CN115744124A - 运输控制方法及相关装置 - Google Patents

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CN115744124A CN202211208223.8A CN202211208223A CN115744124A CN 115744124 A CN115744124 A CN 115744124A CN 202211208223 A CN202211208223 A CN 202211208223A CN 115744124 A CN115744124 A CN 115744124A
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Abstract

本申请提供了一种运输控制方法及相关装置，方法包括：服务器接收到目标订单任务时，控制牵引机器人通过自动脱挂钩机构与料车连接，料车装载有上料料箱；接着再控制牵引机器人牵引料车移动至与目标订单任务对应的第一目标上料工位；并在牵引机器人牵引料车到达后控制牵引机器人与料车断开连接；然后再根据目标订单任务，确定牵引机器人针对第一目标上料工位的搬运动作和与搬运动作对应的箱体数量，搬运动作包括从料车搬运与箱体数量对应的上料料箱至第一目标上料工位、和/或从第一目标上料工位搬运与箱体数量对应的空箱至料车；从而控制牵引机器人执行搬运动作。本申请实施例能够实现料车上料自动化，有利于提高上料效率。

Description

运输控制方法及相关装置
技术领域
本申请涉及数据处理技术领域，具体涉及一种运输控制方法及相关装置。
背景技术
在汽车制造等生产制作过程中，原材料向生产线进行上线补货过程中，有大量的料箱搬运需求。目前多采用牵引车的方式进行原材料上线补货，其特点是搬运量大，能够满足生产需求。但是，目前牵引车在搬运过程中需要人工驾驶，而且到达线边时也需要人工进行取放货，从而完成线边配送，无法实现自动化。
发明内容
本申请实施例提供了一种运输控制方法及相关装置，以期实现料车上料自动化。
第一方面，本申请实施例提供了一种运输控制方法，应用于服务器，所述服务器用于控制牵引机器人，所述牵引机器人包括用于搬运料箱的机器人本体、和用于与料车可拆卸连接的自动脱挂钩机构，所述方法包括：
接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；
检测到所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位；
检测到所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接；
根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车；
控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
在一个可能的示例中，所述机器人本体包括货叉和多个暂存工位，所述第一目标上料工位设有用于放置所述上料料箱的第一区域、以及用于放置所述空箱的第二区域，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作，包括：
控制所述牵引机器人通过所述货叉搬运第二数量个所述上料料箱或所述空箱至多个所述暂存工位，所述第二数量小于或等于所述暂存工位的数量；
在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述上料料箱时，控制所述牵引机器人从所述料车的位置移动至所述第一区域，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述第一区域；
在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述空箱时，控制所述牵引机器人从所述第二区域移动至所述料车的位置，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述料车。
在一个可能的示例中，在所述搬运动作为从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车时，所述根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，包括：
根据所述目标订单任务和所述料车的总容量，确定所述料车的剩余容量；
在所述料车的剩余容量大于或等于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述第一目标上料工位的空箱数量；
在所述料车的剩余容量小于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述料车的剩余容量。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接之前，包括：
根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱；
控制所述牵引机器人从料仓搬运所述第一数量个所述上料料箱至位于储料区域的所述料车。
在一个可能的示例中，所述根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱，包括：
根据所述目标订单任务，获取待上料工位的数量、以及各个所述待上料工位的上货数量，其中，所述待上料工位位于生产区域，所述生产区域包括多个生产工位，所述待上料工位为所述多个生产工位中的至少一个，所述第一目标上料工位为所述待上料工位；
若所述待上料工位的数量等于1，所述第一数量为所述待上料工位的上货数量；
若所述待上料工位的数量大于1，则对各个所述待上料工位的上货数量求和，得到所述第一数量。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人牵引所述料车至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位之前，还包括：
根据所述目标订单任务，确定所有待上料工位的位置；
根据所述所有待上料工位的位置，生成移动路线，所述牵引机器人根据所述移动路线牵引所述料车至各个所述待上料工位。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作之后，还包括：
在所述搬运动作执行完成时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与所述料车连接；
根据所述移动路线，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至第二目标上料工位，或者控制所述牵引机器人牵引所述料车返回储料区域，其中，所述第二目标上料工位为所述待上料工位的其中之一。
第二方面，本申请实施例提供了一种运输控制方法，应用于牵引机器人，所述牵引机器人设有自动脱挂钩机构，所述方法包括：
根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱；
根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料工位；
牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接；
根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
第三方面，本申请实施例提供了一种运输控制装置，应用于服务器，所述装置包括：
第一控制单元，用于在接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；
第二控制单元，用于在所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位；
第三控制单元，用于在所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接；
确定单元，用于根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车；
第四控制单元，用于控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
第四方面，本申请实施例提供了一种运输控制装置，应用于牵引机器人，所述装置包括：
第一处理单元，用于根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱；
第二处理单元，用于根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料工位；
第三处理单元，用于在牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接；
第四处理单元，用于根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
第五方面，本申请实施例提供了一种服务器，包括处理器、存储器以及通信接口，所述处理器、存储器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口用于接收或发送数据，所述存储器用于存储服务器执行上述第一方面任一方法的应用程序代码，所述处理器被配置用于执行上述第一方面的任一方法。
第六方面，本申请实施例提供了一种牵引机器人，包括处理器、存储器以及通信接口，所述处理器、存储器和通信接口相互连接，其中，所述通信接口用于接收或发送数据，所述存储器用于存储服务器执行上述第二方面任一方法的应用程序代码，所述处理器被配置用于执行上述第二方面的任一方法。
第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面或第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。
第八方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如本申请实施例第一方面或第二方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
可以看出，本申请实施例中，服务器接收到目标订单任务时，控制牵引机器人通过自动脱挂钩机构与料车连接，料车装载有与目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；接着在检测到牵引机器人与料车连接完成时，控制牵引机器人牵引料车移动至与目标订单任务对应的第一目标上料工位；并在牵引机器人牵引料车到达第一目标上料工位后控制牵引机器人与料车断开连接；然后再根据目标订单任务，确定牵引机器人针对第一目标上料工位的搬运动作和搬运动作对应的箱体数量，搬运动作包括从料车搬运与箱体数量对应的上料料箱至第一目标上料工位、和/或从第一目标上料工位搬运与箱体数量对应的空箱至料车；之后再控制牵引机器人执行搬运动作。可见，采用本方案在完成目标订单任务对应的上料需求和空箱搬运需求过程中均由牵引机器人配合料车完成，全程无人员参与。实现了上料料箱和空箱的自动搬运和运载，降低了人工成本。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种运输控制系统架构示意图；
图2是本申请实施例提供的一种运输控制系统中设备位置示意图；
图3是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；
图4是本申请实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图；
图5是本申请实施例提供的一种牵引机器人的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种料车的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种运输控制装置的组成结构示意图；
图8是本申请实施例提供的另一种运输控制装置的组成结构示意图；
图9是本申请实施例提供的再一种运输控制装置的组成结构示意图；
图10是本申请实施例提供的又一种运输控制装置的组成结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
下面结合附图对本申请实施例进行说明。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种运输控制系统架构示意图。运输控制系统具体可以包括服务器100和牵引机器人300，该服务器可对牵引机器人的动作进行控制，例如控制牵引机器人移动至特定位置(例如储料区域中某个料车所在位置、生产区域中某个生产工位的特定货架等)、控制牵引机器人与料车连接或断开连接、控制牵引机器人从特定料车获取装有货物的上料料箱、控制牵引机器人从生产区域中某个生产工位的特定货架获取空箱、或者控制牵引机器人将自身承载的上料料箱或空箱放置在特定位置等，牵引机器人则可根据服务器的控制执行相应的操作。
具体的，服务器可与牵引机器人通信连接，服务器控制牵引机器人的方式具体可以是向牵引机器人发送控制指令，控制指令用于指示牵引机器人需要执行的操作，牵引机器人接收到控制指令后，即可根据控制指令实现相应的操作。
特别的，服务器接收到目标订单任务时，可控制牵引机器人通过自动脱挂钩机构与料车连接；并控制牵引机器人牵引料车移动至与目标订单任务对应的第一目标上料工位；然后再控制牵引机器人与料车断开连接；从而控制牵引机器人在第一目标上料工位执行与目标订单任务对应的搬运动作。其中，牵引机器人针对第一目标上料工位的搬运动作和与搬运动作对应的箱体数量由服务器根据目标订单任务确定。搬运动作包括从料车搬运与箱体数量对应的上料料箱至第一目标上料工位、和/或从第一目标上料工位搬运与箱体数量对应的空箱至料车。
由于在完成目标订单任务对应的上料料箱和空箱搬运过程中均由牵引机器人配合料车完成，全程无人员参与。因此实现了上料料箱和空箱的自动搬运和运载，降低了人工成本。
此外，参考如图2所述的运输控制系统中设备位置示意图，储料区域是用于存放料车的区域，料车在储料区域可以实现料车上空箱的卸货、以及针对目标订单任务的上料料箱的上货。储料区域包括至少一个料车，当储料区域的料车设有多个时，各个料车在储料区域可以分别完成针对不同的目标订单任务的空箱下货需求以及上料料箱上货需求。当然，于其他实施例中，储料区域的料车也可以为已经完成上料料箱上货的料车，此时储料区域为料车的等待区域，料车可直接在储料区域等待与牵引机器人对接。
进一步参见图2，生产区域是指生产线所在区域，生产区域可以包括至少一条生产线，一条生产线可以包括至少一个生产工位，第一目标工位为生产工位。
此外，运输控制系统还可包括牵引机器人，相应的，牵引机器人可根据服务器控制通过自动脱挂钩机构与位于储料区域且与目标订单任务对应的料车连接，以及牵引料车移动至与目标订单任务对应的第一目标工位，以及断开自动脱挂钩机构与料车的连接，以及将料车上的上料料箱搬运至第一目标工位的第一货架，以及将第一目标工位的第二货架上的空箱搬运至料车等。具体的，生产区域的生产工位主要用于存放装载有物料的上料料箱或者存放物料使用完后空箱。生产工位例如可以设置在生产线旁，主要作用是支持生产线的不间断生产，牵引机器人可牵引储料区域的料车移动至生产区域，从而将料车装载的上料料箱运输到生产线，从而供生产线使用(即从上料料箱中获取生产线所需要的生产物料)，生产线使用完成后，可再次通过牵引机器人将物料使用完后的空箱运搬运至料车，从而通过牵引料车将空箱运输回储料区域。
本申请中的任意一个电子设备(例如服务器或牵引机器人)的组成结构可以如图3所示，电子设备可以包括处理器110、存储器120、通信接口130以及一个或多个程序121，其中，所述一个或多个程序121被存储在上述存储器120中，且被配置由上述处理器110执行，所述一个或多个程序121包括用于执行上述方法实施例中任一步骤的指令。其中，通信接口130用于支持电子设备与其他设备的通信。具体实现中，所述处理器110用于执行下述方法实施例中由电子设备执行的任一步骤，且在执行诸如发送等数据传输时，可选择的调用所述通信接口130来完成相应操作。需要注意的是，上述电子设备的结构示意图仅为示例，具体包含的器件可以更多或更少，此处不做唯一限定。
请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种运输控制方法的流程示意图，可应用于如图1所示的运输控制系统，运输控制系统包括服务器和牵引机器人，服务器用于控制牵引机器人，牵引机器人包括用于搬运料箱的机器人本体、和用于与料车可拆卸连接的自动脱挂钩机构，如图4所示，本运输控制方法包括以下步骤：
S201，服务器接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱。
其中，目标订单任务可以包括至少一个待上料工位的位置信息、上料料箱在料车上的位置信息、空箱在待上料工位的位置信息、待上料工位对应的上料料箱的需求数量、待上料工位待搬运的空箱数量等。以便于服务器控制牵引机器人在相应的位置获取上料料箱或空箱并运输至对应的位置。也即，一个目标订单任务可以为一个待上料工位的下单需求，此时，一个目标订单任务对应一个待上料工位。或者，一个目标订单任务也可以包括多个待上料工位下单生成的子订单，此时，一个目标订单任务对应多个待上料工位的下单需求。其中，多个是指两个或者两个以上。
其中，待上料工位为生产工位。示例性的，参见图2，目标订单任务可包括两个待上料工位下单生成的子订单，两个待上料工位可分别为生产工位1和生产工位3，其中，生产工位1对应的上料料箱需求数量为2，待搬运的空箱数量为1，生产工位3对应的上料料箱需求数量为3，待搬运的空箱数量为2。
具体地，空箱可以为待上料工位的空箱，以减少牵引机器人的移动范围，提高搬运效率。当然，当生产需要时，目标订单任务也可以包括其他生产工位待下货的空箱，以满足实际的生产搬运需求。
其中，自动脱挂钩机构可以通过磁性连接或卡接等方式与料车连接，在此不做进一步限制。
其中，当目标订单任务对应一个待上料工位时，料车装载的上料料箱的数量为该待上料工位对应的上料料箱的需求数量(即第一数量为该待上料工位对应的上料料箱的需求数量)。当目标订单任务对应多个待上料工位时，料车装载的上料料箱的数量为目标订单任务包括的各个待上料工位对应的上料料箱的需求数量之和(即第一数量为各个待上料工位对应的上料料箱的需求数量之和)。示例性的，当目标订单任务包括两个待上料工位下单生成的子订单时，两个子订单其分别对应的上料料箱需求数量为2个、3个，那么该目标订单任务对应的第一数量为5个。
其中，步骤S201-S209中所有由服务器执行的步骤均可由图1中的服务器100执行。
具体实现中，服务器可以接收多个目标订单任务，多个目标订单任务包括的待上料工位可交叉或重叠(参见图2，示例性的，即当第一目标订单任务包括的待上料工位为生产工位1和生产工位2，那么第二目标订单任务包括的待上料工位可以为生产工位1和生产工位2，或者第二目标订单任务包括的待上料工位可以为生产工位1和生产工位3，或者第二目标订单任务包括的待上料工位可以为生产工位3和生产工位4等)。当运输控制系统包括一个牵引机器人和至少一个料车时，多个目标订单任务可以由服务器控制该牵引机器人与至少一个料车依次对接完成。当运输控制系统包括多个牵引机器人和多个料车时，多个目标订单任务可以由服务器同时分别控制多个牵引机器人与对应的料车对接完成。
具体实现中，目标订单任务对应的第一数量应当小于料车的承载数量，当生产工位需求的上料料箱数量大于料车承载量时，可以将生产工位需求的上料料箱数量拆分为多个目标订单任务。
S202，牵引机器人根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱。
具体实现中，与目标订单任务对应的第一数量个上料料箱均存放在料车上，牵引机器人可根据服务器的控制，移动至储料区域与目标订单任务对应的料车所在位置，并通过自动脱挂钩机构与料车连接。
S203，服务器检测到所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位。
其中，第一目标上料工位为生产区域中任意一个生产工位，也为该目标订单任务中包括的所有待上料工位中的其中一个。
可以理解，牵引机器人可以根据服务器的控制移动。当牵引机器人与料车连接后，牵引机器人移动时可带动料车一同移动。
S204，牵引机器人根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料位置。
S205，服务器检测到所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接。
具体实现中，参见图6，料车可包括多节车厢，车厢的具体数量可根据需求设置，以提高料车的载物能力。到达第一目标上料工位后，服务器控制牵引机器人与料车断开连接，便于牵引机器人拿取料车上的上料料箱并搬运至第一目标上料工位，或者便于牵引机器人拿取第一目标上料工位的空箱并搬运至料车。
S206，牵引机器人牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接。
S207，服务器根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车。
其中，箱体数量是指目标订单任务中第一目标上料工位对上料料箱的需求数量，或者目标订单任务中第一目标上料工位对空箱的下货需求数量。
其中，牵引机器人执行搬运动作时，其单次搬运至少一个上料料箱或空箱。
其中，各个生产工位可设置有用于放置上料料箱的第一货架、以及用于放置空箱的第二货架。牵引机器人从料车搬运与箱体数量对应的上料料箱至第一目标上料工位，是指牵引机器人将上料料箱从料车搬运至第一目标上料工位的第一货架。牵引机器人从第一目标上料工位搬运与箱体数量对应的空箱至料车，是指牵引机器人将空箱从第二货架搬运至料车。第一货架和第二货架可以为不同货架，也可以为同一个货架，在此不再进一步限制。当第一货架和第二货架为同一个货架时，该货架划分有用于存放空箱的区域和用于存放上料料箱的区域，从而便于牵引机器人识别，以将上料料箱搬运至对应的上料料箱的区域，并从对应的空箱的区域获取空箱。
具体实现中，牵引机器人可以仅向第一目标上料工位搬运上料料箱，或者牵引机器人可以仅从第一目标上料工位获取空箱，再或者牵引机器人既可向第一目标上料工位搬运上料料箱，又可从第一目标上料工位获取空箱。具体可根据第一目标上料工位生产情况设置。
S208，服务器控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
S209，牵引机器人根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
步骤S202、S204、S06和S209中，牵引机器人可以在根据服务器控制分别完成各个操作后，向服务器发送通知以通知服务器与步骤对应的操作完成，从而使服务器能够继续向控制牵引机器人发送后续操作的控制指令，从而保证服务器对牵引机器人控制的可靠性。
可以看出，本申请实施例中，服务器接收到目标订单任务时，控制牵引机器人通过自动脱挂钩机构与料车连接，料车装载有与目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；接着在检测到牵引机器人与料车连接完成时，控制牵引机器人牵引料车移动至与目标订单任务对应的第一目标上料工位；并在牵引机器人牵引料车到达第一目标上料工位后控制牵引机器人与料车断开连接；然后再根据目标订单任务，确定牵引机器人针对第一目标上料工位的搬运动作和搬运动作对应的箱体数量，搬运动作包括从料车搬运与箱体数量对应的上料料箱至第一目标上料工位、和/或从第一目标上料工位搬运与箱体数量对应的空箱至料车；之后再控制牵引机器人执行搬运动作。可见，采用本方案在完成目标订单任务对应的上料需求和空箱搬运需求过程中均由牵引机器人配合料车完成，全程无人员参与。实现了上料料箱和空箱的自动搬运和运载，降低了人工成本。
在一个可能的示例中，所述机器人本体包括货叉和多个暂存工位，所述第一目标上料工位设有用于放置所述上料料箱的第一区域、以及用于放置所述空箱的第二区域，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作，包括：控制所述牵引机器人通过所述货叉搬运第二数量个所述上料料箱或所述空箱至多个所述暂存工位，所述第二数量小于或等于所述暂存工位的数量；在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述上料料箱时，控制所述牵引机器人从所述料车的位置移动至所述第一区域，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述第一区域；在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述空箱时，控制所述牵引机器人从所述第二区域移动至所述料车的位置，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述料车。
其中，货叉用于搬运上料料箱或空箱，即货叉用于执行将料车上的上料料箱搬运至牵引机器人的暂存工位、将暂存工位的上料料箱搬运至第一目标上料工位的第一区域、将第一目标上料工位的第二区域的空箱搬运至暂存工位、以及将暂存工位的空箱搬运至料车等操作。
其中，暂存工位用于暂时存放上料料箱或空箱，即可在牵引机器人从位于第一目标上料工位的料车位置移动至第一目标上料工位的第一区域、以及从第一目标上料工位的第二区域移动至料车位置的运送过程中用于暂时存储上料料箱或空箱。
其中，第二数量是指上料料箱或空箱放置在牵引机器人的暂存工位的数量，也即牵引机器人单次搬运的上料料箱或空箱的数量。
具体地，在第一目标上料工位设置有用于放置上料料箱的第一货架、以及用于放置空箱的第二货架时，若第一货架和第二货架为不同货架，那么第一货架放置于第一区域，第二货架放置于第二区域。若第一货架和第二货架为同一个货架，那么第一区域和第二区域则均为该货架所在的位置区域。
具体地，当牵引机器人能够一次性搬运完目标订单任务中与第一目标上料工位对应的箱体数量个上料料箱或空箱时，第二数量等于目标订单任务中与第一目标上料工位对应的箱体数量，此时，第二数量小于或等于牵引机器人具有的暂存工位的数量。当牵引机器人不能够一次性搬运完目标订单任务中与第一目标上料工位对应的箱体数量个上料料箱或空箱时，第二数量小于或等于牵引机器人具有的暂存工位的数量。也即，当第一目标上料工位的上料料箱或空箱的箱体数量大于牵引机器人具有的暂存工位的数量时，牵引机器人单次运输的上料料箱或空箱的数量最多可以为牵引机器人具有的暂存工位的数量。此时，与第一目标上料工位对应的箱体数量个上料料箱或空箱可以由牵引机器人分批次完成搬运。
示例性的，假设牵引机器人具有的暂存工位的数量为5个。当第一目标上料工位对应的上料料箱或空箱的箱体数量为4个时，第二数量为4个。此时，以上料料箱为例，牵引机器人可以先通过货叉从料车上搬运4个上料料箱至暂存工位上，再移动至第一目标上料工位的第一区域，然后再通过货叉将暂存工位上的四个上料料箱搬运至位于第一区域的第一货架上。当第一目标上料工位对应的上料料箱或空箱的箱体数量为7个时，以空箱为例，牵引机器人可以先通过货叉从位于第一目标上料工位的第二区域的第二货架上搬运5个空箱至暂存工位上，再移动至料车所在位置，然后再通过货叉将5个空箱放置在料车上，之后再移动至上述第二区域，再通过货叉从位于第二区域的第二货架上搬运2个空箱至暂存工位上，再重复上述步骤将这两个空箱放置在料车上。此时，牵引机器人第一次搬运时第二数量为5个，第二次搬运时第二数量为2个。
具体实现中，当上料料箱或空箱的箱体数量大于暂存工位数量时，可以在保证牵引机器人搬运次数尽量少的情况下，均匀分布牵引机器人单次搬运数量。如此，在保证牵引机器人搬运效率的同时，可以避免牵引机器人某次搬运负载过重而增大牵引机器人的能耗。其中，均匀分布是指使牵引机器人每次搬运的数量差值不大于预设值。该预设值可以根据牵引机器人的实际承载量进行设置。示例性的，当牵引机器人具有的暂存工位的数量为5个，预设值可以为1。若第一目标上料工位对应的空箱的箱体数量为7个，根据牵引机器人具有的暂存工位的数量可知牵引机器人至少需要搬运两次，才能将7个空箱搬运至料车。此时为了在保证搬运效率的同时，减小牵引机器人单次搬运的负重，可以让牵引机器人第一次搬运4个空箱，第二次搬运3个空箱。
可见，本示例中，通过将牵引机器人设置多个暂存工位使得牵引机器人单次可以搬运多个上料料箱或者空箱，从而减少了牵引机器人的搬运次数，提高了牵引机器人搬运的效率。
在一个可能的示例中，在所述搬运动作为从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车时，所述根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，包括：根据所述目标订单任务和所述料车的总容量，确定所述料车的剩余容量；在所述料车的剩余容量大于或等于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述第一目标上料工位的空箱数量；在所述料车的剩余容量小于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述料车的剩余容量。
其中，料车的总容量是指料车可放置上料料箱和空箱的位置的总数量，料车的剩余容量是指料车的总容量减去当前装载的上料料箱的数量以及空箱的数量后剩余的可承载数量。
具体实现中，当第一目标上料工位既需要搬运上料料箱又需要搬运空箱时，服务器可以先控制牵引机器人从料车上搬运与第一目标上料工位对应的箱体数量个上料料箱至第一目标上料工位，再从第一目标上料工位搬运对应的箱体数量个空箱至料车。其中上料料箱的箱体数量和空箱的箱体数量可以不同。
具体实现中，服务器可以先确定料车移动至第一目标上料工位之前的剩余容量，再获取第一目标工位所需要的上料料箱的箱体数量。料车移动至第一目标上料工位之前的剩余容量与第一目标工位所需要的上料料箱的箱体数量之和，即为料车对应第一目标上料工位的剩余容量。
具体实现中，牵引机器人在第一目标上料工位最多可以搬运料车对应第一目标上料工位的剩余容量个空箱至料车，从而满足料车的承载量，保证运输的安全性和可靠性。也即，第一目标上料工位可搬运至料车的空箱数量应当小于或等于料车对应第一目标上料工位的剩余容量。示例性的，假设料车移动至第一目标上料工位之前的剩余容量为3个，第一目标工位所需要的上料料箱的箱体数量为4个，那么料车对应第一目标上料工位的剩余容量为7个。此时，若第一目标上料工位存放的空箱数量小于或等于7，那么第一目标上料工位存放的所有空箱都能够被牵引机器人搬运到料车上。若第一目标上料工位存放的空箱数量大于7，那么第一目标上料工位的空箱只能有牵引机器人搬运7个至料车。
具体实现中，料车移动至目标订单任务中各个待上料工位时所对应的剩余容量的确定，可以在搬运对应待上料工位的空箱之前的任意过程中完成，在此不做进一步限定。例如，料车移动至目标订单任务中各个待上料工位时所对应的剩余容量的确定可以在牵引机器人与位于储料区域的料车连接之前完成、牵引机器人牵引料车移动时完成等。示例性的，第一目标上料工位的可搬运空箱的数量的确定可以在牵引机器人移动至第一目标上料工位时完成、或者可以在完成第一目标上料工位的上料料箱的搬运后完成等。
可见，在本示例中，通过在搬运空箱之前确定料车的剩余容量，可以根据确定得到的料车的剩余容量最大程度将空箱从第一目标上料工位搬运走，并能够保证牵引机器人牵引料车移动上料的安全性和可靠性。此外，在本示例中，可在向待上料工位搬运上料料箱的过程中，附带根据料车的剩余容量完成待上料工位空箱的搬运需求，从而能够在整个运输过程中以搬运上料料箱为主要任务，保证各生产线的生产需求。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接之前，包括：根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱；控制所述牵引机器人从料仓搬运所述第一数量个所述上料料箱至位于储料区域的所述料车。
其中，料仓是用于存放上料料箱、用于向空箱中添加物料以形成上料料箱等工作执行的空间区域。
具体实现中，服务器可以先控制牵引机器人从料仓搬运第一数量个上料料箱至料车。在料车上料完成后，服务器再控制牵引机器人与该料车连接，从而牵引该料车移动。
可见，在本示例中，牵引机器人在服务器控制下将与目标订单任务对应的第一数量个上料料箱从料仓搬运至料车，可以进一步实现料车上料过程的自动化，减少人工投入。
在其他实施例中，从料仓中搬运第一数量个上料料箱至料车的工作，也可以由人工或其他设备完成。例如，在运输控制系统中，还可以包括第一搬运机器人，该第一搬运机器人可在服务器控制下将料仓中与目标订单任务对应的第一数量个的上料料箱搬运至料车。
进一步地，在运输控制系统中还可以包括第二搬运机器人，该第二搬运机器人可在服务器的控制下将返回的料车上的空箱搬运至料仓，以使空箱在料仓中等待加入物料。
可见，在运输控制系统中采用区别于牵引机器人的第一搬运机器人和第二搬运机器人完成将上料料箱搬运至料仓、以及将空箱搬运至料仓的工作，不仅可以实现生产线整个上料过程的自动化，还能够提高搬运效率和生产效率，保证生产线能够及时上料。
在一个可能的示例中，所述根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱，包括：根据所述目标订单任务，获取待上料工位的数量、以及各个所述待上料工位的上货数量，其中，所述待上料工位位于生产区域，所述生产区域包括多个生产工位，所述待上料工位为所述多个生产工位中的至少一个，所述第一目标上料工位为所述待上料工位；若所述待上料工位的数量等于1，所述第一数量为所述待上料工位的上货数量；若所述待上料工位的数量大于1，则对各个所述待上料工位的上货数量求和，得到所述第一数量。
其中，上货数量是指目标订单任务中待上料工位所需要的上料料箱的数量。
具体实现中，服务器需要先确定目标订单任务中待上料工位的数量，若待上料工位只有一个，那么获取得到的该待上料工位的上货数量即为料车中需要装载的上料料箱的第一数量。若待上料工位有多个，则先获取各个待上料工位对应的上货数量，然后再将各个带上料工位对应的上货数量求和，以得到该目标订单任务对应的第一数量，也即料车在储料区域时需要装载的上料料箱的数量。
可见，在本示例中，通过待上料工位的数量和与各个待上料工位对应的上货数量确定第一数量，可以避免遗漏待上料工位和上料料箱数量，从而可保证服务器控制牵引机器人运输上料的可靠性。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人牵引所述料车至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位之前，还包括：根据所述目标订单任务，确定所有待上料工位的位置；根据所述所有待上料工位的位置，生成移动路线，所述牵引机器人根据所述移动路线牵引所述料车至各个所述待上料工位。
其中，移动路线是指牵引机器人牵引料车移动的预设轨迹。具体地，移动路线的起始点和结束点可均为储料区域，移动路线中包括目标订单任务中各个待上料工位的位置。
具体实现中，牵引机器人包括定位导航模块，服务器可以根据目标订单任务预先生成移动路线，并将移动路线发送至牵引机器人的定位导航模块，从而使牵引机器人可以在服务器的控制下根据定位导航模块的指引，沿着生成的移动路线进行移动。进一步地，牵引机器人还可以包括扫描模块，牵引机器人在移动过程中可以通过扫描模块实时扫描周围的空间环境，并将扫描结果传输至服务器，以使服务器能够在空间环境发生变化(例如，移动路线规划的前进方向上出现路障)时，实时更新生成新的移动路线，从而避免牵引机器人移动受阻。
可见，在本示例中，通过服务器控制牵引机器人沿着生成的移动路线牵引料车移动，可以避免牵引机器人牵引料车移动过程红与环境中的物品发生碰撞，可保证牵引机器人牵引料车移动的安全性和可靠性。并且，在场地小且运行的牵引机器人数量多的情况下，通过服务器合理规划生成针对各个牵引机器人的移动路线，有利于避免不同牵引机器人运行路线冲突，在保证运输安全的同时，还可以提高整个运输过程的效率。
在一个可能的示例中，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作之后，还包括：在所述搬运动作执行完成时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与所述料车连接；根据所述移动路线，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至第二目标上料工位，或者控制所述牵引机器人牵引所述料车返回储料区域，其中，所述第二目标上料工位为所述待上料工位的其中之一。
其中，第二目标上料工位为在针对目标订单任务的运输过程中，牵引机器人移动至第一目标上料工位之后的下一个待上料工位，目标订单任务包括的各个待上料工位可以根据牵引机器人的移动路线依次等待搬运上料料箱或空箱。
具体实现中，当服务器控制牵引机器人在第一目标上料工位完成上料料箱和空箱的搬运工作之后，服务器需要先确认针对目标订单任务的移动路线所剩余的路线中，是否还有其他待上料工位等待搬运上料料箱或空箱。若是，则控制与料车连接的牵引机器人牵引料车移动至下一个待上料工位，也即第二目标上料工位。若否，则控制与料车连接的牵引机器人牵引料车返回储料区域，从而使料车可以在储料区域卸载空箱，并等待下一次上料运输。
可见，在本示例中，在目标上料工位的搬运动作执行完毕之后，服务器控制第一牵引机器人与料车重新连接，并根据移动路线控制牵引机器人牵引料车移动至第二目标上料工位或者储料区域，可以整个针对目标订单任务的运输过程有序进行，保证目标订单任务包括的各个待上料工位的上料料箱和空箱的搬运需求均能够满足。
下面结合示例对牵引机器人和料车的连接进行说明：
参见图5，牵引机器人300包括机器人本体31和自动脱挂钩机构33，其中机器人本体31包括支架315、用于搬运上料料箱和空箱的货叉311、以及用于放置空箱或上料料箱的多个暂存工位313。当货叉311从料车搬运上料料箱或者从第一目标上料工位搬运空箱后，可以沿着支架315移动，以将上料料箱和空箱放置在暂存工位313上。
参见图6，料车400包括料车本体41以及用于与自动脱挂钩机构33连接的连接架43，料车本体用于装载上料料箱51和空箱53。
当服务器控制牵引机器人300与料车400连接时，牵引机器人300可以移动至料车400所在位置，并在移动过程中将料车400的连接架43插入自动脱挂钩机构33所在的插槽内。当检测到连接架43插入到位时，再启用自动脱挂钩机构33，从而使连接架43和自动脱挂钩机构33连接，进而保证牵引机器人300能够牵引料车400移动。其中，插槽不仅能够在连接架43插入时为其导向，还能够对连接架43进行限位，从而避免连接架43相对自动脱挂钩机构33的晃动幅度过大而脱落。
进一步的，牵引机器人300还可以包括定位模块，定位模块可以为摄像模组或者定位传感器等，牵引机器人300可以通过定位模块检测连接架43是否插入到位，从而保证自动脱挂钩机构33与连接架43连接的可靠性。
请参阅图7，图7是本申请实施例提供的一种运输控制装置的组成结构示意图，可应用于如图1所示的服务器100中，该运输控制装置60包括：
第一控制单元601，用于在接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；
第二控制单元602，用于在所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位；
第三控制单元603，用于在所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接；
确定单元604，用于根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车；
第四控制单元605，用于控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
在一个可能的示例中，所述机器人本体包括货叉和多个暂存工位，所述机器人本体包括货叉和多个暂存工位，所述第一目标上料工位设有用于放置所述上料料箱的第一区域、以及用于放置所述空箱的第二区域，所述第四控制单元605具体用于：控制所述牵引机器人通过所述货叉搬运第二数量个所述上料料箱或所述空箱至多个所述暂存工位，所述第二数量小于或等于所述暂存工位的数量；在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述上料料箱时，控制所述牵引机器人从所述料车的位置移动至所述第一区域，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述第一区域；在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述空箱时，控制所述牵引机器人从所述第二区域移动至所述料车的位置，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述料车。
在一个可能的示例中，在所述搬运动作为从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车时，在所述根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量方面，所述第二控制单元确定单元604具体用于：根据所述目标订单任务和所述料车的总容量，确定所述料车的剩余容量；在所述料车的剩余容量大于或等于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述第一目标上料工位的空箱数量；在所述料车的剩余容量小于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述料车的剩余容量。
在一个可能的示例中，所述运输控制装置60还包括第一处理单元，所述第一处理单元用于在所述控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接之前，根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱；控制所述牵引机器人从料仓搬运所述第一数量个所述上料料箱至位于储料区域的所述料车。
在一个可能的示例中，在所述根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱方面，所述第一控制单元601具体用于：根据所述目标订单任务，获取待上料工位的数量、以及各个所述待上料工位的上货数量，其中，所述待上料工位位于生产区域，所述生产区域包括多个生产工位，所述待上料工位为所述多个生产工位中的至少一个，所述第一目标上料工位为所述待上料工位；若所述待上料工位的数量等于1，所述第一数量为所述待上料工位的上货数量；若所述待上料工位的数量大于1，则对各个所述待上料工位的上货数量求和，得到所述第一数量。
在一个可能的示例中，所述运输控制装置60还包括第二处理单元，所述第二处理单元用于在所述控制所述牵引机器人牵引所述料车至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位之前，根据所述目标订单任务，确定所有待上料工位的位置；根据所述所有待上料工位的位置，生成移动路线，所述牵引机器人根据所述移动路线牵引所述料车至各个所述待上料工位。
在一个可能的示例中，所述运输控制装置60还包括第三处理单元，所述第三处理单元用于在所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作之后，在所述搬运动作执行完成时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与所述料车连接；根据所述移动路线，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至第二目标上料工位，或者控制所述牵引机器人牵引所述料车返回储料区域，其中，所述第二目标上料工位为所述待上料工位的其中之一。
在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的另一种运输控制装置的功能单元组成框图，如图8所示。在图8中，运输控制装置60包括：第一处理模块610和第一通信模块611。第一处理模块610用于对运输控制装置60的动作进行控制管理，例如，第一控制单元601、第二控制单元602执行的步骤，和/或用于执行本申请所描述的技术的其它过程。第一通信模块611用于支持运输控制装置60与其他设备之间的交互。如图8所示，运输控制装置60还可以包括第一存储模块612，第一存储模块612用于存储运输控制装置60的程序代码和数据。
其中，第一处理模块610可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。第一通信模块611可以是收发器、RF电路或通信接口等。第一存储模块612可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述运输控制装置均可执行上述图4所示的运输控制方法中服务器所执行的步骤。
请参阅图9，图9是本申请实施例提供的再一种运输控制装置的组成结构示意图，可应用于如图1所示的牵引机器人300，该运输控制装置70包括：
第一处理单元701，用于根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱；
第二处理单元702，用于根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料工位；
第三处理单元703，用于在牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接；
第四处理单元704，用于根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
在采用集成的单元的情况下，本申请实施例提供的另一种运输控制装置的功能单元组成框图，如图10所示。在图10中，运输控制装置70包括：第二处理模块710和第二通信模块711。第二处理模块710用于对运输控制装置70的动作进行控制管理，例如，第一处理单元701、第二处理单元702执行的步骤，和/或用于执行本申请所描述的技术的其它过程。第二通信模块711用于支持运输控制装置70与其他设备之间的交互。如图10所示，运输控制装置70还可以包括第二存储模块712，第二存储模块712用于存储运输控制装置70的程序代码和数据。
其中，第二处理模块710可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(DigitalSignalProcessor，DSP)，ASIC，FPGA或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。第二通信模块711可以是收发器、RF电路或通信接口等。第二存储模块712可以是存储器。
其中，上述方法实施例涉及的各场景的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。上述运输控制装置均可执行上述图4所示的运输控制方法中牵引机器人所执行的步骤。
本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和单元并不一定是本申请所必须的。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(英文：Read-OnlyMemory，简称：ROM)、随机存取器(英文：RandomAccessMemory，简称：RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本申请实施例进行了详细介绍，本申请中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (13)

1.一种运输控制方法，其特征在于，应用于服务器，所述服务器用于控制牵引机器人，所述牵引机器人包括用于搬运料箱的机器人本体、和用于与料车可拆卸连接的自动脱挂钩机构，所述方法包括：
接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；
检测到所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位；
检测到所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接；
根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车；
控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人本体包括货叉和多个暂存工位，所述第一目标上料工位设有用于放置所述上料料箱的第一区域、以及用于放置所述空箱的第二区域，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作，包括：
控制所述牵引机器人通过所述货叉搬运第二数量个所述上料料箱或所述空箱至多个所述暂存工位，所述第二数量小于或等于所述暂存工位的数量；
在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述上料料箱时，控制所述牵引机器人从所述料车的位置移动至所述第一区域，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述第一区域；
在所述牵引机器人的暂存工位上放置的为所述空箱时，控制所述牵引机器人从所述第二区域移动至所述料车的位置，并控制所述牵引机器人通过所述货叉将第二数量个所述上料料箱放置于所述料车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述搬运动作为从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车时，所述根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，包括：
根据所述目标订单任务和所述料车的总容量，确定所述料车的剩余容量；
在所述料车的剩余容量大于或等于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述第一目标上料工位的空箱数量；
在所述料车的剩余容量小于所述第一目标上料工位的空箱数量时，确定与所述搬运动作对应的箱体数量为所述料车的剩余容量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接之前，包括：
根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱；
控制所述牵引机器人从料仓搬运所述第一数量个所述上料料箱至位于储料区域的所述料车。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标订单任务，确定所述第一数量的所述上料料箱，包括：
根据所述目标订单任务，获取待上料工位的数量、以及各个所述待上料工位的上货数量，其中，所述待上料工位位于生产区域，所述生产区域包括多个生产工位，所述待上料工位为所述多个生产工位中的至少一个，所述第一目标上料工位为所述待上料工位；
若所述待上料工位的数量等于1，所述第一数量为所述待上料工位的上货数量；
若所述待上料工位的数量大于1，则对各个所述待上料工位的上货数量求和，得到所述第一数量。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引机器人牵引所述料车至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位之前，还包括：
根据所述目标订单任务，确定所有待上料工位的位置；
根据所述所有待上料工位的位置，生成移动路线，所述牵引机器人根据所述移动路线牵引所述料车至各个所述待上料工位。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述控制所述牵引机器人执行所述搬运动作之后，还包括：
在所述搬运动作执行完成时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与所述料车连接；
根据所述移动路线，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至第二目标上料工位，或者控制所述牵引机器人牵引所述料车返回储料区域，其中，所述第二目标上料工位为所述待上料工位的其中之一。
8.一种运输控制方法，其特征在于，应用于牵引机器人，所述牵引机器人设有自动脱挂钩机构，所述方法包括：
根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱；
根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料工位；
牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接；
根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
9.一种运输控制装置，其特征在于，应用于服务器，所述装置包括：
第一控制单元，用于在接收到目标订单任务时，控制所述牵引机器人通过自动脱挂钩机构与位于储料区域的所述料车连接，所述料车装载有与所述目标订单任务对应的第一数量个上料料箱；
第二控制单元，用于在所述牵引机器人与所述料车连接完成时，控制所述牵引机器人牵引所述料车移动至与所述目标订单任务对应的第一目标上料工位；
第三控制单元，用于在所述牵引机器人牵引所述料车到达所述第一目标上料工位时，控制所述牵引机器人的自动脱挂钩机构与所述料车断开连接；
确定单元，用于根据所述目标订单任务，确定所述牵引机器人针对所述第一目标上料工位的搬运动作和所述搬运动作对应的箱体数量，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述箱体数量对应的上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述箱体数量对应的空箱至所述料车；
第四控制单元，用于控制所述牵引机器人执行所述搬运动作。
10.一种运输控制装置，其特征在于，应用于牵引机器人，所述装置包括：
第一处理单元，用于根据服务器的控制，通过自动脱挂钩机构与料车连接，所述料车装载有与目标上料订单对应的第一数量个上料料箱；
第二处理单元，用于根据服务器的控制，牵引所述料车移动至与所述目标上料订单对应的第一目标上料工位；
第三处理单元，用于在牵引所述料车到达第一目标上料工位时，根据服务器的控制，断开所述自动脱挂钩机构与所述料车的连接；
第四处理单元，用于根据所述服务器的控制，执行所述搬运动作，所述搬运动作包括从所述料车搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个上料料箱至所述第一目标上料工位、和/或从所述第一目标上料工位搬运与所述搬运动作对应的箱体数量个空箱至所述料车。
11.一种服务器，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法中的步骤的指令。
12.一种牵引机器人，其特征在于，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求8所述的方法中的步骤的指令。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-7任一项或权利要求8所述的方法。
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