CN115108232B - 用于血站的挑袋机构、血盘和用于控制挑袋机构的方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医学技术领域，公开一种用于血站的挑袋机构包括挑袋架体、顶升装置、分拣机械手、信息识别装置和挑袋控制装置，挑袋架体中部设置有多个分拣工位；顶升装置安装在多个分拣工位下方，顶升装置的升降结构用于穿过分拣工位和血盘托起待分拣血袋；分拣机械手安装在分拣工位上方，用于抓取顶升装置托起的待分拣血袋，并放置到对应分拣工位的血盘上；信息识别装置用于根据血袋上贴附的电子标签，识别血袋的血液信息和位置信息；挑袋控制装置分别与信息识别装置、顶升装置和分拣机械手电连接，被配置为根据血液信息和位置信息，控制顶升装置和分拣机械手动作。本申请能够便于对血袋分拣。本申请还公开一种血盘和用于控制挑袋机构的方法。

Description

用于血站的挑袋机构、血盘和用于控制挑袋机构的方法

技术领域

本申请涉及医学技术领域，尤其涉及血袋的分拣领域，例如涉及一种用于血站的挑袋机构、血盘和用于控制挑袋机构的方法。

背景技术

血站是采供血组件，主要是指采集、储存血液，随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求，在血站的血液存储中需要将血袋装入血盘存储在低温库内的货架中。

由于血液需要精准取用，现有的血液存放库在入库和出库都需要严格核对，提高了工作人员的工作强度。

现在虽然也有自动化分拣设备，但是由于血袋通常较软，且现有的血袋多是采用竖放的方式，血袋放置的较密，一方面不便于分拣机械手进行夹取，另一方面不便于识别血袋的相关信息，采用自动化分拣设备进行分拣的效果较差。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单地概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供一种用于血站的挑袋机构、血盘和用于控制挑袋机构的方法，以便于对血袋分拣。

在一些实施例中，所述用于血站的挑袋机构包括挑袋架体、顶升装置、分拣机械手、信息识别装置和挑袋控制装置，挑袋架体中部设置有多个分拣工位，分拣工位用于放置血盘；顶升装置安装在多个分拣工位下方，顶升装置包括升降结构，升降结构用于穿过分拣工位和血盘，托起待分拣血袋；分拣机械手安装在分拣工位上方，分拣机械手用于抓取顶升装置托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋放置到对应分拣工位的血盘上；信息识别装置用于根据血袋上贴附的电子标签，识别血袋的血液信息和位置信息；挑袋控制装置分别与信息识别装置、顶升装置和分拣机械手电连接，挑袋控制装置被配置为根据血液信息和位置信息，控制顶升装置和分拣机械手动作。

在一些实施例中，升降结构包括顶升板、底板、丝杠和导向轴，顶升板上部安装有多个顶升柱，多个顶升柱用于穿过分拣工位和血盘，托起待分拣血袋；底板安装有升降电机；丝杠第一端与升降电机连接，第二端与安装在顶升板下部的螺母安装座螺纹连接，丝杠的第二端穿过顶升板；导向轴第一端与底板连接，第二端穿过顶升板，导向轴用于为顶升板的升降进行导向。

在一些实施例中，升降结构还包括第一限位开关和第二限位开关，第一限位开关安装在底板上，与挑袋控制装置电连接，第一限位开关用于对顶升板的移动高位进行限制；第二限位开关安装在底板上，与挑袋控制装置电连接，第二限位开关用于对顶升板的移动低位进行限制。

在一些实施例中，顶升装置还包括横向移动组件，横向移动组件与升降结构连接，横向移动组件用于升降结构的横向移动。

在一些实施例中，分拣工位设置有五个，包括一个原始工位和四个分类工位，原始工位用于放置承载待分拣血袋的血盘；每个分类工位分别对应一种种类的血袋，分类工位用于放置分拣用血盘，分拣用血盘用于承载对应种类的血袋。

在一些实施例中，顶升装置设置有三个，第一个顶升装置对应位于第一端的两个分拣工位；第二个顶升装置对应位于中间位置的一个分拣工位；第三个顶升装置对应位于第二端的两个分拣工位。

在一些实施例中，分拣机械手包括分拣移动组件和分拣夹爪，分拣移动组件安装在挑袋架体的上部，用于分拣机械手进行三维空间地移动；分拣夹爪与分拣移动组件连接，用于待分拣血袋的夹取。

在一些实施例中，所述血盘，应用于在一些实施例中的用于血站的挑袋机构，包括盘体，盘体的中部设置有多个血袋放置槽，多个血袋放置槽的底壁均设置有供顶升装置穿过的通孔。

在一些实施例中，所述用于控制挑袋机构的方法，应用于在一些实施例中的用于血站的挑袋机构，包括：获取血袋的血液信息和位置信息；根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，分拣路径包括初始位置和目标位置，初始位置为待分拣血袋的当前位置；根据初始位置，控制顶升装置的升降架托起待分拣血袋；根据分拣路径，控制分拣机械手抓取由升降架托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋运送至目标位置。

在一些实施例中，根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，包括：获取血袋类别与分拣工位的映射关系；根据映射关系、血液信息和位置信息，确定血袋的类别与血袋所在的分拣工位的对应状态；在血袋的类别与血袋所在的分拣工位不对应的情况下，确定血袋为待分拣血袋；根据映射关系，以及待分拣血袋的血液信息和位置信息，确定待分拣血袋的当前位置为初始位置、待分拣血袋的类别对应的分拣工位所在位置为目标位置；根据初始位置和目标位置，确定分拣路径。

本公开实施例提供的用于血站的挑袋机构、血盘和用于控制挑袋机构的方法，可以实现以下技术效果：

采用本公开的挑袋机构，血袋在血盘中横放，一方面能够便于读取血袋信息，另一方面能够便于对血袋进行抓取，具体的，挑袋机构通过信息识别装置和挑袋控制装置确认待分拣血袋，挑袋控制装置采用顶升装置将待分拣血袋从血盘中升起，然后使用分拣机械手抓取升起的待分拣血袋并运送至对应位置。相比于机械手直接抓取血袋的方式，这样能够提高分拣机械手抓取待分拣血袋的成功率，便于分拣工作的顺利进行。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个挑袋机构的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的另一个挑袋机构的结构示意图；

图3是本公开实施例提供的一个升降结构的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一个血盘的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一个用于控制挑袋机构的方法的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个用于控制挑袋机构的方法的示意图；

图7是本公开实施例提供的一个用于控制挑袋机构的装置的示意图；

图8是本公开实施例提供的一个分拣存放库的结构示意图。

附图标记：

100：分拣存放库；101：库体；102：出入口；103：红细胞存放库；104：血浆存放库；

110：第一顶升移载机；

120：拆叠机构；121：主体；1211：拆叠仓；122：顶升组件；123：夹抱组件；124：皮带线；

130：第二顶升移载机；

140：周转台；

150：挑袋机构；151：挑袋架体；1511：分拣工位；1512：暂存工位；152：顶升装置；1521：顶升板；1522：顶升柱；1523：底板；1524：横向移动组件；1525：导向轴；1526：升降电机；1527：螺母安装座；1528：第一限位开关；1529：第二限位开关；153：分拣机械手；1531：分拣移动组件；1532：分拣夹爪；

160：主机械手；161：底座；1611：第一支板；1612：第二支板；162：第一夹取臂；1621：第一伸缩臂；1622：第二伸缩臂；1623：齿条；1624：齿盘；163：第二夹取臂；164：推拉组件；

170：货架；

180：暂存台；

500：血盘。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

本公开实施例中，术语“上”、“下”、“内”、“中”、“外”、“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本公开实施例及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本公开实施例中的具体含义。

另外，术语“设置”、“连接”、“固定”应做广义理解。例如，“连接”可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开实施例中的具体含义。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

血站是采供血组件，主要是指采集、储存血液，随着血液采集和使用量大幅上升，对血液管理也提出了更高的要求，在血站的血液存储中需要将血袋装入血盘存储在低温库内的货架中，在取放血盘时频繁开闭冷库门会导致低温库中冷量的流失，而且低温环境下长期作业会对工作人员的身体健康状况不利，因此需要借助于机械手等结构进血盘的取放。

本公开的分拣后的血盘500为已完成分拣工作的血盘500，同一分拣后的血盘500上的血袋盛放的血液的种类相同，分拣后的血盘500主要由主机械手160从挑袋机构150运送至货架170。

本公开中的待出库的血盘500为在出库过程中，被选中从货架170中取出的血盘500，从待出库的血盘500内选取适量的血袋进行出库或将通过核验的待出库的血盘500进行出库。

本公开的待分拣血袋为挑袋机构150进行分拣或核验时，确定需要从当前所在的血盘500进行移位的血袋。

本公开的设定出库的血袋为在待出库血盘500内需要进行出库的特定血型和特定数量的血袋。

本公开的通过核验的血盘500为在出库过程中，经过挑袋机构150核验的血盘500，通过核验的血盘500内盛放的血袋与设定出库的血袋相匹配，数量和类型相同。

本公开中的分拣用血盘500、分拣后的血盘500、待出库的血盘500、通过核验的血盘500、出库的血盘500、空置血盘500、空血盘500的盘体501结构相同，均为血盘500。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开实施例中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

结合图1-3所示，本公开实施例提供一种用于血站的挑袋机构，挑袋机构150包括挑袋架体151、顶升装置152、分拣机械手153、信息识别装置和挑袋控制装置。

挑袋架体151中部设置有多个分拣工位1511，分拣工位1511用于放置血盘500。

顶升装置152安装在多个分拣工位1511下方，顶升装置152包括升降结构，升降结构用于穿过分拣工位1511和血盘500，托起待分拣血袋。

分拣机械手153安装在分拣工位1511上方，分拣机械手153用于抓取顶升装置152托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋放置到对应分拣工位1511的血盘500上。

信息识别装置用于根据血袋上贴附的电子标签，识别血袋的血液信息和位置信息。

挑袋控制装置分别与信息识别装置、顶升装置152和分拣机械手153电连接，挑袋控制装置被配置为根据血液信息和位置信息，控制顶升装置152和分拣机械手153动作。

采用本公开的挑袋机构150，在使用时，将血袋在血盘500中横放，一方面能够便于读取血袋信息，另一方面能够便于对血袋进行抓取。挑袋机构150通过信息识别装置和挑袋控制装置确认待分拣血袋，挑袋控制装置采用顶升装置152将待分拣血袋从血盘500中升起，然后使用分拣机械手153抓取升起的待分拣血袋并运送至对应位置。由于血袋通常较软，且现有的血袋多是采用竖放的方式，血袋放置的较密，一方面不便于分拣机械手153进行夹取，另一方面不便于识别血袋的相关信息。相比于机械手直接抓取血袋的方式，这样能够提高分拣机械手153抓取待分拣血袋的成功率，便于分拣工作的顺利进行。

作为一种示例，血袋外套装有保护膜，以提高血袋的硬度，便于分拣机械手153抓取待分拣血袋。

结合图3所示，可选地，升降结构包括顶升板1521、底板1523、丝杠和导向轴1525，顶升板1521上部安装有多个顶升柱1522，多个顶升柱1522用于穿过分拣工位1511和血盘500，托起待分拣血袋；底板1523安装有升降电机1526；丝杠的第一端与升降电机1526连接，第二端与安装在顶升板1521下部的螺母安装座1527螺纹连接，丝杠的第二端穿过顶升板1521；导向轴1525第一端与底板1523连接，第二端穿过顶升板1521，导向轴1525用于为顶升板1521的升降进行导向。这样能通过多个顶升柱1522顶升待分拣血袋，使待分拣血袋的受力较为均匀，便于待分拣血袋地顶升和抓取。

可选地，升降结构还包括第一限位开关1528和第二限位开关1529，第一限位开关1528安装在底板1523上，与挑袋控制装置电连接，第一限位开关1528用于对顶升板1521的移动高位进行限制；第二限位开关1529安装在底板1523上，与挑袋控制装置电连接，第二限位开关1529用于对顶升板1521的移动低位进行限制。这样能够便于升降结构的升降路径进行控制。

可选地，顶升装置152还包括横向移动组件1524，横向移动组件1524与升降结构连接，横向移动组件1524用于升降结构的横向移动。这样能够便于对同一血盘500内的不同位置的血袋进行顶升，此外，也能够便于多分拣工位1511对顶升装置152进行共用。

可选地，分拣机械手153包括分拣移动组件1531和分拣夹爪1532，分拣移动组件1531安装在挑袋架体151的上部，用于分拣机械手153进行三维空间地移动；分拣夹爪1532与分拣移动组件1531连接，用于待分拣血袋的夹取。

可选地，分拣工位1511设置有五个，包括一个原始工位和四个分类工位，原始工位用于放置承载待分拣血袋的血盘500；每个分类工位分别对应一种种类的血袋，分类工位用于放置分拣用血盘500，分拣用血盘500用于承载对应种类的血袋。

可以理解的是，分拣工位1511与血袋内盛放的血液种类相同。血袋分类可以参照ABO血型系统进行分类，即分为A型、B型、AB型和O型。每个分类工位分别对应一种血型，分类工位用于放置分拣用血盘500，分拣用血盘500用于在分拣过程中盛放已完成分拣的对应血型的血袋，分拣用血盘500盛放到预定数量的对应血型的血袋后变为分拣后的血盘500。

结合图1、2所示，可选地，顶升装置152设置有三个，第一个顶升装置152对应位于第一端的两个分拣工位1511；第二个顶升装置152对应位于中间位置的一个分拣工位1511；第三个顶升装置152对应位于第二端的两个分拣工位1511。这样能够使顶升装置152具有较为充足的工作时间。

结合图8所示，可选地，挑袋架体151还设置有暂存工位1512，暂存工位1512位于挑袋架体151的出入端，暂存工位1512用于暂存血盘500。

可以理解的是，在挑袋机构150的工作量不饱和的情况下，主机械手160直接将待分拣或待出库的血盘500运送至分拣工位1511进行分拣或核验，暂存工位1512空置。

作为一种示例，暂存工位1512与分拣工位1511均设置在挑袋架体151的中部，且暂存工位1512与分拣工位1511相邻，暂存工位1512用于在入库过程，暂存待分拣的血盘500，在出库过程，暂存待出库的通过核验的血盘500，在空盘出库过程，暂存叠放的多个空置血盘500。

在入库过程中，挑袋机构150进行血袋分拣，在出库过程中，挑袋机构150对血盘500内的血袋进行血型和数量的核验。其中，通过核验的血盘500内盛放的血袋与出库指令中设定出库的血袋的数量、类型相同。

作为一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为12袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，以确认该血盘500中盛放的血袋的数量和承载的血液的血型，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，则通过核验，主机械手160将该血盘500从挑袋机构150取出。其中，待出库的血盘500可以放置在A型血的对应分类工位上，备用血盘500放置在原始工位上。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为1袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内挑出一袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出准备出库。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为5袋承载有A型血的血袋，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的血盘500从货架170中取出，运送至挑袋机构150进行核验，如该血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内依次挑出5袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出准备出库。

作为另一种示例，一个血盘500在满载状态下承载12袋血袋，如设定出库的血袋为N袋承载有A型血的血袋，12<N<18，在出库过程中，主机械手160将承载有A型血的两个血盘500依次从货架170中取出，并逐一运送至挑袋机构150进行核验。如第一个血盘500内为12袋承载A型血的血袋，第一个血盘500通过核验，主机械手160将第一个血盘500从挑袋机构150取出，并将第二个血盘500送至挑袋机构150进行核验，当前的设定出库的血袋为N-12袋承载有A型血的血袋，如第二个血盘500内为12袋承载A型血的血袋，挑袋机构150从该血盘500内依次挑出N-12袋承载有A型血的血袋放置到备用血盘500内，此时备用血盘500内的血袋数量和血袋类型与当前的设定出库的血袋对应，备用血盘500为通过核验的血盘500，主机械手160将备用血盘500从挑袋机构150取出，与第一个血盘500一起准备出库。

结合图4所示，本公开实施例中提供一种血盘500，应用于在一些实施例中的用于血站的挑袋机构150，包括盘体501，盘体501的中部设置有多个血袋放置槽502，多个血袋放置槽502的底壁均设置有供顶升装置152穿过的通孔。

可以理解的是，在使用本公开实施例的血盘500时，血袋横向放置在内血袋放置槽502内，能够便于顶升装置152的顶升柱1522穿过。

结合图5所示，可选地，本公开实施例提供一种用于控制挑袋机构的方法，包括：

S01，挑袋控制装置获取血袋的血液信息和位置信息。

S02，挑袋控制装置根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，分拣路径包括初始位置和目标位置，初始位置为待分拣血袋的当前位置。

S03，挑袋控制装置根据初始位置，控制顶升装置152的升降架托起待分拣血袋。

S04，挑袋控制装置根据分拣路径，控制分拣机械手153抓取由升降架托起的待分拣血袋，并将待分拣血袋运送至目标位置。

可以理解的是，本公开的挑袋机构150通过信息识别装置和挑袋控制装置确认待分拣血袋并规划路径，挑袋控制装置控制顶升装置152和分拣机械手153动作。

结合图6所示，可选地，在步骤S02，挑袋控制装置根据血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，包括：

S21，挑袋控制装置获取血袋类别与分拣工位1511的映射关系。

S22，挑袋控制装置根据映射关系、血液信息和位置信息，确定血袋的类别与血袋所在的分拣工位1511的对应状态。

S23，挑袋控制装置在血袋的类别与血袋所在的分拣工位1511不对应的情况下，确定血袋为待分拣血袋。

S24，挑袋控制装置根据映射关系，以及待分拣血袋的血液信息和位置信息，确定待分拣血袋的当前位置为初始位置、待分拣血袋的类别对应的分拣工位1511所在位置为目标位置。

S25，挑袋控制装置根据初始位置和目标位置，确定分拣路径。

可以理解的，该方法通过检验血袋类别与分拣工位1511是否对应，来确定待分拣血袋，当血袋类别与分拣工位1511不对应时，托起血袋放至对应的分拣用血盘500中，基于该种方法，可以用于分拣血袋，也可以用于血袋出库前的核验。

结合图7所示，本公开实施例提供一种用于控制挑袋机构的装置，包括处理器(processor)100和存储器(memory)101。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)102和总线103。其中，处理器100、通信接口102、存储器101可以通过总线103完成相互间的通信。通信接口102可以用于信息传输。处理器100可以调用存储器101中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于控制挑袋机构的方法。

此外，上述的存储器101中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器101作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器100通过运行存储在存储器101中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于控制挑袋机构的方法。

存储器101可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器101可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

本公开实施例提供了一种挑袋控制装置，包含上述的用于控制挑袋机构的装置。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于控制挑袋机构的方法。

本公开实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述用于控制挑袋机构的方法。

上述的计算机可读存储介质可以是暂态计算机可读存储介质，也可以是非暂态计算机可读存储介质。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

结合图8所示，本公开实施例提供一种分拣存放库100，用于血袋的批量分拣存取，包括库体101、第一顶升移载机110、拆叠机构120、第二顶升移载机130、周转台140、挑袋机构150、主机械手160、货架170和出入库控制装置。

库体101设置有出入口102，出入口102的侧部设置有暂存台180，暂存台180用于暂存存多个叠放的血盘500。

第一顶升移载机110设置有第一移载位、第二移载位和第三移载位，第一移载位与库体101的出入口102对接，第二移载位与拆叠机构120对接，第三移载位与暂存台180对接。

第二顶升移载机130设置有第四移载位和第五移载位，拆叠机构120与第一顶升移载机110的第二移载位、第二顶升移载机130的第四移载位对接，用于对多个血盘500进行叠放或拆分。周转台140与第五移载位对接，用于在入库过程，暂存部分血盘500，在出库过程，暂存部分通过核验的血盘500；

主机械手160与周转台140、挑袋机构150和货架170对接，用于运输血盘500。

货架170设置有血袋存储区和空盘存放区，血袋存储区包括多个血型部，多个血型部用于存放分拣后的血盘500，分拣后的血盘500盛放有对应血型的血袋，空盘存放区用于放置空置血盘500。分拣工位上的分拣用血盘500盛放到预定数量的对应血型的血袋后变为分拣后的血盘500，由主机械手160运送至货架170的血袋存储区进行存储，每个类别的分拣后的血盘500放置到对应的种类的血型部。承载有混装血袋的血盘500，在完成分拣的血盘500将空置，主机械手160将空置血盘500运送至货架170的空盘存放区进行存放。以使主机械手160对血袋进行规律性取放。

在入库过程，第一顶升移载机110通过第一移载位从出入口102承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120；拆叠机构120将多个叠放的血盘500拆分为多个血盘500，第二顶升移载机130通过第四移载位从拆叠机构120承接拆分出的血盘500，并通过第五移载位逐一运输血盘500至周转台140；主机械手160逐一将血盘500运送至挑袋机构150进行血袋分拣，并从挑袋机构150运输分拣后的血盘500至货架170。

在出库过程，主机械手160将待出库的血盘500从货架170中取出，送至挑袋机构150进行核验，并运输通过核验的血盘500离开挑袋机构150放至周转台140，第二顶升移载机130通过第五移载位从周转台140承接通过核验的血盘500，并通过第四移载位逐一运输至拆叠机构120，在通过核验的血盘500存在多个的状态下，拆叠机构120对多个通过核验的血盘500进行叠放。在通过核验的血盘500为一个的状况下，拆叠机构120运输单个通过核验的血盘500，第一顶升移载机110通过第三移载位从拆叠机构120承接通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘，并通过第一移载位运送至出入口102进行出库。

周转台140上设置有光电传感器，用于检测周转台140上是否有血盘500或通过核验的血盘500。出入库控制装置用于调控入库进度和出库进度，本公开以周转台140和第一顶升移载机110作为两个参考点，用于判断入库动作和出库动作是否发生冲突。当在周转台140上存在待出库的通过核验的血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘出库与多个叠放的血盘500入库冲突，第一顶升移载机110将从出入口102承接的多个叠放的血盘500，通过第三移载位放至暂存台180暂存，通过核验的血盘500或多个叠放的通过核验的血盘500继续出库，出库完成后，第一顶升移载机110从暂存台180承接多个叠放的血盘500，并通过第二移载位运输至拆叠机构120正常进行入库过程。

在使用本公开的分拣存放库100时，多是出入库业务较少的情况下进行空置血盘500地出库，挑袋机构150的暂存工位1512空置。若在空置血盘500出库过程中，有多个叠放的血盘500入库，当在周转台140上存在待出库的空置血盘500，且第一顶升移载机110上存在待入库的多个叠放的血盘500时，出入库控制装置确定第一顶升移载机110的入库动作与周转台140的空盘出库周转动作同时发生，入库过程与空盘出库过程冲突。在该情况下，如果空置血盘500还未运输至拆叠机构120，对空置血盘500进行退库，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程；如果空置血盘500已运输至拆叠机构120，先控制拆叠机构120完成对多个空置血盘500的叠放动作，然后将叠放的多个空置血盘500退回至周转位，并由主机械手160运送至挑袋机构150的暂存工位1512进行暂存，完成血袋的入库过程后再重新开始进行空盘出库过程。

血袋取用区400用于人工取用血袋，血袋取用区400包括第三暂存区401、拆盘机构402、取用工位403、空盘叠盘机构404和第四暂存区405。血袋取用区400用于人工取用出库的血盘500中的血袋。当多个叠放的通过核验的血盘运送过来后，拆盘机构402进行拆盘，工作人员在取用工位403人工从出库的血盘500上取用血袋，空置的血盘500逐渐累积，然后在空盘叠盘机构404进行对多个空置的血盘500进行叠放，而后可以通过小推车600将叠放的多个空盘收纳或运送至血袋放置区。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联地列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件，或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框，以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (9)

1.一种用于控制挑袋机构的方法，其特征在于，所述挑袋机构包括：

挑袋架体(151)，中部设置有多个分拣工位(1511)，所述分拣工位(1511)用于放置血盘(500)，所述血盘(500)用于盛放血袋；

顶升装置(152)，安装在多个所述分拣工位(1511)下方，所述顶升装置(152)包括升降结构，所述升降结构用于穿过所述分拣工位(1511)和所述血盘(500)，托起待分拣血袋；

分拣机械手(153)，安装在所述分拣工位(1511)上方，用于抓取所述顶升装置(152)托起的所述待分拣血袋，并将所述待分拣血袋放置到对应分拣工位(1511)的血盘(500)上；

所述方法包括：

获取血袋的血液信息和位置信息；

根据所述血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，所述分拣路径包括初始位置和目标位置，所述初始位置为所述待分拣血袋的当前位置；

根据所述初始位置，控制顶升装置(152)的升降架托起所述待分拣血袋；

根据所述分拣路径，控制分拣机械手(153)抓取由所述升降架托起的所述待分拣血袋，并将所述待分拣血袋运送至所述目标位置；

其中，所述根据所述血液信息和位置信息，确定待分拣血袋和分拣路径，包括：

获取血袋类别与分拣工位(1511)的映射关系；

根据所述映射关系、所述血液信息和所述位置信息，确定血袋的类别与血袋所在的分拣工位(1511)的对应状态；

在血袋的类别与血袋所在的分拣工位(1511)不对应的情况下，确定血袋为待分拣血袋；

根据所述映射关系，以及所述待分拣血袋的血液信息和位置信息，确定所述待分拣血袋的当前位置为初始位置、所述待分拣血袋的类别对应的分拣工位(1511)所在位置为目标位置；

根据所述初始位置和所述目标位置，确定所述分拣路径。

2.一种用于血站的挑袋机构，其特征在于，使用如权利要求1所述的用于控制挑袋机构的方法，所述挑袋机构还包括：

信息识别装置，用于识别血袋的血液信息和位置信息；

挑袋控制装置，分别与所述信息识别装置、所述顶升装置(152)和所述分拣机械手(153)电连接，所述挑袋控制装置被配置为根据所述血液信息和所述位置信息，控制所述顶升装置(152)和所述分拣机械手(153)动作。

3.根据权利要求2所述挑袋机构，其特征在于，所述升降结构包括：

顶升板(1521)，上部安装有多个顶升柱(1522)，所述多个顶升柱(1522)用于穿过所述分拣工位(1511)和所述血盘(500)，托起所述待分拣血袋；

底板(1523)，安装有升降电机(1526)；

丝杠，第一端与所述升降电机(1526)连接，第二端与安装在顶升板(1521)下部的螺母安装座(1527)螺纹连接，所述丝杠的第二端穿过所述顶升板(1521)；

导向轴(1525)，第一端与所述底板(1523)连接，第二端穿过所述顶升板(1521)，所述导向轴(1525)用于为所述顶升板(1521)的升降进行导向。

4.根据权利要求3所述挑袋机构，其特征在于，所述升降结构还包括：

第一限位开关(1528)，安装在所述底板(1523)上，与所述挑袋控制装置电连接，所述第一限位开关(1528)用于对所述顶升板(1521)的移动高位进行限制；

第二限位开关(1529)，安装在所述底板(1523)上，与所述挑袋控制装置电连接，所述第二限位开关(1529)用于对所述顶升板(1521)的移动低位进行限制。

5.根据权利要求2至4任一项所述挑袋机构，其特征在于，所述顶升装置(152)还包括：

横向移动组件(1524)，与所述升降结构连接，所述横向移动组件(1524)用于所述升降结构的横向移动。

6.根据权利要求5所述挑袋机构，其特征在于，

所述分拣工位(1511)设置有五个，包括：

一个原始工位，用于放置承载待分拣血袋的血盘(500)；

四个分类工位，每个所述分类工位分别对应一种种类的血袋，所述分类工位用于放置分拣用血盘(500)，分拣用血盘(500)用于承载对应种类的血袋。

7.根据权利要求6所述挑袋机构，其特征在于，

所述顶升装置(152)设置有三个，

第一个顶升装置对应位于第一端的两个分拣工位(1511)；

第二个顶升装置对应位于中间位置的一个分拣工位(1511)；

第三个顶升装置对应位于第二端的两个分拣工位(1511)。

8.根据权利要求7所述挑袋机构，其特征在于，所述分拣机械手(153)包括：

分拣移动组件(1531)，安装在所述挑袋架体(151)的上部，用于分拣机械手(153)进行三维空间地移动；

分拣夹爪(1532)，与所述分拣移动组件(1531)连接，用于待分拣血袋的夹取。

9.一种血盘，其特征在于，应用于如权利要求2至8任一项所述的用于血站的挑袋机构(150)，包括：

盘体，中部设置有多个血袋放置槽，多个所述血袋放置槽的底壁均设置有供顶升装置(152)穿过的通孔。