向件541在第三方向上间隔设置，第二导向件543包括第三导向部与第四导向部，第三导向部与第四导向部在第二方向上间隔设置以界定形成沿第一方向纵长延伸的第二导向间隙。

如此，第一导向件541与第二导向件543之间形成沿第一方向延伸的导向空间，物料可在传送机构56与勾取机构58的带动下在导向空间内移动，且物料在第三方向上的两端可分别限位于第一导向间隙与第二导向间隙中，从而保证物料的平稳移动。

优选地在一实施例中，第一导向件541与第二导向件543之间的距离可调，以改变导向空间在第三方向上的高度。如此，可根据物料在第三方向上的尺寸调整导向空间在第三方向上的高度，从而可搬运不同尺寸的物料，提高该取放料结构50的适用范围。具体地在一实施例中，第二导向件543沿第三方向可移动地安装于放料支架523，第二导向件543与放料支架523采用丝杆传动杆或带传动的方式传动连接，从而实现第二导向件543的高度的自动调节。

传送机构56安装于第一取放料底座521内且位于第一导向件541的下方，传送机构56包括传送带驱动件561、传送带主动轮组563、传送带从动轮565以及取放料传送带567。传送带主动轮组563设于第一取放料底座521在第一方向上的一端，且在第二方向上位于第一导向部5412和第二导向部5414之间。传送带从动轮565设于第一取放料底座521在第一方向上的另一端，且在第二方向上位于第一导向部5412和第二导向部5414之间。取放料传送带567为环形的带状结构，取放料传送带567环绕传送带主动轮组563和传送带从动轮565并伸入第一导向间隙中，取放料传送带567的传送方向平行于第一方向，取放料传送带567的宽度方向沿第二方向延伸，取放料传送带567所在的平面垂直于第三方向。传送带驱动件561安装于传送带主动轮组563的第二方向上的一侧，并与传送带主动轮组563传动连接。

如此，传送带驱动件561借助传送带主动轮组563驱动取放料传送带567沿第一方向循环移动，由于取放料传送带567伸入第一导向间隙中而连通导向空间，因此取放料传送带567可与第一导向间隙中的物料接触而沿第一方向传送物料。

勾取机构58安装于第一取放料安装座52，并位于取放料传送带567的宽度方向上远离第一取放料支架523的一侧。勾取机构58包括勾爪移动组件581、勾爪旋转组件582、勾爪移动轨道583以及勾爪本体584，勾爪旋转组件582传动连接于勾爪移动组件581和勾爪移动轨道583，勾爪本体584传动连接于勾爪旋转组件582。勾爪移动组件581用于驱动勾爪旋转组件582沿第一方向方向往复移动，勾爪旋转组件582用于驱动勾爪本体584绕沿取放料传送带567的传送方向转动。如此，勾爪本体584在能够沿第一方向往复移动以拉动或推动物料沿第一方向移动和绕第一方向转动以勾取或脱离物料。

具体地在一些实施例中，勾爪移动组件581包括勾爪移动驱动件5812、勾爪移动主动轮5814、勾爪移动从动轮5816以及勾爪移动同步带5818。勾爪移动主动轮5814设于取放料底座在第一方向上的一端，勾爪移动从动轮5816设于第一取放料底座521在第一方向上的另一端，勾爪移动同步带5818绕设于勾爪移动主动轮5814与勾爪移动从动轮5816，勾爪移动同步带5818的传送方向平行于第一方向，勾爪移动同步带5818的宽度方向沿第三方向延伸。勾爪移动驱动件5812为驱动电机，勾爪移动驱动件5812传动连接于勾爪移动主动轮5814，勾爪移动驱动件5812借助勾爪移动主动轮5814驱动勾爪移动同步带5818沿第一方向循环移动。

勾爪旋转组件582包括勾爪旋转安装支架5821、勾爪旋转驱动件5823、勾爪旋转传送单元5825以及勾爪旋转输出轴5827。勾爪旋转安装支架5821通过固定件固接于勾爪移动同步带5818上并同时配接于勾爪移动轨道583上。勾爪旋转传送单元5825至少部分收容于勾爪旋转安装支架5821内，勾爪旋转传送单元5825包括勾爪旋转主动轮5825a、勾爪旋转从动轮5825b以及勾爪旋转同步带5825c，勾爪旋转主动轮5825a与勾爪旋转从动轮5825b在第三方向上间隔设置，勾爪旋转同步带5825c绕设于勾爪旋转主动轮5825a和勾爪旋转从动轮5825b，勾爪旋转驱动件5823为驱动电机，勾爪旋转驱动件5823传动连接于勾爪旋转主动轮5825a，勾爪旋转输出轴5827的一端固接于勾爪旋转从动轮5825b，勾爪本体584固接于勾爪旋转输出轴5827的另一端。如此，勾爪旋转驱动件5823可借助勾爪旋转组件582驱动勾爪本体584绕第一方向转动。

进一步地，勾爪本体584包括延伸部5841及勾取部5843，延伸部5841的一端固接于勾爪旋转输出轴5827，延伸部5841的另一端沿第一方向纵长延伸，勾取部5843自延伸部5841远离勾爪旋转输出轴5827的一端沿垂直于第一方向的方向弯折延伸。绕第一方向转动的勾爪本体584能够在勾取部5843伸入导向空间的取放料状态和勾取部5843远离导向空间的避让状态之间切换。当勾爪本体584处于取放料状态时，勾取部5843沿第二方向伸入导向空间中以勾取物料。当勾爪本体584处于避让状态时，勾取部5843沿第三方向向下延伸以脱离物料。

在一些实施例中，为了实现勾爪旋转驱动件5823的电连接，勾取机构58还包括线缆拖链585，线缆拖链585的一端与设于第一取放料安装座52中的供电机构电连接，线缆拖链585的另一端与勾爪旋转驱动件5823电连接，由于线缆拖链585可跟随勾爪旋转组件582的移动而发生形变，因此在实现为勾爪旋转驱动件5823供电的同时不会影响勾爪旋转组件582的移动。

上述第一取放料结构50的取料原理如下：

勾爪旋转组件582驱动勾爪本体584转动至避让状态，此时勾爪本体584的勾取部5843沿第三方向向下延伸。然后勾爪移动组件581驱动勾爪旋转组件582沿第一方向向前移动以伸入货架中，勾爪旋转组件582驱动勾爪本体584绕第一方向转动90°至取放料状态以勾取物料。之后勾爪移动组件581驱动勾爪旋转组件582沿第一方向向后移动，勾爪本体584带动物料离开货架并进入导向空间中。当物料进入导向空间后，传送机构56带动物料沿第一方向移动，同时勾爪移动组件581继续协同带动物料沿第一方向移动直至物料全部进入(或最大限度进入)导向空间中。

上述第一取放料结构50的放料原理如下：

勾爪旋转组件582驱动勾爪本体584转动至避让状态，此时勾爪本体584的勾取部5843脱离沿第三方向向下延伸而脱离物料。然后传送机构56带动物料沿第一方向移动至货架中。由于第一取放料结构50与货架之间存在较大间隙，因此勾爪旋转组件582驱动勾爪本体584绕第一方向转动至取放料状态而位于物料的一侧，然后勾爪移动组件581驱动勾爪沿第一方向移动以推动物料进入货架中。

如此，本申请的第一取放料结构50中的传送机构56与勾取机构58协同工作，共同实现了物料在导向空间与货架之间的移动。由于勾取机构58可伸入货架中勾取物料，因此相较于现有技术中仅采用带传动的方式拿取物料，无需在货架上额外设置带传动结构以辅助输送物料。而且，由于传送机构56可以输送物料，因此相较于现有技术中仅采用勾爪拿取物料的方式，勾取机构58的行程大大显著减小，从而提高了取放效率、缩小了取放料结构在第一方向上的尺寸。此外，利用勾爪本体584的转动可取放宽度较小、高度较大的物体。由于仅有勾爪本体584伸入货架中，因此降低了对物料之间的间隙的要求，使货架上的物料的排布方式可更加紧密，提高了货架的储存能力。

结合图7所示，图7示出了本发明一实施例中的第二取放料结构的结构示意图。

在一些实施例中，第二取放料结构70包括第二取放料安装座72、磁吸驱动机构74以及磁吸机构76。第二取放料安装座72配接于第二升降组件36，磁吸驱动机构74与磁吸机构76均安装于第二取放料安装座72，磁吸驱动机构74用于驱动磁吸机构76在第一方向上相对第二取放料安装座72往复移动以取放物料。

第二取放料安装座72包括第二取放料安装座本体721及两条安装座导轨723。第二取放料安装座本体721大致为横截面呈长方形的板状结构，第二取放料安装座本体721的长度方向与第一方向平行，第二取放料安装座本体721的宽度方向与第二方向平行。两条安装座导轨723在第二方向上间隔设置于第二取放料安装座本体721两侧，且每条安装座导轨723均沿第一方向自第二取放料安装座72的一端延伸至第二取放料安装座72的另一端。

在一些实施例中，第二取放料安装座72还包括限位卡扣725，两个限位卡扣725在第二方向上间隔设于第二取放料安装座本体721两侧，并位于磁吸机构76所在平面的下方。每个限位卡扣725的一端绕第二方向可转动地安装于第二取放料安装座本体721，限位卡扣725的另一端通过弹性件支撑在第二取放料安装座本体721上。当磁吸机构76经过限位卡扣725上方时，限位卡扣725在磁吸机构76的压力作用下朝远离磁吸机构76的方向转动以避免干涉磁吸机构76的移动。当物料位于限位卡扣单元725上方时，限位卡扣725在弹性件的推动下卡持物料，从而避免物料从第二取料安装座本体721上掉落。

磁吸驱动机构74包括磁吸驱动单元741及磁吸传动单元743，磁吸机构76配接于磁吸移动单元，磁吸驱动单元741借助磁吸传动单元743驱动磁吸机构76沿第一方向往复移动。

具体地，磁吸驱动单元741安装于第二取放料安装座本体721在第一方向上的一端，包括磁吸驱动件7411、磁吸主动轮7412、磁吸从动轮7413以及磁吸同步带7414。磁吸驱动件7411为驱动电机，磁吸驱动件7411的输出轴的中心轴线沿第二方向延伸。磁吸主动轮7412配接于磁吸驱动件7411的输出轴，磁吸从动轮7413可转动地配接于第二取放料安装座本体721且位于磁吸主动轮7412的径向方向的一侧。磁吸同步带7414绕设于磁吸主动轮7412与磁吸从动轮7413，磁吸传动单元743与磁吸从动轮7413传动连接。如此，磁吸驱动件7411可借助磁吸主动轮7412与磁吸同步带7414驱动磁吸从动轮7413转动，最终带动磁吸传动单元743工作。

磁吸传动单元743包括两根磁吸传动轴7432、两个磁吸同步轮以及一条磁吸传送带7434。两根磁吸传动轴7432分别可转动地安装于第二取放料安装座本体721在第一方向上的相对两端，每根磁吸传动轴7432均沿第二方向延伸，且其中一根磁吸传动轴7432的一端穿设于磁吸从动轮7413。两个磁吸同步轮分别套设于两根磁吸传动轴7432上，磁吸同步带7414绕设于两个磁吸同步轮及第二取放料安装座本体721，磁吸机构76配接于磁吸传送带7434一侧。如此，与磁吸从动轮7413配接的磁吸传动轴7432在磁吸从动轮7413的驱动下转动，进而带动磁吸同步轮转动，最终带动磁吸传送带7434沿第一方向循环移动。

磁吸机构76包括磁吸安装板761、两个磁吸安装座763以及两个磁吸件765。磁吸安装板761固接于磁吸传送带7434并与两条安装座导轨723配接，磁吸传送带7434可带动磁吸安装座763在安装座导轨723的导向作用下沿第一方向往复移动。两个磁吸安装座763分别安装于磁吸安装板761在第二方向上的两端，两个磁吸件765分别安装于两个磁吸安装座763上。磁吸件765为可受控地产生吸引力的电磁铁。当磁吸件765得电时，磁吸件765可产生吸附力吸附物料。当磁吸件765失电时，磁吸件765的吸附力消失而与物料分离。

在一些实施例中，磁吸件765包括磁吸件主体7652、磁吸件安装轴以及缓冲件7654。磁吸件安装轴的一端沿第一方向穿设于磁吸安装座763，磁吸件765套设于磁吸件安装轴的一端，缓冲件7654套设于磁吸件安装轴外，且缓冲件7654的两端分别限位于磁吸安装座763和磁吸件765。如此，当磁吸件765与物料接触时，缓冲件7654可在外力作用下压缩以调节磁吸件765施加在物料上作用力的大小，从而避免磁吸件765损坏物料。

为了精确控制磁吸件765的工作状态，第二取放料结构70还包括取货检测单元78，取货检测单元78安装于磁吸安装板761并位于两个磁吸件765之间，取货检测单元78用于检测磁吸件765相对物料的位置，并根据磁吸件765相对物料的位置控制磁吸驱动机构74与磁吸机构76的工作状态。

具体地，取货检测单元78安装包括微动开关，当微动开关接触到物料时，微动开关被物料触发而发送信号至控制单元，控制单元接收信号后控制磁吸驱动机构74停止工作而使磁吸件765停止移动，同时控制磁吸件765得电产生吸附力吸附物料。

在一些实施例中，第二取放料结构70还包括光学读码单元79，光学读码单元79安装于第二取放料安装座72远离磁吸驱动机构74的一端，光学读码单元79用于读取物料上的识别码以获取物料信息。

上述第二取放料结构70的取料工作原理如下：

磁吸驱动机构74驱动磁吸机构76沿第一方向朝物料移动，当取货检测单元78的微动开关接触物料时，微动开关被触发，控制单元控制磁吸驱动机构74停止工作，同时控制磁吸件765得电而产生吸附力吸附物料。然后磁吸驱动机构74继续工作，带动磁吸机构76沿第一方向反向运动以取出货架上的物料。

上述第二取放料结构70的放料工作原理如下：

磁吸驱动机构74驱动磁吸机构76沿第一方向朝货架移动，磁吸机构76吸引物料并推动物料沿第一方向移动以将物料推入货架中，然后控制磁吸件765失电并控制磁吸件765沿第一方向反向运动以脱离物料。

上述取放料装置100，可利用第一取放料结构50通过勾取物料的方式取放物料，也可利用第二取放料结构70吸引物料的方式取放物料，因此可根据物料的构造的不同选择不同的方式取放物料，扩大了该取放料装置100的应用范围。而且，第一取放料结构50和第二取放料结构70协同配合以同时或不同时取放物料，有效提高了取放料效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种取放料设备，其特征在于，所述取放料设备包括：

移动底座；

升降结构，安装于所述移动底座上；以及

第一取放料结构和第二取放料结构，所述第一取放料结构与所述第二取放料结构分别配接于所述升降结构，所述升降结构用于驱动所述第一取放料结构和/或所述第二取放料结构往复升降。

2.根据权利要求1所述的取放料设备，其特征在于，所述第一取料结构包括勾取机构，所述勾取机构包括用于勾取物料的勾爪本体；

所述第二取放料结构包括磁吸机构，所述磁吸机构包括用于吸附物料的磁吸件。

3.根据权利要求2所述的取放料设备，其特征在于，所述第一取料结构还包括：

第一取放料安装座，配接于所述升降结构；及

传送机构，安装于所述第一取放料安装座，所述传送机构包括循环移动的取放料传送带；

其中，所述勾取机构安装于所述第一取放料安装座，所述勾爪本体能够沿所述取放料传送带的传送方向往复移动和绕所述取放料传送带的传送方向转动。

4.根据权利要求3所述的取放料设备，其特征在于，所述第一取放料结构还包括安装于所述第一取放料安装座的导向机构，所述导向机构界定形成沿所述取放料传送带的传送方向延伸的导向空间，所述取放料传送带连通所述导向空间。

5.根据权利要求4所述的取放料设备，其特征在于，所述勾爪本体包括延伸部及勾取部，所述延伸部沿所述取放料传送带的传送方向纵长延伸，所述勾取部自所述延伸部的一端弯折延伸；

所述勾爪本体能够在所述勾取部伸入导向空间的取放料状态和所述勾取部远离所述导向空间的避让状态之间切换。

6.根据权利要求2所述的取放料设备，其特征在于，所述第二取料结构还包括：

第二取放料安装座，配接于所述升降结构；及

磁吸驱动机构，安装于所述第二取放料安装座；

其中，所述磁吸机构配接于所述磁吸驱动机构，所述磁吸驱动机构驱动所述磁吸机构相对所述第二取放料安装座往复移动。

7.根据权利要求6所述的取放料设备，其特征在于，所述磁吸件为可受控地产生吸引力的电磁铁。

8.根据权利要求6所述的取放料设备，其特征在于，所述第二取放料结构还包括取货检测单元，所述取货检测单元用于检测所述磁吸件相对物料的位置，并根据所述磁吸件相对物料的位置控制所述磁吸驱动机构与所述磁吸机构的工作状态。

9.根据权利要求1所述的取放料设备，其特征在于，所述升降结构包括第一升降组件与第二升降组件，所述第一取放料结构与所述第一升降组件配接，所述第一升降组件用于驱动所述第一取放料结构往复升降，所述第二取放料结构与所述第二升降组件配接，所述第二升降组件用于驱动所述第二取放料结构往复升降。

10.根据权利要求9所述的取放料设备，其特征在于，所述第一升降组件包括第一升降驱动单元及第一升降链传动单元，所述第一升降驱动单元通过所述第一升降链传动单元与所述第一取放料结构传动连接，所述第一升降驱动单元借助所述第一升降链传动单元驱动所述第一取放料结构往复升降；和/或

所述第二升降组件包括第二升降驱动单元及第二升降链传动单元，所述第二升降驱动单元通过所述第二升降链传动单元与所述第二取放料结构传动连接，所述第二升降驱动单元借助所述第二升降链传动单元驱动所述第二取放料结构往复升降。

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