CN110641935A

CN110641935A - 基于rgv小车的出库控制方法、装置、存储介质和控制设备

Info

Publication number: CN110641935A
Application number: CN201910884560.0A
Authority: CN
Inventors: 覃道赞; 梁家辉; 孙宇
Original assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Current assignee: Gree Electric Appliances Inc of Zhuhai; Zhuhai Gree Intelligent Equipment Co Ltd
Priority date: 2019-09-19
Filing date: 2019-09-19
Publication date: 2020-01-03

Abstract

本发明提供了一种基于RGV小车的出库控制方法、装置、存储介质和控制设备，所述方法包括：当RGV小车到达预设停车位置时,获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较,得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息；根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将所述货物装载到所述下料线体进行出库。本发明解决了现有技术中使用有轨制导车RGV输送货物进行下料时，因货物的规格差异导致堆垛到下料线体的货物重心与转运车的重心位置偏差大的问题，可使转运车装载货物后保持重心稳定，保障运输安全。

Description

基于RGV小车的出库控制方法、装置、存储介质和控制设备

技术领域

本发明涉及仓库控制技术领域，尤其涉及一种基于RGV小车的出库控制方法、装置、存储介质和控制设备。

背景技术

RGV，(Rail Guided Vehicle，有轨制导车辆)，用于各类高密度储存方式的仓库，可利用交、直流伺服电动机驱动，在预先铺设的轨道上进行往复运动以实现货物的出入库。

现有技术中利用RGV车将货物搬运出库进行下料时，一般都是通过激光测距配合伺服定位控制RGV车停止在下料线体的固定位置进行下料。但是，当需要搬运的货物存在规格差异时，这种下料方式无法保证各种规格尺寸的货物在堆垛到下料线体后，货物重心能够跟等待装载货物的转运车的货柜重心保持一致，也就无法保障转运车在运货过程中的运输安全。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种基于RGV小车的出库控制方法、装置、存储介质和控制设备，以解决因货物规格尺寸不同导致自动下料时货物重心与转运车重心不一致的问题，保障转运车的行驶安全和货物安全。

本发明的一个方面，提供了一种基于RGV小车的出库控制方法，所述方法包括：

当RGV小车到达预设停车位置时,获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息；

将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较,得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息；

根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将所述货物装载到所述下料线体进行出库。

可选地，在将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较之前,所述方法还包括：

获取所述货物的尺寸信息；

将所述货物的尺寸信息与所述下料线体的放货区域的尺寸信息进行比较；

根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量以及各工位相对于所述基准线的位置。

可选地，所述根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量，包括：

根据所述放货区域的尺寸信息与所述货物的尺寸信息之间的倍数关系，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量。

可选地，所述获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，具体包括：

测量所述货物与所述RGV小车车头之间的第一距离长度，和所述货物与所述RGV小车车尾之间的第二距离长度；

根据所述第一距离长度和所述第二距离长度计算所述货物在所述RGV小车的相对位置信息；

根据所述预设停车位置对应的位置信息和所述相对位置信息确定所述货物的当前位置信息。

可选地，所述方法还包括：

根据所述下料线体的预设基准线设定所述预设停车位置。

本发明的另一个方面，提供了一种基于RGV小车的出库控制装置，所述装置包括：

获取模块，当RGV小车到达预设停车位置时,获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息；

比较模块，用于将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较,得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息；

控制模块，用于根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将所述货物装载到所述下料线体进行出库。

可选地，所述装置还包括判断模块，所述判断模块具体包括：

获取单元，用于在所述将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较之前，获取所述货物的尺寸信息；

比较单元，用于将所述货物的尺寸信息与所述下料线体的放货区域的尺寸信息进行比较；

第一确定单元，用于根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量以及各工位相对于所述预设基准线的位置。

可选地，所述第一确定单元，具体用于根据所述放货区域的尺寸信息与所述货物的尺寸信息之间的倍数关系，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量。

可选地，所述获取模块具体包括：

测量单元，用于测量所述货物与所述RGV小车车头之间的第一距离长度，和所述货物与所述RGV小车车尾之间的第二距离长度；

计算单元，用于根据所述第一距离长度和所述第二距离长度计算所述货物在所述RGV小车的相对位置信息；

第二确定单元，用于根据所述预设停车位置对应的位置信息和所述相对位置信息确定所述货物的当前位置信息。

可选地，所述装置还包括：

设定模块，用于根据所述下料线体的预设基准线设定所述预设停车位置。

此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

此外，本发明还提供了一种控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例提供的一种基于RGV小车的出库控制方法、装置和控制设备，当RGV小车到达预设停车位置时,可获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，通过将其与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较，得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将货物堆垛至下料线体进行装车。本发明可有效避免因货物的规格差异，导致堆垛到下料线体的货物重心与转运车重心位置偏差大的问题，可使转运车装载货物后保持重心稳定，保障运输安全。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制方法流程示意图；

图2为本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制方法的应用场景示意图一；

图3为本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制方法的应用场景示意图二；

图4为本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制装置结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

图1示意性示出了本发明一个实施例的基于RGV小车的出库控制方法流程示意图。参照图1，本发明实施例提出的基于RGV小车的出库控制方法具体包括步骤S11～S13，如下所示：

S11、当RGV小车到达预设停车位置时,获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息。

S12、将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较,得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息。

S13、根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将所述货物装载到所述下料线体进行出库。

本发明实施例中，在仓库下料线体对应的工作区域预先设定一个供RGV小车停靠的停车位置，RGV小车根据控制指令，在伺服电机驱动下行驶至该预设停车位置后能够与下料线体放货区域保持中心对齐。需要说明的是，所述下料线体预设有一条基准线，该预设基准线穿过下料线体放货区域和所述预设停车位置的中心。所述预设基准线和预设停车位置的设定为进一步确定RGV小车向下料线体放货区域放货时的停车位置提供准备，并且所述设定方式使所述停车位置的调整过程更加简单。

具体的，参照图2给出的本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制方法的应用场景示意图一进行说明。当已装载货物的RGV小车到达所述预设停车位置后，将获取所述货物的位置信息，并将所述货物的位置信息与下料线体预设基准线的位置进行比较，得到所述货物与下料线体预设基准线之间的偏移距离。根据所述偏移距离，再次调整RGV小车的停车位置，控制RGV小车运行至调整后的停车位置后将货物堆垛至下料线体的放货区域。

可以理解的是，如图2所示，货物堆垛至下料线体后将按照当前堆垛位置进行装车，等待载货的转运车货柜与下料线体输送线位置相对应，为保证装载货物后的转运车能保持重心稳定，货物应尽量放置在转运车货柜的中间位置，或使货柜内的载货承重区域对称分布，因此，需要找到一种合适的下料方法以控制货物输送至转运车货柜后的位置。

本发明一个实施例中，步骤S11所述获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，具体包括以下未在附图中示出的步骤S101～S103：

S101、测量所述货物与所述RGV小车车头之间的第一距离长度，和所述货物与所述RGV小车车尾之间的第二距离长度。

S102、根据所述第一距离长度和所述第二距离长度计算所述货物在所述RGV小车的相对位置信息。

S103、根据所述预设停车位置对应的位置信息和所述相对位置信息确定所述货物的当前位置信息。

具体的，参照图2，本实施例中，下料线体的位置是确定的，当RGV小车到达预设停车位置后，通过小车上安装的测距光电传感器测量出沿小车行驶方向货物前侧面与小车车头之间的第一距离长度S1，以及货物后侧面与小车车尾之间的第二距离长度S2。通过所述S1和S2两个参数，可以计算得出货物在所述小车中的相对位置。进一步地，已知预设停车位置具有确定的位置参数，且RGV小车车长为可知参数，在此基础上可以计算得出货物在当前工作环境中的位置信息。特别地，可进一步计算得出所述货物与下料线体的预设基准线之间的偏移距离。

本发明的一个实施例中，步骤S12所述将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较之前,所述方法还包括以下未在附图中示出的步骤S111～S113：

S111、获取所述货物的尺寸信息；

S112、将所述货物的尺寸信息与所述下料线体的放货区域的尺寸信息进行比较；

S113、根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量以及各工位相对于所述基准线的位置。

参照图2，本发明实施例中，获取RGV小车上的货物的位置信息后，根据已知的小车车长和S1、S2的值计算货物的尺寸信息，此处特别指货物对应于下料线体放货区域的宽度值。可以理解的是，为了提高转运车的利用率以降低运输成本，应尽量增加转运车单次运输的货物运载量，本实施例中将所述货物的宽度值与下料线体放货区域的宽度值进行比较，以判断当前放货区域沿所述宽度方向可并行容纳货物的工位数量。具体的，可以通过所述放货区域的宽度值与所述货物的宽度值之间的倍数关系，确定一个最大整数倍，也就是所述放货区域可并行容纳货物的工位数量的最大值。进一步的，根据实际运输要求选取合适的工位数量，以所述放货区域的预设基准线为中心对称线确定各工位相对于所述预设基准线的位置。

在本发明一个具体实施例中，如图2所示，RGV小车到达预设停车位置与下料线体的放货区域对齐后，测量得出装载的货物宽度值较大，下料线体的放货区域沿所述宽度方向仅能容纳一个放货工位，此时调整小车的停车位置，根据计算公式，控制小车沿附图中箭头所示的RGV小车前进方向移动一个距离长度S’，S’＝(S1-S2)/2，使货物对应于下料线体的中心位置后堆垛至放货区域，进行装车。完成一次下料工作后，小车返回上料线体取货，重复上述运载工作。

图3示意性示出了本发明实施例的一种基于RGV小车的出库控制方法应用场景示意图二。参照图3，在本发明的另一个具体实施例中，RGV小车到达预设停车位置与下料线体的放货区域对齐后，测量得出装载的货物宽度值较小，下料线体的放货区域沿所述宽度方向可容纳两个放货工位，本实施例中确定所述两个放货工位以所述预设基准线为中心线对称分布，此时调整小车的停车位置，根据上述具体实施例中给出的计算公式，控制小车沿附图中箭头所示的RGV小车前进方向移动一个距离长度S’，S’＝(S1-S2)/2，此时货物对应于下料线体的中心位置，然后向相反方向移动另一个距离长度S”，S”＝货物宽度值/2，此时货物与所述预设基准线的位置关系如附图中货物1所示。基于相同的计算原则，小车返回上料线体取货再次到达所述预设停车位置后，计算得到如附图中货物2与所述预设基准线的位置关系，货物1和货物2堆垛至下料线体的相应工位后，进行装车。

需要说明的是，上述具体实施例中给出的仅仅是可以实现RGV小车停车位置调整的计算公式的一种，所述RGV小车停车位置的调整距离还可以由小车车长、下料线体放货区域的尺寸信息等已知参数作为计算因数进行计算。特别地，进行两个以上工位的下料工作与双工位的下料工作原理相同，只需对计算公式做出相应调整。进一步地，可以根据实际出库转运工作的要求，确定各工位以所述预设基准线为中心线对称分布的具体位置。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图4示意性示出了本发明一个实施例的基于RGV小车的出库控制装置的结构示意图。参照图4，本发明实施例的基于RGV小车的出库控制装置具体包括获取模块401、比较模块402和控制模块403，其中：

获取模块401，用于当RGV小车到达预设停车位置时,获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息；

比较模块402，用于将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较,得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息；

控制模块403，用于根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将所述货物装载到所述下料线体进行出库。

本发明一个实施例中，所述装置还包括未在附图中示出的判断模块，所述判断模块具体包括：

本发明一个实施例中，所述第一确定单元，具体用于根据所述放货区域的尺寸信息与所述货物的尺寸信息之间的倍数关系，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量。

本发明一个实施例中，所述获取模块401具体包括未在附图中示出的测量单元、计算单元和第二确定单元，其中

所述测量单元，用于测量所述货物与所述RGV小车车头之间的第一距离长度，和所述货物与所述RGV小车车尾之间的第二距离长度；

所述计算单元，用于根据所述第一距离长度和所述第二距离长度计算所述货物在所述RGV小车的相对位置信息；

所述第二确定单元，用于根据所述预设停车位置对应的位置信息和所述相对位置信息确定所述货物的当前位置信息。

本发明一个实施例中，所述装置还包括未在附图中示出的设定模块，所述设定模块用于根据所述下料线体的预设基准线设定所述预设停车位置。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供的一种基于RGV小车的出库控制方法、装置，当RGV小车到达预设停车位置时,可获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，通过将其与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较，得到所述货物相对于所述预设基准线之间的位置偏移信息，并根据所述位置偏移信息调整所述RGV小车的停车位置，以将货物堆垛至下料线体进行装车。本发明可有效避免因货物的规格差异，导致堆垛到下料线体的货物重心与转运车重心位置偏差大的问题，可使转运车装载货物后保持重心稳定，保障运输安全，还可提高转运车的运输效率，压缩运输成本。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本实施例中，所述基于RGV小车的出库控制装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明实施例提供的控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个基于RGV小车的出库控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的S11～S13。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各基于RGV小车的出库控制装置实施例中各模块/单元的功能，例如图4所示的获取模块401、比较模块402和控制模块403。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于RGV小车的出库控制装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取模块401、比较模块402和控制模块403。

所述控制设备可以是移动型计算机、笔记本、掌上电脑及手机等设备。所述控制设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，本实施例中的控制设备可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述控制设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述控制设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个控制设备的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述控制设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种基于RGV小车的出库控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述当前位置信息与下料线体的预设基准线的位置信息进行比较之前,所述方法还包括：

获取所述货物的尺寸信息；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述RGV小车装载货物的当前位置信息，具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述下料线体的预设基准线设定所述预设停车位置。

6.一种基于RGV小车的出库控制装置，其特征在于，所述装置包括：

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括判断模块，所述判断模块具体包括：

第一确定单元，用于根据所述比较结果，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量以及各工位相对于所述预设基准线的位置；

所述第一确定单元，具体用于根据所述放货区域的尺寸信息与所述货物的尺寸信息之间的倍数关系，确定所述下料线体的放货区域可并行容纳货物的工位数量。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块具体包括：

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。

10.一种控制设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-5任一项所述方法的步骤。