CN117429785A - 自动化血站设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗设备技术领域，公开一种自动化血站设备，包括存放库；辊道部包括入库辊道、挑袋辊道、出库辊道及回筐辊道，辊道部为辊道不连接的环形结构，满载血筐和挑袋血筐经出库辊道出库，出库后的血筐待空筐后经回筐辊道运回；存放部设于辊道部的上方，用以存放血筐；机械手部包括行走机械手部和分拣机械手部，行走机械手部设于环形的辊道部的中间区域，用以在存放部和辊道部之间搬运血筐，分拣机械手部设于挑袋辊道的上方，用以从挑袋辊道上的暂存血筐内分拣目标血袋。通过辊道部对血筐进行输送，不仅实现入库和出库的基本功能且互不干扰，还可以实现自动回筐功能。通过机械手部实现搬运和分拣的目的，提高血站的自动化水平及工作效率。

Description

自动化血站设备

技术领域

本申请涉及医疗设备技术领域，例如涉及一种自动化血站设备。

背景技术

血站是采供血组件，至少包括封装血袋、储存血袋，在血站的血液存储中需要将血袋装入血袋包装盒存放在低温库内的货架中。随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求。

在血站中，血液一般都是按单件，如袋或筐，按类别集合成一个单元放在货架上。血液的使用都是按订单进行。相关技术中，血站通过在自动存取仓库内设置货架、主传送带、副传送带、一级分拣装置和二级分拣装置，使得血站同时兼具存储和分拣功能。主传送带可将血液筐送入或送出自动存取仓库。一级分拣装置设置在两列货架之间将血液筐在货架与主传送带之间搬送。主传送带位于自动存取仓库内的部分和副传送带平行设置在货架的下方，主传送带上设有取料位和分拣位，分别位于主传送带库内部分的两端，其中分拣位靠近进出口；二级分拣装置包括设置在分拣位处的分拣机械手和设置在取料位处的取料机械手，取料机械手将取料位上的储血筐中的血液盒取送至副传送带上，分拣机械手将副传送带上的血液盒移动至分拣为上的分拣筐中。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

血站内对于血液筐的入库、分拣及出库之间存在干扰，且无法实现空筐回库，从而具有一定的局限性，导致血站的工作效率低。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种自动化血站设备，以克服相关技术中存在的局限性，提高血站的工作效率。

在一些实施例中，所述自动化血站设备包括：

辊道部，包括入库辊道、挑袋辊道、出库辊道及回筐辊道，所述辊道部为辊道不连接的环形结构，满载血筐和挑袋血筐经所述出库辊道出库，出库后的血筐待空筐后经所述回筐辊道运回；

存放部，设于所述辊道部的上方，用以存放血筐；

机械手部，包括行走机械手部和分拣机械手部，所述行走机械手部设于环形的所述辊道部的中间区域，用以在所述存放部、所述入库辊道、所述挑袋辊道、所述出库辊道及所述回筐辊道之间搬运血筐，所述分拣机械手部设于所述挑袋辊道的上方，用以从所述挑袋辊道上的暂存血筐内分拣目标血袋。

在一些实施例中，所述入库辊道、所述挑袋辊道及所述出库辊道同侧且呈直线形布设，并与所述回筐辊道相对设置，血筐出库与血筐回库互不干扰。

在一些实施例中，所述挑袋辊道与所述出库辊道对接且独立运行，位于所述挑袋辊道上的挑袋血筐经驱动移动至所述出库辊道进行出库，或经所述行走机械手部搬运至所述出库辊道进行出库。

在一些实施例中，所述自动化血站设备还包括：

转运辊道，设于所述存放库的外部，且位于所述出库辊道和所述回筐辊道之间，用以将所述出库辊道上出库后的血筐转运至所述回筐辊道。

在一些实施例中，所述自动化血站设备还包括：

周转台，与所述入库辊道和所述回筐辊道对接，所述周转台用以转运满载血筐和空置血筐；

在入库过程中，满载血筐经所述周转台转运至所述入库辊道；

在回筐过程中，空置血筐经所述周转台转运至血袋码放机构以码放含血袋的血袋包装盒；

其中，所述入库辊道和所述回筐辊道分别位于所述周转台的两侧，以避免转运过程中发生干涉。

在一些实施例中，所述存放部包括：

第一货架，至少覆盖所述挑袋辊道和/或所述入库辊道；

第二货架，与所述第一货架相对设置，位于所述回筐辊道的上方；

其中，所述行走机械手部在所述第一货架和所述第二货架之间沿长度方向来回移动，所述行走机械手部的移动范围覆盖所述第一货架和所述第二货架。

在一些实施例中，所述分拣机械手部设于所述第一货架的底部，所述分拣机械手部的移动范围至少覆盖所述挑袋辊道；

其中，所述挑袋辊道上设有多个分拣工位，用以暂存多个血袋信息不同的血筐，所述分拣机械手部分拣位于所述分拣工位上的暂存血筐内的目标血袋至挑袋血筐。

在一些实施例中，所述入库辊道上设有多个入库工位，用以输送及暂存入库的血筐；所述行走机械手部移动至所述入库辊道将血筐搬运至所述第一货架和/或所述第二货架。

在一些实施例中，所述自动化血站设备还包括：

血袋码放机构，与所述周转台对接，用以将盛放有血袋的血袋包装盒码放于血筐内，并输送至所述周转台。

在一些实施例中，所述血袋码放机构包括：

传输组件，包括第一传输带，所述第一传输带用以传输血袋包装盒，所述传输组件的出口端向下倾斜；

承接部，设置于所述传输组件的出口端，用以承接从所述传输组件的出口端滑下来的血袋包装盒，使得血袋包装盒自水平方向转为竖向方向；和，

码放机械手部，用以抓取所述承接部内的血袋包装盒，将血袋包装盒码放于血筐内；

第二传输带，设于所述承接部的下方，用以将满载血筐输送至所述周转台，及接收自所述周转台转运的空置血筐。

本公开实施例提供的自动化血站设备，可以实现以下技术效果：

通过入库辊道将满载血筐输入存放库，通过出库辊道向外输送订单所需要的满载血筐和挑袋血筐，并通过回筐辊道向内输送空置血筐，使得血筐自动循环且互不干扰；通过存放部存放血筐，使得血站不仅具备输送血液制品，还具备存放血液制品的作用；行走机械手部和分拣机械手部分工合作，实现血筐搬运及分拣血袋的目的，从而使得血站兼具输送、储存及分拣血液制品的功能，且还提高了血站的自动化水平及工作效率。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的所述自动化血站设备的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图7是本公开实施例提供的所述自动化血站设备另一视角的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的所述分拣机械手部的结构示意图；

图9是图8的局部结构示意图；

图10是本公开实施例提供的所述行走机械手部的结构示意图；

图11是本公开实施例提供的所述自动化血站设备的局部结构示意图；

图12是本公开实施例提供的所述血袋码放机构的结构示意图；

图13是本公开实施例提供的所述血袋码放机构另一视角的结构示意图；

图14是图13中A处的局部示意图；

图15是本公开实施例提供的所述血袋码放机构另一视角的结构示意图；

图16是图15的局部结构示意图；

图17是本公开实施例提供的所述血袋包装盒的结构示意图。

附图标记：

101：出库辊道；1011：缓存区；1012：出库区；102：回筐辊道；1021：输入区；1022：输出区；103：挑袋辊道；1031：分拣工位；1032：目标工位；104：入库辊道；

20：存放部；201：第一货架；202：第二货架；203：存放工位；204：避让区；

30：行走机械手部；301：轨道；302：机架；303：升降装置；304：伸缩装置；

40：分拣机械手部；401：导向装置；4011：第一导向结构；4012：第二导向结构；4013：第三导向结构；402：分拣机械手；4021：夹持部；4022：第一夹手；4023：第二夹手；4024：凸台；4025：容置部；

50：周转台；501：辊道区；502：第一转向区；503：第二转向区；

60：出库口；70：回库口；

80：满载血筐；90：挑袋血筐；100：空置血筐；110：暂存血筐；

120：转运辊道；

130：血袋码放机构；131：传输组件；1311：第一传输带；1312：出口端；1313：基台；1314：护板；132：承接部；1321：容纳腔；133：码放机械手部；1331：第一导轨；1332：第二导轨；1333：第三导轨；1334：第四导轨；1335：码放机械手；134：第二传输带；135：机台；136：第三传输带；137：第一挡板；138：第二挡板；139：第三挡板；140：第四挡板；141：安装架；

150：血袋包装盒；151：吊耳；

161：卡持结构；162：限位筋条；163：限位空间；164：容纳部。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本公开的满载血筐为满载状态下的血筐，挑袋血筐为盛放有目标血袋的血筐，暂存血筐可为满载血筐，也可为经过一次或多次分拣工作的血筐(等待再次分拣)。其中，挑袋血筐，可为满载状态，也可为非满载状态。空置血筐为空载状态下的血筐。

本公开的目标血袋为订单中的指定血型和指定含量。其中，挑袋血筐内涉及的目标血袋可为多个订单的拼单，也可为单一订单。

本公开的满载血筐、暂存血筐、挑袋血筐、空置血筐等结构相同，均为血筐。

本公开的出库工位、分拣工位、目标工位、存放工位、入库工位、回筐工位均为能够放置血筐的工位。

本公开的出库辊道、挑袋辊道、入库辊道、回筐辊道及转运辊道不局限于通过滚杠的形式实现输送目的，其他可实现输送的输送方式(例如传送带)均在本申请的保护范围内。

结合图1至图17所示，本公开实施例提供一种自动化血站设备，包括存放库、辊道部10、存放部20和机械手部。辊道部10、存放部20和机械手部均位于存放库内，通过辊道部10对血筐进行输送，不仅实现入库和出库的基本功能，还可以实现自动回筐功能。通过存放部20存放大量的血液制品，满足对血站储血量的需求。通过机械手部实现自动化搬运和分拣的目的，提高血站的自动化水平及工作效率。

辊道部10包括入库辊道104、挑袋辊道103、出库辊道101及回筐辊道102，辊道部10为辊道不连接的环形结构，满载血筐80和挑袋血筐90经出库辊道101出库，出库后的血筐待空筐后经回筐辊道102运回。入库辊道104将满载血筐80输送入库。在挑袋辊道103上暂存血筐110完成分拣工作，获得挑袋血筐90。满载血筐80和挑袋血筐90经出库辊道101出库，以便用户获取所需求的血液制品。在用户将血液制品取完后，血筐空置，然后经回筐辊道102运送回库，等待下一次装筐。

入库辊道104、挑袋辊道103、出库辊道101及回筐辊道102呈不连接的环形结构，有助于缩短存放库的长度，节约占地面积。其中，入库辊道104、挑袋辊道103和出库辊道101与回筐辊道102相对设置。各个辊道独立运行，互不干扰。

存放部20设于辊道部10的上方，用以存放血筐。大量的血筐存放在血站存放库内的存放部20，血筐包括满载血筐80、空置血筐100以及挑袋血筐90。通过存放部20存放大量的血液制品，满足对血站储血量的需求。

机械手部包括行走机械手部30和分拣机械手部40，行走机械手部30设于环形的辊道部10的中间区域，用以在存放部20、入库辊道104、挑袋辊道103、出库辊道101及回筐辊道102之间搬运血筐，分拣机械手部40设于挑袋辊道103的上方，用以从挑袋辊道103上的暂存血筐110内分拣目标血袋。

行走机械手部30根据指令沿环形的辊道部10的中间区域移动，在存放部20、入库辊道104、挑袋辊道103、出库辊道101及回筐辊道102之间搬运血筐，无需工作人员进入存放库内。这样，能够减少因长期在低温环境下作业，对工作人员的身体健康的不利影响，以及避免多次进出存放库，对存放库内的环境造成不利影响。

分拣机械手部40根据指令分拣挑袋辊道103上的暂存血筐110内的目标血袋，将目标血袋分拣至挑袋血筐90。其中，分拣机械手部40与行走机械手部30分别独立动作，互不干扰。

采用本公开实施例提供的自动化血站设备，通过入库辊道104将满载血筐80输入存放库，通过出库辊道101向外输送订单所需要的满载血筐80和挑袋血筐90，并通过回筐辊道102向内输送空置血筐100，使得血筐自动循环且互不干扰；通过存放部20存放血筐，使得血站不仅具备输送血液制品，还具备存放血液制品的作用；行走机械手部30和分拣机械手部40分工合作，实现血筐搬运及分拣血袋的目的，从而使得血站兼具输送、储存及分拣血液制品的功能，且还提高了血站的自动化水平及工作效率。

出库工作，行走机械手部30根据订单将需要满筐出库的满载血筐80自存放部20搬运至出库辊道101进行出库，以及将分拣机械手部40完成分拣的挑袋血筐90搬运出库。

分拣工作，对于需要挑袋出库的订单，此处“挑袋出库”即仅需特定血液制品的特定数量出库，非满筐出库。行走机械手部30将订单中涉及的特定血液制品的目标血袋所在的血筐从存放部20搬运至分拣机械手部40的移动范围内，待分拣机械手部40将目标血袋分拣至挑袋血筐90。其中，在分拣过程中，需要出库的血筐不受影响。

如此，本实施例的自动化血站设备还能够实现满筐出库及挑袋出库的两种出库形式，出库辊道101和挑袋辊道103独立运行，即出库工作和分拣工作互不干涉，提高了出库效率；另外，通过行走机械手部30可调整满载血筐80和挑袋血筐90的顺序，以使满载血筐80和挑袋血筐90可根据紧急度出库，不仅能够实现大批量连续出库，而且还有助于提升用户体验。

可选地，入库辊道104、挑袋辊道103及出库辊道101同侧且呈直线形布设，并与回筐辊道102相对设置，血筐出库与血筐回库互不干扰。这样，呈直线形布设的入库辊道104、挑袋辊道103和出库辊道101，不仅便于行走机械手部30沿辊道部10搬运血筐，而且使得血筐呈流水线作业。

另外，与回筐辊道102相对设置，使得血筐入库、出库与血筐回库互不干扰。其中，出库辊道101所在侧和回筐辊道102所在侧之间的中间区域，为行走机械手部30的水平移动区域。

可选地，挑袋辊道103与出库辊道101对接且独立运行，位于挑袋辊道103上的挑袋血筐90经驱动移动至出库辊道101进行出库，或经行走机械手搬运至出库辊道101进行出库。

出库辊道101与挑袋辊道103呈直线形布设且分别独立运行，满载血筐80经行走机械手部30搬运至出库辊道101输送出库，位于挑袋辊道103上挑袋血筐90经驱动移动至出库辊道101输送出库或经行走机械手部30搬运至出库辊道101输送出库。出库辊道101和挑袋辊道103呈直线形布设，不仅便于挑袋血筐90自挑袋辊道103输送至出库辊道101，使得血筐于出库辊道101及挑袋辊道103呈流水线作业，而且还便于行走机械手部30沿出库辊道101和挑袋辊道103移动。

可选地，出库辊道101包括缓存区1011和出库区1012，缓存区1011对接挑袋辊道103，用以暂存待出库的血筐；出库区1012对接出库口60，用以血筐立即出库；其中，在位于挑袋辊道103上挑袋血筐90经行走机械手部30搬运至出库辊道101输送出库的情况下，行走机械手部30将挑袋血筐90搬运至出库区1012输送出库，以避免需要立即出库的挑袋血筐90受缓存区1011的血筐的阻碍而影响出库。

可以理解的是，位于缓存区1011的血筐相比较出库区1012的血筐的出库紧急程度较低。尤其是某些订单急需出库的情况下，通过缓存区1011及出库区1012能够通过订单的缓急程度将要出库的血筐进行区分，以满足紧急出库的血筐的出库需求。

另外，在订单量较大的情况下，通过缓存区1011能够暂存一定量的血筐。在出库区1012的血筐出库的过程中，行走机械手部30可根据订单将需要出库的血筐暂存在缓存区1011，使得大批量血筐能够不间断的进行出库，避免行走机械手部30的取放速度无法匹配血筐的出库速度，导致出库效率降低。

缓存区1011对接挑袋辊道103，在挑袋血筐90为非紧急出库时，可以经挑袋辊道103驱动而移动至出库辊道101的缓存区1011，等待出库，从而减少行走机械手部30的搬运次数。若挑袋血筐90需要紧急出库时，则行走机械手部30将挑袋血筐90搬运至出库口60，使得挑袋血筐90立即出库，缩短挑袋血筐90至出库口60的距离，提高出库效率，或使得挑袋血筐90避免受缓存区1011的血筐的阻碍而影响出库。

可选地，缓存区1011和出库区1012均设有多个出库工位，以使批量血筐持续出库。

通过缓存区1011和出库区1012均设有多个出库工位，使得出库辊道101可放置多个血筐，满足大批量血筐连续出库的需求。

多个出库工位沿出库辊道101的输送方向并排布设，以便于位于出库工位上的血筐向出库口60方向输送出库。

在实际应用中，缓存区1011和出库区1012并无或无明显的界限划分，但至少靠近出库口60的出库工位属于出库区1012，靠近挑袋辊道103的出库工位属于缓存区1011。

可选地，挑袋辊道103包括分拣工位1031和目标工位1032，分拣工位1031为多个，用以暂存多个血液信息不同的暂存血筐110；目标工位1032为一个或多个，用以放置盛放分拣出的目标血袋的挑袋血筐90；其中，目标工位1032对接缓存区1011设置，以使挑袋血筐90可直接移动至出库辊道101出库。

可以理解的是，位于分拣工位1031上暂存血筐110内有目标血袋，目标血袋经挑拣移动至位于目标工位1032的挑袋血筐90。基于目标工位1032对接缓存区1011，挑袋血筐90经驱动移动至缓存区1011等待出库。

在目标工位1032为多个的情况下，可处理多个需要挑袋的订单，以提高工作效率。

同样的，分拣工位1031和目标工位1032的结构并无不同。分拣工位1031和目标工位1032是基于位置进行划分，至少对接缓存区1011的工位为目标工位1032。

回筐辊道102对接回库口70，用以输送空置血筐100。输出至存放库外的满载血筐80或挑袋血筐90内的血袋被取出后，为空置血筐100，空置血筐100通过回筐辊道102回库，以便等待下一次血袋装筐。优选地，回筐辊道102贯穿回库口70。

位于存放库外的空置血筐100经回筐辊道102输送，穿过回库口70回库，进入存放库内的空置血筐100经转运至血袋码放机构130进行血袋装筐，或经行走机械手部30搬运至存放部20存放。这样，通过回筐辊道102将输出库外的血筐输送回库，使得血筐自动循环，并通过行走机械手部30替代人工，解决存放库内对于血筐的回库及搬运问题，提高了自动化血站的自动化水平以及工作效率，且还降低了设备成本。

回筐辊道102设有多个回筐工位，回筐辊道102不仅能够将存放库外的空置血筐100输送至存放库内，而且还能够暂存部分空置血筐100。

行走机械手部30沿回筐辊道102移动，不仅可将回筐辊道102上多余的空置血筐100搬运至存放部20存放，而且还能够将存放部20的空置血筐100搬运至回筐辊道102，通过回筐辊道102将空置血筐100转运至血袋码放机构130进行血袋装筐。

可选地，回筐辊道102包括：输入区1021，与回库口70对接，且自回库口70向下倾斜设置，以加快空置血筐100穿过回库口70后的回库速度。

位于输入区1021的辊道部10分自回库口70向下倾斜设置，这样，空置血筐100经回筐辊道102输送至回库口70后，经倾斜向下的输入区1021，在重力作用下，加快了空置血筐100的输送速度。

其中，输入区1021至少包括多个回筐工位，位于回筐工位上的多个空置血筐100加快在输入区1021的移动速度以离开输入区1021，如此腾出更多的空间，以便存放库外的空置血筐100回库。

在实际应用中，位于回库口70外的回库辊道水平设置，这样，避免血筐在库外转运过程中发生偏移，从而防止血筐与回库口70发生干涉，影响血筐的正常输送。其中，位于回库口70外的回库辊道也可属于输入区1021。

可选地，自动化血站设备还包括：转运辊道120，设于存放库的外部，且位于出库辊道101和回筐辊道102之间，用以将出库辊道101上出库后的血筐转运至回筐辊道102。经出库辊道101输出的满载血筐80及挑袋血筐90，待用户取完血筐内的血袋后，成为空置血筐100，空置血筐100经转运辊道120转运至回筐辊道102，经回筐辊道102输送至存放库。

回筐辊道102与出库辊道101并排间隔设置，回筐辊道102和出库辊道101独立运行，转运辊道120位于回筐辊道102和出库辊道101之间，且独立运行。其中，出库辊道101、转运辊道120及回筐辊道102可联动，以保证空置血筐100在存放库外的转运回库效率。示例性地，转运辊道120分别与出库辊道101的出库区1012和回筐辊道102的输入区1021对接设置。

可选地，转运辊道120的两个端部分别与出库辊道101的侧部和回筐辊道102的侧部对接。

可选地，出库辊道101的端部和回筐辊道102的端部对接转运辊道120的同一侧部。

可选地，转运辊道120为直线型结构。可选地，转运辊道120为弧型结构。

可选地，转运辊道120的输送方向与回筐辊道102的输送方向相垂直。由此，转运辊道120为直线型结构。这样，需要的转运辊道120的尺寸及占地面积小，有助于节约空间。

转运辊道120的输送方向自出库辊道101向回筐辊道102输送。

转运辊道120的输送方向与回筐辊道102的输送方向相垂直，在本实施例中，转运辊道120的两个端部分别与出库辊道101的侧部和回筐辊道102的侧部对接，血筐经出库辊道101沿输送方向向前输送至转运辊道120，然后转运辊道120沿垂直于出库辊道101的输送方向向回筐辊道102所在侧输送血筐至回筐辊道102，回筐辊道102再沿垂直于转运辊道120的输送方向将血筐输送至回筐辊道102。

可选地，自动化血站设备还包括：周转台50，与入库辊道104和回筐辊道102对接，周转台50用以转运满载血筐80和空置血筐100；在入库过程中，满载血筐80经周转台50转运至入库辊道104；在回筐过程中，空置血筐100经周转台50转运至血袋码放机构130以码放含血袋的血袋包装盒150；其中，入库辊道104和回筐辊道102分别位于周转台50的两侧，以避免转运过程中发生干涉。

可选地，周转台50包括辊道区501、第一转向区502和第二转向区503，其中，第一转向区502和第二转向区503分别位于辊道区501的两侧，辊道区501与血袋码放机构130的传输带对接，实现血筐在周转台50与血袋码放机构130之间的输送。

第一转向区502与回筐辊道102对接。空置血筐100经回筐辊道102输送至第一转向区502，在第一转向区502调整输送方向且被输送至辊道区501，由辊道区501内的辊道结构输送至血袋码放机构130。

第二转向区503与入库辊道104对接。满载血筐80经血袋码放机构130的传输带输送至辊道区501，然后由辊道区501内的辊道结构输送至第二转向区503，在第二转向区503调整输送方向，被输送至入库辊道104。

可选地，回筐辊道102还包括：输出区1022，与周转台50对接，且局部区域向上倾斜设置，以减慢空置血筐100转运至周转台50的速度，避免空置血筐100因速度过快而移出周转台50。

输出区1022的局部区域向上倾斜设置，该区域可为与周转台50直接对接的区域，也可为其它区域。在上述输出区1022的局部区域为非与周转台50对接的区域时，空置血筐100提前进行减速，然后提高转运至周转台50的平稳性。

输出区1022与周转台50的第一转向区502对接，自输出区1022输出的空置血筐100被输送至第一转向区502。

需要说明的是，输出区1022的局部区域的倾斜角度不宜过大，适宜就好，以防增加输出区1022内辊道的输送压力。其中，倾斜角度在此不做具体限定。倾斜角度的大小要考虑多方因素，例如，空置血筐100的重量、输出区1022的输送速度以及输出区1022的高度等等。

可选地，在回筐辊道102上的空置血筐100数量小于第一预设值的情况下，行走机械手部30将位于存放部20的空置血筐100搬运至回筐辊道102；在回筐辊道102上的空置血筐100数量大于或等于第二预设值的情况下，行走机械手部30将位于回筐辊道102上的空置血筐100搬运至存放部20。

回筐辊道102上的回筐工位是有限的，在回筐工位全部存满空置血筐100的情况下，存放库外的空置血筐100是无法进入存放库的。故而，通过行走机械手部30将回筐辊道102上的空置血筐100搬运至存放部20存放，从而腾出回筐工位，以便存放库外的空置血筐100回库。

在回筐辊道102将空置血筐100输送至周转台50，并经周转台50输送至血袋码放机构130进行码放装筐时，回筐辊道102上的空置血筐100数量减少，为了不影响工作效率，在回筐辊道102上的空置血筐100数量少于预设值的情况下，通过行走机械手部30将存放部20存放的空置血筐100搬运至回筐辊道102。

需要说明的是，在本实施例中，对第一预设值和第二预设值不做具体限制，但是第一预设值和第二预设值至少大于。第一预设值和第二预设值的具体值至少要参考回筐辊道102的长度以及回筐工位的数量才能确定。

可选地，回库口70设有消毒装置，消毒装置用以对自回库口70回库的空置血筐100进行消毒杀菌。

通过消毒装置对回库的空置血筐100进行消毒杀菌，避免血筐在存放库外受到感染，影响存放库内的环境质量。

可选地，消毒装置可为紫外线杀菌灯。紫外线杀菌灯设于回库口70的顶部，且朝存放库内照射。在空置血筐100经过回库口70的情况下，紫外线杀菌灯照射空置血筐100进行消杀。

可选地，存放部20包括第一货架201和第二货架202。第一货架201和第二货架202上设有多个存放工位203，便于存放各种类型的血筐，提高存放库的储血量。其中，每一货架上的存放工位203按照矩阵排列，以便行走机械手部30识别及搬运血筐。

第一货架201，至少覆盖挑袋辊道103和/或入库辊道104。第二货架202，与第一货架201相对设置，位于回筐辊道102的上方；其中，行走机械手部30在第一货架201和第二货架202之间沿长度方向来回移动，行走机械手部30的移动范围覆盖第一货架201和第二货架202。

第一货架201优先放置盛放有血液制品的血筐。第二货架202优先存放空置血筐100。这样，便于行走机械手部30识别操作，从而提高工作效率。

可选地，第一货架201和第二货架202的底部或侧部固定设于存放库，以保证稳定性。

可选地，第一货架201的存放工位203的数量与第二货架202的存放工位203的数量可相同，也可不同。即，第一货架201的尺寸与第二货架202的尺寸根据具体的安装情况进行确定。

可选地，行走机械手部30位于第一货架201和第二货架202之间的中间区域。通过行走机械手部30位于第一货架201和第二货架202之间的中间区域，这样，行走机械手部30只需呈直线往复运动，然后从两侧的货架取放血筐，方便快捷，不仅减小了行走机械手部30的移动范围，而且还提高了工作效率。

可选地，第二货架202还包括：避让区204，位于第二货架202的底部，用以避让回筐辊道102中倾斜设置的区域，以避免影响空置血筐100的输送。

本实施例中，为了存放较多数量的血筐，第二货架202的长度及高度尽可能的充分利用存放库内的空间。那么回筐辊道102的输入区1021及输出区1022位于第二货架202的底部，输入区1021与输出区1022之间的回筐辊道102区域为水平设置，空置血筐100在中间区域输送时不会与第二货架202发生干涉。

输入区1021的输入端，及输出区1022的输出端的高度高于回筐辊道102的中间区域，则通过第二货架202设置避让区204，即，第二货架202底部与回筐辊道102中倾斜设置区域所对应的区域减少存放工位203或无存放工位203，以避免空置血筐100在输送中，与第二货架202发生干涉，影响输送。

可选地，行走机械手部30包括轨道301、机架302、升降装置303和伸缩装置304。

轨道301，横向设置，且设置有导轨。轨道301平铺在存放库内的地面上，轨道301及导轨的长度即行走机械手部30水平移动的最大距离。

机架302竖向，设于轨道301上，且可沿导轨水平往复移动。竖向设置的机架302的高度即行走机械手部30竖向移动的最大距离。另外，机架302还起到支撑作用。其中，机架302一般呈方形架体，这样，在行走机械手部30搬运的过程中，有助于提高行走机械手部30自身的稳定性。

升降装置303，设于机架302，且可沿机架302上下移动。通过升降装置303实现行走机械手部30调节高度的需求，以便行走机械手部30搬运位于货架不同高度的血筐。

伸缩装置304，设于升降装置303，可双向伸缩以搬运血筐。通过伸缩装置304双向伸缩，以搬运位于行走机械手部30两侧的第一货架201和第二货架202。其中，伸缩装置304包括两个伸缩杆。两个伸缩杆并排设置，同步伸缩。

将血筐搬离存放部20的过程，伸缩装置304伸出至血筐底部，托起血筐并缩回，使得血筐与第一货架201或第二货架202脱离。其中，血筐底部构造有用于容纳伸缩杆的凹槽，伸缩杆伸出并伸入至血筐底部的凹槽，然后托起血筐。

将血筐放置于存放部20的过程，伸缩装置304伸出将血筐推出至第一货架201或第二货架202，并与血筐分离后缩回，使得血筐被放置于存放部20。

需要说明的是，行走机械手部30在托起血筐及放下血筐时，伸缩装置304和升降装置303联动，以便伸缩杆承载血筐和与血筐分离。

可选地，行走机械手部30的移动范围至少覆盖第一货架201和第二货架202。这样，使得行走机械手部30将血筐搬运至第一货架201和第二货架202的任一存放工位203，及对第一货架201和第二货架202上存放的所有血筐进行搬运。

需要说明的是，行走机械手部30的移动范围包括伸缩装置304的水平移动距离、伸缩装置304的竖向移动距离以及伸缩装置304的伸出长度。

可选地，分拣机械手部40设于第一货架201的底部，分拣机械手部40的移动范围至少覆盖挑袋辊道103；其中，挑袋辊道103上设有多个分拣工位1031，用以暂存多个血袋信息不同的血筐，分拣机械手部40分拣位于分拣工位1031上的暂存血筐110内的目标血袋至挑袋血筐90。

分拣机械手部40位于挑袋辊道103的上方，通过分拣机械手部40实现挑袋工作，即将分拣工位1031上的暂存血筐110内分拣目标血袋，并将目标血袋移动至目标工位1032上的血筐内。分拣机械手部40覆盖挑袋辊道103的分拣工位1031及目标工位1032，以便对分拣工位1031上的血筐内的目标血袋进行分拣。

可选地，分拣机械手部40包括导向装置401、分拣机械手402、信息识别装置及挑袋控制装置。导向装置401设于挑袋辊道103的上方，导向装置401包括多个方向的导向结构；分拣机械手402安装于导向结构，分拣机械手402用以抓取分拣工位1031上暂存血筐110内的目标血袋，并将目标血袋放置在目标工位1032的挑袋血筐90内；信息识别装置用以识别血筐和/或血筐内血袋上的标贴；挑袋控制装置分别与信息识别装置、导向装置401和分拣机械手402电连接，挑袋控制装置被配置为根据信息识别装置识别的信息，控制导向装置401和分拣机械手402动作。

需要说明的是，标贴包括电子标签、条码标签中的一种或全部。

在血袋使用条码标签时，盛放有该血袋的血筐使用电子标签管理。在装筐阶段，识别、记录并关联该血筐及血袋的位置信息及血液信息，以便在分拣过程中，只需行走机械手部30将血筐搬运至分拣工位1031，分拣机械手部40的信息识别装置识别分拣工位1031上的血筐信息，然后从血筐内按照之前系统存储的相关位置信息精确分拣出所需数量的使用条码标签的血袋即可。此时分拣机械手部40可不对使用条码标签的血袋进行信息识别，以避免因血袋放置角度导致无法识别条码标签的情况。

在分拣过程中，挑袋控制装置控制导向装置401带动分拣机械手402移动。在移动过程中，信息识别装置识别血袋或血筐上贴附的电子标签，若为目标血袋，则将信息回传至挑袋控制装置，此时挑袋控制装置控制导向装置401停留在原处，并控制分拣机械手402动作，夹取目标血袋，然后再控制导向装置401带动分拣机械手402移动至目标工位1032正上方，然后控制将目标血袋放置在目标工位1032上的挑袋血筐90内。

分拣机械手402通过导向装置401实现X方向、Y方向以及Z方向的空间移动。其中，分拣机械手402还可旋转调整所夹取的盛放有血袋的血袋包装盒150的角度，以放置于目标工位1032上的挑袋血筐90内。

血袋上的血液信息包括但不限于血型、含量、采集时间等。

可选地，导向装置401包括：第一导向结构4011，导向方向与挑袋辊道103的输送方向相平行；第二导向结构4012，滑动连接于第一导向结构4011，且与第一导向结构4011相垂直；第三导向结构4013，滑动连接于第二导向结构4012，且与第二导向结构4012相垂直；其中，分拣机械手402滑动连接于第三导向结构4013，沿第三导向结构4013上下移动，第三导向结构4013沿第二导向结构4012前后移动，第二导向结构4012沿第一导向结构4011左右移动。结合图所示。

需要说明的是，第一导向结构4011、第二导向结构4012和第三导向结构4013可均包括导轨，不同的导向结构的导轨长度及数量存在差异。

第一导向结构4011包括两条导轨，且固定且水平设置。导轨的长度方向即导向方向与挑袋辊道103的输送方向相平行。

第二导向结构4012包括一条导轨，水平设置，且两端分别滑动连接于第一导向结构4011的两条导轨上，并沿第一导向结构4011左右移动。此处“左右移动”可理解为沿挑袋辊道103的长度方向移动，即上述的X方向。

第三导向结构4013包括一条导轨，竖向设置，滑动连接于第二导向结构4012的导轨，并沿第二导向结构4012前后移动。此处“前后移动”可理解为沿挑袋辊道103的宽度方向移动，即上述的Y方向。

分拣机械手402滑动连接于第三导向结构4013，并沿第三导向结构4013上下移动。此处“上下移动”可理解为沿垂直于挑袋辊道103的方向移动，即上述的Z方向。分拣机械手402沿第三导向结构4013向下移动，进行抓取/放置；在抓取/放置后，分拣机械手402沿第三导向结构4013向上移动进行回缩，准备下一次的抓取/放置。

可选地，分拣机械手402包括：夹持部4021，包括相对的第一夹手4022和第二夹手4023，第一夹手4022和第二夹手4023的内侧均构造有对应设置的凸台4024；在第一夹手4022和第二夹手4023夹持的情况下，第一夹手4022的凸台4024与第二夹手4023的凸台4024相抵触，且与第一夹手4022和第二夹手4023围限出容置部4025，用以容置血袋包装盒150的吊耳151且吊耳151悬挂于凸台4024上。

分拣机械手402包括一个或两个夹持部4021。在存在两个夹持部4021的情况下，两个夹持部4021分别夹持血袋包装盒150两侧的两个吊耳151，这样，有助于提高分拣机械手402对血袋包装盒150的夹持稳定性。在一个夹持部4021的情况下，分拣机械手402通过夹持部4021夹持血袋包装盒150一侧的吊耳151，或者直接夹持血袋包装盒150的中间。

在夹持部4021夹持血袋包装盒150的吊耳151的情况下，通过第一夹手4022的凸台4024和第二夹手4023的凸台4024相抵触围限出的容置部4025，使得吊耳151悬挂于凸台4024上，以此避免夹持部4021直接挤压血袋包装盒150的吊耳151，长此以往，对吊耳151造成不可逆的损伤。

可选地，第一夹手4022和第二夹手4023呈板状结构。优选凸台4024为块状结构或球状结构，但并不局限于上述结构，凸台4024只需凸出夹手的内侧，且与相邻夹手的凸台4024对应在夹持状态下相抵触即可。

可选地，入库辊道104上设有多个入库工位，用以输送及暂存入库的血筐；行走机械手部30移动至入库辊道104将血筐搬运至第一货架201和/或第二货架202。入库辊道104上可以暂存入库后的满载血筐80，等待行走机械手部30将入库辊道104上的满载血筐80搬运至存放部20进行存放。

入库辊道104用以输送满载血筐80入库；其中，入库辊道104与挑袋辊道103同侧设置且输送方向相一致，入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，或入库辊道104与挑袋辊道103间隔预设距离设置。

入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，可以理解为入库辊道104与挑袋辊道103端部相抵接，但独立运行互不干涉。

入库辊道104与挑袋辊道103对接设置，或，入库辊道104与挑袋辊道103间隔预设距离设置，根据实际应用(例如存放库的长度，或者对于入库工位数量的需求等各个因素)情况，进行选择适用。

可选地，自动化血站设备还包括：血袋码放机构130，与周转台50对接，用以将盛放有血袋的血袋包装盒150码放于血筐内，并输送至周转台50。通过血袋码放机构130将盛放有血袋的血袋包装盒150码放于血筐内，不仅提高血袋在码放及运输过程中的稳定性，而且还提高了血站的自动化水平及工作效率。

可选地，血袋码放机构130包括传输组件131、承接部132、码放机械手部133和第二传输带134。传输组件131将血袋包装盒150输送至承接部132，码放机械手部133将位于承接部132的血袋包装盒150抓取放置于血筐内进行码放，然后将码放完成的满载血筐80经第二传输带134输送至周转台50，经周转台50转运至入库辊道104。其中，空置血筐100也经周转台50转运至第二传输带134，进行血袋装筐码放工作。结合图12至图17所示。

传输组件131，包括第一传输带1311，第一传输带1311用以传输血袋包装盒150，传输组件131的出口端1312向下倾斜。血袋放置于血袋包装盒150后，转运至第一传输带1311，经第一传输带1311继续输送。其中，血袋包装盒150为方形结构，血袋包装盒150于第一传输带1311为水平放置。在输送至传输组件131的出口端1312，通过传输组件131的出口端1312向下倾斜，在出口端1312的引导下，血袋包装盒150由水平状态变为竖向状态，以便机械手部抓取。

承接部132，设置于传输组件131的出口端1312，用以承接从传输组件131的出口端1312滑下来的血袋包装盒150，使得血袋包装盒150自水平方向转为竖向方向。血袋包装盒150从出口端1312滑落至承接部132，且呈竖向状态。承接部132位于出口端1312的下方，以便血袋包装盒150竖向放置。

码放机械手部133，用以抓取承接部132内的血袋包装盒150，将血袋包装盒150码放于血筐内。码放机械手部133抓取承接部132内的血袋包装盒150，携带血袋包装盒150移动至待装筐的血筐的上方，然后将血袋包装盒150放置于血筐内，如此重复，使得血筐满筐从而完成码放工作。

第二传输带134，设于承接部132的下方，用以将满载血筐80输送至周转台50，及接收自周转台50转运的空置血筐100。通过第二传输带134输送血筐，此处的血筐不仅包括码放完成的满载状态的血筐，还可包括待码放的空载状态的血筐。

可选地，传输组件131还包括基台1313，第一传输带1311设于基台1313上。其中，传输组件131的出口端1312即为基台1313的出口端1312，出口端1312自水平表面向下倾斜设置，对经第一传输带1311输送的血袋包装盒150起导向作用。

承接部132设置于传输组件131的出口端1312，即可以理解为，承接部132设于基台1313的出口端1312。可选地，承接部132与基台1313一体成型。

可选地，基台1313的出口端1312为一斜面的滑道，滑道两侧设有护板1314，以防血袋包装盒150在滑落过程中，滑出基台1313。

可选地，承接部132构造有一开口朝上的容纳腔1321，传输组件131的出口端1312向下延伸至容纳腔1321的开口处，以使血袋包装盒150经向下倾斜的出口端1312的引导滑落至容纳腔1321。

血袋包装盒150自出口端1312滑落至承接部132，且位于容纳腔1321内，通过容纳腔1321限定血袋包装盒150的位置及竖直状态，以便机械手部定位、识别抓取。

容纳腔1321中与出口端1312同侧的开口边缘与出口端1312对接，以防血袋包装盒150滑落至出口端1312与承接部132的开口之间出现卡顿，从而影响血袋包装盒150进入容纳腔1321中。

可选地，容纳腔1321于四周的开口边缘构造有斜面，以对血袋包装盒150进入容纳腔1321起导向作用。

其中，容纳腔1321的深度小于血袋包装盒150的长度。这样，在血袋包装盒150位于容纳腔1321的情况下，血袋包装盒150仅部分位于容纳腔1321，剩余部分位于容纳腔1321外，以便码放机械手部133抓取。

可选地，血袋码放机构130还包括机台135，机台135位于码放机械手部133的下方，第二传输带134设于机台135上。其中，第二传输带134位于承接部132的下方，且与第一传输带1311出口端1312的输送方向相一致。

可选地，机台135还设有：第三传输带136，位于第二传输带134一侧，用以放置空置血筐100，待码放机械手部133将血袋包装盒150码放于血筐内。其中，第三传输带136的输送方向与第二传输带134的输送方向相垂直，以使位于第三传输带136的血筐满载后转运至第二传输带134，位于第二传输带134上空置血筐100转运至第三传输带136。

通过第三传输带136暂时存放空置血筐100，第二传输带134传输血筐，这样，第二传输带134传输血筐跟码放机械手部133码放装筐独立运行，互不干扰，提高了码放效率。

第二传输带134先将空置血筐100输送至第三传输带136，然后，码放机械手部133将血袋包装盒150码放于第三传输带136上空置的血筐内。位于第三传输带136上的血筐满载后，经第三传输带136输送至第二传输带134输送离开血袋码放机构130，进入下一工序。

第三传输带136上满载的血筐输送离开后，第二传输带134再将空置血筐100输送至第三传输带136，如此往复。

在第二传输带134的左右两侧分别设置第三传输带136，其中，该两条第三传输带136均独立运行。在第二传输带134与其中一条第三传输带136交换输送血筐时，不影响码放机械手部133于另一条第三传输带136上的血筐进行码放装筐工作。

第三传输带136至少设置两个码放工位，每一码放工位对应放置一个血筐。这样，在两条第三传输带136的情况下，能够放置四个血筐，每一血筐内盛放一种血型的血液。如此，可同时实现对四种血型的血袋的存放。即码放机械手部133识别血袋包装盒150和/或血袋的标贴信息，根据血袋内血液的血型，将相同血型的血袋放置在同一血筐内存放。

可选地，机台135还设有：可伸缩的第一挡板137，位于第三传输带136与第二传输带134之间。在第一挡板137伸出至第一位置的情况下，第一挡板137止挡血筐于第二传输带134与第三传输带136之间进行转运；在第一挡板137收缩至第二位置的情况下，血筐可于第二传输带134与第三传输带136之间进行转运。

在第三传输带136设置多个码放工位的情况下，在第三传输带136和第二传输带134之间设置可伸缩的第一挡板137，第一挡板137对应一个码放工位设置。这样，在第三传输带136工作，将其中一个码放工位上满载血筐80输送至第二传输带134时，可通过第一挡板137止挡其它码放工位上的血筐移动，从而实现单一血筐输送。

同样的，在第二传输带134向第三传输带136输送空置血筐100时，若位于第二传输带134上空置血筐100位置出现偏差，可能被相邻码放工位上的第一挡板137止挡，无法被输送至第三传输带136。如此第二传输带134调整血筐的位置，使得血筐被输送至第三传输带136的指定码放工位。

在第一挡板137伸出至第一位置的情况下，第一挡板137止挡血筐于第二传输带134与第三传输带136之间进行转运。此处的“第一位置”只需要满足第一挡板137能够对血筐起到止挡作用即可，至少高于第三传输带136上表面的高度。

在第一挡板137收缩至第二位置的情况下，对应的血筐可于第二传输带134与第三传输带136之间进行转运。此处的“第二位置”只需要满足血筐不受第一挡板137的止挡作用即可。例如，第一挡板137的顶面与第三传输带136上表面平齐，或低于第三传输带136的上表面。

可选地，机台135还设有：第二挡板138，与第一挡板137对应设置，位于第三传输带136的一侧，且与第一挡板137对应设置，用以止挡自第二传输带134转运至第三传输带136的空置血筐100，以限定血筐于第三传输带136的位置。

第二挡板138与第一挡板137对应设置，分别位于第三传输带136的两侧，且位于第三传输带136的输送方向上。在第二传输带134将空置血筐100转运至第三传输带136时，通过第二挡板138，防止血筐在第三传输带136输送过渡，以此限定血筐在第三传输带136上的位置。

可选地，第二挡板138固定在机台135上。或者，第二挡板138可伸缩。在止挡血筐时，第二挡板138伸出至第一位置。

可选地，机台135还设有第三挡板139和/或第四挡板140，第三挡板139设于第三传输带136的边缘，且长度方向与第三传输带136的输送方向相一致。通过第三挡板139能够防止血筐移出第三传输带136。第四挡板140位于相邻两个码放工位之间，用于间隔相邻的两个码放工位。可选地，第四挡板140与第三挡板139相对设置。

可选地，血袋码放机构130还包括安装架141，码放机械手部133设于安装架141上，码放机械手部133包括第一导轨1331、第二导轨1332、第三导轨1333、第四导轨1334和码放机械手1335。第一导轨1331设于承接部132的上方，且横跨传输组件131的出口端1312；第二导轨1332设于安装架141上，且与第一导轨1331垂直设置；第三导轨1333设于安装架141上，与第二导轨1332相对水平设置，第一导轨1331的两端分别滑动连接于第二导轨1332和第三导轨1333；第四导轨1334滑动连接于第一导轨1331，且导轨方向与第一导轨1331的导轨方向相垂直；码放机械手1335滑动连接于第四导轨1334；其中，码放机械手1335沿第四导轨1334上下运动，与第四导轨1334沿第一导轨1331左右运动，与第一导轨1331及第四导轨1334沿第二导轨1332和第三导轨1333前后运动，以将血袋包装盒150码放于不同的血筐内。

抓取过程，第一导轨1331带动第四导轨1334及码放机械手1335，沿第二导轨1332和第三导轨1333移动至承接部132的上方，第四导轨1334带动码放机械手1335移动至承接部132的上方，码放机械手1335沿第四导轨1334向下移动至承接部132，抓取位于承接部132的血袋包装盒150。

码放过程，抓取血袋包装盒150后的码放机械手1335，沿第四导轨1334向上移动，使得血袋包装盒150脱离承接部132，第四导轨1334带动码放机械手1335及血袋包装盒150，沿第一导轨1331向待装筐的血筐所在侧的第三传输带136方向运动(相对第二传输带134而言，即向左运动或向右运动)，然后，第一导轨1331带动第四导轨1334、机械手及血袋包装盒150，沿第二导轨1332和第三导轨1333移动至待装筐的血筐正上方，码放机械手1335沿第四导轨1334向下移动，在移动过程中，码放机械手1335可调节血袋包装盒150的角度，满足血袋包装盒150于血筐内的码放角度。

在实际应用中，不论是抓取过程还是码放过程，第一导轨1331、第四导轨1334及码放机械手1335可同时动作，以便节省时间，提高工作效率。另外，本实施例中的码放机械手1335包含识别装置及控制装置，从而实现码放机械手1335抓取、码放工作。

可选地，码放机械手1335与分拣机械手402的结构相同，以便码放机械手1335抓取含有血袋的血袋包装盒150。

可选地，血筐包括：卡持结构161，与血袋包装盒150相适配，以限定血袋包装盒150的放置位置；其中，码放机械手部133可将血袋包装盒150旋转至与卡持结构161相对应的角度，以将血袋包装盒150码放于血筐内。

在血袋包装盒150放置在血筐后，通过卡持结构161限定血袋包装盒150的位置，使血袋包装盒150保持竖向状态。这样，多个血袋包装盒150呈矩阵放置在血筐内，便于后续分拣及取放。

可选地，血筐内构造有一个或多个容纳部164，卡持结构161设于容纳部164内，以此保证每一容纳部164内的血袋包装盒150并排排列。在实际应用中，一容纳部164内放置一排血袋包装盒150。卡接结构设于容纳部164的一侧的侧壁，或两侧的侧壁。在设于容纳部164两侧的侧壁时，两侧的卡接结构对应设置，对血袋包装盒150相对的两侧起限定作用。

可选地，卡持结构161包括：多个限位筋条162，竖向设于血筐的内侧壁，相邻限位筋条162限定出一限位空间163，血袋包装盒150竖向插入限位空间163以限定位置。

血袋包装盒150竖向放置于相邻限位筋条162限定出的限位空间163，以此限定放置位置。在卡持结构161设置在血筐中相对的两侧壁的情况下，位于两侧壁的限位筋条162分别对应设置，以使限位空间163对应设置，便于血袋包装盒150的两侧部竖向插入于相对的两限位空间163中。

可选地，相邻限位筋条162形成的限位空间163上宽下窄。这样，便于血袋包装盒150插入。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。本公开的实施例并不局限于上面已经描述并在附图中示出的结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (10)

1.一种自动化血站设备，其特征在于，包括：

辊道部，包括入库辊道(104)、挑袋辊道(103)、出库辊道(101)及回筐辊道(102)，所述辊道部为辊道不连接的环形结构，满载血筐和挑袋血筐经所述出库辊道(101)出库，出库后的血筐待空筐后经所述回筐辊道(102)运回；

存放部(20)，设于所述辊道部的上方，用以存放血筐；

机械手部，包括行走机械手部(30)和分拣机械手部(40)，所述行走机械手部(30)设于环形的所述辊道部的中间区域，用以在所述存放部(20)、所述入库辊道(104)、所述挑袋辊道(103)、所述出库辊道(101)及所述回筐辊道(102)之间搬运血筐，所述分拣机械手部(40)设于所述挑袋辊道(103)的上方，用以从所述挑袋辊道(103)上的暂存血筐内分拣目标血袋。

2.根据权利要求1所述的自动化血站设备，其特征在于，

所述入库辊道(104)、所述挑袋辊道(103)及所述出库辊道(101)同侧且呈直线形布设，并与所述回筐辊道(102)相对设置，血筐出库与血筐回库互不干扰。

3.根据权利要求1所述的自动化血站设备，其特征在于，

所述挑袋辊道(103)与所述出库辊道(101)对接且独立运行，位于所述挑袋辊道(103)上的挑袋血筐经驱动移动至所述出库辊道(101)进行出库，或经所述行走机械手部(30)搬运至所述出库辊道(101)进行出库。

4.根据权利要求1所述的自动化血站设备，其特征在于，还包括：

转运辊道(120)，设于存放库的外部，且位于所述出库辊道(101)和所述回筐辊道(102)之间，用以将所述出库辊道(101)上出库后的血筐转运至所述回筐辊道(102)。

5.根据权利要求1所述的自动化血站设备，其特征在于，还包括：

周转台(50)，与所述入库辊道(104)和所述回筐辊道(102)对接，所述周转台(50)用以转运满载血筐和空置血筐；

在入库过程中，满载血筐经所述周转台(50)转运至所述入库辊道(104)；

在回筐过程中，空置血筐经所述周转台(50)转运至血袋码放机构(130)以码放含血袋的血袋包装盒；

其中，所述入库辊道(104)和所述回筐辊道(102)分别位于所述周转台(50)的两侧，以避免转运过程中发生干涉。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自动化血站设备，其特征在于，所述存放部(20)包括：

第一货架(201)，至少覆盖所述挑袋辊道(103)和/或所述入库辊道(104)；

第二货架(202)，与所述第一货架(201)相对设置，位于所述回筐辊道(102)的上方；

其中，所述行走机械手部(30)在所述第一货架(201)和所述第二货架(202)之间沿长度方向来回移动，所述行走机械手部(30)的移动范围覆盖所述第一货架(201)和所述第二货架(202)。

7.根据权利要求6所述的自动化血站设备，其特征在于，

所述分拣机械手部(40)设于所述第一货架(201)的底部，所述分拣机械手部(40)的移动范围至少覆盖所述挑袋辊道(103)；

其中，所述挑袋辊道(103)上设有多个分拣工位(1031)，用以暂存多个血袋信息不同的血筐，所述分拣机械手部(40)分拣位于所述分拣工位(1031)上的暂存血筐内的目标血袋至挑袋血筐。

8.根据权利要求6所述的自动化血站设备，其特征在于，

所述入库辊道(104)上设有多个入库工位，用以输送及暂存入库的血筐；所述行走机械手部(30)移动至所述入库辊道(104)将血筐搬运至所述第一货架(201)和/或所述第二货架(202)。

9.根据权利要求5所述的自动化血站设备，其特征在于，还包括：

血袋码放机构(130)，与所述周转台(50)对接，用以将盛放有血袋的血袋包装盒码放于血筐内，并输送至所述周转台(50)。

10.根据权利要求9所述的自动化血站设备，其特征在于，所述血袋码放机构(130)包括：

传输组件(131)，包括第一传输带(1311)，所述第一传输带(1311)用以传输血袋包装盒，所述传输组件(131)的出口端向下倾斜；

承接部(132)，设置于所述传输组件(131)的出口端，用以承接从所述传输组件(131)的出口端滑下来的血袋包装盒，使得血袋包装盒自水平方向转为竖向方向；和，

码放机械手部(133)，用以抓取所述承接部(132)内的血袋包装盒，将血袋包装盒码放于血筐内；

第二传输带(134)，设于所述承接部(132)的下方，用以将满载血筐输送至所述周转台(50)，及接收自所述周转台(50)转运的空置血筐。