CN212402315U - 搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种搬运机器人，属于机器人技术领域，其旨在解决现有的搬运机器人存储空间利用率低，通用性差的问题；该搬运机器人包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构安装在支撑梁上且位于支撑梁的上方，当物品取出机构随支撑梁升降移动至待转移物品的高度时，物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。采用本公开的技术方案，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

Description

搬运机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种搬运机器人。

背景技术

随着人工智能技术、自动化技术、信息技术的飞速发展,末端物流的智能化程度将不断提高，智能物流终端是末端物流发展的必然趋势，而搬运机器人是可以实现智能物流终端进行自动化搬运作业的主要设备之一，从而通过搬运机器人减轻人类繁重的体力劳动。

现有的搬运机器人包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可在机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上，其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前端的用于抓取物品的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱物品的左右两侧或上下两侧以将物品移动，而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机器人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。

然而，现有的搬运机器人的抓取方式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在高于机器人货架的物品，通用性较差。

实用新型内容

本公开实施例提供一种搬运机器人，提高了存储空间的利用率，且可以取出放置在高于机器人货架处的物品，通用性高。

为了实现上述目的，本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，其中，移动底座用于在仓储区的地面上移动；所述机器人货架安装于所述移动底座上；所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件安装在所述传动组件的上方，所述传动组件安装在所述回转组件的上，所述回转组件安装在所述安装架的上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转；所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动，所述取出组件用于与所述待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。

在一种可选的实施方式中，在所述固定支架的背面上安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器所检测到的所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或者具有磁性的物品。

在一种可选的实施方式中，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品的正面具有与所述卡扣配合的卡槽。

在一种可选的实施方式中，所述安装架包括两个相对设置的安装板，两个所述安装板安装在所述支撑梁上。

在一种可选的实施方式中，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁，所述回转组件安装在所述承载梁上。

在一种可选的实施方式中，所述回转组件包括：安装在所述承载梁上的承载板；与所述承载板相对且间隔设置的旋转板，所述旋转板朝向所述承载板的面上设有第二链轮，所述旋转板背向所述承载板的面上设置有电机和所述传动组件，且所述电机的输出轴与所述第二链轮连接；以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的所述传动组件绕所述第一链轮的轴线旋转。

在一种可选的实施方式中，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件和传动带和安装在所述回转组件上的基座；所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮安装在所述基座的后端，且所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间；所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述滑座的前端设置有限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；所述传动带依次缠绕在所述第二定轮、所述第一动轮、所述第二动轮、所述第一定轮和所述第三定轮上，当所述取出组件在所述传动带的带动下沿第二方向移动至所述限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件沿所述第二方向一起移动，当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二方向为所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面的移动方向。

在一种可选的实施方式中，所述基座包括相对设置的两个支撑板，以及设置在两个支撑板之间并分别与两个所述支撑板连接的底部连接板；所述滑座中的至少一个设有滑轨，所述滑轨位于所述滑板朝向两个所述支撑板的一侧均设置有滑轨，两个所述支撑板上均设置有与所述滑轨相匹配的导向块。

在一种可选的实施方式中，所述滑板的后端设置有缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述缓冲器正对的撞块。

在一种可选的实施方式中，所述复位机构为弹簧；所述弹簧的一端连接在位于所述滑座的后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座的后端的所述第二定轮的轮轴上。

在一种可选的实施方式中，所述物品取出机构还包括安装在所述基座上的托盘，所述托盘位于所述取出组件的下方，用于承载所述取出组件取出的所述待转移物品。

在一种可选的实施方式中，所述托盘包括第一托板和第二托板；所述第一托板以及所述第二托板分别安装在两个所述支撑板上，所述第一托板和所述第二托板之间形成供所述固定支架移动的通道；所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述第一托板和所述第二托板的上方。

在一种可选的实施方式中，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述待转移物品的端面上；所述第二托板的前端设置有第二缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述待转移物品的端面上。

在一种可选的实施方式中，位于所述第一托板的前端且背离所述基座的表面设置有第一引导面；位于所述第二托板的前端且背离所述基座的表面设置有第二引导面。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第一摄像机，所述第一摄像机安装在所述物品取出机构的朝向所述待转移物品的一侧，所述第一摄像机用于获取所述待转移物品上的识别码。

在一种可选的实施方式中，所述搬运机器人还包括第二摄像机，所述第二摄像机通过立柱安装所述基座上，所述第二摄像机用于采集待转移物品的三维形状信息和位置信息。

本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构安装在支撑梁上且位于支撑梁的上方，当物品取出机构随支撑梁升降移动至待转移物品的高度时，物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。本公开实施例提供的搬运机器人，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

附图说明

图1为本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；

图2为本公开实施例提供的搬运机器人的一种工作状态图；

图3为本公开实施例提供的搬运机器人的另一种工作状态图；

图4为本公开实施例提供的搬运机器人中物品取出机构的第一种结构示意图；

图5为图4的爆炸结构示意图；

图6为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件的第一种结构示意图；

图7为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件的第二种结构示意图；

图8为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件的第三种结构示意图；

图9为实用新型实施例提供的物品取出机构中的安装架的结构示意图；

图10为本公开实施例提供的物品取出机构中回转组件的结构示意图；

图11为图10的爆炸结构示意图；

图12为本公开实施例提供的物品取出机构中的传动组件的结构示意图；

图13为图12的爆炸结构示意图；

图14为本公开实施例提供的传动组件中基座的结构示意图；

图15为本公开实施例提供的传动组件中一种滑座的结构示意图；

图16为本公开实施例提供的传动组件中另一种滑座的结构示意图；

图17为本公开实施例提供的滑座安装在基座上的装配结构示意图；

图18为本公开实施例提供的物品取出机构的第二种结构示意图；

图19为本公开实施例提供的物品取出机构的第三种结构示意图。

附图标记说明：

1-移动底座； 2-机器人货架； 3-支撑梁；

4-物品取出机构； 40-安装架； 401-安装板；

402-承载梁； 41-回转组件； 411-承载板；

412-旋转板； 413-交叉轴承； 414-第一链轮；

415-第二链轮； 416-链条； 417-电机；

42-传动组件； 421-定轮组件； 4211-第一定轮；

4212-第二定轮； 4213-第三定轮； 422-动轮组件；

4221-第一动轮； 4222-第二动轮； 423-传动带；

424-复位机构； 43-取出组件； 431-固定支架；

432-吸盘； 433-抽真空装置； 434-气管；

435-磁铁； 436-卡扣； 44-基座；

441-支撑板； 442-底部连接板； 443-导向块；

444-撞块； 45-滑座； 451-滑板；

452-固定连接板； 453-滑轨； 454-缓冲器；

456-限位结构； 5-托盘； 51-第一托板；

52-第二托板； 53-第一缓冲垫； 54-第二缓冲垫；

55-第一引导面； 56-第二引导面； 6-第一摄像机；

7-第二摄像机； 8-仓储货架； 9-待转移物品；

10-立柱。

具体实施方式

搬运机器人一般包括移动底座、位于移动底座上的机器人货架以及安装在机器人货架上的抓取机构，移动底座可在仓储区的地面上移动，横梁安装在机器人货架上并可在机器人货架上升降移动，抓取机构安装在横梁上。其中，抓取机构包括夹臂和位于夹臂前端的用于抓取物品的夹抱部，夹臂可前后伸缩，夹臂带动夹抱部通过夹抱物品的左右两侧或上下两侧以将物品移动。而且，为了避免机器人货架与仓储区的顶面发生干涉，因此，机器人货架距离仓储区的顶面会预留有一定的安全距离。然而，现有的搬运机器人的抓取方式会导致仓储区的存储空间利用率低，且抓取机构无法抓取放置在高于机器人货架的物品，通用性较差。

为此，本公开实施例提供一种搬运机器人，能够通过取出组件与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。这样，可以提高存储空间的利用率，此外，通过将取出组件设置在安装架的上方，物品取出组件便可以取出放置在高于机器人货架上的物品，提高了搬运机器人的通用性。

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

图1为本公开实施例提供的一种搬运机器人的结构示意图；图2为本公开实施例提供的搬运机器人的一种工作状态图；图3为本公开实施例提供的搬运机器人的另一种工作状态图；图4为本公开实施例提供的搬运机器人中物品取出机构的第一种结构示意图；图5为图4的爆炸结构示意图。如图1 至图5所示，本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座1、机器人货架2、支撑梁3和物品取出机构4，其中，移动底座1为搬运机器人的支撑结构，用于支撑和携带搬运机器人的其他部件和/或装置进行行走；机器人货架 2安装在移动底座1上，这样，移动底座1便可携带机器人货架2以及安装在机器人货架2上的装置移动，或者移动底座1携带放置在机器人货架2上的物品在仓储区移动。

机器人货架2上安装有支撑梁3，支撑梁3为滑动安装在机器人货架2 上的横梁或横板等结构上，且支撑梁3可在机器人货架2上进行升降移动，支撑梁3上安装有物品取出机构4，因此，物品取出机构4可随支撑梁3在机器人货架2上升降移动。

其中，物品取出机构4包括安装架40、回转组件41、传动组件42和取出组件43，取出组件43安装在传动组件42的上方，传动组件42安装在回转组件41的上，回转组件41安装在安装架40的上，安装架40固定安装在支撑梁3上，回转组件41可以带动传动组件42和取出组件43在垂直于支撑梁3的升降方向的平面内旋转；传动组件42用于驱动取出组件43朝向或背离待转移物品9的正面移动，且取出组件43与待转移物品9的正面连接以转移待转移物品9。其中，“转移”指的是将待转移物品9从仓储货架8 移动至机器人货架2上，或将机器人货架2上的待转移物品9移动至仓储货架8上。

需要说明的是，待转移物品9可以是具有包装箱、包装盒的物品，也可以是不具有包装箱或包装盒的物品，其中，待转移物品9的正面指的是待转移物品9放置在仓储货架8上时，朝向仓储货架8外侧的一面，或者说，暴露在仓储货架8外的面，全文中所说的正面仅是为方便描述，而非限定于物品的正面。取出组件43与待转移物品9的正面连接，因此，不需要在待转移物品9的左右侧面和/或上下侧面上预留操作空间，从而提高了仓储空间的利用率。

此外，由于取出组件43位于安装架40的上方，因此，当物品取出机构 4随支撑梁3移动到机器人货架2的最高位置时，取出组件43所处的高度高于机器人货架2的高度，这样，取出组件43便可以取出放置在高于机器人货架2上的待转移物品9，提高了搬运机器人的通用性。

图6为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件43的第一种结构示意图。在一种可选的实施方式中，如图6所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架431以及安装在固定支架431的正面上的数个吸盘432。

需要说明的是，固定支架431的正面指的是取出组件43与待转移物品9的正面连接时，固定支架431上朝向待转移物品9的面。

具体的，固定支架431的正面上可以设置有数个吸盘432，通过数个吸盘432与待转移物品9的正面进行连接，吸盘432和待转移物品9的正面之间产生负压，吸盘432通过与待转移物品9的正面之间的负压形成吸附力，通过吸附力吸附待转移物品9以达到移动待转移物品9的目的，数个吸盘432可以在固定支架431的正面上呈矩阵排布，这样，吸盘432在待转移物品9的正面上形成的吸附力比较均匀，提高了吸盘432的工作可靠性，避免因吸附力不均而导致待转移物品9从吸盘432上掉落。

为了使吸盘432具有较大的吸附力，可以在固定支架431的背面上安装有抽真空装置433，使抽真空装置433分别于各个吸盘432之间通过气管434连通，通过抽真空装置433对吸盘432和待转移物品9的正面之间进行抽真空操作，抽真空装置433抽吸吸盘432内的空气，使吸盘432内的压力小于大气压以产生负压，在负压的作用下，待转移物品9可以稳固的吸附在待转移物品9的正面上，实现对待转移物品9的固定，以达到转移待转移物品9的目的，提高了吸盘432工作的可靠性。

进一步的，搬运机器人还包括故障诊断系统，故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，气体压力传感器与处理器信号连接，气体压力传感器设置在气管434中，通过气体压力传感器所检测到的气管434内气体的实际压力，处理器可根据检测结果判断吸盘432是否漏气，当检测结果为实际压力与大气压相等时，则确定吸盘432漏气。故障诊断系统不限于此种配置方式，只要能感知吸盘是否漏气的相关、相等、相类似的结构皆包括其中。

图7为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件的第二种结构示意图。在另一种可选的实施例中，如图7所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架431，以及安装在固定支架431上的磁铁435，待转移物品9为金属物品或者具有磁性的物品，利用磁铁435的磁性吸附力吸附待转移物品9。或者待转移物品9上只有部分结构为金属材质或者磁性材质；或者待转移物品9的外包装箱或者包装盒为金属材质、具有磁性的材质制成；或者待转移物品9的外包装箱或者包装盒的边框等部分结构为金属材质或者磁性材质制成，只要能够和磁铁435通过磁性吸附力将待转移物品9吸附在磁铁435上即可。磁铁435可以是电磁铁435，通电时具有磁性，通过磁性吸附待转移物品9，断电时，磁性消失，磁铁435与待转移物品9脱落。

图8为本公开实施例提供的物品取出机构中取出组件的第三种结构示意图。在又一种可选的实施例中，如图8所示，取出组件43包括设置在传动组件42上的固定支架431以及安装在固定支架431上的卡扣436，待转移物品 9的正面具有与卡扣436配合的卡槽，取出组件43通过卡扣436与待转移物品9上的卡槽卡合固定待转移物品9以移动待转移物品9，在本实施例中，待转移物品9指的是具有外包装箱或者外包装盒的物品，外包装箱或者外包装盒的正面上具有与卡扣436配合的卡槽。

图9为实用新型实施例提供的物品取出机构中的安装架的结构示意图。如图9所示，在上述实施例的基础上，安装架40包括两个相对设置的安装板401，安装架40通两个安装板401安装在支撑梁3上，这样，物品取出机构4便可随支撑梁3在机器人货架2上升降移动，以使物品取出机构4可以取出放置在仓储货架8上位于不同高度的待转移物品9。

安装架40还包括连接两个安装板401的承载梁402，回转组件41安装在承载梁402上。

图10为本公开实施例提供的物品取出机构中回转组件的结构示意图，图 11为图10的爆炸结构示意图。如图10和图11所示，回转组件41包括安装在承载梁402上的承载板411、与承载板411间隔设置的旋转板412以及用于连接承载板411和旋转板412的交叉轴承413，交叉轴承413上连接有第一链轮414，旋转板412上设有第二链轮415、驱动第二链轮415转动的电机417以及传动组件42，第一链轮414和第二链轮415之间通过链条416连接，当电机417驱动第二链轮415转动时，第二链轮415通过链条416带动第一链轮414转动，第一链轮414转动时带动位于旋转板412上的传动组件42绕第一链轮414的轴线旋转。

示例性的，承载板411上具有与交叉轴承413相匹配的通孔，交叉轴承 413的一端位于承载板411的通孔内以对回转组件41进行定位，交叉轴承413 的另一端安装有第一链轮414，电机417的输出轴与第二链轮415连接，启动电机417后，电机417带动第二链轮415转动，第二链轮415带动链条416 转动，链条416又带动第一链轮414转动，从而使整个回转组件41绕第二链轮415的轴线进行旋转，以使回转组件41带动传动组件42和取出组件43可以在垂直于支撑梁3的升降方向的平面内旋转。

图12为本公开实施例提供的物品取出机构中的传动组件的结构示意图；图13为图12的爆炸结构示意图。如图12和图13所示，在上述实施例的基础上，为了实现传动组件42驱动取出组件43朝向或背离待转移物品9的正面移动。其中，传动组件42包括安装在回转组件41上的基座44、定轮组件 421、动轮组件422和传动带423。

需要说明的是，第一方向与第二方向垂直，第二方向指的是取出组件43 朝向或背离待转移物品9的移动方向。基座44的前端指的是与第一方向的方向一致且靠近待转移物品9的一端，远离待转移物品9的一端为基座44的后端。滑座45的前端与基座44的前端一致，滑座45的后端与基座44的后端一致。

其中，定轮组件421包括第一定轮4211、第二定轮4212和第三定轮4213，第一定轮4211安装在基座44的前端，第二定轮4212和第三定轮4213在第一方向间隔安装在基座44的后端上，也就是说，第一定轮4211、第二定轮 4212和第三定轮4213形成一个三角形的一个形状，从而使第二定轮4212、第三定轮4213以及第一定轮4211之间形成动轮组件422的安装空间。

基座44的前端上可以设有轮轴，第一定轮4211安装在轮轴上，第一定轮4211可在轮轴上转动，基座44的后端在第一方向上间隔安装有两个轮轴，第二定轮4212和第三定轮4213分别安装在上下两个轮轴上，第二定轮4212 和第三定轮4213也可相对于各自的轮轴旋转。

动轮组件422包括安装在基座44上的滑座45，以及第一动轮4221和第二动轮4222，第一动轮4221安装在滑座45的前端，第二动轮4222安装在滑座45的后端上，其中，滑座45的前端指的是朝向待转移物品9的一端，而滑座45的后端指的是与滑座45的前端相对的一端。

其中，滑座45的前端设置有限位结构456，滑座45的后端连接有复位机构424，传动带423依次缠绕在第二定轮4212、第一动轮4221、第二动轮4222、第一定轮4211和第三定轮4213上，当取出组件43在传动带423 的带动下沿第二方向移动至限位结构456时，取出组件43抵靠在限位结构 456上，传动带423带动取出组件43继续向前移动，取出组件43推动滑座45上的限位结构456，使限位结构456带动动轮组件422一起与取出组件43 沿第二方向移动，这样，取出组件43可以沿第二方向移动的路径更长，以避免因移动路径较短而无法取出待转移物品9的问题；而当传动带423反方向传动时，复位机构424用于使动轮组件422复位，并在动轮组件422复位后，传动带423带动取出组件43复位。

示例性的，限位结构456可以是限位板，限位板的两端分别固定安装在基座44的后端，复位机构424可以为弹簧，且弹簧的一端连接在位于滑座 45的后端的第二动轮4222的轮轴上，弹簧的另一端连接在位于基座44的后端的第二定轮4212的轮轴上。

需要说明的是，第二定轮4212可以作为传动组件42的驱动轮，传动组件42还包括电机，电机的输出轴与第二定轮4212连接，第二定轮4212转动带动缠绕在第二定轮4212上的传动带423移动，传动带423驱动第一动轮 4221、第二动轮4222、第一定轮4211和第三定轮4213转动。

在具体实现时，取出组件43安装在传动带423上，取出组件43在传动带423的带动下沿第二方向朝向待转移物品9的正面移动，当取出组件43移动至滑座45前端的限位结构456时，取出组件43抵靠在限位结构456上，传动带423带动取出组件43继续朝向待转移物品9的正面移动，取出组件 43推动限位结构456带动动轮组件422一起向前移动，这时，连接在第二动轮4222和第二定轮4212上的弹簧开始进行拉伸，当取出组件43移动至待转移物品9的正面且与待转移物品9的正面连接后，电机开始反转，传动带423 反方向传动，取出组件43带动待转移物品9随传动带423反方向移动，而动力组件在弹簧的拉力下也朝向反方向移动，直到弹簧处于自由拉伸装置，动轮组件422复位则停止移动，传动带423带动取出组件43继续向反方向移动直到取出组件43复位。

图14为本公开实施例提供的传动组件中基座的结构示意图；图15为本公开实施例提供的传动组件中一种滑座的结构示意图。如图14和图15所示，基座44包括相对设置的两个支撑板441以及设置在两个支撑板441之间并分别于两个支撑板441连接的底部连接板442，其中，第一定轮4211安装在底部连接板442的前端，第二定轮4212和第三定轮4213沿垂直于第一方向的方向上间隔安装在底部连接板442的后端。

滑座45包括相对设置的两个滑板451以及连接两个滑板451的固定连接板452；其中，第一动轮4221安装在固定连接板452的前端，第二动轮4222 安装在固定连接板452的后端。

两个滑板451朝向两个支撑板441的一侧均设置有滑轨453，两个支撑板441上均设置有与滑轨453相匹配的导向块443，其中，导向块443上设有滑槽，以使滑座45可通过两个滑板451上的滑轨453可以在滑槽内进行移动。

而当滑座45沿第二方向移动时，动轮组件422可随滑座45在基座44上沿第二方向进行移动，这样，取出组件43随动轮组件422移动，以使取出组件43的移动路径更远。

图16为本公开实施例提供的传动组件中另一种滑座的结构示意图；图 17为本公开实施例提供的滑座安装在基座上的装配结构示意图。如图16和图17所示，为了减小滑座45在复位时与基座44的撞击冲力，在本实施例中，可以在滑座45的两个滑板451的后端设置缓冲器454，在基座44的两个支撑板441的后端设置有与缓冲器454正对的撞块444，当滑座45后退至基座 44的后端位置时，滑板451上的缓冲器454首先与支撑板441上的撞块444 进行撞击，由于缓冲器454具有缓冲能力，因此，缓冲器454可以降低滑座 45与基座44之间的冲击力，从而降低了物品取出机构4的震荡，同时，在基座44上设置撞块444，还可以对滑座45进行限位，防止滑座45移动至基座44的后端时继续随传动带423后移，从而导致滑座45从基座44的滑脱的问题。

图18为本公开实施例提供的物品取出机构的第二种结构示意图。如图 18所示，物品取出机构4还包括安装在基座44上且位于取出组件43下方的托盘5，托盘5用于承载取出组件43取出的待转移物品9。

其中，托盘5包括第一托板51和第二托板52，第一托板51以及第二托板52分别安装在两个支撑板441上，第一托板51和第二托板52之间形成供固定支架431移动的通道，固定支架431远离传动带423的一端位于托盘5 的上方。

具体的，第一托板51和第二托板52之间形成通道，传动带423在该通道内移动，固定支架431安装在传动带423上，且固定支架431远离传动带 423的一端位于第一托板51和第二托板52的上方，吸盘432、磁铁435或者卡扣436等安装在固定支架431远离传动带423的一端的正面上，当固定支架431随传动带423移动至待转移物品9的正面且与待转移物品9的正面接触时，时固定支架431上的吸盘432、磁铁435或者卡扣436与待转移物品9 的正面连接，以将待转移物品9固定在固定支架431上；当传动带423反方向移动时，固定支架431上的吸盘432、磁铁435或者卡扣436将待转移物品9拖至第一托板51和第二托板52上，使待转移物品9放置在第一托板51 和第二托板52上，以避免物品在移动时从取出组件43上脱落。

进一步的，托盘5可以在基座44上沿第二方向移动，其中，此处所说的第二方向为上述实施例所说的第二方向。当取出组件43与待转移物品9的正面连接时，托盘5可以抵靠在仓储货架8上，取出组件43将待转移物品9移动至托盘5上，可以避免取出组件43在取出待转移物品9时，待转移物品9 从仓储货架8上跌落的情况发生，为了实现托盘5在基座44上移动，在本实施例中，托盘5的后端设置有朝向上方延伸的复位板，且托盘5的后端通过弹簧与基座44的前端连接，当固定支架431位于基座44的后端时并抵靠在复位板上，此时，弹簧处于拉伸状态，当固定支架431向前移动时，托盘5 在弹簧的拉力下也向前移动，直到托盘5的前端抵靠在仓储货架8上，取出组件43将仓储货架8上的待转移物品9移动至第一托盘5上后，取出组件 43向后退，当固定支架431移动至托盘5的后端且抵靠在复位板上后，固定支架431继续推动复位板沿第二方向向背离仓储货架9的方向移动，以使复位板带动托盘5向后移动进行复位。

为了提高托盘5在基座44上移动的可靠性，可以在托盘5朝向基座44 的一侧设置导轨，在基座44上设置与导轨相匹配的具有滑槽的导向块443等结构，通过导轨在滑槽内滑动以实现对托盘5进行导向，提高托盘5的移动可靠性，避免托盘5在移动时因方向偏移而出现的卡滞现象。

在上述实施例的基础上，如图18所示，由于托盘5可以在基座44上沿第二方向移动，因此，为了减小托盘5移动至仓储货架8位置处时与仓储货架8的撞击力，可以在托盘5的前端设置缓冲垫，即，在第一托板51 的前端设置有第一缓冲垫53，且第一缓冲垫53位于第一托板51朝向待转移物品9的端面上；在第二托板52的前端设置有第二缓冲垫54，且第二缓冲位于第二托板52朝向待转移物品9的端面上。其中，缓冲垫可以是橡胶垫或其他可以减震结构，通过缓冲垫减小与仓储货架8之间的冲击力，避免了因冲击而对搬运机器人引起的震荡，提高了搬运机器人的稳定性。

如图18所示，进一步的，由于托盘5与仓储货架8在第一方向上可能会存在误差，从而导致待转移物品9在移动至托盘5时可能会出现卡顿的问题，因此，为了避免上述情况的发生，可以在第一托板51的前端且背离基座44的表面设置有第一引导面55，第一引导面55朝向地面斜向下延伸，在第二托板52的前端且背离基座44的表面设置有第二引导面56，第二引导面56朝向地面斜向下延伸，这样，可以使取出组件43在取出移动待转移物品9时，通过第一引导面55和第二引导面56能够使待转移物品9顺利的移动至托盘5上，避免出现待转移物品9移动至托盘5上时出现卡顿的现象。

图19为本公开实施例提供的物品取出机构的第三种结构示意图。如图 19所示，为了实现搬运机器人的全自动化和多功能化，搬运机器人还包括第一摄像架，第一摄像机6安装在物品取出机构4的朝向待转移物品9的一侧，第一摄像机6用于获取待转移物品9上的识别码。

具体的，为了使第一摄像机6能够方便的获取待转移物品9上的识别码，可以将第一摄像机6设置在基座44的前端，这样，当物品取出机构4靠近待转移物品9时，第一摄像机6可以直接扫取待转移物品9上的识别码，其中，识别码可以是记录有待转移物品9相关信息的条形码或者二维码等，不需要人为的对待转移物品9的信息进行登记操作，提高了搬运机器人的搬运效率。

进一步的，为了使搬运机器人能够快速的搬运和分拣物品，还可以在搬运机器人上设置第二摄像机7，并使第二摄像机7通过立柱10安装在基座44 上，这样，第二摄像机7可以位于较高的位置，从而可以全方位的采集待转移物品9的体积大小、外观形状等三维形状形象，也可以采集待转移物品9 处于仓储货架8上的位置信息，可以实现快速的分拣和抓取定位，提高搬运效率。

本公开实施例提供的搬运机器人，包括移动底座、机器人货架、支撑梁和物品取出机构，支撑梁安装在机器人货架上，物品取出机构安装在支撑梁上且位于支撑梁的上方，当物品取出机构随支撑梁升降移动至待转移物品的高度时，物品取出机构与待转移物品的正面连接以转移待转移物品。本公开实施例提供的搬运机器人，能够提高仓储空间的利用率和搬运机器人的通用性。

在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。

在本公开的描述中，需要理解的是，本文中使用的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (19)

1.一种搬运机器人，其特征在于，包括：

移动底座；

机器人货架，所述机器人货架安装于所述移动底座上；

支撑梁，所述支撑梁安装在所述机器人货架上，并可相对于所述机器人货架升降移动；

物品取出机构，所述物品取出机构包括安装架、回转组件、传动组件和取出组件；所述取出组件安装在所述传动组件的上方，所述传动组件安装在所述回转组件上，所述回转组件安装在所述安装架上，所述安装架安装在所述支撑梁上，所述回转组件用于带动所述传动组件和所述取出组件在垂直于所述支撑梁的升降方向的平面内旋转，所述传动组件用于驱动所述取出组件朝向或背离待转移物品的正面移动，所述取出组件用于与所述待转移物品的正面连接以转移所述待转移物品。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，

所述取出组件包括固定支架和数个吸盘；

所述固定支架安装在所述传动组件上，数个所述吸盘安装在所述固定支架的正面上。

3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，在所述固定支架的背面上安装有抽真空装置，所述抽真空装置分别与各个所述吸盘之间通过气管连通。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括故障诊断系统，所述故障诊断系统包括气体压力传感器和处理器，所述气体压力传感器与所述处理器信号连接，所述气体压力传感器设置在气管中，所述处理器根据所述气体压力传感器所检测到的所述气管内气体的实际压力，当所述实际压力与大气压相等时，确定所述吸盘漏气。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的磁铁；

所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品为金属物品或者具有磁性的物品。

6.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述取出组件包括固定支架和安装在所述固定支架上的卡扣；

所述固定支架安装在所述传动组件上；所述待转移物品的正面具有与所述卡扣配合的卡槽。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架包括两个相对设置的安装板，两个所述安装板安装在所述支撑梁上。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人，其特征在于，所述安装架还包括连接两个所述安装板的承载梁，所述回转组件安装在所述承载梁上。

9.根据权利要求8所述的搬运机器人，其特征在于，所述回转组件包括：

安装在所述承载梁上的承载板；

与所述承载板相对且间隔设置的旋转板，所述旋转板朝向所述承载板的面上设有第二链轮，所述旋转板背向所述承载板的面上设置有电机和所述传动组件，且所述电机的输出轴与所述第二链轮连接；

以及用于连接所述承载板和所述旋转板的交叉轴承，所述交叉轴承上连接有第一链轮，所述第一链轮和所述第二链轮之间通过链条连接，当所述电机驱动所述第二链轮转动时，所述第二链轮通过链条带动所述第一链轮转动，所述第一链轮转动时带动位于所述旋转板上的所述传动组件绕所述第一链轮的轴线旋转。

10.根据权利要求2-6中任一项所述的搬运机器人，其特征在于，所述传动组件包括定轮组件、动轮组件、传动带和安装在所述回转组件上的基座；

所述定轮组件包括第一定轮、第二定轮和第三定轮；所述第一定轮安装在所述基座的前端，所述第二定轮和所述第三定轮安装在所述基座的后端，且所述第二定轮和所述第三定轮沿第一方向间隔安装在所述基座的后端；所述第二定轮、所述第三定轮以及所述第一定轮之间形成所述动轮组件的安装空间；

所述动轮组件包括安装在所述基座上的滑座，以及第一动轮和第二动轮，所述第一动轮安装在所述滑座的前端，所述第二动轮安装在所述滑座的后端；所述滑座的前端设置有限位结构，所述滑座的后端连接有复位机构；

所述传动带依次缠绕在所述第二定轮、所述第一动轮、所述第二动轮、所述第一定轮和所述第三定轮上，当所述取出组件在所述传动带的带动下沿第二方向移动至所述限位结构时，所述传动带带动所述取出组件和所述动轮组件沿所述第二方向一起移动，当所述传动带反方向传动时，所述复位机构用于使所述动轮组件复位，并在所述动轮组件复位后，所述传动带带动所述取出组件复位；

其中，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述第二方向为所述取出组件朝向或背离所述待转移物品的正面的移动方向。

11.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述基座包括相对设置的两个支撑板，以及设置在两个支撑板之间并分别与两个所述支撑板连接的底部连接板；

所述滑座包括相对设置的两个滑板以及连接两个所述滑板的固定连接板，两个所述滑板中的至少一个设有滑轨，所述滑轨位于所述滑板朝向所述支撑板的一侧，所述支撑板上设置有与所述滑轨相匹配的导向块。

12.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述滑板的后端设置有缓冲器，所述支撑板的后端设置有与所述缓冲器正对的撞块。

13.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述复位机构为弹簧；

所述弹簧的一端连接在位于所述滑座的后端的所述第二动轮的轮轴上，所述弹簧的另一端连接在位于所述基座的后端的所述第二定轮的轮轴上。

14.根据权利要求11所述的搬运机器人，其特征在于，所述物品取出机构还包括安装在所述基座上的托盘，所述托盘位于所述取出组件的下方，用于承载所述取出组件取出的所述待转移物品。

15.根据权利要求14所述的搬运机器人，其特征在于，所述托盘包括第一托板和第二托板；

所述第一托板以及所述第二托板分别安装在两个所述支撑板上，所述第一托板和所述第二托板之间形成供所述固定支架移动的通道；

所述固定支架远离所述传动带的一端位于所述第一托板和所述第二托板的上方。

16.根据权利要求15所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一托板的前端设置有第一缓冲垫，且所述第一缓冲垫位于所述第一托板朝向所述待转移物品的端面上；

所述第二托板的前端设置有第二缓冲垫，且所述第二缓冲垫位于所述第二托板朝向所述待转移物品的端面上。

17.根据权利要求16所述的搬运机器人，其特征在于，所述第一托板的前端设置有第一引导面；所述第二托板的前端设置有第二引导面。

18.根据权利要求10所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括第一摄像机，所述第一摄像机安装在所述物品取出机构的朝向所述待转移物品的一侧，所述第一摄像机用于获取所述待转移物品上的识别码。

19.根据权利要求18所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括第二摄像机，所述第二摄像机通过立柱安装所述基座上，所述第二摄像机用于采集待转移物品的三维形状信息和位置信息。

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