CN110104358B - 一种立体仓库出入库控制方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种立体仓库出入库控制方法、装置及系统，立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道，该方法包括根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制，实现多工位同时出入库作业，提高出入库效率。

Description

一种立体仓库出入库控制方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及立体仓储技术领域，尤其涉及一种立体仓库出入库控制方法、装置及系统。

背景技术

立体仓库作为现代物流仓储系统中的重要组成部分，正在应用于越来越多的行业，由于立体仓库的出入库效率直接影响着整个物流系统的效率，所以对立体仓库出入库能力的要求越来越高。目前市面上常见的立体仓库入库方法是利用单工位的全套设备对输送线运来的货物逐一逐次进行入库，出库同理。可见，使用该种方法进行出入库单次作业量小，速度较慢，尤其当对种类较单一，数量庞大的货物进行出入库时，使用这种常规出入库方法作业灵活度低，出入库速度慢，且等待时间长，效率低下，严重影响物流作业的进度。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种立体仓库出入库控制方法、装置及系统，解决了现有技术中立体仓库进行货物出入库时速度慢，效率低下的问题。

本发明的一个方面，提供了一种立体仓库出入库控制方法，立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道，所述方法应用于所述立体仓库，包括：

根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；

向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制。

可选地，根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位，包括：

接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位；

根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位；

相应的，所述向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，包括：

向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到所述立体仓库。

可选地，所述方法还包括：

当各个所述堆垛机工位根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库之后，接收各个堆垛机工位发送的入库完成信号；

根据所述入库完成信号判定完成取货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令，所述第一等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第一等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第一等待位置信息对应的等待位置，并等待下一个控制指令。

可选地，在向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述入库口线体发送的第二货物入库请求；

若收到，则判断所述第二货物入库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息；

若所述第二货物入库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个取货指令。

可选地，所述根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位，包括：

接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位；

根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位；

相应的，所述向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制，包括：

向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

可选地，所述方法还包括：

当各个所述堆垛机工位将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作之后，接收堆垛机工位发送的出库完成信号；

根据所述出库完成信号判定完成放货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令，所述第二等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第二等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第二等待位置信息对应的等待位置，等待下一个控制指令。

可选地，在向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述出库口线体发送的第二货物出库请求；

若收到，则判断所述第二货物出库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息；

若所述第二货物出库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个放货指令。

本发明的另一个方面，提供了一种立体仓库出入库控制装置，立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道，所述装置应用于所述立体仓库，包括：

接收模块，用于根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；

控制模块，用于向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制。

可选地，所述接收模块，包括：

第一接收单元，用于接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位；

第一判定单元，用于根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位；

相应的，所述控制模块，具体用于向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库。

可选地，所述接收模块，包括：

第二接收单元，用于接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位；

第二判定单元，用于根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位；

相应的，所述控制模块，具体还用于向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

此外，本发明还提供了一种立体仓库出入库控制系统，包括入库口线体、出库口线体、多个堆垛机工位以及如上所述的立体仓库出入库控制装置，所述入库口线体设置有多个入库口工位，所述出库口线体设置有多个出库口工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道。

可选地，所述堆垛机工位，用于向所述入库口线体发送请求取货信号；

所述入库口线体，用于根据所述请求取货信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位装配有货物时，向对应的堆垛机工位发送允许取货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行取货操作，并在取货操作完成后向所述入库口线体发送取货完成信号；

所述入库口线体，还用于根据所述取货完成信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位处于空置状态时，向堆垛机工位发送取货完成确认信号。

可选地，所述堆垛机工位，还用于向出库口线体发送请求放货信号；

所述出库口线体，用于根据请求放货信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位处于空置状态时，向对应的堆垛机工位发送允许放货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行放货操作，并在放货操作完成后向出库口线体发送放货完成信号；

所述出库口线体，用于根据放货完成信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位装配有货物时，向堆垛机工位发送放货完成确认信号。

本发明实施例提供的立体仓库出入库控制方法、装置及系统，立体仓库的出/入库口线体分别设置有多个出/入库口工位，立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位分别与出/入库口线体上各个出/入库口位一一对应，形成多个并行设置的出/入库通道，当接收到货物入库请求或货物出库请求通过向各堆垛机工位发送工作指令使各个堆垛机工位同时进行出/入库作业，提高了立体仓库单位时间内的出/入库作业量，提升了作业速度，增强了立体仓库的出入库能力，尤其适用于对种类单一，数量庞大的货物进行出入库作业，极大的提高了立体仓库的出入库作业效率。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的立体仓库出入库控制方法所适用的立体仓库的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的立体仓库出入库控制方法的流程示意图；

图3为本发明一个实施例提出的立体仓库入库控制方法的流程示意图；

图4为本发明一个实施例提出的立体仓库出库控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提出的立体仓库出入库控制装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

图1示意性示出了本发明一个实施例的立体仓库的结构示意图。参照图1，本发明实施例提出的立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道。

本实施例中，入库口线体上设置的多个入库口工位与每一入库口工位对应的堆垛机工位形成了多个入库通道，各个入库通道并行工作，实现多工位的同时入库操作。出库口线体上设置的多个出库口工位与每一出库口工位对应的堆垛机工位形成了多个出库通道，各个出库通道并行工作，实现多工位的同时出库操作。

图2示意性示出了本发明一个实施例的立体仓库出入库控制方法的流程图。参照图2，本发明实施例提出的立体仓库出入库控制方法具体包括步骤S1～S2，如下所示：

S1、根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位。

本实施例中，出入库请求包括入库口线体发送的货物入库请求和出库口线体发送的货物出库请求。

本实施例中，货物入库时，立体仓库的入库口线体输送线将货物输送至各入库口工位，可依据入库货物数量的多少选择启用的入库口工位数，各入库口工位均装配有货物后，入库口线体向上位机发送货物入库请求。当接收到所述货物入库请求后，上位机识别出所述货物入库请求中对应的装配有货物的目标入库口工位。货物出库时，仍可依据出库货物数量的多少选择启用的出库口工位数，出库口线体向上位机发送货物出库请求。当接收到货物出库请求后，上位机识别出货物出库请求中对应的请求货物的目标出库口工位。

S2、向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制。

本实施例中，货物入库时，上位机根据识别出的各目标入库口工位向与各目标入库口工位对应的堆垛机工位发送入库指令，各堆垛机工位同时响应各自接收到的入库指令，执行入库操作。货物出库时，上位机根据识别出的各目标出库口工位向与各目标出库口工位对应的堆垛机工位发送出库指令，各堆垛机工位同时响应各自接收到的出库指令，执行出库操作。本实施例通过多工位同时执行出、入库工作，有效提高了单位时间内的出、入库作业量，提升了作业速度。

在一个具体实施例中，如图3所示，当立体仓库进行入库时，本发明实施例提供的立体仓库入库控制方法，具体包括以下步骤：

S11、接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位；

S12、根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位；

S21、向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库。

本实施例中，货物入库时，入库口线体输送线将待入库货物依次输送至启用的各入库口工位，当所述各入库口工位均装配有货物后，入库口线体输送线暂停输送货物，入库口线体对各入库口工位的状态进行检测，所述检测包括检测各入库口工位是否已装配有货物并识别装配有货物的各入库口工位的工位信息。入库口线体完成上述检测后向上位机发送第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有检测所得的装配有货物的目标入库口工位的工位信息。进一步地，当待入库对象是空的托盘时，入库口线体对入库口工位的状态进行检测，所述检测包括识别各入库口工位是否有空的托盘。

上位机接收到入库口线体发送的第一货物入库请求后，识别所述第一货物入库请求中携带的目标入库口工位的工位信息并确定执行入库工作的各目标入库口工位。

上位机确定各目标入库口工位后，向与各目标入库口工位对应设置的各堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括待取货物进入立体仓库后的存放位置信息，各堆垛机工位同时响应各自接收的取货指令到达对应的各目标入库口工位取货，各堆垛机工位取货后按照各自接收的取货指令中包括的存放位置信息将货物分别运送至立体仓库中的指定位置存放。此时，入库启用的各目标入库口工位上的货物已被取走，入库口线体输送线再次启动，继续将剩余的待入库货物依次输送至启用的各入库口工位，重复执行上述入库操作，直至货物全部入库。

本发明实施例可控制多工位同时执行入库工作，且各目标工位的入库通道并行设置，互不干扰，提高了单位时间内的入库作业量以及工位使用的灵活度，提升了入库速度。

进一步地，本实施例中，堆垛机工位到达对应的目标入库口工位取货时，取货操作具体包括以下实现步骤：

堆垛机工位到达对应的目标入库口工位后，向入库口线体发送请求取货信号，所述请求取货信号中携带有堆垛机工位的工位信息；入库口线体接收到所述请求取货信号后，根据所述堆垛机工位的工位信息识别与堆垛机工位对应的目标入库口工位，并检测目标入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位装配有货物时，向堆垛机工位发送允许取货信号；各堆垛机工位接收并响应所述允许取货信号执行对各个对应的目标入库口工位的取货操作，并在取货操作完成后向入库口线体发送取货完成信号；入库口线体接收到所述取货完成信号后再次检测目标入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位处于空置状态时，即装配在入库口工位上的货物已被取走，向各堆垛机工位发送取货完成确认信号，各堆垛机工位接收并响应所述取货完成确认信号，离开取货位置将货物运送至立体仓库中。本实施例通过入库口线体和堆垛机工位间的信号交互来确定取货操作的完成状态，避免堆垛机工位未成功取货而空载入库。

本发明的一个实施例中，当堆垛机工位完成取货指令后，堆垛机工位将进入等待模式，具体包括以下步骤：

当各个所述堆垛机工位根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库之后，接收各个堆垛机工位发送的入库完成信号；

根据所述入库完成信号判定完成取货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令，所述第一等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第一等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第一等待位置信息对应的等待位置，并等待下一个控制指令。

本实施例中，当堆垛机工位完成一次取货指令将货物放置到立体仓库中指定位置后，向上位机发送入库完成信号；上位机接收到所述入库完成信号后，根据该入库完成信号识别并判定完成取货入库工作的目标堆垛机工位，并向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令，所述第一等待指令中包括目标堆垛机工位将返回到的具体等待位置信息，即第一等待位置信息；所述目标堆垛机工位接收并响应所述第一等待指令返回到对应的等待位置，等待下一个控制指令。本实施例通过控制完成取货入库工作的目标堆垛机工位有序运行至指定位置等待，维护了仓库的空间秩序。

进一步的，本发明的一个实施例中，上位机向完成一次取货指令的目标堆垛机工位发送第一等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述入库口线体发送的第二货物入库请求；

若收到，则判断所述第二货物入库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息；

若所述第二货物入库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个取货指令。

本实施例中，当上位机接收到堆垛机工位发送的入库完成信号时，判断是否已再次接收到入库口线体发送的第二货物入库请求；若收到所述第二货物入库请求，上位机将识别出所述第二货物入库请求中对应的装配有货物的目标入库口工位，并判断所述目标入库口工位是否与所述发送入库完成信号的堆垛机工位对应；若对应，则直接向所述堆垛机工位发送下一个取货指令，节省了所述堆垛机工位因执行第一等待指令产生的运行成本和运行时间。

在又一个具体实施例中，如图4所示，当立体仓库进行出库时，本发明实施例提供的立体仓库出库控制方法，具体包括以下步骤：

S11’、接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位；

S12’、根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位；

S21’、向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

本实施例中，货物出库时，出库口线体对启用的各出库口工位的状态进行检测，所述检测包括检测各出库口工位是否处于等待货物的空置状态并识别各出库口工位的工位信息。出库口线体完成上述检测后向上位机发送第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有检测所得的等待货物的目标出库口工位的工位信息。

上位机接收到出库口线体发送的第一货物出库请求后，识别所述第一货物出库请求中携带的目标出库口工位的工位信息并确定执行出库工作的各目标出库口工位。

上位机确定各目标出库口工位后，向与各目标出库口工位对应设置的各堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物在立体仓库中的存放位置信息，各堆垛机工位同时响应各自接收的放货指令运行至所述存放位置信息对应的位置取货，取货后到达对应的各目标出库口工位执行放货。此时，出库启用的各目标出库口工位上均已装配有货物，出库口线体输送线将货物运送出库。同时，出库口线体判断所述堆垛机工位放置的货物量是否已达到总的出库请求的货物量，若未达到则继续向上位机发送货物请求信号，重复执行上述出库操作，直至所需货物全部出库。

本发明实施例可控制多工位同时执行出库工作，且各目标工位的出库通道并行设置，互不干扰，提高了单位时间内的出库作业量以及工位使用的灵活度，提升了出库速度。

进一步地，本实施中堆垛机工位到达对应的目标出库口工位放货时，放货操作具体包括以下步骤：

堆垛机工位到达对应的目标出库口工位后，向出库口线体发送请求放货信号，所述请求放货信号中携带有堆垛机工位的工位信息；出库口线体接收到所述请求放货信号后，根据所述堆垛机工位的工位信息识别与堆垛机工位对应的目标出库口工位，并检测目标出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位处于空置状态时，向堆垛机工位发送允许放货信号；各堆垛机工位接收并响应所述允许放货信号执行对各个对应的目标出库口工位的放货操作，并在放货操作完成后向出库口线体发送放货完成信号；出库口线体接收到所述放货完成信号后再次检测目标出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位装配有货物时，向各堆垛机工位发送放货完成确认信号，各堆垛机工位接收并响应所述放货完成确认信号，离开出库口工位。本实施例通过出库口线体和堆垛机工位间的信号交互来确定放货操作的完成状态，避免堆垛机工位未成功放货即离开出库口工位。

本发明的一个实施例中，当堆垛机工位完成放货指令后，堆垛机工位将进入等待模式，具体包括以下步骤：

当各个所述堆垛机工位将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作之后，接收堆垛机工位发送的出库完成信号；

根据所述出库完成信号判定完成放货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令，所述第二等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第二等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第二等待位置信息对应的等待位置，等待下一个控制指令。

本实施例中，当堆垛机工位完成一次放货指令将货物放置到请求货物的出库口工位后，向上位机发送出库完成信号；上位机接收到所述出库完成信号后，根据该出库完成信号识别并判定完成取货出库工作的目标堆垛机工位，并向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令，所述第二等待指令中包括目标堆垛机工位将返回到的具体等待位置信息，即第二等待位置信息，所述第二等待位置信息与上一实施例中第一等待位置信息可为相同的位置信息；所述目标堆垛机工位接收并响应所述第二等待指令返回到对应的等待位置，等待下一个控制指令。本实施例通过控制完成取货出库工作的目标堆垛机工位有序运行至指定位置等待，维护了仓库的空间秩序。

进一步的，本发明的一个实施例中，上位机向完成一次放货指令的目标堆垛机工位发送第二等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述出库口线体发送的第二货物出库请求；

若收到，则判断所述第二货物出库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息；

若所述第二货物出库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个放货指令。

本实施例中，当上位机接收到堆垛机工位发送的出库完成信号时，判断是否已再次接收到出库口线体发送的第二货物出库请求；若收到所述第二货物出库请求，上位机将识别出所述第二货物出库请求中对应的等待货物的目标出库口工位，并判断所述目标出库口工位是否与所述发送出库完成信号的堆垛机工位对应；若对应，则直接向所述堆垛机工位发送下一个放货指令，节省了所述堆垛机工位因执行第二等待指令产生的运行成本和运行时间。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图5示意性示出了本发明实施例的立体仓库出入库控制装置的结构示意图。所述立体仓库出入库控制装置应用于如下所述的立体仓库，该立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道。参照图5，本发明实施例的立体仓库出入库控制装置具体包括接收模块301、控制模块302，其中：

接收模块301，用于根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；

控制模块302，用于向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制。

本发明一个实施例中，所述接收模块301具体包括第一接收单元和第一判定单元，其中:

所述第一接收单元，用于接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位；

所述第一判定单元，用于根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位。

相应的，所述控制模块302，具体用于向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库。

本发明一个实施例中，所述接收模块301具体包括第二接收单元和第二判定单元，其中:

所述第二接收单元，用于接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位；

所述第二判定单元，用于根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位。

相应的，所述控制模块302，具体还用于向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

此外，本发明一个实施例还提供了一种立体仓库出入库控制系统，所述系统包括入库口线体、出库口线体、多个堆垛机工位以及如上述任一实施例所述的立体仓库出入库控制装置，所述入库口线体设置有多个入库口工位，所述出库口线体设置有多个出库口工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道。

本发明实施例提供的立体仓库出入库控制系统，通过设置多个一一对应的出入库通道，控制多工位同时执行出入库工作，解决了现有技术中立体仓库对数量庞大的货物进行出入库作业时，单次作业量小，速度慢的问题。提高了立体仓库单位时间内的出入库作业量，提升了作业速度，增强了立体仓库的出入库能力。

本发明实施例中，所述堆垛机工位，用于向所述入库口线体发送请求取货信号；

所述入库口线体，用于根据所述请求取货信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位装配有货物时，向对应的堆垛机工位发送允许取货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行取货操作，并在取货操作完成后向所述入库口线体发送取货完成信号；

所述入库口线体，还用于根据所述取货完成信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位处于空置状态时，向堆垛机工位发送取货完成确认信号。

本发明实施例中，所述堆垛机工位，还用于向出库口线体发送请求放货信号；

所述出库口线体，用于根据请求放货信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位处于空置状态时，向对应的堆垛机工位发送允许放货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行放货操作，并在放货操作完成后向出库口线体发送放货完成信号；

所述出库口线体，用于根据放货完成信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位装配有货物时，向堆垛机工位发送放货完成确认信号。

本发明实施例提供的立体仓库出入库控制方法、装置及系统，立体仓库的出/入库口线体分别设置有多个出/入库口工位，立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位分别与出/入库口线体上各个出/入库口位一一对应，形成多个并行设置的出/入库通道，当接收到货物入库请求或货物出库请求通过向各堆垛机工位发送工作指令使各个堆垛机工位同时进行出/入库作业，提高了立体仓库单位时间内的出/入库作业量，提升了作业速度，增强了立体仓库的出入库能力，尤其适用于对种类单一，数量庞大的货物进行出入库作业，极大的提高了立体仓库的出入库作业效率。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种立体仓库出入库控制方法，其特征在于，立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道，所述方法应用于所述立体仓库，包括：

根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；

向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制；

其中，所述根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位，包括：

当立体仓库进行入库时，接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位，根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位；

当立体仓库进行出库时，接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位，根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位。

2.根据权利要求1所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，所述向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，包括：

向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到所述立体仓库。

3.根据权利要求2所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当各个所述堆垛机工位根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库之后，接收各个堆垛机工位发送的入库完成信号；

根据所述入库完成信号判定完成取货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令，所述第一等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第一等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第一等待位置信息对应的等待位置，并等待下一个控制指令。

4.根据权利要求3所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，在向所述目标堆垛机工位发送第一等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述入库口线体发送的第二货物入库请求；

若收到，则判断所述第二货物入库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息；

若所述第二货物入库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的入库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个取货指令。

5.根据权利要求1所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，所述向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制，包括：

向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

6.根据权利要求5所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当各个所述堆垛机工位将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作之后，接收堆垛机工位发送的出库完成信号；

根据所述出库完成信号判定完成放货指令的目标堆垛机工位；

向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令，所述第二等待指令中包括所述目标堆垛机工位的第二等待位置信息，以供所述目标堆垛机工位返回所述第二等待位置信息对应的等待位置，等待下一个控制指令。

7.根据权利要求6所述的立体仓库出入库控制方法，其特征在于，在向所述目标堆垛机工位发送第二等待指令之前，所述方法还包括：

判断是否再次接收到所述出库口线体发送的第二货物出库请求；

若收到，则判断所述第二货物出库请求中是否携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息；

若所述第二货物出库请求中携带有与所述目标堆垛机工位对应的出库口工位的工位信息，则向所述目标堆垛机工位发送下一个放货指令。

8.一种立体仓库出入库控制装置，其特征在于，立体仓库的入库口线体设置有多个入库口工位，所述立体仓库的出库口线体设置有多个出库口工位，在立体仓库内设置有多个堆垛机工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个出库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道，所述装置应用于所述立体仓库，包括：

接收模块，用于根据接收到的出入库请求，确定待操作的多个目标工位；

控制模块，用于向与各个目标工位对应的堆垛机工位发送控制指令，以供各个所述堆垛机工位分别通过多个并行设置的入库通道完成多工位入库控制，或通过多个并行设置的出库通道完成多工位出库控制；

所述接收模块，包括：

第一接收单元，用于当立体仓库进行入库时，接收所述入库口线体发送的第一货物入库请求，所述第一货物入库请求中携带有目标入库口工位的工位信息，所述目标入库口工位为入库口线体上装配有货物的工位；

第一判定单元，用于根据所述工位信息确定待操作的目标入库口工位；

第二接收单元，用于当立体仓库进行出库时，接收出库口线体发送的第一货物出库请求，所述第一货物出库请求中携带有目标出库口工位的工位信息，所述目标出库口工位为请求货物的出库口工位；

第二判定单元，用于根据所述第一货物出库请求确定待操作的目标出库口工位。

9.根据权利要求8所述的立体仓库出入库控制装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于向与各个目标入库口工位对应的堆垛机工位发送取货指令，所述取货指令中包括货物的存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位分别到对应的目标入库口工位完成取货操作，并根据所述存放位置信息将货物放置到立体仓库。

10.根据权利要求8所述的立体仓库出入库控制装置，其特征在于，所述控制模块，具体还用于向与各个目标出库口工位对应的堆垛机工位发送放货指令，所述放货指令中包括待出库货物的当前存放位置信息，以供各个所述堆垛机工位根据待出库货物的当前存放位置信息到对应的存放位置取货，并将取到的待出库货物分别放置到对应的目标出库口工位完成放货操作。

11.一种立体仓库出入库控制系统，其特征在于，包括入库口线体、出库口线体、多个堆垛机工位以及如权利要求8所述的立体仓库出入库控制装置，所述入库口线体设置有多个入库口工位，所述出库口线体设置有多个出库口工位，各个堆垛机工位与入库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的入库通道，各个堆垛机工位与出库口线体上各个入库口工位一一对应，形成多个并行设置的出库通道。

12.根据权利要求11所述的立体仓库出入库控制系统，其特征在于，

所述堆垛机工位，用于向所述入库口线体发送请求取货信号；

所述入库口线体，用于根据所述请求取货信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位装配有货物时，向对应的堆垛机工位发送允许取货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行取货操作，并在取货操作完成后向所述入库口线体发送取货完成信号；

所述入库口线体，还用于根据所述取货完成信号检测对应的入库口工位的状态，当检测到对应的入库口工位处于空置状态时，向堆垛机工位发送取货完成确认信号。

13.根据权利要求11所述的立体仓库出入库控制系统，其特征在于，

所述堆垛机工位，还用于向出库口线体发送请求放货信号；

所述出库口线体，用于根据请求放货信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位处于空置状态时，向对应的堆垛机工位发送允许放货信号；

所述堆垛机工位，还用于执行放货操作，并在放货操作完成后向出库口线体发送放货完成信号；

所述出库口线体，用于根据放货完成信号检测对应的出库口工位的状态，当检测到对应的出库口工位装配有货物时，向堆垛机工位发送放货完成确认信号。

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