CN107272686A - 物流信息的处理方法、装置及物流仓储系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种物流信息的处理方法、装置及物流仓储系统。其中，该方法包括：检测到运输至物流仓库的第一目标货物；控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物。本发明解决了现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及物流领域，具体而言，涉及一种物流信息的处理方法、装置及物流仓储系统。
背景技术
随着物流行业的快速发展，提高物流运输的时效性，成为现代物流首要解决的问题。在物流运输的整个过程中，高效、合理的仓储管理是确保物流时效性的一项非常重要的工作。
目前，现有的物流仓储大多依赖人力进行货物的装卸、分拣、搬运等工作，尽管有些业务环节的操作可以通过机器人实现，但是整个仓储过程，没有实现真正意义上的全流程无人操作，自动化和智能化程度不高，影响整个物流运输系统的时效性。
针对上述现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种物流信息的处理方法、装置及物流仓储系统，以至少解决现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种物流信息的处理方法，包括：检测到运输至物流仓库的第一目标货物；控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物流仓储系统，包括：运输设备，用于将第一目标货物运输至物流仓库；控制设备，与运输设备通信，用于在检测到运输设备运输至物流仓库的第一目标货物的情况下，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，并基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物；至少一种机器人，与控制设备通信，用于从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种物流信息的处理装置，包括：检测单元，用于检测到运输至物流仓库的第一目标货物；分拣单元，用于控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；输出单元，用于基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行上述的物流信息的处理方法。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述的物流信息的处理方法。
在本发明实施例中，通过检测到运输至物流仓库的第一目标货物；控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物，达到了全流程无人操作的自动入库、自动分拣以及自动出库的目的，从而实现了提高物流运输效率，降低人工成本的技术效果，进而解决了现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种物流信息的处理方法流程图；
图2是根据本发明实施例的一种物流仓库分布示意图；
图3是根据本发明实施例的一种可选的物流信息的处理方法流程图；
图4是根据本发明实施例的一种可选的物流信息的处理方法流程图；
图5是根据本发明实施例的一种可选的物流信息的处理方法流程图；
图6是根据本发明实施例的一种可选的物流信息的处理方法流程图；
图7是根据本发明实施例的一种可选的物流信息的处理方法流程图；
图8是根据本发明实施例的一种位于总中继站的第一物流仓库的布局示意图；
图9是根据本发明实施例的一种位于总中继站的第一物流仓库内分拣第一物流箱的流程示意图；
图10是根据本发明实施例的一种位于中继站的第二物流仓库的布局示意图；
图11是根据本发明实施例的一种位于中继站的第二物流仓库内分拣第二物流箱的流程示意图；
图12是根据本发明实施例的一种物流仓储系统示意图；以及
图13是根据本发明实施例的一种物流信息的处理装置示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当是本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例1
根据本发明实施例，提供了一种物流信息的处理方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种物流信息的处理方法流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测到运输至物流仓库的第一目标货物。
具体地，在上述步骤中，上述物流仓库可以是无人化管理的物流仓库，包括但不限于发货仓库、中转仓库和配送仓库。上述第一目标货物可以是从发货仓库或上一级仓库运输至当前物流仓库的货物，一种可选的实施例中，可以通过无人运输设备将第一目标货物运输至物流仓库，可选地，该无人运输设备包括但不限于如下任意一种：无人机、无人车、无人船等。
作为一种可选的实施例，可以在上述物流仓库的入口处安装RFID读写器，在运输第一目标货物的运输设备上安装相应的RFID标签，通过检测RFID读写器是否读取到相应的RFID标签，来检测运输至当前物流仓库的第一目标货物。
作为另一种可选的实施例，在已知物流仓库地理位置信息的情况下，通过定位装置实时定位运输第一目标货物的运输设备的位置信息，通过判断运输第一目标货物的运输设备的位置信息是否达到该物流仓库的预设地理位置范围内来确定是否检测到运输至当前物流仓库的第一目标货物。
步骤S104，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物。
具体地，在上述步骤中，上述机器人包括但不限于如下至少一种物流机器人：装卸机器人、搬运机器人、运输机器人、码垛机器人和检测机器人；上述第二目标货物可以是待运输到下一级物流仓库或目的地的货物；在检测到运输至当前物流仓库的第一目标货物后，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输到下一级物流仓库或目的地的第二目标货物。
可选地，上述装卸机器人可以为无人叉车；上述搬运机器人可以为小型AGV无人搬运机器人；上述运输机器人可以为传送带；上述码垛机器人可以为机械臂；上述检测机器人可以包括但不限于：摄像头、RFID读写器、扫描装置。
作为一种可选的实施例，当无人运输设备(例如，无人货车)将第一目标货物运输至当前物流仓库后，通过装卸机器人(例如，无人叉车)将第一目标货物从无人运输设备上卸载，将并通过运输机器人(例如，传送带)依次传输每个目标货物至检测区域(例如，RFID读写区域)，通过检测机器人(例如，RFID读写器)读取每个目标货物上的货物信息，并识别得到每个目标货物的目的地信息，按照每个目标货物的目的地信息，将每个目标货物通过搬运机器人(例如，小型AGV)搬运到指定区域，通过码垛机器人(例如，机械臂)进行码垛，以便运输到下一级物流仓库或目的地。
步骤S106，基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物。
具体地，在上述步骤中，上述货物信息包括但不限于目标货物的目的地信息，在将第一目标货物中分拣得到的第二目标货物运输到指定区域后，向该指定区域的运输设备发送控制信息，控制运输设备将分拣得到的第二目标货物运输到下一级物流仓库或对应的目的地。
由上可知，在本申请上实施例中，通过实时检测运输至当前物流仓库的第一目标货物，并在检测到运输至当前物流仓库的第一目标货物的情况下，控制多个物流机器人协同操作将运输至当前物流仓库的第一目标货物自动分拣得到待运输至各个目的地的第二目标货物，根据第二目标货物的货物信息发出控制运输设备启动运输各个目的地的第二目标货物的控制信息，达到了全流程无人操作的自动入库、自动分拣以及自动出库的目的，从而实现了提高物流运输效率，降低人工成本的技术效果，进而解决了现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
作为一种可选的实施例，上述物流仓库包括如下至少之一：用于分拣第一物流箱的第一物流仓库、用于分拣第二物流箱的第二物流仓库，其中，第一物流箱为用于物流运输的运输箱，第二物流箱为用于发货人发货和/或收货人接货的交付箱。
具体地，在上述步骤中，上述第一物流箱可以是用于物流运输的运输箱，包括但不限于现有的集装箱(包括但不限于干货集装箱、冷藏集装箱、液体集装箱、散货集装箱等)；上述第二物流箱可以是用于直接存放货物的箱子或其他各种容器(包括但不限于桶、罐、瓶等)；由于第二物流箱用于发货人发货以及收货人接货，因而，第二物流箱可以称为“交付箱”。需要说明的是，上述第二物流箱通常放置于第一物流箱中运输。
一种可选的实施例中，上述第一物流箱还可以根据特殊需求而设计的用于提供特殊储存环境的智能物流箱，可以称为“云箱”，其体积小于现有的标准集装箱。例如，现有的集装箱由于体积较大不适用于类多、量少的货物，因而，可以根据集装箱的体积设计多个云箱，将多个云箱装载到标砖集装箱进行标准化运输。
此处需要说明的是，合理分布物流仓库的位置和数量，可以提高物流运输的时效性。例如，在一个城市中，可以考虑如下至少一种因素来合理部署物流仓库：城市人口密度分布、物流需求、消费能力分布、人口流动性分布或主要交通干道分布等。作为一种可选的实施例，上述第一物流仓库位于距离空港或码头在预设范围内的区域，上述第二物流仓库位于人口密集度超过预设阈值的至少一个区域。
具体地，上述用于分拣第一物流箱的第一物流仓库可以是建立在码头/空港分拣云箱的自动化仓库，用于将第一物流箱(云箱)按照交付地点进行分拣，以便运输到中继站的物流仓库；上述用于分拣第二物流箱的第二物流仓库，可以是建立在城市中用于分拣第二物流箱(交付箱)的自动化小型仓库，将第一物流箱(云箱)中的第二物流箱(交付箱)按照目的地进行分拣、运输到用户手中。如果用户不在这个区域，那么将第二物流箱(交付箱)重新整理进入第一物流箱(云箱)发送到下一个中继站的物流仓库。图2是根据本发明实施例的一种物流仓库分布示意图，如图2所示，第一物流仓库位于总中继站，建立在距离空港/码头较近的地方，以便于云箱在总中继站分拣；第二物流仓库分布在各个中继站，建立在城市中人口密集区域的边界，有利于交通运输管理；其中，中继站分布尽量均匀，可以有利于区域覆盖，提高运输效率。
在一种可选的实施例中，在物流仓库为第一物流仓库(即位于总中继站的物流仓库)的情况下，在检测到运输至物流仓库的第一目标货物之前，上述方法还可以包括：
步骤S101a，控制无人货车将第一目标货物运输至第一物流仓库。
具体地，在上述实施例中，对于位于总中继站的第一物流仓库，由于总中继站位于码头或空港等区域，运输至第一物流仓库的目标货物通常存放于第一物流箱(云箱)中，由于第一物流箱(云箱)的体积较大，通常需要通过重载无人货车(例如，重载AGV车)将第一目标货物运输到第一物流仓库。
此处需要说明的是，上述重载AGV(Automated Guided Vehicle)是指运输负载量较大的自动引导运输车，安装有电磁或光学等自动引导装置，可以按照规定的导引路径行驶。
可选地，上述无人货车也可以替换为无人机或无人船等任意一种无人驾驶的运输工具，只要涉及到通过无人驾驶的运输工具将第一目标货物运输至第一物流仓库均属于本申请保护的范围。
基于上述实施例，作为一种可选的实施例，在控制无人货车将第一目标货物运输至第一物流仓库后，如图3所示，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，可以包括如下步骤：
步骤S302，控制第一无人叉车从无人货车上卸载第一物流箱，其中，第一物流箱用于存放第一目标货物；
步骤S304，控制直角坐标机器人将第一物流箱拆解到传送带，其中，传送带用于依次传输每个第一物流箱；
步骤S306，在传送带传输第一物流箱的过程中，检测是否识别到第一物流箱的目的地信息；
步骤S308，在识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制传送带将第一物流箱传输到对应到的第一指定区域，并控制第一机械臂将第一物流箱进行码垛，其中，第一指定区域用于放置存放第二目标货物的第一物流箱。
具体地，在上述步骤中，由于存放第一目标货物的第一物流箱(云箱)的体积较大，重量也比较大，因而，可以通过无人叉车将第一物流箱(云箱)从上述无人货车上卸载，并通过直角坐标机器人将多个第一物流箱(云箱)进行拆解到传送带上依次传输，在传送带依次传输每个第一物流箱(云箱)的过程中，通过检测机器人检测并识别每个第一物流箱(云箱)的目的地信息，在识别到目的地信息的情况下，控制传送带将第一物流箱传输到对应到的第一指定区域(按照目的地确定的多个目标区域)，并控制第一机械臂将第一物流箱进行码垛，进而分拣出运输到各个目的地的第二目标货物。
通过上述实施例，实现了自动分拣第一物流箱的目的。
一种可选的实施例中，在未识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第一无人搬运车将第一物流箱传输到第二指定区域，并控制第二机械臂将第一物流箱进行码垛，其中，第二指定区域用于放置未识别出目的地信息的第一物流箱。
具体地，在上述实施例中，对于未识别出目的地信息的第一物流箱，可以通过无人搬运车(例如，小型AGV车)将未识别出目的地信息的第一物流箱运输到物流仓库中的第二指定区域，并通过第二机械臂进行码垛。对于未识别出目的地信息的第一物流箱可以返回发货地或上一级物流仓库。
在一种可选的实施例中，如图4所示，在基于第二目标货物的货物信息输出控制信息之后，上述方法还可以包括如下步骤：
步骤S402，根据第二目标货物的货物信息判断第二目标货物是否为短途运输；
步骤S404，如果第二目标货物为短途运输，则控制快递机器人将第二目标货物从第一物流仓库运出；
步骤S406，如果第二目标货物为长途运输，则控制无人货车将第二目标货物从第一物流仓库运出。
具体地，在上述步骤中，在识别出第二目标货物的货物信息后，可以根据第二目标货物的目的地信息确定第二货物是否短途运输(例如，同城运输)还是长途运输(例如，跨省或跨市运输)，在第二目标货物为短途运输的情况下，控制快递机器人将第二目标货物从第一物流仓库转运到下一级物流仓库或配送至目的地；在第二目标货物为长途运输的情况下，控制无人货车将第二目标货物从第一物流仓库转运到下一级物流仓库。
需要说明的是，上述步骤S404和S406的执行顺序可以互换。
基于上述实施例，作为一种可选的实施例，在控制无人货车将第二目标货物从第一物流仓库运出之前，上述方法还包括如下步骤：
步骤S405，控制第二无人叉车将存放第二目标货物的第一物流箱装载到无人货车。
具体地，在上述实施例中，在通过无人货车将存放第二目标货物的第一物流箱(云箱)进行转运的情况下，还需要控制第二无人叉车将存放第二目标货物的第一物流箱装载到无人货车上。
通过上述实施例，实现了自动装载的目的。
在一种可选的实施例中，在物流仓库为第二物流仓库的情况下，在检测到运输至物流仓库的第一目标货物之前，上述方法还包括如下步骤：
步骤S102b，控制无人货车和/或快递机器人将第一目标货物运输至第二物流仓库。
具体地，在上述实施例中，对于位于中继站的第二物流仓库，如果来自上一级仓库的第一目标货物为短途运输，则控制快递机器人将第一目标货物运输至第二物流仓库；如果来自上一级仓库的第二目标货物为长途运输，则控制无人货车将第一目标货物运输至第二物流仓库。
可选地，上述快递机器人可以是Transwheel快递机器车；上述无人货车可以为重载AGV车。
需要说明的是，Transwheel快递机器车的机器手臂可以装卸包裹，单个机器人可以运送小包裹，若干个机器人组合可以运送大包裹。
基于上述实施例，作为一种可选的实施例，如图5所示，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，可以包括如下步骤：
步骤S502，控制第三无人叉车从无人货车和/或快递机器人上的第一物流箱内拖出第二物流箱；
步骤S504，控制第三机械臂将第二物流箱移动到传送带，其中，传送带用于依次传输每个第二物流箱；
步骤S506，在传送带传输第二物流箱的过程中，检测是否识别到第二物流箱的目的地信息；
步骤S508，在识别到第二物流箱的目的地信息的情况下，控制传送带将第二物流箱传输到对应到的第三指定区域，其中，第三指定区域用于放置存放第二目标货物的第二物流箱。
具体地，在上述步骤中，由于每个第一物流箱中存放有多个第二物流箱，可以通过无人叉车从无人货车和/或快递机器人上的第一物流箱内拖出第二物流箱，并控制第三机械臂将第二物流箱依次转移到传送带上传送，在传送第二物流箱的过程中，通过检测机器人检测并识别每个第二物流箱(交付箱)的目的地信息，在识别到目的地信息的情况下，控制传送带将第二物流箱(交付箱)传输到对应到的第一指定区域(按照目的地确定的多个目标区域)，并控制第一机械臂将第二物流箱(交付箱)进行码垛，进而分拣出运输到各个目的地的第二目标货物。
通过上述实施例，实现了自动分拣第二物流箱的目的。
在一种可选的实施例中，如图6所示，在基于第二目标货物的货物信息输出控制信息之后，上述方法还可以包括如下步骤：
步骤S602，判断存放第二目标货物的第二物流箱是否是当前待配送的物流箱；
步骤S604，在第二物流箱是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人机和/或配送机器人配送存放第二目标货物的第二物流箱；
步骤S606，在第二物流箱不是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将存放第二目标货物的第二物流箱从第二物流仓库运出。
具体地，在上述步骤中，在识别出第二目标货物的货物信息后，可以根据第二目标货物的目的地信息确定存放第二货物的第二物流箱是否是是当前待配送的物流箱，在第二目标货物为是当前待配送的物流箱的情况下，无人机和/或配送机器人配送存放第二目标货物的第二物流箱；在第二物流箱不是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将存放第二目标货物的第二物流箱从第二物流仓库转运到下一级物流仓库。
需要说明的是，上述步骤S604和S606的执行顺序可以互换。
基于上述实施例，一种可选的实施例中，如图7所示，在第二物流箱不是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将存放第二目标货物的第二物流箱从第二物流仓库运出，包括如下步骤：
步骤S702，控制第四机械臂将第二物流箱码垛到集装台；
步骤S704，控制第四无人叉车将第二物流箱装载到第一物流箱；
步骤S706，控制无人货车和/或快递机器人将存放第二物流箱的第一物流箱从第二物流仓库运出。
具体地，在上述步骤中，如果未识别出第二目标货物的货物信息，则控制第四机械臂将未识别出货物信息的第二物流箱码垛到集装台，并控制第四无人叉车将未识别出货物信息的第二物流箱重新装载到第一物流箱，通过无人货车和/或快递机器人将存放第二物流箱的第一物流箱从第二物流仓库运出至下一级物流仓库。
一种可选的实施例中，在未识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第二无人搬运车将第二物流箱传输到第四指定区域，并控制第五机械臂进行码垛，其中，第四指定区域用于存放未识别出目的地信息的第二物流箱。
具体地，在上述实施例中，对于未识别出目的地信息的第二物流箱，可以通过无人搬运车(例如，小型AGV车)将未识别出目的地信息的第二物流箱运输到物流仓库中的第四指定区域，并通过第五机械臂进行码垛。对于未识别出目的地信息的第一物流箱可以返回发货地或上一级物流仓库。
作为一种优选的实施例，图8是根据本发明实施例的一种位于总中继站的第一物流仓库的布局示意图，如图8所示，总中继站中主要涉及如下几个阶段：入库、卸载、拆卸、运输、码垛、装车、中转运输、未知货物堆叠、货物返回等，涉及到的机器人主要包括：重载AGV无人货车1，小型AGV车2、直角坐标机器人3、机械臂4、无人叉车5、传送带6，以及Transwheel机器人7(图标10为AGV充电桩)。
基于上述实施例，图9是根据本发明实施例的一种位于总中继站的第一物流仓库内分拣第一物流箱的流程示意图，如图9所示，在入库阶段，通过重载AGV从码头或空港将货物运输至第一物流仓库；接着进入卸载阶段，通过无人叉车将第一物流箱(云箱)拖出，并通过直角坐标机器人拆解第一物流箱(云箱)到传送带；进入传输阶段，在传送带传输第一物流箱(云箱)的过程中，检测是否识别到第一物流箱(云箱)的目的地，如果识别到目的地，则通过传送带运输到指定端，进入码垛阶段，通过机械臂将第一物流箱(云箱)码垛，并检测码垛后的第一物流箱(云箱)是否是短途运输，如果是短途运输(例如，同城)，则通过Transwheel机器人进行转运，否则，通过无人叉车将第一物流箱(云箱)装载到无人货车后，通过无人货车进行转运；其中，对于识别到目的地的第一物流箱(云箱)，通过直角坐标机器人运输到未知货物区域，并通过机械臂进行码垛后，进入货物返回阶段，通过小型AGV车将未识别出目的地的第一物流箱(云箱)运输到指定区域。
作为一种优选的实施例，图10是根据本发明实施例的一种位于中继站的第二物流仓库的布局示意图，如图10所示，中继站中主要涉及如下几个阶段：入库、卸载、拆卸、传输、码垛、装车、中转运输、配送、未知货物堆叠、货物返回等阶段，涉及到的机器人主要有无人货车1(图中未示出)、Transwheel机器人7、小型AGV车2、机械臂4、无人叉车5、传送带6、无人机8，以及Loomo Go快递机器人9(图10中图标10所示为AGV充电桩、图10中图标11为无人机的停机坪11)。
基于上述实施例，图11是根据本发明实施例的一种位于中继站的第二物流仓库内分拣第二物流箱的流程示意图，如图11所示，在入库阶段，通过重载AGV无人货车(长途运输)或Transwheel机器人(短途运输)将货物运输至第二物流仓库；接着进入卸载阶段，通过无人叉车将第二物流箱(交付箱)从第一物流箱(云箱)拖出，并通过机械臂挪动到到传送带；进入传输阶段，在传送带传输第二物流箱(交付箱)的过程中，检测是否识别到第二物流箱(交付箱)的目的地，如果识别到目的地，则通过传送带运输到指定端，进入码垛阶段，通过机械臂将第二物流箱(交付箱)码垛，并检测码垛后的第二物流箱(交付箱)是否是当前待配送的物流箱，如果是当前待配送的物流箱，则通过无人机或Loomo Go快递机器人进行配送，否则，通过机械臂码垛到及状态，通过无人叉车将第二物流箱(交付箱)装载到第一物流箱(云箱)后，通过无人货车(长途运输)或Transwheel机器人(短途运输)进行转运；其中，对于识别到目的地的第二物流箱(交付箱)，通过直角坐标机器人运输到未知货物区域，并通过机械臂进行码垛后，进入货物返回阶段，通过小型AGV车将未识别出目的地的第二物流箱(交付箱)运输到指定区域。
通过上述实施例，可以如下技术效果：①实现物流全流程自动化；②提高工作效率；③降低人工成本；④整合整个物流体系。
此处需要说明的是，在上述第一物流仓库和第二物流仓库中，充分考虑了仓库内的机器人外围布局，例如，图8和图10所示的AGV充电桩10、图10所示的无人机的停机坪11等。
实施例2
根据本发明实施例，还提供了一种用于实现上述物流信息的处理方法的系统实施例，图12是根据本发明实施例的一种物流仓储系统示意图，如图12所示，该系统包括：运输设备121、控制设备123和至少一种机器人125。
其中，运输设备121，用于将第一目标货物运输至物流仓库；
控制设备123，与运输设备通信，用于在检测到运输设备运输至物流仓库的第一目标货物的情况下，控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，并基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物；
至少一种机器人125，与控制设备通信，用于从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物。
由上可知，在本申请上实施例中，在通过运输设备121将第一目标货物运输至物流仓库后，通过控制设备123在检测到运输至当前物流仓库的第一目标货物的情况下，控制至少一种机器人125协同操作将运输至当前物流仓库的第一目标货物自动分拣得到待运输至各个目的地的第二目标货物，根据第二目标货物的货物信息发出控制运输设备启动运输各个目的地的第二目标货物的控制信息，达到了全流程无人操作的自动入库、自动分拣以及自动出库的目的，从而实现了提高物流运输效率，降低人工成本的技术效果，进而解决了现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
在一种可选的实施例中，上述机器人包括如下至少之一：无人搬运车、直角坐标机器人、机械臂、无人叉车和传送带，运输设备包括如下至少之一：无人货车、快递机器人、无人机。
实施例3
根据本发明实施例，还提供了一种用于实现上述物流信息的处理方法的装置实施例，图13是根据本发明实施例的一种物流信息的处理装置示意图，如图13所示，该装置包括：检测单元131、分拣单元133和输出单元135。
其中，检测单元131，用于检测到运输至物流仓库的第一目标货物；
分拣单元133，用于控制至少一种机器人从第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；
输出单元135，用于基于第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，控制信息用于控制运输设备启动运输第二目标货物。
此处需要说明的是，上述检测单元131、分拣单元133和输出单元135对应于实施例1中的步骤S102至S106，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。
由上可知，在本申请上实施例中，通过检测单元131实时检测运输至当前物流仓库的第一目标货物，并在检测到运输至当前物流仓库的第一目标货物的情况下，通过分拣单元133控制多个物流机器人协同操作将运输至当前物流仓库的第一目标货物自动分拣得到待运输至各个目的地的第二目标货物，通过输出单元135根据第二目标货物的货物信息发出控制运输设备启动运输各个目的地的第二目标货物的控制信息，达到了全流程无人操作的自动入库、自动分拣以及自动出库的目的，从而实现了提高物流运输效率，降低人工成本的技术效果，进而解决了现有物流系统在仓储运输过程中需要借助人力导致智能化程度低的技术问题。
在一种可选的实施例中，上述物流仓库包括如下至少之一：用于分拣第一物流箱的第一物流仓库、用于分拣第二物流箱的第二物流仓库，其中，第一物流箱为用于物流运输的运输箱，第二物流箱为用于发货人发货和/或收货人接货的交付箱。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第一控制单元，用于控制无人货车将第一目标货物运输至第一物流仓库。
在一种可选的实施例中，上述第一控制单元包括：第一控制模块，用于控制第一无人叉车从无人货车上卸载第一物流箱，其中，第一物流箱用于存放第一目标货物；第二控制模块，用于控制直角坐标机器人将第一物流箱拆解到传送带，其中，传送带用于依次传输每个第一物流箱；第一检测模块，用于在传送带传输第一物流箱的过程中，检测是否识别到第一物流箱的目的地信息；第三控制模块，用于在识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制传送带将第一物流箱传输到对应到的第一指定区域，并控制第一机械臂将第一物流箱进行码垛，其中，第一指定区域用于放置存放第二目标货物的第一物流箱。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第一判断模块，用于根据第二目标货物的货物信息判断第二目标货物是否为短途运输；第一执行模块，用于如果第二目标货物为短途运输，则控制快递机器人将第二目标货物从第一物流仓库运出；第二执行模块，用于如果第二目标货物为长途运输，则控制无人货车将第二目标货物从第一物流仓库运出。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第四控制模块，用于控制第二无人叉车将存放第二目标货物的第一物流箱装载到无人货车。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第五控制模块，用于在未识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第一无人搬运车将第一物流箱传输到第二指定区域，并控制第二机械臂将第一物流箱进行码垛，其中，第二指定区域用于放置未识别出目的地信息的第一物流箱。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第二控制单元，用于控制无人货车和/或快递机器人将第一目标货物运输至第二物流仓库。
在一种可选的实施例中，上述第二控制单元包括：第六控制模块，用于控制第三无人叉车从无人货车和/或快递机器人上的第一物流箱内拖出第二物流箱；第七控制模块，用于控制第三机械臂将第二物流箱移动到传送带，其中，传送带用于依次传输每个第二物流箱；第二检测模块，用于在传送带传输第二物流箱的过程中，检测是否识别到第二物流箱的目的地信息；第八控制模块，用于在识别到第二物流箱的目的地信息的情况下，控制传送带将第二物流箱传输到对应到的第三指定区域，其中，第三指定区域用于放置存放第二目标货物的第二物流箱。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第一判断模块，用于判断存放第二目标货物的第二物流箱是否是当前待配送的物流箱；第三执行模块，用于在第二物流箱是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人机和/或配送机器人配送存放第二目标货物的第二物流箱；第四执行模块，用于在第二物流箱不是当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将存放第二目标货物的第二物流箱从第二物流仓库运出。
在一种可选的实施例中，上述装置第四执行模块包括：第九控制模块，用于控制第四机械臂将第二物流箱码垛到集装台；第十控制模块，用于控制第四无人叉车将第二物流箱装载到第一物流箱；第十一控制模块，用于控制无人货车和/或快递机器人将存放第二物流箱的第一物流箱从第二物流仓库运出。
在一种可选的实施例中，上述装置还包括：第十二控制模块，用于在未识别到第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第二无人搬运车将第二物流箱传输到第四指定区域，并控制第五机械臂进行码垛，其中，第四指定区域用于存放未识别出目的地信息的第二物流箱。
在一种可选的实施例中，上述第一物流仓库位于距离空港或码头在预设范围内的区域，第二物流仓库位于人口密集度超过预设阈值的至少一个区域。
实施例4
根据本发明实施例，还提供了一种存储介质，其特征在于，存储介质包括存储的程序，其中，程序执行实施例1中任意一项可选的或优选的物流信息的处理方法。
实施例5
根据本发明实施例，还提供了一种处理器，其特征在于，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行实施例1中任意一项可选的或优选的物流信息的处理方法。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分拣部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (18)
1.一种物流信息的处理方法，其特征在于，包括：
检测到运输至物流仓库的第一目标货物；
控制至少一种机器人从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；
基于所述第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，所述控制信息用于控制运输设备启动运输所述第二目标货物。
2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述物流仓库包括如下至少之一：用于分拣第一物流箱的第一物流仓库、用于分拣第二物流箱的第二物流仓库，其中，所述第一物流箱为用于物流运输的运输箱，所述第二物流箱为用于发货人发货和/或收货人接货的交付箱。
3.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述物流仓库为所述第一物流仓库的情况下，在检测到运输至物流仓库的第一目标货物之前，所述方法还包括：
控制无人货车将所述第一目标货物运输至所述第一物流仓库。
4.根据权利要求3所述的处理方法，其特征在于，控制至少一种机器人从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，包括：
控制第一无人叉车从所述无人货车上卸载第一物流箱，其中，所述第一物流箱用于存放所述第一目标货物；
控制直角坐标机器人将所述第一物流箱拆解到传送带，其中，所述传送带用于依次传输每个所述第一物流箱；
在所述传送带传输所述第一物流箱的过程中，检测是否识别到所述第一物流箱的目的地信息；
在识别到所述第一物流箱的目的地信息的情况下，控制所述传送带将所述第一物流箱传输到对应到的第一指定区域，并控制第一机械臂将所述第一物流箱进行码垛，其中，所述第一指定区域用于放置存放所述第二目标货物的第一物流箱。
5.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，在基于所述第二目标货物的货物信息输出控制信息之后，所述方法还包括：
根据所述第二目标货物的货物信息判断所述第二目标货物是否为短途运输；
如果所述第二目标货物为所述短途运输，则控制快递机器人将所述第二目标货物从所述第一物流仓库运出；
如果所述第二目标货物为长途运输，则控制所述无人货车将所述第二目标货物从所述第一物流仓库运出。
6.根据权利要求5所述的处理方法，其特征在于，在控制所述无人货车将所述第二目标货物从所述第一物流仓库运出之前，所述方法还包括：
控制第二无人叉车将存放所述第二目标货物的第一物流箱装载到所述无人货车。
7.根据权利要求4所述的处理方法，其特征在于，在未识别到所述第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第一无人搬运车将所述第一物流箱传输到第二指定区域，并控制第二机械臂将所述第一物流箱进行码垛，其中，所述第二指定区域用于放置未识别出目的地信息的第一物流箱。
8.根据权利要求2所述的处理方法，其特征在于，在所述物流仓库为所述第二物流仓库的情况下，在检测到运输至物流仓库的第一目标货物之前，所述方法还包括：
控制无人货车和/或快递机器人将所述第一目标货物运输至所述第二物流仓库。
9.根据权利要求8所述的处理方法，其特征在于，控制至少一种机器人从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，包括：
控制第三无人叉车从所述无人货车和/或所述快递机器人上的第一物流箱内拖出所述第二物流箱；
控制第三机械臂将所述第二物流箱移动到传送带，其中，所述传送带用于依次传输每个所述第二物流箱；
在所述传送带传输所述第二物流箱的过程中，检测是否识别到所述第二物流箱的目的地信息；
在识别到所述第二物流箱的目的地信息的情况下，控制所述传送带将所述第二物流箱传输到对应到的第三指定区域，其中，所述第三指定区域用于放置存放所述第二目标货物的第二物流箱。
10.根据权利要求9所述的处理方法，其特征在于，在基于所述第二目标货物的货物信息输出控制信息之后，所述方法包括：
判断存放所述第二目标货物的第二物流箱是否是当前待配送的物流箱；
在所述第二物流箱是所述当前待配送的物流箱的情况下，控制无人机和/或配送机器人配送所述存放所述第二目标货物的第二物流箱；
在所述第二物流箱不是所述当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将所述存放所述第二目标货物的第二物流箱从所述第二物流仓库运出。
11.根据权利要求10所述的处理方法，其特征在于，在所述第二物流箱不是所述当前待配送的物流箱的情况下，控制无人货车和/或快递机器人将所述存放所述第二目标货物的第二物流箱从所述第二物流仓库运出，包括：
控制第四机械臂将所述第二物流箱码垛到集装台；
控制第四无人叉车将所述第二物流箱装载到所述第一物流箱；
控制所述无人货车和/或所述快递机器人将所述存放所述第二物流箱的第一物流箱从所述第二物流仓库运出。
12.根据权利要求9所述的处理方法，其特征在于，在未识别到所述第一物流箱的目的地信息的情况下，控制第二无人搬运车将所述第二物流箱传输到第四指定区域，并控制第五机械臂进行码垛，其中，所述第四指定区域用于存放未识别出目的地信息的第二物流箱。
13.根据权利要求2至12中任意一项所述的处理方法，其特征在于，所述第一物流仓库位于距离空港或码头在预设范围内的区域，所述第二物流仓库位于人口密集度超过预设阈值的至少一个区域。
14.一种物流仓储系统，其特征在于，包括：
运输设备，用于将第一目标货物运输至物流仓库；
控制设备，与所述运输设备通信，用于在检测到所述运输设备运输至所述物流仓库的第一目标货物的情况下，控制至少一种机器人从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物，并基于所述第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，所述控制信息用于控制所述运输设备启动运输所述第二目标货物；
所述至少一种机器人，与所述控制设备通信，用于从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物。
15.根据权利要求14所述的物流仓储系统，其特征在于，所述机器人包括如下至少之一：无人搬运车、直角坐标机器人、机械臂、无人叉车和传送带，所述运输设备包括如下至少之一：无人货车、快递机器人、无人机。
16.一种物流信息的处理装置，其特征在于，包括：
检测单元，用于检测到运输至物流仓库的第一目标货物；
分拣单元，用于控制至少一种机器人从所述第一目标货物中分拣得到待运输的第二目标货物；
输出单元，用于基于所述第二目标货物的货物信息输出控制信息，其中，所述控制信息用于控制运输设备启动运输所述第二目标货物。
17.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至13中任意一项所述的物流信息的处理方法。
18.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至13中任意一项所述的物流信息的处理方法。
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