CN115571654A - 一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，该作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法包括以下步骤：调度系统获取集卡任务和集卡到达信息，调度周期开始执行；对已到达堆场的待作业集卡任务判别，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件；调度系统的调度周期结束，下一调度周期继续执行上述步骤；轨道吊控制系统根据收到集卡任务，启动两台轨道吊同时作业。本发明还公开了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置和应用。该作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用提高了堆场进、出箱作业效率，减少了集卡等待时间，提高了堆场作业效率。

Description

一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用

技术领域

本发明涉及轨道吊运行技术领域，更具体地，涉及一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用。

背景技术

现有自动化集装箱码头端作业堆场具体如图1所示，图1中A代表陆侧轨道吊维修位，B代表集卡交互区，L代表陆侧轨道吊，C代表集装箱堆存区，H代表海侧轨道吊，D代表AGV/IGV交互区，E代表陆侧轨道吊维修位；自动化轨道吊设备在堆场两端对集装箱水平运输设备进行作业，集卡和无人集卡的运行区域是物理分隔开的，集卡特指传统有人集卡，无人集卡指的是自动驾驶的集卡，属于自动化水平运输机械，例如AGV/IGV，AGV/IGV运行在一个封闭的区域，主要进行装、卸船作业，集卡运行在可进出码头闸口的开放区域，主要进行进、提、搬移箱和传统装、卸船作业。堆场两端分别称为海侧和陆侧；陆侧：即堆场陆侧，指自动化集装箱码头端作业堆场的两端中的一端，轨道吊能在此端对集卡进行抓、放箱作业，通过集卡进行码头的进箱和提箱作业。进箱指集卡将集装箱从码头外部经闸口送箱进堆场，提箱指集卡从堆场取箱再经闸口将集装箱送出码头。集卡也可通过该端进行装、卸船和堆场间搬移集装箱作业，但集卡与自动化水平运输机械的运行区域是物理分隔的；海侧：即堆场海侧，指自动化集装箱码头端作业堆场的两端中的一端，轨道吊能在此端对自动化水平运输机械进行抓、放箱作业，通过自动化水平运输机械进行装船、卸船和堆场间搬移集装箱作业，但不能进行进箱和提箱作业。对于自动化集装箱码头端作业堆场，海侧只有自动化水平运输机械(AGV、IGV、无人集卡等)能作业，集卡不能在海侧作业。堆场集卡交互区(图1中B区域)指的是在堆场陆侧，轨道吊能对集卡进行抓、放箱作业的一块区域；堆场AGV交互区指的是在堆场海侧，轨道吊能对AGV进行抓、放箱作业的一块区域；无人集卡交互区指的是对于IGV、无人集卡的区域；集卡任务：指任务所属的集装箱需通过集卡来运输；AGV任务：指任务所属的集装箱需通过AGV来运输。

集卡的运行并不受调度系统的精确控制，集卡在进入码头闸口后的任务由调度系统或人工派发，调度系统不能实时获取集卡的精确位置信息，对集卡到达下一目的地的时间估算精度为分钟级或更低，所以调度系统在集卡到达堆场后，才能决策两台轨道吊是否同时作业集卡。如果将未到达堆场的集卡也参与到同时作业，两台轨道吊很大概率会较长时间等待集卡，堆场作业效率反而下降。现有自动化码头里，受限于轨道吊防碰撞和避让要求、自动化设备控制系统设计复杂性、以及自动化设备调度系统设计复杂性等因素，如果自动化集装箱码头端作业堆场未实现两台轨道吊同时作业集卡的功能，则海侧轨道吊不能同时和陆侧轨道吊参与陆侧集卡作业以减少集卡等待时间，不能充分利用海侧轨道吊空闲时的作业能力以提高对集卡的作业效率，存在轨道吊设备能力的浪费。

发明内容

本发明的目的在于提供一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用，解决现有技术中调度系统不能实时获取集卡的精确位置信息，对集卡到达下一目的地的时间估算精度为分钟级或更低，两台轨道吊同时进行集卡作业效率较低，不能充分利用海侧轨道吊空闲时的作业能力以及存在轨道吊设备能力的浪费的技术问题，实现了两台轨道吊同时作业集卡的功能，使得两台轨道吊同时参与陆侧集卡作业，减少了集卡等待时间，提高了堆场作业效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

作为本发明的一个方面，提供了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，包括以下步骤：

S1.调度系统获取集卡任务和集卡到达信息，调度周期开始执行；

S2.对已到达堆场的待作业集卡任务判别，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件；

S3.调度系统的调度周期结束，下一调度周期继续执行上述步骤；

S4.轨道吊控制系统根据收到集卡任务，启动两台轨道吊同时作业。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S2包括以下步骤：

S21.若集卡已到达且等待轨道吊执行，进一步判别两台轨道吊的空闲状态；

S22.若未有已到达堆场的待作业集卡任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S21包括以下步骤：

S211.若两台轨道吊均处于空闲状态，判别已到达的待集卡任务中是否存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务；

S212.若两台轨道吊未出现全部空闲状态，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S211包括以下步骤：

S2111.若已到达的待集卡任务中存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件，启动同时作业；

S2112.若已到达的待集卡任务中不存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S3中调度系统的调度周期为1-3s。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S4包括以下步骤：

S41.调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为两台轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S42.轨道吊控制系统根据收到任务，识别出同时作业模式；

S43.轨道吊控制系统按照任务要求，启动两台轨道吊同时作业。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S42中的分配规则如下：

S411.有两辆或多辆集卡到达交互区时，优先选择集卡一车双箱由两台轨道吊同时作业；

S412.根据待作业箱在堆场中的作业位置分配轨道吊。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其中S412包括以下步骤：

S4121.海侧轨道吊选择作业箱：两个箱子在堆场中的作业贝位不同，选择作业贝位靠近海侧的箱子；作业贝位相同而列不同，任选一个箱子；作业贝位、列都相同，选择层数低的箱子；

S4122.陆侧轨道吊选择作业箱：海侧轨道选择后的另一箱子派发给陆侧轨道吊。。

作为本发明的另一个方面，提供了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置，包括：

调度系统，负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给轨道吊执行；和/或

轨道吊控制系统，收到堆场进、出箱或翻捣任务时，控制轨道吊执行具体任务。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置，其特征在于，所述调度系统包括堆场进箱任务、堆场出箱任务和堆场翻捣任务；所述堆场进箱任务包括集卡卸船、进箱和堆场间搬移进箱；所述堆场出箱任务包括集卡装船、提箱和堆场间搬移出箱。

作为本发明的一个方面，提供了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，包括以下场景：

1.轨道吊每吊只能抓一个箱时，支持同时作业的工况；

2.轨道吊每吊能抓双箱时，支持同时作业的工况。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其中1中包括：

11.集卡一车双箱送箱进堆场：两台轨道吊从集卡上各抓取一个箱，再放箱到堆场；

12.集卡一车双箱从堆场收箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到同一集卡上；

13.两个集卡各送一个箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个箱，再放箱到堆场；

14.两个集卡各从堆场收一个箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到不同集卡上。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其中2中包括：

21.两个集卡，各送一个箱或送双箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个或双箱，再放箱到堆场；

22.两个集卡，各从堆场收一个或双箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个或双箱，再放到不同集卡上。

采用上述技术方案，本发明具有以下优点：

本发明提供了一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法、装置及应用，在陆侧轨道吊作业繁忙而海侧轨道吊作业较空闲时，充分利用海侧轨道吊的作业能力，让两台轨道吊同时作业陆侧集卡，解决现有技术中调度系统不能实时获取集卡的精确位置信息，对集卡到达下一目的地的时间估算精度为分钟级或更低，两台轨道吊同时进行集卡作业效率较低，不能充分利用海侧轨道吊空闲时的作业能力以及存在轨道吊设备能力的浪费的技术问题，调度系统按周期运行，轨道吊控制系统执行操作指令，两台轨道吊同时作业集卡，两个箱子的总作业时长会减少，提高了堆场进、出箱作业效率，减少了集卡等待时间，提高了堆场作业效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。

图1是自动化集装箱码头端作业堆场示意图截屏；

图2是本发明作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法；

图3a是集卡一车双箱送箱，到达堆场集卡交互区；

图3b是陆侧轨道吊移动到维修位，为海侧轨道吊腾出对集卡作业空间；

图3c是海侧轨道吊抓取分配的集装箱，再向堆场作业位置移动并放箱；

图3d是海侧轨道吊移动并腾出作业空间后，陆侧轨道吊抓取分配的集装箱向堆场作业位置移动，再完成放箱；

图4a是集卡一车双箱提箱，到达堆场集卡交互区；

图4b是陆侧轨道吊从堆场抓取分配作业箱，再移动到集卡交互区放箱；

图4c是侧轨道吊同步从堆场抓箱向集卡交互区移动，停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待；

图4d是海侧轨道吊同步也从堆场抓箱，向集卡交互区移动，停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待；

图5a是两个集卡各送一箱，到达堆场集卡交互区；

图5b是陆侧轨道吊移动到维修位，为海侧轨道吊腾出对集卡作业空间；

图5c是侧轨道吊抓取分配的集装箱，并向堆场作业位置移动，再放箱；

图5d是海侧轨道吊移动并腾出作业空间后，陆侧轨道吊抓取分配的集装箱向堆场作业位置移动，再完成放箱；

图6a是两车各从堆场收一个箱，到达堆场集卡交互区；

图6b是陆侧轨道吊从堆场抓取分配的箱，再移动到集卡交互区并放箱；

图6c是海侧轨道吊同步也从堆场抓箱，再向集卡交互区移动；

图6d是陆侧轨道吊放箱到集卡后移动到维修位，海侧轨道再放箱到另一集卡。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明的技术方案进行具体说明，在具体实施方式中详细叙述本发明的详细特征以及优点，其内容足以使任何本领域技术人员了解本发明的技术内容并据以实施，且根据本说明书所揭露的说明书、权利要求及附图，本领域技术人员可轻易地理解本发明相关的目的及优点。

一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置，包括：

调度系统，负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给轨道吊执行和/或轨道吊控制系统，控制轨道吊执行抓、放箱及移动等具体指令。

其中调度系统包括堆场进箱任务、堆场出箱任务和堆场翻捣任务。

堆场进箱任务包括：

1)集卡卸船：集卡卸船送箱进堆场。

2)进箱：集卡从码头外送箱进堆场。

3)堆场间搬移进箱：集卡从码头内其它堆场收箱后，再送箱进当前堆场。

堆场出箱任务包括：

1)集卡装船：集卡从堆场收箱后装船。

2)提箱：集卡从堆场收箱后送箱到码头外。

3)堆场间搬移出箱：集卡从当前堆场收箱后，再送箱到码头内其它堆场。

堆场翻捣任务：指堆场出箱时，因任务箱被其它箱压箱，必须先将其它箱移到堆场其它位置而产生的衍生任务。调度分配出箱任务给一个轨道吊执行前，先判断是否需要翻捣，如果需要翻捣，则先将翻捣任务分配给轨道吊执行，如果需要翻捣多次，则将翻捣任务逐个分配给轨道吊，执行完后再出箱。

一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，AGV/IGV不进行装、卸船作业时，海侧轨道吊处于空闲状态，此时两台轨道吊可同时作业陆侧集卡包括以下场景：

1.轨道吊每吊只能抓一个箱时，支持同时作业的工况；

1中包括：

11.集卡一车双箱送箱进堆场：两台轨道吊从集卡上各抓取一个箱，再放箱到堆场；

12.集卡一车双箱从堆场收箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到同一集卡上；

13.两个集卡各送一个箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个箱，再放箱到堆场；

14.两个集卡各从堆场收一个箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到不同集卡上。

2.轨道吊每吊能抓双箱时，支持同时作业的工况。

作为本发明的上述方面的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其中2中包括：

21.两个集卡，各送一个箱或送双箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个或双箱，再放箱到堆场；

22.两个集卡，各从堆场收一个或双箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个或双箱，再放到不同集卡上。

这两种工况的处理方案与轨道吊每吊只能抓一个箱时的13和14工况几乎相同，唯一的区别是支持一吊双箱。

一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法具体如图2所示，包括以下步骤：

S1.调度系统获取集卡任务和集卡到达信息，调度周期开始执行，调度系统以1-3秒左右为周期，周期性执行；

S2.对已到达堆场的待作业集卡任务判别，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件；

S2包括以下步骤：

S21.若集卡已到达且等待轨道吊执行，进一步判别两台轨道吊的空闲状态；

S21包括以下步骤：

S211.若两台轨道吊均处于空闲状态，判别已到达的待集卡任务中是否存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务；

S211包括以下具体步骤：

S2111.若已到达的待集卡任务中存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件，启动同时作业；

S2112.若已到达的待集卡任务中不存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

S212.若两台轨道吊未出现全部空闲状态，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

S22.若未有已到达堆场的待作业集卡任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

S3.调度系统的调度周期结束，下一调度周期继续执行上述步骤；

S4.轨道吊控制系统根据收到集卡任务，启动两台轨道吊同时作业。

其中，S4包括以下步骤：

S41.调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为两台轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S41中的轨道吊作业箱分配规则如下：

S411.有两辆或多辆集卡到达交互区时，优先选择集卡一车双箱由两台轨道吊同时作业；

S412.根据待作业箱在堆场中的作业位置分配轨道吊，箱子在堆场中的作业位置，对于堆场进箱是箱子的目的位置，对于堆场出箱是箱子的起始位置。

其中S412包括以下步骤：

S4121.海侧轨道吊选择作业箱：两个箱子在堆场中的作业贝位不同，选择作业贝位靠近海侧的箱子；作业贝位相同而列不同，任选一个箱子；作业贝位、列都相同，选择层数更低的箱子；

S4122.陆侧轨道吊选择作业箱：海侧轨道选择后的另一箱子派发给陆侧轨道吊。。

S42.轨道吊控制系统根据收到任务，识别出同时作业模式；

S43.轨道吊控制系统按照任务要求，启动两台轨道吊同时作业。

在一个具体的实施中，针对不同的工况，调度系统在检测出具备两台轨道吊同时作业集卡的条件时，启动同时作业模式，进行同时作业。按不同的工况，系统处理流程如下：

集卡一车双箱送箱进堆场具体过程见下图3a、图3b、图3c和图3d所示，在图3a、图3b、图3c和图3d中，L代表陆侧轨道吊，H表示海侧轨道吊，余下章节中的示意图均相同，不再赘述，集卡到达交互区车道，调度系统收到一车双箱进箱任务，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

1)调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

2)轨道吊控制系统根据收到的2个任务，识别出同时作业模式；

3)轨道吊控制系统，先让陆侧轨道吊移动至维修位，使得海侧轨道吊有足够的作业空间对集卡抓箱，再让海侧轨道吊到集卡上抓箱放到堆场目的位置，最后陆侧轨道吊抓另一箱进堆场。

图3a示出了集卡一车双箱(A箱和B箱)送箱，到达堆场集卡交互区；图3b示出了陆侧轨道吊移动到维修位，为海侧轨道吊腾出对集卡作业空间；图3c是海侧轨道吊抓取分配的集装箱，再向堆场作业位置移动并放箱；图3d是海侧轨道吊移动并腾出作业空间后，陆侧轨道吊抓取分配的集装A箱向堆场作业位置移动，再完成放箱。

集卡一车双箱从堆场提箱具体过程如图4a、图4b、图4c和图4d所示。

1)集卡到达交互区车道，调度系统收到一车双箱提箱任务，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

2)调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

3)轨道吊控制系统根据收到的2个任务，识别出同时作业模式；

4)轨道吊控制系统，先让陆侧轨道吊从堆场抓箱放到集卡上，后避让到维修位，同时让海侧轨道吊抓另一箱提前停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待，待陆侧轨道吊避让完成后开到集卡上放箱完成。

图4a示出了集卡一车双箱(A箱和B箱)提箱，到达堆场集卡交互区；图4b示出了陆侧轨道吊从堆场抓取分配作业A箱，再移动到集卡交互区放箱；图4c示出了海侧轨道吊同步从堆场抓箱向集卡交互区移动，停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待；图4d示出了海侧轨道吊同步也从堆场抓箱，向集卡交互区移动，停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待。

两车各送一箱进堆场具体过程如5a、图5b、图5c和图5d所示。

1)调度系统收到集卡车道到达的两车各送一箱到堆场任务，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

2)调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

3)轨道吊控制系统根据收到的2个任务，识别出同时作业模式；

4)轨道吊控制系统，先让陆侧轨道吊移动至维修位，使得海侧轨道吊有足够的作业空间对集卡抓箱，再让海侧轨道吊到集卡上抓箱放到堆场目的位置，最后陆侧轨道吊抓另一集卡上的箱进堆场。

图5a示出了两个集卡各送一箱，到达堆场集卡交互区；图5b示出了陆侧轨道吊移动到维修位，为海侧轨道吊腾出对集卡作业空间；图5c示出了海侧轨道吊抓取分配的集装B箱，并向堆场作业位置移动，再放箱；图5d示出了海侧轨道吊移动并腾出作业空间后，陆侧轨道吊抓取分配的集装A箱向堆场作业位置移动，再完成放箱。

两个集卡各从堆场收一个箱具体过程如图6a、图6b、图6c和图6d所示。

1)调度系统收到集卡车道到达的两车各从堆场收一个箱的任务，同时判断两台轨道吊都空闲时，启动同时作业模式；

2)调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

3)轨道吊控制系统根据收到的2个任务，识别出同时作业模式；

4)轨道吊控制系统，先让陆侧轨道吊抓箱放到一个集卡上，后避让到维修位，同时让海侧轨道吊抓另一箱提前停到陆侧靠近集卡交互区的位置等待，待陆侧轨道吊避让完成后开到另一集卡上放箱完成。

图6a示出了两车各从堆场收一个箱，到达堆场集卡交互区；图6示出了是陆侧轨道吊从堆场抓取分配的箱，再移动到集卡交互区并放A箱；图6c示出了海侧轨道吊同步也从堆场抓B箱，再向集卡交互区移动；图6示出了是陆侧轨道吊放A箱到集卡后移动到维修位，海侧轨道再放B箱到另一集卡。

最后，需要指出的是，虽然本发明已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，在不脱离本发明构思的前提下还可以作出各种等效的变化或替换，因此，只要在本发明的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。

Claims (13)

1.一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.调度系统获取集卡任务和集卡到达信息，调度周期开始执行；

S2.对已到达堆场的待作业集卡任务判别，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件；

S3.调度系统的调度周期结束，下一调度周期继续执行上述步骤；

S4.轨道吊控制系统根据收到集卡任务，启动两台轨道吊同时作业。

2.如权利要求1所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S2包括以下步骤：

S21.若集卡已到达且等待轨道吊执行，进一步判别两台轨道吊的空闲状态；

S22.若未有已到达堆场的待作业集卡任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

3.如权利要求2所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S21包括以下步骤：

S211.若两台轨道吊均处于空闲状态，判别已到达的待集卡任务中是否存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务；

S212.若两台轨道吊未出现全部空闲状态，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

4.如权利要求3所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S211包括以下步骤：

S2111.若已到达的待集卡任务中存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊具备同时集卡作业条件，启动同时作业；

S2112.若已到达的待集卡任务中不存在两个同为堆场进箱或同为堆场出箱任务，判别两台轨道吊不具备同时集卡作业条件。

5.如权利要求1所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S3中调度系统的调度周期为1-3s。

6.如权利要求1所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S4包括以下步骤：

S41.调度系统根据轨道吊作业箱分配规则为两台轨道吊分配任务，并在任务中添加同时作业模式标志；

S42.轨道吊控制系统根据收到任务，识别出同时作业模式；

S43.轨道吊控制系统按照任务要求，启动两台轨道吊同时作业。

7.如权利要求6所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S41中的轨道吊作业箱分配规则如下：

S411.有两辆或多辆集卡到达交互区时，优先选择集卡一车双箱由两台轨道吊同时作业；

S412.根据待作业箱在堆场中的作业位置分配轨道吊。

8.如权利要求7所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡方法，其特征在于，所述S412包括以下步骤：

S4121.海侧轨道吊选择作业箱：两个箱子在堆场中的作业贝位不同，选择作业贝位靠近海侧的箱子；作业贝位相同而列不同，任选一个箱子；作业贝位、列都相同，选择层数低的箱子；

S4122.陆侧轨道吊选择作业箱：海侧轨道选择后的另一箱子派发给陆侧轨道吊。

9.一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置，其特征在于，包括：

调度系统，负责从待作业堆场进、出箱任务中选择任务，并将任务分配给轨道吊执行；和/或

轨道吊控制系统，收到堆场进、出箱或翻捣任务时，控制轨道吊执行具体任务。

10.如权利要求9所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡装置，其特征在于，所述调度系统包括堆场进箱任务、堆场出箱任务和堆场翻捣任务；所述堆场进箱任务包括集卡卸船、进箱和堆场间搬移进箱；所述堆场出箱任务包括集卡装船、提箱和堆场间搬移出箱。

11.一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其特征在于，包括以下场景：

1.轨道吊每吊只能抓一个箱时，支持同时作业的工况；

2.轨道吊每吊能抓双箱时，支持同时作业的工况。

12.如权利要求10所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其特征在于，所述1中包括：

11.集卡一车双箱送箱进堆场：两台轨道吊从集卡上各抓取一个箱，再放箱到堆场；

12.集卡一车双箱从堆场收箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到同一集卡上；

13.两个集卡各送一个箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个箱，再放箱到堆场；

14.两个集卡各从堆场收一个箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个箱，再放到不同集卡上。

13.如权利要求10所述的一种作业堆场两台轨道吊同时作业集卡应用，其特征在于，所述2中包括：

21.两个集卡，各送一个箱或送双箱进堆场：两台轨道吊各从一个集卡上抓取一个或双箱，再放箱到堆场；

22.两个集卡，各从堆场收一个或双箱：两台轨道吊从堆场各抓取一个或双箱，再放到不同集卡上。

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