JP7145673B2 - 荷役装置 - Google Patents
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Description
本体コア部40は、個別物品処理部20の下流に、個別物品処理部20に隣接して配置されている。本体コア部40は、個別物品処理部20から搬送されてきた物品101を、集積物品処理部60に設置された集積部110に荷積みする。本体コア部40は、図3に示されるように、第2センサ41と、第2コンベア部42の第2コンベア42Aと、第2コンベア昇降機構43と、レーザーレンジファインダ(LRF)44と、アーム45と、把持部46と、整位板駆動ベルト47とを有している。これらは、第2センサ41を除いて、例えば図1に示される本体フレーム48内に取り付けられている。また、これらの各々は、制御装置80により動作を制御される。ここで、制御装置80は、図6に示されるように、認識部86と、計画処理部87と、機構制御部88とを含む。
集積物品処理部60は、本体コア部40の下流に、本体コア部40に隣接して配置されている。集積物品処理部60には、物品101が載置される集積部110が配置される。集積物品処理部60は、荷役装置10を荷積み装置として用いる場合には物品101が最終的に載置されるところであって、後段処理部にあたる。なお、集積物品処理部60自体は物品101を直接処理しない。集積物品処理部60は、主として、集積部110を荷役装置10に安全に設置するための機構を備える。
変形例では、個別物品処理部20は、第1センサ24によって、物品101に貼付された、宛名などが記されたラベルを検出する。第1センサ24による物品101のラベル検出情報は、認識部86で取得される。機構制御部88は、認識部86が取得したラベル検出情報に基づいて、姿勢変更コンベア25の動作を制御する。例えば、機構制御部88は、ラベルの向きが揃うように、姿勢変更コンベア25に設けられた姿勢変更部により、物品101の縦横変換、又は転がしや天地変換をする。
以下では、第1の実施形態に関して説明した荷役システム1と同様の構成及び動作はその説明を省略する。また、以下の説明及び図16乃至図20において、第1の実施形態に係る荷役システム1と同じ参照符号が付されたものは、第1の実施形態と同様の構成であって同様の動作をすると理解してよい。
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
荷役対象の物品を第1の方向に搬送する第1コンベア部と、
前記第1コンベア部を搬送されている前記物品に関する物品情報を検出する第1検出部と、
前記第1コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第1の方向と交差する第2の方向に搬送する第2コンベア部と、
前記第2コンベア部の前記物品を把持して前記第2の方向に交差する第3の方向に移動させ、前記物品を集積部に配置する把持部と、
前記集積部の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第2検出部と、
前記物品情報と前記積載情報とに基づいて、前記把持部の動作を制御する制御部と、 を具備する荷役装置。
[C2]
前記把持部は、前記第2コンベア部の前記物品を掬い上げる櫛歯部材と、前記物品を吸着する吸着部とを備える、C1に記載の荷役装置。
[C3]
前記第2コンベア部は、複数のローラからなるローラーコンベアを含み、
前記櫛歯部材は、複数の前記ローラ間を昇降可能に配置されている、C2に記載の荷役装置。
[C4]
前記第1コンベア部は、前記第2コンベア部に前記物品を受け渡す受渡しコンベアを含み、
前記受渡しコンベアは、前記第2コンベア部の高さに合わせるために前記受渡しコンベアを昇降させる受渡しコンベア昇降機構を備える、C1乃至3のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C5]
前記第1コンベア部は、前記第2コンベア部で前記物品を受け取り可能なように、前記物品の搬送方向を前記第1の方向から転換する方向転換コンベアを含む、C1乃至4のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C6]
前記第1コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第2コンベア部に搬送する前に一時的に待機させるバッファ部をさらに具備する、C1乃至5のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C7]
前記第1コンベア部は、前記物品の姿勢を変更させる姿勢変更部を含む、C1乃至6のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C8]
前記第2コンベア部は、前記第1コンベア部から前記物品を受け取る第2コンベアを含み、
前記第2コンベアは、前記第2コンベアの高さを前記集積部に前記物品を配置する際の高さに合わせるために前記第2コンベアを昇降させる第2コンベア昇降機構を備える、C1乃至7のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C9]
前記第2コンベア部において、前記第2の方向に沿って前記物品の位置を整える整位機構をさらに具備する、C1乃至8のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C10]
前記第2コンベア部において、前記第2コンベア部の前記物品が前記把持部で把持される場合に前記物品を支える可動式のフラップ機構をさらに具備する、C1乃至9のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C11]
前記集積部は可動式であり、前記集積部が配置された場合に前記集積部をロックするロック機構を備える、C1乃至10のいずれか1項に記載の荷役装置。
[C12]
配置された前記集積部を取り囲む安全柵と、前記安全柵の一部を開閉する安全扉を備える、C11に記載の荷役装置。
Claims (11)
- 荷役対象の物品を第1の方向に搬送する第1コンベア部と、
前記第1コンベア部を搬送されている前記物品に関する物品情報を検出する第1検出部と、
前記第1コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第1の方向と交差する第2の方向に搬送する第2コンベア部と、
前記第2コンベア部の前記物品を把持して前記第2の方向に交差する第3の方向に移動させ、前記物品を集積部に配置する把持部と、
前記集積部の物品の配置状況を表す積載情報を検出する第2検出部と、
前記物品情報と前記積載情報とに基づいて、前記把持部の動作を制御する制御部と、
前記第2コンベア部において、前記第2コンベア部の前記物品が前記把持部で把持される場合に前記物品を支える可動式のフラップ機構と、
を具備する荷役装置。 - 前記把持部は、前記第2コンベア部の前記物品を掬い上げる櫛歯部材と、前記物品を吸着する吸着部とを備える、請求項1に記載の荷役装置。
- 前記第2コンベア部は、複数のローラからなるローラーコンベアを含み、
前記櫛歯部材は、複数の前記ローラ間を昇降可能に配置されている、請求項2に記載の荷役装置。 - 前記第1コンベア部は、前記第2コンベア部に前記物品を受け渡す受渡しコンベアを含み、
前記受渡しコンベアは、前記第2コンベア部の高さに合わせるために前記受渡しコンベアを昇降させる受渡しコンベア昇降機構を備える、請求項1乃至3のいずれか1項に記載の荷役装置。 - 前記第1コンベア部は、前記第2コンベア部で前記物品を受け取り可能なように、前記物品の搬送方向を前記第1の方向から転換する方向転換コンベアを含む、請求項1乃至4のいずれか1項に記載の荷役装置。
- 前記第1コンベア部を搬送された前記物品を受け取り、前記物品を前記第2コンベア部に搬送する前に一時的に待機させるバッファ部をさらに具備する、請求項1乃至5のいずれか1項に記載の荷役装置。
- 前記第1コンベア部は、前記物品の姿勢を変更させる姿勢変更部を含む、請求項1乃至6のいずれか1項に記載の荷役装置。
- 前記第2コンベア部は、前記第1コンベア部から前記物品を受け取る第2コンベアを含み、
前記第2コンベアは、前記第2コンベアの高さを前記集積部に前記物品を配置する際の高さに合わせるために前記第2コンベアを昇降させる第2コンベア昇降機構を備える、請求項1乃至7のいずれか1項に記載の荷役装置。 - 前記第2コンベア部において、前記第2の方向に沿って前記物品の位置を整える整位機構をさらに具備する、請求項1乃至8のいずれか1項に記載の荷役装置。
- 前記集積部は可動式であり、前記集積部が配置された場合に前記集積部をロックするロック機構を備える、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の荷役装置。
- 配置された前記集積部を取り囲む安全柵と、前記安全柵の一部を開閉する安全扉を備える、請求項10に記載の荷役装置。
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