CN116455033A - 一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备，该方法包括：若已为目标搬运机器人分配待执行搬运任务，在完成当前搬运任务后，撤销已分配的待执行搬运任务；确定是否存在目标预派发搬运任务；若存在目标预派发搬运任务，将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人；在完成目标预派发搬运任务后，确定从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。通过采用上述搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备，解决了因充电时间与搬运时间重叠，导致搬运效率低的问题。

Description

一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，具体而言，涉及一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备。

背景技术

(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以充电电池作为动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车作为运输工具被广泛使用于各种运输场景中，例如：立体仓库中利用多个AGV小车进行物品运输，办公场景下利用多个AGV小车运送文件等。

目前，在使用多个AGV小车进行物品运输的场景下，AGV小车在低电量时会移动至充电桩进行充电，但充电时间与搬运任务的运输时间往往存在着时间重叠，即在充电时搬运任务仍停留在该AGV小车上，搬运任务无法被有效执行，造成搬运效率降低的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备，以解决因充电时间与搬运时间重叠，导致搬运效率低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种搬运机器人的充电控制方法，包括：

若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人；

选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务，目标耗电值是根据当前电量计算得到的；

若存在目标预派发搬运任务，将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人；

在完成目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；

若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

可选地，在撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务之前，还包括：获取所有搬运机器人的当前电量及状态信息；针对每个搬运机器人，根据状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态；若处于执行搬运任务状态，确定该搬运机器人的当前电量是否低于第一电量阈值；若低于第一电量阈值，则将该搬运机器人作为目标搬运机器人。

可选地，在根据状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态之后，还包括：若未处于执行任务状态，确定该搬运机器人的已空闲时间是否达到空闲阈值；若达到空闲阈值，确定该搬运机器人的当前电量是否小于第二电量阈值；若小于第二电量阈值，确定与当前电量对应的充电优先级；控制该搬运机器人按照充电优先级进行充电。

可选地，空闲搬运机器人包括多个；在撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务之后，还包括：将待执行搬运任务作为预派发搬运任务；若存在其他的空闲搬运机器人，确定每个空闲搬运机器人的当前位置与该预派发搬运任务的出发点之间的距离；选取距离该预派发搬运任务的任务出发点最近的空闲搬运机器人作为该预派发搬运任务的候选搬运机器人；确定该候选搬运机器人是否处于濒临低电量状态；若处于濒临低电量状态，根据历史工单执行时间确定该预派发搬运任务的任务执行时间；根据任务执行时间，确定是否将该预派发搬运任务分配给该候选搬运机器人。

可选地，方法还包括：若不存在省电路径，将目标搬运机器人从当前位置出发能够到达充电桩位置的搬运路径作为候选路径；从候选路径中选取等待充电的搬运机器人最少的路径作为目标路径，将目标路径对应的充电桩作为新目标充电桩；控制目标搬运机器人按照目标路径移动至新目标充电桩进行充电。

可选地，在将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人之前，还包括：确定目标搬运机器人是否满足执行任务条件，执行任务条件是指目标搬运机器人上的电池当前电量大于断电阈值；若目标搬运机器人满足执行任务条件，则将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人。

可选地，选取前往目标充电桩的充电路径，包括：确定目标搬运机器人所在区域是否存在空闲的充电桩；若所在区域不存在空闲的充电桩，确定其他区域是否存在空闲的充电桩；若其他区域存在空闲的充电桩，将其他区域内的空闲的充电桩作为目标充电桩；根据目标充电桩，确定充电路径。

可选地，在若存在目标预派发搬运任务之后，还包括：在目标搬运机器人不满足执行任务条件时，不将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人，控制目标搬运机器人直接去目标充电桩进行充电。

第二方面，本申请实施例还提供了一种搬运机器人的充电控制装置，所述装置包括：

任务重分配模块，用于若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人；

目标任务选取模块，用于选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务，目标耗电值是根据当前电量计算得到的；

目标任务分配模块，用于若存在目标预派发搬运任务，将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人；

剩余电量计算模块，用于在完成目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；

充电执行模块，用于若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的搬运机器人的充电控制方法的步骤。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请实施例提供的一种搬运机器人的充电控制方法、装置及电子设备，能够在为目标搬运机器人分配待执行搬运任务的情况下，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，并选取充电途中的目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人，在目标搬运机器人执行完目标预派发搬运任务后，重新确定剩余电量是否能够达到目标充电桩，如果不能则重新确定省电路径，以按照省电路径控制目标搬运机器人进行充电，与现有技术中的搬运机器人的充电控制方法相比，解决了因充电时间与搬运时间重叠，导致搬运效率低的问题。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本申请实施例所提供的搬运机器人的充电控制方法的流程图；

图2示出了本申请实施例所提供的搬运机器人的充电控制装置的结构示意图；

图3示出了本申请实施例所提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

值得注意的是，在本申请提出之前，(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以充电电池作为动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path followingsystem)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，AGV小车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。AGV小车作为运输工具被广泛使用于各种运输场景中，例如：立体仓库中利用多个AGV小车进行物品运输，办公场景下利用多个AGV小车运送文件等。目前，在使用多个AGV小车进行物品运输的场景下，AGV小车在低电量时会移动至充电桩进行充电，但充电时间与搬运任务的运输时间往往存在着时间重叠，即在充电时搬运任务仍停留在该AGV小车上，搬运任务无法被有效执行，造成搬运效率降低的问题。

基于此，本申请实施例提供了一种搬运机器人的充电控制方法，以提高搬运效率。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种搬运机器人的充电控制方法的流程图。如图1所示，本申请实施例提供的搬运机器人的充电控制方法，包括：

步骤S101，若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务。

该步骤中，目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人。

第一电量阈值可指剩余电量的百分比阈值，第一电量阈值用于确定搬运机器人是否处于低电量状态。示例性的，第一电量阈值可以是30％，即当搬运机器人的电池的当前剩余电量低于30％时，将该搬运机器人确定为目标搬运机器人。

搬运机器人可指AGV小车，搬运机器人上设置有电池，通过电池为搬运机器人提供动力，该电池为充电电池。

待执行搬运任务可指已经分配给搬运机器人但未执行的搬运任务。

当前搬运任务可指搬运机器人正在执行的搬运任务。

在本申请实施例中，多个搬运机器人在立体运输场景中移动，以完成搬运任务，在该立体场景中已经设置了多条搬运路径，搬运机器人在执行搬运任务时，运输控制系统会指定该搬运任务对应的搬运路径，搬运机器人按照指定的搬运路径移动以完成搬运任务。同时，不同搬运路径对应不同的充电桩，搬运机器人可以利用这些搬运路径移动至对应的充电桩处进行充电。

运输控制系统会为每个搬运机器人分配搬运任务，在搬运任务未分配给指定的搬运机器人时，将该搬运任务称为预派发搬运任务；在搬运任务已分配给指定的搬运机器人但该搬运机器人还未执行该搬运任务时，将该搬运任务称为待执行搬运任务；在搬运机器人正在执行该搬运任务时，将该搬运任务称为当前搬运任务。搬运任务的信息包括但不限于：任务出发点、任务结束点、执行搬运任务的搬运机器人标识、充电路径、搬运物品标识、搬运物品类型、任务优先级。

当目标搬运机器人已经被分配了待执行搬运任务且当前正在执行搬运任务时，由于目标搬运机器人的当前剩余电量处于低电量状态，所以不能让目标搬运机器人执行当前搬运任务后，再执行待执行搬运任务，这样可能导致目标搬运机器人因为电量不足而停止运转，停留在移动路径上阻碍其他搬运机器人工作，或者因为剩余电量不足而无法移动至充电桩处。为此，需要在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，提前撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，转而去充电桩充电，此时可以为目标搬运机器人分配充电任务，或者对目标搬运机器人进行待充电标记，避免再次为该目标搬运机器人分配其他待执行搬运任务。

在一可选实施例中，在撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务之前，还包括：获取所有搬运机器人的当前电量及状态信息；针对每个搬运机器人，根据状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态；若处于执行搬运任务状态，确定该搬运机器人的当前电量是否低于第一电量阈值；若低于第一电量阈值，则将该搬运机器人作为目标搬运机器人。

具体的，在运输场景中有多个搬运机器人，每个搬运机器人依靠充电电池提供的动力行驶，运输控制系统会获取所有搬运机器人的当前剩余电量及状态信息，其中，状态信息包括但不限于：搬运机器人的状态类型、空闲时间，状态类型包括但不限于：执行搬运任务、正在充电、空闲、待充电。执行搬运任务状态是指正在执行搬运任务中。

遍历每个搬运机器人的状态信息，确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态，若处于执行搬运任务状态，则确定该搬运机器人的当前剩余电量是否低于30％，若低于30％，则将该搬运机器人作为目标搬运机器人，并设置充电优先级为0级；若不低于30％，则该搬运机器人继续执行已分配给它的待执行搬运任务，并可以接收新的预派发搬运任务。

在一可选实施例中，在根据状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态之后，还包括：若未处于执行任务状态，确定该搬运机器人的已空闲时间是否达到空闲阈值；若达到空闲阈值，确定该搬运机器人的当前电量是否小于第二电量阈值；若小于第二电量阈值，确定与当前电量对应的充电优先级；控制该搬运机器人按照充电优先级进行充电。

具体的，若未处于执行搬运任务状态，则选取处于空闲状态的搬运机器人，获取该搬运机器人的空闲时间，判断空闲时间是否达到3分钟，3分钟就是空闲阈值，如果达到3分钟，则判断当前剩余电量是否小于80％，这个80％即为第二电量阈值，如果当前剩余电量小于80％，则确定对应的充电优先级。这里，设置空闲阈值的目的是使得没有搬运任务的搬运机器人能够有时间等待接受新的搬运任务，但是又不能等待较长的时间，避免因等待时间长造成充电时间未充分利用的问题，该时间的具体取值本领域技术人员可以根据实际情况进行选择，本申请在此不作限定。

如果当前剩余电量在[30％,39％]的区间范围内，确定充电优先级为1级，如果当前剩余电量在[40％,49％]的区间范围内，确定充电优先级为2级，如果当前剩余电量在[50％,59％]的区间范围内，确定充电优先级为3级，如果当前剩余电量在[60％,69％]的区间范围内，确定充电优先级为4级，如果当前剩余电量在[70％,79％]的区间范围内，确定充电优先级为5级。低于当前剩余电量小于30％，确定充电优先级为0级。充电优先级的级数越小，越优先充电，充电优先级的级数越大，越延后充电。

确定充电优先级后，按照该充电优先级确定不同搬运机器人之间的充电顺序。

步骤S102，选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务。

该步骤中，充电桩可指公共充电桩，充电桩可以为搬运机器人提供充电服务。

充电路径可指在目标搬运机器人进行充电时，选取的搬运路径，通过该充电路径目标搬运机器人可以移动至目标充电桩处。

目标耗电值是根据当前电量计算得到的。

在本申请实施例中，为了充分利用目标搬运机器人，可在目标搬运机器人去往目标充电桩的途中，顺路完成一个与部分充电路径或者全部充电路径重合的预派发搬运任务，以提高搬运效率，减少搬运机器人的空跑时间。其中，搬运路径与部分充电路径重合是指预派发搬运任务的搬运路径属于充电路径上的一部分，搬运路径与全部充电路径重合是指预派发搬运任务的搬运路径刚好与充电路径一致。

同时，在完成本次预派发搬运任务后，还需保证目标搬运机器人有足够的剩余电量前往目标充电桩，为此设置了目标耗电值，目标耗电值是根据目标搬运机器人的当前剩余电量计算得到的，例如：目标搬运机器人的当前剩余电量也为30％，耗电设定值设置为20％，则完成本次预派发搬运任务后，目标搬运机器人所消耗的电量为30％×20％＝6％，也就是说如果完成预派发搬运任务后所消耗的电量低于6％，则确定存在目标预派发搬运任务。

在一可选实施例中，选取前往目标充电桩的充电路径，包括：确定目标搬运机器人所在区域是否存在空闲的充电桩；若所在区域不存在空闲的充电桩，确定其他区域是否存在空闲的充电桩；若其他区域存在空闲的充电桩，将其他区域内的空闲的充电桩作为目标充电桩；根据目标充电桩，确定充电路径。

具体的，确定充电路径时，首先确定目标搬运机器人所在区域是否有空闲的充电桩。以办公楼中运输文件为例，该办公楼为多层，目标搬运机器人所在区域可以是目标搬运机器人所在的当前楼层，也可以是从整个办公区域中划分出来的目标搬运机器人的可运行区域，该可运行区域是可变的。

以所在区域为当前楼层为例，若当前楼层不存在空闲的充电桩，则寻找其他楼层是否有空闲的充电桩，若其他楼层存在空闲的充电桩，将其他楼层内的空闲的充电桩作为目标充电桩；若其他楼层也不存在空闲的充电桩，在当前楼层内确定距离最近的前设定数量的充电桩作为候选充电桩，并从候选充电桩中选取等待充电的搬运机器人最少的充电桩作为目标充电桩。确定目标充电桩后，从已规划好的搬运路径中选取一条最优路径作为充电路径，其中最优路径可以是最短路径，也可以是从不繁忙的若干路径中选取的最短路径。

另外，为每个充电的搬运机器人设置固定的充电时间，当搬运机器人充电时间达到时会自动停止充电。同时，搬运任务中会有紧急任务，紧急任务需要立刻执行，如果当前没有当前剩余电量大于30％的空闲的搬运机器人，则可将紧急任务分配给当前剩余电量大于设定值的正在充电的搬运机器人，例如：该设定值可以设置为60％，搬运机器人会停止充电转而直接执行搬运任务。

在一可选实施例中，空闲搬运机器人包括多个；在撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务之后，还包括：将待执行搬运任务作为预派发搬运任务；若存在其他的空闲搬运机器人，确定每个空闲搬运机器人的当前位置与该预派发搬运任务的出发点之间的距离；选取距离该预派发搬运任务的任务出发点最近的空闲搬运机器人作为该预派发搬运任务的候选搬运机器人；确定该候选搬运机器人是否处于濒临低电量状态；若处于濒临低电量状态，根据历史工单执行时间确定该预派发搬运任务的任务执行时间；根据任务执行时间，确定是否将该预派发搬运任务分配给该候选搬运机器人。

这里，濒临低电量状态可指当前剩余电量处于[31％,40％]之间的状态。

具体的，将目标搬运机器人的待执行搬运任务撤销后，将搬运任务作为预派发搬运任务不挂载在任何搬运机器人上，并寻找执行该预派发搬运任务的搬运机器人。为了提高搬运效率，首先确定是否存在其他的处于空闲状态的搬运机器人，若存在空闲搬运机器人，则针对每个空闲搬运机器人，确定该空闲搬运机器人与该预派发搬运任务的出发点之间的距离，选取距离最近的空闲搬运机器人作为候选搬运机器人。

若该候选搬运机器人的当前剩余电量处于[31％,40％]之间，则从历史工单中寻找与该预派发搬运任务相同搬运路径的历史搬运任务，确定历史搬运任务的历史执行时间，利用历史执行时间确定该预派发搬运任务的任务执行时间。这里，可以将多个历史执行时间的均值作为该预派发搬运任务的任务执行时间，也可以将多个历史执行时间的中位数作为该预派发搬运任务的任务执行时间。

同样地，确定已挂载在候选搬运机器人上的待执行搬运任务的任务执行时间，根据该候选搬运机器人上所有待执行搬运任务的任务执行时间以及该预派发搬运任务的任务执行时间，确定是否将该预派发搬运任务分配给该候选搬运机器人，以使该候选搬运机器人执行所有分配给它的搬运任务后，能够有足够的剩余电量前往充电。其中，足够的剩余电量可以是设定的值，例如：剩余电量大于或者等于断电阈值，或者剩余电量大于等于30％。

步骤S103，若存在目标预派发搬运任务，将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人。

该步骤中，若存在目标预派发搬运任务，则可直接将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人。目标搬运机器人在执行目标预派发搬运任务的过程中，目标充电桩在此期间会提供给符合充电条件的其他搬运机器人进行充电，例如：同样是处于低电量状态且不满足执行任务条件的搬运机器人。

在一可选实施例中，在将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人之前，还包括：确定目标搬运机器人是否满足执行任务条件，执行任务条件是指目标搬运机器人上的电池当前电量大于断电阈值；若目标搬运机器人满足执行任务条件，则将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人。

这里，执行任务条件是指目标搬运机器人上的电池当前电量大于断电阈值。

断电阈值可指设定的剩余电量值，断电阈值低于第一电量阈值，断电阈值用于防止搬运机器人的电池发生异常断电的情况。示例性的，断电阈值可以是15％。

具体的，为了防止目标搬运机器人发生异常断电的情况，可设置断电阈值，在当前剩余电量高于此断电阈值时，可以避免搬运机器人发生异常断电。这里，可在将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人之前，判断目标搬运机器人的当前剩余电量是否大于断电阈值，若当前剩余电量大于断电阈值，则确定满足执行任务条件。

在另一实施例中，执行任务条件为当前电池发生过亏电及跳电情况且当前电量大于断电阈值。如果发生过亏电及跳电情况且当前电量大于断电阈值，则确定满足执行条件。如果未发生过亏电，则直接将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人。如果发生过亏电但未发生过跳电，则不将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人，直接控制目标搬运机器人前往目标充电桩进行充电。

在一可选实施例中，在若存在目标预派发搬运任务之后，还包括：在目标搬运机器人不满足执行任务条件时，不将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人，控制目标搬运机器人直接去目标充电桩进行充电。

具体的，如果目标搬运机器人不满足执行任务条件，说明目标搬运机器人的当前剩余电量已较低，不能执行任何搬运任务，于是不分配给目标搬运机器人目标预派发搬运任务，而是直接控制目标搬运机器人期望目标充电桩充电。

步骤S104，在完成目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值。

该步骤中，电损数据可指电量损耗数据，电损数据用于确定各搬运路径在行驶过程中消耗的电量。

极限阈值可指设定的剩余电量的阈值，极限阈值用于防止剩余电量过低的而对电池性能造成损坏的情况发生，示例性的，极限阈值可以是3％。

在本申请实施例中，在目标搬运机器人完成目标预派发搬运任务后，目标搬运机器人已经移动到了目标预派发搬运任务的任务结束点位置，该任务结束点位置即是当前位置，此时目标搬运机器人已经消耗了部分剩余电量，需要重新评估目标搬运机器人按照最短路径移动到目标充电桩后，剩余电量是否不低于3％。

这里，可获取历史电损记录，历史电损记录中记录了每个搬运机器人在不同搬运路径上移动时消耗的电量。若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，从多条搬运路径中选取目标搬运机器人从目标预派发搬运任务的任务结束点位置移动至目标充电桩处的最短路径，并根据电损数据计算出该最短路径对应的消耗电量，将当前位置处的当前电量减去最短路径对应的消耗电量得到从当前位置到达目标充电桩位置后的剩余电量。

若目标充电桩已被其他搬运机器人使用，则在其他搬运机器人结束充电返回待机点后，目标搬运机器人前往该目标充电桩进行充电。

步骤S105，若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

该步骤中，若从当前位置到达目标充电桩位置后的剩余电量低于极限阈值，为了防止对目标搬运机器人的电池造成损伤，需要重新选取省电路径。其中，省电路径可指从当前位置移动到新目标充电桩位置的所有路径中，到达新目标充电桩位置后的剩余电量不低于极限阈值的路径。

在重新选取省电路径时，仍然根据电损数据确定从当前位置到其他充电桩的各种可能候选路径，确定每条候选路径各自对应的消耗电量，从这些候选路径中选取消耗电量最小的前设定数量的路径作为新的充电路径。新的充电路径可能为多个，针对每个新的充电路径，计算目标搬运机器人的当前电量减去该新的充电路径对应的消耗电量得到的剩余电量是否低于极限阈值，若不低于极限阈值，则将该新的充电路径作为候选省电路径，若低于极限阈值，则不将该新的充电路径作为候选省电路径。

为了快速完成充电，从多个候选省电路径中选取等待充电的搬运机器人数量最少的候选省电路径作为省电路径，将省电路径对应的充电桩作为新目标充电桩。确定省电路径之后，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

在一可选实施例中，方法还包括：若不存在省电路径，将目标搬运机器人从当前位置出发能够到达充电桩位置的搬运路径作为候选路径；从候选路径中选取等待充电的搬运机器人最少的路径作为目标路径，将目标路径对应的充电桩作为新目标充电桩；控制目标搬运机器人按照目标路径移动至新目标充电桩进行充电。

具体的，若所有新的充电路径对应的剩余电量均低于极限阈值，即不存在省电路径，则选取所有从当前位置出发能够到达充电桩位置的搬运路径作为候选路径，然后针对每个候选路径确定该候选路径对应的充电桩的等待充电的搬运机器人的数量，选取等待数量最少的候选路径作为目标路径，以使该目标搬运机器人尽可能快速地完成充电，并快速投入新的搬运任务中，达到提高搬运效率的目的。

与现有技术中搬运机器人的充电控制方法相比，本申请能够在为目标搬运机器人分配待执行搬运任务的情况下，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，并选取充电途中的目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人，在目标搬运机器人执行完目标预派发搬运任务后，重新确定剩余电量是否能够达到目标充电桩，如果不能则重新确定省电路径，以按照省电路径控制目标搬运机器人进行充电，解决了因充电时间与搬运时间重叠，导致搬运效率低的问题。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了与搬运机器人的充电控制方法对应的搬运机器人的充电控制装置，由于本申请实施例中的装置解决问题的原理与本申请实施例上述搬运机器人的充电控制方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图2，图2为本申请实施例所提供的一种搬运机器人的充电控制装置的结构示意图。如图2中所示，所述搬运机器人的充电控制装置200包括：

任务重分配模块201，用于若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给目标搬运机器人的待执行搬运任务，目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人；

目标任务选取模块202，用于选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务，目标耗电值是根据当前电量计算得到的；

目标任务分配模块203，用于若存在目标预派发搬运任务，将目标预派发搬运任务分配给目标搬运机器人；

剩余电量计算模块204，用于在完成目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；

充电执行模块205，用于若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制目标搬运机器人按照省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

请参阅图3，图3为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图3中所示，所述电子设备300包括处理器310、存储器320和总线330。

所述存储器320存储有所述处理器310可执行的机器可读指令，当电子设备300运行时，所述处理器310与所述存储器320之间通过总线330通信，所述机器可读指令被所述处理器310执行时，可以执行如上述图1所示方法实施例中的搬运机器人的充电控制方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种搬运机器人的充电控制方法，其特征在于，包括：

若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给所述目标搬运机器人的待执行搬运任务，所述目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人；

选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务，所述目标耗电值是根据当前电量计算得到的；

若存在目标预派发搬运任务，将所述目标预派发搬运任务分配给所述目标搬运机器人；

在完成所述目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定所述目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；

若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制所述目标搬运机器人按照所述省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述撤销已分配给所述目标搬运机器人的待执行搬运任务之前，还包括：

获取所有搬运机器人的当前电量及状态信息；

针对每个搬运机器人，根据所述状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态；

若处于执行搬运任务状态，确定该搬运机器人的当前电量是否低于所述第一电量阈值；

若低于所述第一电量阈值，则将该搬运机器人作为目标搬运机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述状态信息确定该搬运机器人是否处于执行搬运任务状态之后，还包括：

若未处于执行任务状态，确定该搬运机器人的已空闲时间是否达到空闲阈值；

若达到空闲阈值，确定该搬运机器人的当前电量是否小于第二电量阈值；

若小于第二电量阈值，确定与所述当前电量对应的充电优先级；

控制该搬运机器人按照所述充电优先级进行充电。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，空闲搬运机器人包括多个；

在所述撤销已分配给所述目标搬运机器人的待执行搬运任务之后，还包括：

将所述待执行搬运任务作为预派发搬运任务；

若存在其他的空闲搬运机器人，确定每个空闲搬运机器人的当前位置与该预派发搬运任务的出发点之间的距离；

选取距离该预派发搬运任务的任务出发点最近的空闲搬运机器人作为该预派发搬运任务的候选搬运机器人；

确定该候选搬运机器人是否处于濒临低电量状态；

若处于濒临低电量状态，根据历史工单执行时间确定该预派发搬运任务的任务执行时间；

根据所述任务执行时间，确定是否将该预派发搬运任务分配给该候选搬运机器人。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不存在省电路径，将所述目标搬运机器人从当前位置出发能够到达充电桩位置的搬运路径作为候选路径；

从所述候选路径中选取等待充电的搬运机器人最少的路径作为目标路径，将目标路径对应的充电桩作为新目标充电桩；

控制所述目标搬运机器人按照所述目标路径移动至新目标充电桩进行充电。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标预派发搬运任务分配给所述目标搬运机器人之前，还包括：

确定所述目标搬运机器人是否满足执行任务条件，所述执行任务条件是指目标搬运机器人上的电池当前电量大于断电阈值；

若所述目标搬运机器人满足执行任务条件，则将所述目标预派发搬运任务分配给所述目标搬运机器人。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述选取前往目标充电桩的充电路径，包括：

确定所述目标搬运机器人所在区域是否存在空闲的充电桩；

若所在区域不存在空闲的充电桩，确定其他区域是否存在空闲的充电桩；

若其他区域存在空闲的充电桩，将其他区域内的空闲的充电桩作为目标充电桩；

根据所述目标充电桩，确定充电路径。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若存在目标预派发搬运任务之后，还包括：

在所述目标搬运机器人不满足执行任务条件时，不将所述目标预派发搬运任务分配给所述目标搬运机器人，控制所述目标搬运机器人直接去所述目标充电桩进行充电。

9.一种搬运机器人的充电控制装置，其特征在于，包括：

任务重分配模块，用于若已为目标搬运机器人分配了待执行搬运任务，在目标搬运机器人完成当前搬运任务后，撤销已分配给所述目标搬运机器人的待执行搬运任务，所述目标搬运机器人是指当前电量低于第一电量阈值的搬运机器人；

目标任务选取模块，用于选取前往目标充电桩的充电路径，确定是否存在搬运路径与至少部分充电路径重叠且完成任务所消耗的电量低于目标耗电值的目标预派发搬运任务，所述目标耗电值是根据当前电量计算得到的；

目标任务分配模块，用于若存在目标预派发搬运任务，将所述目标预派发搬运任务分配给所述目标搬运机器人；

剩余电量计算模块，用于在完成所述目标预派发搬运任务后，若目标充电桩未被其他搬运机器人使用，则根据历史电损记录中的电损数据，确定所述目标搬运机器人按照最短路径从当前位置到达目标充电桩位置后剩余电量是否低于极限阈值；

充电执行模块，用于若低于极限阈值，重新确定省电路径，控制所述目标搬运机器人按照所述省电路径移动至新目标充电桩进行充电。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1至8中任一项所述的搬运机器人的充电控制方法的步骤。