CN114298621A - 自动化码头用转运小车的调度方法以及系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种自动化码头用转运小车的调度方法以及系统，其中方法包括：在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有转运小车的任务执行状态；若目标小车的任务执行状态为返程中，则向故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，并向协作小车发送携带有目标地址的协作指令；在检测到故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得协作小车代替目标小车完成货箱运输。本申请具有的效果是：提升发生故障的转运小车的检修效率。

Description

自动化码头用转运小车的调度方法以及系统

技术领域

本发明涉及自动化码头的技术领域，尤其是涉及一种自动化码头用转运小车的调度方法以及系统。

背景技术

自动化码头用转运小车是一种自动引导车，也是自动化码头中运输货箱的专用车辆，能按照预先设定的路线自动将货箱从码头卸货点运送到堆场。其中，码头卸货点为转运小车的起始点，堆场为转运小车的目的地。

相关技术中，自动化码头包括控制中心、搬运设备、故障牵引车以及多辆转运小车，其中，部分转运小车处于工作状态，剩余的转运小车处于闲置状态，处于闲置状态的转运小车通常为正在充电或充电完成的转运小车，控制中心用于控制转运小车按照指定的移动路径行驶，移动路径的起点为码头卸货点，移动路径的终点为堆场；当有转运小车发生故障时，控制中心控制故障牵引车移动至故障的转运小车处，再控制故障牵引车将故障的转运小车拖运至堆场，再通过故障牵引车的转运设备将故障的转运下车上的货箱堆放在堆场。

在实现本申请的过程中，发明人发现上述技术至少存在以下问题：当转运小车在运输途中因发生故障而无法自动前行时，控制中心控制故障牵引车先将发生故障的转运小车牵引至堆场进行卸货，再控制故障牵引车将该发生故障的转运小车牵引至指定的维修点，导致发生故障的转运小车的检修效率降低。

发明内容

为了改善发生故障的转运小车的检修效率降低的问题，本申请提供一种自动化码头用转运小车的调度方法以及系统。

第一方面，本申请提供一种自动化码头用转运小车的调度方法，采用如下的技术方案：

一种自动化码头用转运小车的调度方法，所述方法包括：

在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有所述转运小车的任务执行状态，所述任务执行状态包括运输中和返程中中的一个；

若所述目标小车的任务执行状态为返程中，则向所述故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车，并向所述协作小车发送携带有目标地址的协作指令；

在检测到所述故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制所述故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得所述协作小车代替目标小车完成货箱运输。

通过采用上述技术方案，目标小车为发生故障的转运小车，当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上无货箱，则向故障牵引车发送牵引指令，以使得故障牵引车对目标小车进行牵引；当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，此时，根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，以使得协作小车对目标小车上的货箱进行搬运，同步地，故障牵引车行驶至目标地址，对目标小车进行牵引，从而在保证货箱正常运输的同时，提升发生故障的转运小车的检修效率。

可选的，所述若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车包括：

若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据所述故障牵引车与目标地址之间的距离、故障牵引车的预设的速度，计算所述故障牵引车到达目标地址的时长；

根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长；

将剩余所述转运小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第一时间间隔，将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

通过采用上述技术方案，由于故障牵引车配合协作小车进行使用，当故障牵引车与转运小车先后到达的时间间隔越小时，表明该转运小车越具备称为协作小车的条件。

可选的，所述根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长包括：

统计所述任务执行状态为返程中的转运小车的数量；

若返程中的所述转运小车数量大于0，则根据预设的行驶速度以及返程中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算返程中的所述转运小车到达目标地址的时长；否则，根据预设的行驶速度以及运输中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算运输中的所述转运小车到达目标地址的时长。

通过采用上述技术方案，在计算其余转运小车到达目标地址的时长时，如果存在返程中的转运小车，则优先计算返程中的转运小车到达目标地址的时长；否则，计算运输中的转运小车到达目标地址的时长，有助于节省系统资源。

可选的，所述任务执行状态中携带有起始点地址，所述故障信息中携带有目标小车的目的地地址，所述将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车包括：

将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为待选小车，并统计所述待选小车的数量；

若所述待选小车的数量大于1，则获取所有所述待选小车的起始点地址，根据所述待选小车的起始点地址与目标小车的目的地地址之间的距离以及预设的行驶速度，计算所述待选小车返回自身的起始点地址的时长，将与最小的返回自身的起始点地址的时长对应的所述待选小车设置为协作小车。

通过采用上述技术方案，考虑到与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车的数量存在不止一辆的情况，所以根据待选小车返回自身的起始点地址的时长选取协作小车，有助于优化资源的使用。

可选的，所述任务执行状态还包括闲置，所述将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车包括：

将所述任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车，根据预设的行驶速度以及补充小车与目标地址之间的距离，计算所述补充小车到达目标地址的时长；

将所述补充小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第二时间间隔；

比对最小的所述第二时间间隔与最小的第一时间间隔，若最小的所述第二时间间隔不大于最小的第一时间间隔，则将与最小的第二时间间隔对应的所述补充小车设置为协作小车；否则，将最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

通过采用上述技术方案，考虑到码头内存在闲置的转运小车，当运输中的转运小车发生故障时，为保证其余工作中的转运小车的工作效率，可优先考虑调用闲置的转运小车，调用时，需先比对最小的第二时间间隔与最小的第一时间间隔，如果最小的第二时间间隔不大于最小的第一时间间隔，则将该补充小车设置为协作小车，从而实现码头内闲置的转运小车的有效使用。

可选的，在所述将所述任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车之前，还包括：

获取所述任务执行状态为闲置的转运小车的充电状态，所述充电状态包括充电中和充电完成；

统计所述充电状态为充电完成的转运小车的总数量，若所述总数量大于1，则根据充电完成的所述转运小车与目标地址之间的距离，将距离所述目标地址最近的且充电完成的转运小车设置为补充小车；否则，根据预设的补充规则，从所述充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车。

通过采用上述技术方案，处于闲置状态的转运小车包括充电中和充电完成两种状态，为了保证资源的优化使用，系统可优先调用充电完成的转运小车，当充电完成的转运小车的数量不唯一时，则将距离目标地址最近的且充电完成的转运小车带设置为补充小车；否则，从处于充电中的转运小车中选取补充小车，以使得处于闲置状态的转运小车得到充分的调用。

可选的，所述根据预设的补充规则，从所述充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车包括：

获取所述充电状态为充电中的所述转运小车的剩余电量；

比对所述剩余电量与预设的电量阈值，当所述剩余电量不小于预设的电量阈值时，将与最大的所述剩余电量对应的充电中的转运小车设置为补充小车。

通过采用上述技术方案，考虑到充电中的转运小车的剩余电量不一致，先将最大的剩余电量与预设的电量阈值比较，在最大的剩余电量不小于预设的电量阈值的情况下，再将最大的剩余电量对应的充电中的转运小车设置为补充小车，从而提升处于闲置状态的转运小车调用时的有效性。

第二方面，本申请提供一种调度系统，采用如下的技术方案：所述系统包括：

信息获取模块，用于在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有所述转运小车的任务执行状态，所述任务执行状态包括运输中和返程中中的一个；

指令发送模块，用于若所述目标小车的任务执行状态为返程中，则向所述故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车，并向所述协作小车发送携带有目标地址的协作指令；

转运模块，用于在检测到所述故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制所述故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得所述协作小车代替目标小车完成货箱运输。

通过采用上述技术方案，当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上无货箱，则向故障牵引车发送牵引指令，以使得故障牵引车对目标小车进行牵引；当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，此时，根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，以使得协作小车对目标小车上的货箱进行搬运，同步地，故障牵引车行驶至目标地址，对目标小车进行牵引，从而在保证货箱正常运输的同时，提升发生故障的转运小车的检修效率。

第三方面，本申请提供一种计算机设备，采用如下的技术方案：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上所述任一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上无货箱，则向故障牵引车发送牵引指令，以使得故障牵引车对目标小车进行牵引；当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，此时，根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，以使得协作小车对目标小车上的货箱进行搬运，同步地，故障牵引车行驶至目标地址，对目标小车进行牵引，从而在保证货箱正常运输的同时，提升发生故障的转运小车的检修效率。

第四方面，本申请提供一种存储介质，采用如下的技术方案：存储有能够被处理器加载并执行上述任一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上无货箱，则向故障牵引车发送牵引指令，以使得故障牵引车对目标小车进行牵引；当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，此时，根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，以使得协作小车对目标小车上的货箱进行搬运，同步地，故障牵引车行驶至目标地址，对目标小车进行牵引，从而在保证货箱正常运输的同时，提升发生故障的转运小车的检修效率。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上无货箱，则向故障牵引车发送牵引指令，以使得故障牵引车对目标小车进行牵引；当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，此时，根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，以使得协作小车对目标小车上的货箱进行搬运，同步地，故障牵引车行驶至目标地址，对目标小车进行牵引，从而在保证货箱正常运输的同时，提升发生故障的转运小车的检修效率；

2.由于故障牵引车配合协作小车进行使用，当故障牵引车与转运小车先后到达的时间间隔越小时，表明该转运小车越具备称为协作小车的条件；

3.在计算其余转运小车到达目标地址的时长时，如果存在返程中的转运小车，则优先计算返程中的转运小车到达目标地址的时长；否则，计算运输中的转运小车到达目标地址的时长，有助于节省系统资源；

4.考虑到与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车的数量存在不止一辆的情况，所以根据待选小车返回自身的起始点地址的时长选取协作小车，有助于优化资源的使用；

5.考虑到码头内存在闲置的转运小车，当运输中的转运小车发生故障时，为保证其余工作中的转运小车的工作效率，可优先考虑调用闲置的转运小车，调用时，需先比对最小的第二时间间隔与最小的第一时间间隔，如果最小的第二时间间隔不大于最小的第一时间间隔，则将该补充小车设置为协作小车，从而实现码头内闲置的转运小车的有效使用。

附图说明

图1是本申请实施例中自动化码头用转运小车的调度方法的流程图。

图2是本申请实施例中调度系统的结构框图。

附图标记说明：201、信息获取模块；202、指令发送模块；203、转运模块。

具体实施方式

以下结合附图1-2对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种自动化码头用转运小车的调度方法，该方法可以应用在转运小车的调度系统中，该调度系统可以是用于调度码头内所有转运小车和故障牵引车的系统。调度系统中包括控制中心，控制中心用于调度码头内的所有转运小车和故障牵引车。转运小车用于将码头卸货点的货箱转运至用于堆放货箱的堆场，转运小车和故障牵引车上均安装有GPS导航定位系统，故障牵引车用于对发生故障且无法自动前行的转运小车进行牵引，故障牵引车上的转运设备用于将发生故障的转运小车上的货箱搬运至其余转运小车上。

如图1所示，该方法包括以下步骤：

S100，在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有转运小车的任务执行状态。

其中，目标小车指发生故障的转运小车，目标地址为目标小车发生故障后停留的地址，转运小车的任务执行状态包括运输中和返程中，值得注意的是，运输中的转运小车上装载有货箱，返程中的转运小车上并未装载货箱。

具体来说，转运小车在搬运货箱前，控制中心会向相应的转运小车发送转运指令，转运指令中携带有卸货点地址和目的地地址，控制中心根据每个转运小车上的GPS导航定位系统，生成实时移动路径，当控制中心接收到目标小车的故障信息后，根据转运小车的移动路径来判定转运小车的任务执行状态。

S200，根据目标小车的任务执行状态，发送相应的指令。

具体来说，若目标小车的任务执行状态为返程中，则控制中心向故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令；若目标小车的任务执行状态为运输中，则控制中心根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，并向协作小车发送携带有目标地址的协作指令。

其中，当目标小车的任务执行状态为返程中时，表明目标小车上并未装载货箱，此时，控制中心向故障牵引车发送牵引指令，使得故障牵引车自行移动至目标地址，以便对目标小车进行拖运。

而当目标小车的任务执行状态为运输中时，表明目标小车上装载有货箱，为了保证目标小车发生故障后的检修效率，需转运目标小车上的货箱，且需将目标小车托运至指定的维修点。值得注意的是，为了最大程度地保证已发生故障的且处于运输中的转运小车的检修效率，协作小车到达目标地址与故障牵引车到达目标地址时的时间间隔越小越好。

具体来说，控制中心先获取故障牵引车与目标地址之间的距离，再将故障牵引车与目标地址之间的距离与故障牵引车预设的速度相除，得到故障牵引车到达目标地址的时长，故障牵引车的预设的速度为调度系统提前设置的且恒定不变的速度；控制中心再获取剩余转运小车返程至目标地址时的路程，将剩余的转运小车返程至目标地址时的路程与转运小车预设的行驶速度相除得到剩余的转运小车返程至目标地址时的时长，转运小车预设的行驶速度可为调度系统提前设置的且恒定不变的速度；控制中心再将剩余的转运小车返程至目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第一时间间隔，并将与最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

可选的，为了减少系统的资源浪费，控制中心在计算剩余的转运小车到达目标地址的时长时，可优先计算返程中的转运小车到达目标地址的时长，具体的执行过程如下：

控制中心先将任务执行状态为返程中的转运小车设置为第一备选小车，并统计第一备选小车的数量，若第一备选小车的数量大于0，控制中心则根据预设的行驶速度以及第一备选小车与目标地址之间的距离，计算第一备选小车到达目标地址的时长；否则，控制中心将运输中的转运小车设备为第二备选小车，根据预设的行驶速度以及第二备选小车返程至目标地址时的距离，计算第二备选小车到达目标地址的时长。

可选的，任务执行状态中还携带有起始点地址，考虑到最小的第一时间间隔对应的转运小车的数量存在不止一辆的情况，所以在将与最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车时，可存在如下处理过程：

控制中心将与最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为待选小车，并统计待选小车的数量；若待选小车的数量大于1，控制中心则获取所有待选小车的起始点地址、待选小车的起始点地址与目标小车的目的地地址之间的距离，将该距离与预设的行驶速度相除，得到待选小车返回自身的起始点地址的时长，将与最小的返回自身的起始点地址的时长对应的待选小车设置为协作小车；若待选小车的数量等于1，控制中心则将该待选小车直接设置为协作小车。

可选的，考虑到码头内存在处于闲置状态的转运小车的可能，所以在将与最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车时，还需考虑闲置的转运小车到达目标地址的时长与故障车到达目标地址的时差，相应地，在将与最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车时，还可以包括如下处理过程：

计算闲置的转运小车到达目标地址的时长，将该时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第二时间间隔，根据第二时间间隔与第一时间间隔的大小关系，选取协作小车。

具体来说，控制中心先将任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车，根据补充小车预设的行驶速度以及补充小车与目标地址之间的距离，计算补充小车到达目标地址的时长，值得注意的是，补充小车预设的行驶速度与转运小车预设的行驶速度一致；控制中心再将补充小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第二时间间隔；控制中心再比对最小的第二时间间隔与最小的第一时间间隔，如果最小的第二时间间隔不大于最小的第一时间间隔，则将与最小的第二时间间隔对应的补充小车设置为协作小车；否则，将最小的第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

可选的，考虑到处于闲置状态的转运小车存在正在充电或者充电结束的情况，即转运小车的充电状态包括充电中和充电完成，调度系统可优先在充电完成的转运小车中选取补充小车，所以在将任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车之前，可以存在如下处理过程：

获取闲置的转运小车的充电状态，统计充电状态为充电完成的转运小车的总数量，若总数量大于1，则根据充电完成的转运小车与目标地址之间的距离，将距离目标地址最近的且充电完成的转运小车设置为补充小车，以保证对目标小车的牵引效率；否则，根据预设的补充规则，从充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车。

具体地，控制中心在根据预设的补充规则，从充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车时，先获取充电状态为充电中的转运小车的剩余电量，比对剩余电量与预设的电量阈值，当剩余电量不小于预设的电量阈值时，将与最大的剩余电量对应的充电中的转运小车设置为补充小车。其中，预设的电量阈值由调度系统根据转运小车的历史使用记录得到，当剩余电量不小于预设的电量阈值时，表明转运小车能够往返于充电区域、目标地址以及目标小车的目的地地址之间。

值得注意的是，当与最大的剩余电量对应的充电中的转运小车的数量不止一个时，控制中心将最大的剩余电量对应的充电中的转运小车设置为优选小车，并获取优选小车与目标地址之间的距离，将与目标地址最近的优选小车设置为补充小车。

S300，检测到故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上。

具体来说，控制中心根据故障牵引车、协作小车上的GPS导航定位系统检测到故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制中心控制向故障牵引车上的转运设备发送控制指令，以使得转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得协作小车代替目标小车完成货箱运输。

本申请实施例的实施原理为：当控制中心接收到目标小车的故障信息后，若目标小车的任务执行状态为返程中，则控制中心向故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，以使得故障牵引车将目标小车牵引至指定的维修点；若目标小车的任务执行状态为运输中，则控制中心从码头剩余的转运小车中选取协作小车，并向协作小车发送携带有目标地址的协作指令，在检测到故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得协作小车代替目标小车完成货箱运输。

基于上述方法，本申请实施例还公开一种调度系统。

结合图2，该调度系统包括以下模块：

信息获取模块201，用于接收目标小车发送的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有转运小车的任务执行状态；

指令发送模块202，用于若目标小车的任务执行状态为返程中，则向故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的转运小车中选取协作小车，并向协作小车发送携带有目标地址的协作指令；

转运模块203，用于在检测到故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得协作小车代替目标小车完成货箱运输。

本申请实施例还公开一种计算机设备。

具体来说，该设备包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序。

本申请实施例还公开一种计算机可读存储介质。

具体来说，该计算机可读存储介质，其存储有能够被处理器加载并执行如上一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序，该计算机可读存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、随机存取存储器（RandomAccessMemory，RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述方法包括：

在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有所述转运小车的任务执行状态，所述任务执行状态包括运输中和返程中中的一个；

若所述目标小车的任务执行状态为返程中，则向所述故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车，并向所述协作小车发送携带有目标地址的协作指令；

在检测到所述故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制所述故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得所述协作小车代替目标小车完成货箱运输。

2.根据权利要求1所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车包括：

若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据所述故障牵引车与目标地址之间的距离、故障牵引车的预设的速度，计算所述故障牵引车到达目标地址的时长；

根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长；

将剩余所述转运小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第一时间间隔，将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

3.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述根据预设的行驶速度以及所述转运小车返程至目标地址时的路程，计算剩余所述转运小车到达目标地址的时长包括：

统计所述任务执行状态为返程中的转运小车的数量；

若返程中的所述转运小车数量大于0，则根据预设的行驶速度以及返程中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算返程中的所述转运小车到达目标地址的时长；否则，根据预设的行驶速度以及运输中的所述转运小车与目标地址之间的距离，计算运输中的所述转运小车到达目标地址的时长。

4.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述任务执行状态中携带有起始点地址，所述故障信息中携带有目标小车的目的地地址，所述将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车包括：

将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为待选小车，并统计所述待选小车的数量；

若所述待选小车的数量大于1，则获取所有所述待选小车的起始点地址，根据所述待选小车的起始点地址与目标小车的目的地地址之间的距离以及预设的行驶速度，计算所述待选小车返回自身的起始点地址的时长，将与最小的返回自身的起始点地址的时长对应的所述待选小车设置为协作小车。

5.根据权利要求2所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述任务执行状态还包括闲置，所述将与最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车包括：

将所述任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车，根据预设的行驶速度以及补充小车与目标地址之间的距离，计算所述补充小车到达目标地址的时长；

将所述补充小车到达目标地址的时长与故障牵引车到达目标地址的时长相减得到第二时间间隔；

比对最小的所述第二时间间隔与最小的第一时间间隔，若最小的所述第二时间间隔不大于最小的第一时间间隔，则将与最小的第二时间间隔对应的所述补充小车设置为协作小车；否则，将最小的所述第一时间间隔对应的转运小车设置为协作小车。

6.根据权利要求5所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，在所述将所述任务执行状态为闲置的转运小车设置为补充小车之前，还包括：

获取所述任务执行状态为闲置的转运小车的充电状态，所述充电状态包括充电中和充电完成；

统计所述充电状态为充电完成的转运小车的总数量，若所述总数量大于1，则根据充电完成的所述转运小车与目标地址之间的距离，将距离所述目标地址最近的且充电完成的转运小车设置为补充小车；否则，根据预设的补充规则，从所述充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车。

7.根据权利要求6所述的自动化码头用转运小车的调度方法，其特征在于，所述根据预设的补充规则，从所述充电状态为充电中的转运小车中选取补充小车包括：

获取所述充电状态为充电中的所述转运小车的剩余电量；

比对所述剩余电量与预设的电量阈值，当所述剩余电量不小于预设的电量阈值时，将与最大的所述剩余电量对应的充电中的转运小车设置为补充小车。

8.一种调度系统，其特征在于，所述系统包括：

信息获取模块(201)，用于在接收到目标小车发出的携带有目标地址的故障信息后，获取码头内所有所述转运小车的任务执行状态，所述任务执行状态包括运输中和返程中中的一个；

指令发送模块(202)，用于若所述目标小车的任务执行状态为返程中，则向所述故障牵引车发送携带有目标地址的牵引指令，若所述目标小车的任务执行状态为运输中，则根据预设的选取规则，从剩余的所述转运小车中选取协作小车，并向所述协作小车发送携带有目标地址的协作指令；

转运模块(203)，用于在检测到所述故障牵引车与协作小车均到达目标地址后，控制所述故障牵引车上的转运设备将目标小车上的货箱搬运至协作小车上，以使得所述协作小车代替目标小车完成货箱运输。

9.一种计算机设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种自动化码头用转运小车的调度方法的计算机程序。

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