CN211971664U - 自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种自动导引运输车，包括：车体总成和用于控制车体总成的移位的控制单元，其特征在于，在车体总成上并列设置有用于独立移载货物的至少两个装卸工作单元。

Description

自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及物流传输领域，尤其涉及一种自动导引运输车。

背景技术

自动导引运输车(AGV)，即装备有电磁或光电等自动导引装置，是能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运机器人。

随着现代仓储物流行业的飞速发展，货物在储存、转运过程中的工作量越来越大，为了节省人力物力，配合自动拣货、出库和入库的AGV小车已经越来越普遍的出现在物流仓储运输过程中。现有的自动导引运输车只具有单个装卸工作单元。因此，在运输环节中，对于多种货物运输的情况，需要一台用于将新物料(即，未处理物料)从仓库运送到生产线边的自动导引运输车，同时需要另一台用于将生产线边的空料车或空包装(已处理物料)运送到回收仓库的自动导引运输车，但在运输空间有限的情况下，不能确保两台自动导引运输车的同时工作和运行，另外，由于需要占用两台自动导引运输车，实际操作中会导致空置率高、运输成本增加，控制成本也会随之增加。

现有的技术方案中，也存在使用例如单台自动导引运输车来实现新物料输送和空包装取回的操作。即，自动导引运输车将新物料送到生产线边，先将新物料暂放在生产线边，然后，再移动到工位对应位置将空包装移动到一旁，接着叉取新物料并将其放入工位，最后将空包装运送到回收仓库。从上述单台自动导引运输车的运输流程可以看出，需要生产线边上预留有大量的用于暂时存放物料的可用空间，此外，由于操作工序复杂，耗时长，大大增加了时间成本，导致效率低下。

本实用新型旨在克服上述现有技术中存在的一个或多个问题。

实用新型内容

为了解决上述现有技术中的问题，本实用新型提出一种自动导引运输车，其使得能够高效完成多种物料的输送，优化输送流程，降低时间成本和控制成本。

根据本实用新型，提供了一种自动导引运输车，包括：车体总成和用于控制车体总成的移位的控制单元，其特征在于，在车体总成上并列设置有用于独立移载货物的至少两个装卸工作单元。

有利地，各所述装卸工作单元的移载货物的方向与整车行进方向垂直。

有利地，所述装卸工作单元沿整车行进方向并列设置。

有利地，所述车体总成包括设置在所述装卸工作单元之间横向于整车行进方向延伸的分隔部件，所述分隔部件上沿分隔部件的延伸方向间隔设置有差速驱动轮。

有利地，所述分隔部件上设置有在装卸工作单元的移载物料的方向上可伸缩地延伸的防撞杆。

有利地，在该防撞杆上设置有雷达装置，其扫描区域覆盖所述装卸工作单元的工作范围。

有利地，所述控制单元与所述至少两个装卸工作单元中的每一个装卸工作单元连接，以控制每个装卸工作单元移载货物的时机。

有利地，所述至少两个装卸工作单元包括用于装卸第一货物的第一装卸工作单元和用于装卸第二货物的第二装卸工作单元，所述控制单元与所述第一装卸工作单元和第二装卸工作单元连接，以控制使得在借助第二装卸工作单元从预定的工位移载第二货物之后，借助第一装卸工作单元将预先装载在第一装卸工作单元上的第一货物移载至所述工位。

有利地，在整车行进方向上，第一装卸工作单元位于第二装卸工作单元的上游位置。

有利地，所述装卸工作单元中的一个或多个包括具有可伸缩叉齿的叉齿机构。

有利地，所述至少两个装卸工作单元具有相同或不同的装卸工作机构。

根据本实用新型，利用单台自动导引运输车能够一次完成取料和送料，大幅提高工作效率，避免工作过程中存在的失误，大大减小运输成本和控制成本。

附图说明

下面参照附图说明本实用新型的优选实施例，在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的叉取式自动导引运输车的局部示意图；

图2是根据本实用新型实施例的叉取式自动导引运输车的移动线路示意图；以及

图3a、图3b、图3c和图3d是根据本实用新型实施例的叉取式自动导引运输车的取料送料流程。

为使图面简洁，各图中的只示意性地表示出了与本实用新型相关部分，而并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。

具体实施方式

在本文中，“上”、“下”等仅用于表示相关部分之间的相对位置关系，而非限定这些相关部分的绝对位置。

在本文中，“第一”、“第二”等仅用于彼此的区分，而非表示重要程度及顺序、以及互为存在的前提等。

图1和图2都示出了一种自动导引运输车1，包括车体总成10、在车体总成上并列设置的至少两个装卸工作单元20、30以及构造用于控制车体总成的移位的控制单元(未示出)。在该实用新型中，每个所述装卸工作单元构造成能独立执行货物的移载，所述控制单元还构造成控制每个装卸工作单元移载货物的时机。

如图1所示，车体总成10包括车本体100以及设置在车本体底部的轮组件110。轮组件110包括万向轮1101和差速驱动轮1102，用以实现自动导引运输车的整车直线移动以及转弯操作。在图1所示的实施例中，车本体100总体呈E形，具有位于端部的端杆102以及位于端杆102之间的分隔部件101。在端杆102的底侧设置有万向轮1101，装卸工作单元布置在各端杆与分隔部件之间。两个差速驱动轮1102安装在分隔部件101的底侧并沿着分隔部件的延伸方向间隔布置。通过对差速驱动轮1102的速度差控制来实现整车的行进方向的控制。例如，当差速驱动轮1102被控制成具有相同速度时，整车能够实现沿前进或后退的方向例如X方向直线行驶，当这两个差速驱动轮1102速度不同时，整车沿箭头所示的R1或R2方向转向行驶。如图2所示，自动导引运输车可以在由所示的磁道T限定的路线上沿箭头所示的方向移动。因此，在图示的实施例中，整车大体上沿X方向行进。在靠近生产线上预定工位的位置，自动导引运输车有一段转向行驶过程。

如图1所示，自动导引运输车还包括雷达扫描装置，其扫描区域覆盖所述装卸工作单元的工作范围，所述扫描区域由图中的矩形图形S来表征。在所示的实施例中，雷达扫描装置包括设置在车本体前后两端的端杆102上的雷达装置。

在所示的实施例中，分隔部件101的面向生产线的一端设置有构造成在装卸工作单元的移载物料的方向上可伸缩地延伸的防撞杆40，在该防撞杆40上设置有雷达装置50，用以在雷达装置感测到其相应的扫描区域S存在有不安全因素时向控制单元发送信号，控制单元在接收到信号之后随即发出警报或命令停止相应装卸工作单元的当前工作或调整车体总成的移位。

在本实用新型中，装卸工作单元指的是所有具有能够从一个位置抓取并承载货物并能将所承载的货物移送到另一个位置的装卸工作机构的机具，例如装卸工作机构可以是叉齿机构、滚筒运输机构、辊输送机构或抓握机构等等。

虽然本实用新型中示出的装卸工作机构为包括优选为可伸缩叉齿的叉齿机构，但是，本实用新型不局限于其中装卸工作单元为叉齿机构的自动导引运输车。

在图1和图2所示的实施例中，装卸工作单元的移载货物的方向垂直于车体总成的移动方向(即整车行进方向X)。这样，对于生产线位于狭长的运输通道侧边的情形，可以避免整车在物料运输过程中需要较大(例如近乎90度)的转弯角度。

在本文中，装卸工作单元移载货物的方向是指将货物从装卸工作单元运送到生产线上或从生产线上将货物移出的总体方向。例如，在图2所示的实施例中，装卸工作单元移载货物的方向为Y方向(包括正方向和负方向)。

在图示的实施例中，自动导引运输车包括在整车行进方向(即X方向)上并列布置的第一装卸工作单元20和第二装卸工作单元30。例如，第一装卸工作单元用于移送新物料N，第二装卸工作单元用于移送新物料使用完后拆解下来的包装物件P。

下面简单说明控制单元对第一装卸工作单元和第二装卸工作单元的移载货物的时机(即工作分配情况)：

第一装卸工作单元20先取新物料N，第二装卸工作单元30空置，备用。整车沿X方向行进。在接近目标位置的区域控制整车转弯行驶，直至整车达到与生产线线边C距离预定距离，调整，转弯，平行于生产线线边C行驶。如图3a所示，在整车行驶到第二装卸工作单元30与生产线上的预定工位A(即上货工位)对齐的位置。第二装卸工作单元30从工位上取下从上次运送的新物料上拆分下来的堆垛的包装物件P，如图3b所示，其中移载方向如箭头Y所示。这些包装物件通常为空的包装箱或托盘，大部分可以加以回收利用。随后，继续整车移位，使得第一装卸工作单元20与工位A对齐，将其上装载的新物料移送到所述预定工位，如图3c所示，其中移载方向如箭头Y所示。最后，整车远离工位行驶，如图3d所示，行驶回到主行驶磁道，将装载在第二装卸工作单元30上的包装物件运送到回收仓库。

优选地，如图2所示，在自动导引运输车的整车行进方向X上，第一装卸工作单元20位于第二装卸工作单元30的上游位置，这样，第二装卸工作单元30首先抵达工位附近并因此先移走包装物件P，为新物料腾出位置，再沿着整车行进方向稍微调整位置使得第一装卸工作单元能够与上货工位对齐并为下一步的货物移载操作做好准备。因此，避免了对自动导引运输车多次执行不必要的后退操作。此外，由于第一装卸工作单元20和第二装卸工作单元30之间在整车行进方向上的间隔可以设置成是固定的，第一装卸工作单元与工位的对齐操作可以高精度高效地实现。

当然，为了实现第一装卸工作单元20与工位A的快速对齐，也可以在第一装卸工作单元20和第二装卸工作单元30之间设置转盘连接结构，在第二装卸工作单元装载有包装物件之后借助转盘连接结构转动合适的角度，进而使第一装卸工作单元移位至与工位在X方向上对齐的位置。

虽然图中示出的自动导引运输车中第一装卸工作单元和第二装卸工作单元安装成在整车行进方向上并列布置，但是，本领域技术人员容易想到，第一装卸工作单元和第二装卸工作单元也可以设置成在竖直方向上(即，垂直于图2的纸面的方向)并列地、可滑动地布置在车体总成上。对于这种类型的自动导引运输车，在装载有新物料的装卸工作单元与装载有包装物件的装卸工作单元不产生干涉的情况下，只需要一次性调整装卸工作单元相对于工位沿生产线方向的位置即可。此外，在运输空间允许的情况下，装卸工作单元的移载物料或包装物件的方向也可以设置成与整车的行进方向一致。

此外，虽然本实用新型所示出的第一装卸工作单元和第二装卸工作单元的装卸工作机构均为叉齿结构，但是本领域技术人员可以想到，第一装卸工作单元和第二装卸工作单元的装卸工作机构可以设计成彼此不同，例如第一装卸工作单元为叉齿结构，第二装卸单元为辊子输送机构。

本实用新型也不限于图示的只有两个装卸工作单元的自动导引运输车。装卸工作单元的数量可以为三个或三个以上。

工业适用性

为了更好地理解本实用新型，下面以图示的叉取式自动导引运输车为例，对其工作流程进行介绍：

空载的自动导引运输车1行进到规定的仓库预定的货架旁(物料N的库存位置)，随时待命。

自动导引运输车的控制单元在接收到任务信号后，命令第一装卸工作单元20开始装载物料N，此时，第二装卸工作单元30处于待命状态。对于装卸工作机构为叉齿机构的叉取式自动导引运输车，第一叉齿机构的叉齿伸长，伸入到待取新物料堆垛的底部，接着将所取物料堆垛移载到叉齿本体支承部位。

装载有新物料的自动导引运输车1沿规定的路线移动，到达生产线上对应的上货工位A附近。自动导引运输车利用传感器感测到位于上货工位的包装物件P之后，控制单元调整整车使得第二装卸工作单元与包装物件所在位置对齐，接着命令第二装卸工作单元开始工作，即将包装物件P从工位A上移载下来放置到第二装卸工作单元30上，在工位A处为新物料的装载腾出空间。对于叉取式自动导引运输车而言，第二叉齿机构的叉齿伸入到工位上的包装物件堆垛的底部并通过缩回动作来将包装物件移送到相应的叉齿本体支承部位。

接着，控制单元发送调整整车位置的命令，使得第一装卸工作单元20与上货工位对齐，在对齐步骤完成之后，将第一装卸工作单元20上的新物料N移送到生产线的工位A上。对于叉取式自动导引运输车而言，第一叉齿机构的叉齿伸长至与工位对应的位置将所装载的新物料完全放置在上货工位上。接着，叉齿缩回至原位，处于备用状态。

最后，在第二装卸工作单元20上装载有包装物件P的状态下，自动导引运输车沿着规定的导引路径自动行驶至回收仓库。

从上述工作流程可以看出，使用单台本实用新型的自动导引运输车即可将新物料上货和包装物件回收两项任务合并在一个操作流程中高效完成，相比于现有的具有单个装卸工作单元的自动导引运输车，大大降低了时间成本、控制成本和运输成本。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对本领域的技术人员而言，可以在不偏离本实用新型的范围的情况下对本实用新型的装置做出多种改良和变型。本领域的技术人员通过考虑本说明书中公开的内容也可得到其它实施例。本说明书和示例仅应被视为示例性的，本实用新型的真实范围由所附权利要求以及等同方案限定。

Claims (9)

1.一种自动导引运输车，包括：车体总成和用于控制车体总成的移位的控制单元，其特征在于，在车体总成上并列设置有用于独立移载货物的至少两个装卸工作单元，所述控制单元与所述至少两个装卸工作单元中的每一个装卸工作单元连接，以控制每个装卸工作单元移载货物的时机，所述至少两个装卸工作单元包括用于装卸第一货物的第一装卸工作单元和用于装卸第二货物的第二装卸工作单元，所述控制单元与所述第一装卸工作单元和第二装卸工作单元连接，以控制使得在借助第二装卸工作单元从预定的工位移载第二货物之后，借助第一装卸工作单元将预先装载在第一装卸工作单元上的第一货物移载至所述工位。

2.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，各所述装卸工作单元的移载货物的方向与整车行进方向垂直。

3.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述装卸工作单元沿整车行进方向并列设置。

4.根据权利要求3所述的自动导引运输车，其特征在于，所述车体总成包括设置在所述装卸工作单元之间横向于整车行进方向延伸的分隔部件，所述分隔部件上沿分隔部件的延伸方向间隔设置有差速驱动轮。

5.根据权利要求4所述的自动导引运输车，其特征在于，所述分隔部件上设置有在装卸工作单元的移载货物的方向上可伸缩地延伸的防撞杆。

6.根据权利要求5所述的自动导引运输车，其特征在于，在该防撞杆上设置有雷达装置，其扫描区域覆盖所述装卸工作单元的工作范围。

7.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，在整车行进方向上，第一装卸工作单元位于第二装卸工作单元的上游位置。

8.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述装卸工作单元中的一个或多个包括具有可伸缩叉齿的叉齿机构。

9.根据权利要求1所述的自动导引运输车，其特征在于，所述至少两个装卸工作单元具有相同或不同的装卸工作机构。

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