CN113128823A - 自动导引车管理系统及方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种自动导引车管理系统及方法，自动导引车管理系统包含电池充电管理模块、任务管理模块及自动导引车路径规划模块。电池充电管理模块是管理自动导引车由停车区域中的无线充电单元进行充电，并确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。任务管理模块接收任务并指派任务至自动导引车。任务中的信息包含拾取地点、卸放地点及截止时间。自动导引车路径规划模块根据指派任务的信息规划自动导引车的路径。若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成任务，则任务管理模块延迟指派任务至自动导引车。

Description

自动导引车管理系统及方法

技术领域

本申请涉及自动导引车(automated guided vehicle)管理，尤指一种自动导引车管理系统及其方法。

背景技术

随着制造业快速发展至工业4.0时代，在工厂配置中，对于提高自动设备水平的需求不断增长。为此，工厂系统需要具备更好的效率及成本效益，并足以克服环境中的不确定性。具体而言，在工厂中，需要利用高效协调的自动导引车车队来对原料及产品进行自动化运输，且即便是在电池电量不足的情况下，仍需确保自动导引车可以持续运行。此外，工厂的运行通常需严格符合期限，且其供货需求在很大程度上是无法预测的。因此，若能使自动导引车管理系统的路径规划、任务指派及电池充电管理等均达到最佳化，便可提升效率，有利于工厂的自动化运行。

现有的仓库自动化解决方法业以重视并处理高效协调多个自动导引车的路径与任务指派、电池充电管理及任务生成等问题。举例来说，美国专利申请公开第2018/0276604号解决了有关及时处理(just-in-time process)的问题，然而由于试图维持少量的零件库存，故导致其自动化供应补给的方法并不灵活。再者，该专利通过解决任务生成问题(亦即考虑递送任务应何时产生)而非任务指派(亦即考虑应何时指派所产生的递送任务)，来达成及时(just-in-time)处理。具体而言，一旦任务生成，便将立即完成对该任务的指派。另外，美国专利第10,089,586号的电池充电管理方法并不灵活，且其仅涵盖静态充电策略，亦即，该自动导引车在具有足够电量时停止充电，而其电量是否足够则经由与一常数比较而定。这些系统于许多方面都需要进一步优化，且无法于前述的运行方式下有效地解决问题。举例而言，无论何时产生新任务，现有的解决方案通常会立刻进行任务指派决策。然而，若太早指派自动导引车，将导致在非必要情况下浪费宝贵的自动导引车资源，且可能在指派后才发现其紧急性不如新生成的任务。为此，实有必要发展先前未曾考虑过的及时任务分配策略。

因此，如何发展一种可改善上述现有技术的自动导引车管理系统及方法，实为目前迫切的需求。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动导引车管理系统及方法，以克服上述现有技术的缺失。根据能量、递送时间及期限分析，本申请的自动导引车管理系统及方法可确保具有较多电池电量的空闲的自动导引车可较优先被指派任务，并确保适时的任务指派。其是通过控制任务指派而非任务生成来达到适时处理。此外，本申请的自动导引车管理系统及方法允许自动导引车的动态充电策略，且可确保离开停车区域的自动导引车至少具有足够的电池电量来完成一次有用的任务。再者，本申请的自动导引车管理系统及方法可协调自动导引车的路径，以减少在路径上遭遇障碍物的情形，并最小化运输时间，同时可应对环境不确定性。

为达上述目的，本申请提供一种自动导引车管理系统，包含电池充电管理模块、任务管理模块及自动导引车路径规划模块。电池充电管理模块是被配置为管理多个自动导引车由停车区域中的至少一无线充电单元进行充电。电池充电管理模块是用以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。任务管理模块被配置为接收多个任务并指派多个任务至多个自动导引车。任务中的信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点及截止时间。自动导引车规划模块被配置为根据所指派的多个任务的信息分别为多个自动导引车规划路径。若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成任务，则任务管理模块延迟指派任务至自动导引车。

为达上述目的，本申请提供一种自动导引车管理方法，包含下列步骤：管理多个自动导引车由停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量；接收多个任务，其中任务中的信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点、目的地及截止时间；暂定指派多个任务至多个自动导引车；根据暂定指派的多个任务的信息，分别为受指派的多个自动导引车规划路径；判断受指派的自动导引车的电池电量是否足以完成任务，若判断结果为是，则进行后续步骤；而若判断结果为否，则为受指派的自动导引车充电，并重复执行暂定指派多个任务至多个自动导引车的步骤；若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成该任务，则延迟指派任务至自动导引车；以及控制受指派的自动导引车于截止时间抵达目的地。

附图说明

图1为本申请的一实施例的自动导引车管理系统的架构示意图。

图2为本申请的一实施例的自动导引车管理方法的流程图。

图3示意性地示出本申请的一实施例的自动导引车管理系统的软件架构，其包含本申请的一实施例的无线充电单元配置优化的方法。

图4为本申请的一实施例的无线充电单元的配置优化的方法的流程图。

图5为制造印刷电路板的工厂环境的示意图。

图6为本申请的一实施例的物流自动化框架的示意图。

其中，附图标记说明如下：

1：自动导引车管理系统

11：电池充电管理模块

12：任务管理模块

13：自动导引车路径规划模块

S11、S12、S13、S14、S15、S16、S17、S21、S22、S23：步骤

21：第一室

22：第二室

23：第三室

24：第四室

具体实施方式

体现本申请特征与优点的一些典型实施例将在后段的说明中详细叙述。应理解的是本申请能够在不同的实施方式上具有各种的变化，其皆不脱离本申请的范围，且其中的说明及图示在本质上是当作说明之用，而非架构于限制本申请。例如，若是本说明书以下的公开内容叙述了将一第一特征形成于一第二特征之上或上方，即表示其包含了所形成的上述第一特征与上述第二特征是直接接触的实施例，亦包含了可将附加的特征形成于上述第一特征与上述第二特征之间，而使上述第一特征与上述第二特征可能未直接接触的实施例。另外，本发明的说明中不同实施例可能使用重复的参阅符号及/或用字，这些重复符号或用字是为了简化与清晰的目的，并非用以限定各个实施例及/或所述外观结构之间的关系。再者，为了方便描述附图中一元件或特征元件与另一(复数)元件或(复数)特征元件的关系，可使用空间相关用语，例如“在…之下(beneath)”、“在…下面(below)”、“下部的(lower)”、“在…上方(above)”、“上部的(upper)”及类似的用语等，可以理解的是，除了附图所绘示的方位之外，空间相关用语涵盖使用或操作中的装置的不同方位。所述装置也可被另外定位(例如，旋转90度或者位于其他方位)，并对应地解读所使用的空间相关用语的描述。当一元件被称为“连接”或“耦接”至另一元件时，它可以为直接连接或耦接至另一元件，又或是在其中有一额外元件存在。尽管本公开的广义范围的数值范围及参数为近似值，但尽可能精确地在具体实例中陈述数值。虽然“第一”、“第二”、“第三”等等用语在权利要求中可用于描述各种元件是可以被理解的，但这些元件不应该被这些用语所限制，且在实施例中被相应地描述的这些元件是用以表达不同的参照编号，这些用语仅是用以区别一个元件与另一个元件，例如，第一元件可以被称为第二元件，且类似地，第二元件可以被称为第一元件，而不偏离实施例的范围。在此所使用的用语“及/或”包含一或多个相关列出的专案的任何或全部组合。此外，数值范围或参数固有地含有在个别测试测量中存在的误差。并且，如本文中出现用语“大约”或“实质上”一般意指在一给定值或范围的10％、5％、1％或0.5％内。另一选择为，用语“大约”或“实质上”意味所属领域的技术人员可接受的误差内。除在操作/工作的实例中以外，或除非明确规定，否则本文中所公开的所有数值范围、量、值及百分比(如本文中所公开的材料的数量、时间、温度、操作条件、用量的比例及其类似者)，应被理解为在所有实施例中由用语“大约”或“实质上”来修饰。相应地，除非相反地指示，否则本公开及随附权利要求中陈述的数值参数为可视需要变化的近似值。例如，每一数值参数应至少根据所述的有效数字的数字且借由应用普通舍入原则来解释。范围可在本文中表达为从一个端点到另一端点或在两个端点之间。本文中所公开的所有范围包含端点，除非另有规定。

图1为本申请的一实施例的自动导引车管理系统的架构示意图。如图1所示，自动导引车管理系统1包括电池充电管理模块11、任务管理模块12及自动导引车路径规划模块13。电池充电管理模块11是被配置为管理多个自动导引车在停车区域中的充电情况，其中停车区域中具有至少一个无线充电单元为自动导引车进行充电。电池充电管理模块11是用以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。任务管理模块12是被配置为接收任务并指派任务给自动导引车。任务中的信息包含至少一个拾取地点、至少一个卸放地点、目的地及截止时间。自动导引车路径规划模块13是被配置为根据所指派的任务的信息分别为多个自动导引车规划路径。若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成该任务，任务管理模块12会延迟指派任务至该自动导引车。在任务被指派时，抑或是在自动导引车的电池需要充电时，任务管理模块12及电池充电管理模块11提供目的地予自动导引车，并通过自动导引车路径规划模块13规划到达目的地的路径。随着自动导引车四处移动，其电池电量亦将即时更新(移动时减少，充电时增加)，所指派的任务列表亦将于装载或卸载后更新。

于一些实施例中，电池充电管理模块11得以两种模式运行。于第一模式中，每一个自动导引车于停车区域中均具有专用的无线充电单元。自动导引车是于停车期间被充电，无需额外的充电逻辑管理。于第二模式中，停车区域中的无线充电单元的数量是少于自动导引车的数量，在此情况下，自动导引车可能需要共用停车区域中的无线充电单元。详言之，电池充电管理模块11循环检视停车区域中的每一个无线充电单元，同时确定具有最低电池电量且未受指派的自动导引车。于一实施例中，电池充电管理模块11是通过每一个无线充电单元以确定具有最低电池电量且未受指派的自动导引车。若无线充电单元于被检视时处于空闲状态，则将所确定的自动导引车指派至停车区域中的该无线充电单元。除此之外，若满足下列两个条件，电池充电管理模块11方可重新指派新的自动导引车至停车区域中的该无线充电单元。第一条件为目前正在充电的自动导引车的电池电量大于充电阈值，借此可确保离开停车区域的该自动导引车至少具有足够的电池电量来完成一次有用的任务。第二条件为目前正在充电的自动导引车的电池电量大于新自动导引车的电池电量与预设电量值的总和，借此可确保时间及电池电量不会浪费于将不同的自动导引车移入或移出停车区域中的同一无线充电单元。

于一些实施例中，任务管理模块12持续追踪所有的任务并指派任务至空闲的自动导引车。任务管理模块12指派任务至空闲且可于最早的递送时间完成任务的自动导引车，且具有较高电池电量的自动导引车将优先被指派任务。此外，任务管理模块12是判断自动导引车是否可在截止时间前抵达目的地。若判断结果为是，则任务管理模块12将延迟指派任务至该自动导引车，以确保达成及时(just-in-time)指派。假使任务已被指派给该自动导引车，则任务管理模块12将额外指派需要运送至当前行程的邻近地点的附加任务至该自动导引车。再者，任务管理模块12预估自动导引车完成被指派的任务所需使用的能量。若自动导引车的电池电量大于行程中需耗费的能量与预定能量储备的总和，则指派任务至该自动导引车，且于指派的任务完成之前，不再对任务列表进行更改，否则将使指派产生延迟。借此，根据能量、递送时间及期限分析等，任务管理系统12可用以确保空闲且具有较高电池电量的自动导引车较优先被指派任务，同时可确保达成及时(just-in-time)的任务分派，其中是通过控制任务指派而非任务生成来达成及时(just-in-time)处理。

于一些实施例中，根据包含任务的信息中所包含的拾取地点及卸放地点，受指派的自动导引车将移动至这些地点以拾起及放下目标物。自动导引车路径规划模块13是规划自动导引车的路径，使自动导引车以指定顺序通过拾取及卸放地点。为确保在环境的不确定性下，多个自动导引车的路径可有效且高效率地相互配合，自动导引车路径规划模块13是使用A*演算法进行路径规划，其是使用混合式滚动域(receding horizon)/增量调度的策略来执行线上的重新规划。于一些实施例中，每一个自动导引车的路径每经过x个时间单位即重新规划，并于重新规划路径时考虑其他所有的自动导引车于接下来y个时间单位的轨迹(其中，y>x)。换言之，其他自动导引车是被视为具有已知轨迹的移动障碍物，自动导引车路径规划模块13是渐进增量地计算自动引导车的路径，并且于规划自动导引车的路径时一并考虑其他自动导引车的轨迹。再者，在重新规划路径时，也会引入非自动导引车的障碍物。所述的增量调度十分灵活，且允许低优先级的自动导引车延迟高优先级的自动导引车的时程，而所述的滚动域调度则可确保防撞性能的健全性，并在环境不确定性下使时间利用达到优化。

图2为本申请的一实施例的自动导引车管理方法的流程图。如图2所示，自动导引车管理方法包含下列步骤。

于步骤S11中，多个自动导引车由停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，以确保离开停车区域的自动导引车具有高于充电阈值的电池电量。

于步骤S12中，接收任务，其中任务中的信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点、目的地及截止时间。

于步骤S13中，任务被暂定指派至自动导引车。

于步骤S14中，根据被暂定指派的任务的信息，规划多个自动导引车各自分别的路径。

于步骤S15中，判断受指派的自动导引车的电池电量是否足以完成任务。若判断结果为是，则执行后续步骤。若判断结果为否，则受指派的自动导引车于停车区域中充电，并重复步骤S13。

于步骤S16中，若自动导引车预计可于任务的截止时间前完成任务，则延迟指派任务至该自动导引车。

于步骤S17中，控制受指派的自动导引车在截止时间到达目的地。

于一些实施例中，步骤S15还包括以下步骤：判断受指派的自动导引车在完成任务后是否还具有预定的剩余电量。若判断结果为是，则进行后续步骤。若判断结果为否，则受指派的自动导引车于停车区域中充电，并重复步骤S13。

请参阅图3。图3示意性地示出本申请的一实施例的用于自动导引车管理系统的软件架构，其是包含优化无线充电单元的配置。使用者利用使用者界面提供区域布局(例如，工厂布局)、任务及模拟参数与选项，所提供的数据是作为自动导引车管理系统1的输入。自动导引车管理系统1考虑自动导引车的电池电量以及依受指派的任务来为多个自动导引车产出相互协调的路径。自动导引车的路径可同时用于优化无线充电单元的配置。

应注意的是，无线充电单元可包括停车区域中的无线充电单元及OTG(on-the-go)无线充电单元。即使自动导引车正在移动，OTG无线充电单元也可为其上方的任何自动导引车进行充电。因此，通过为移动中的自动导引车充电，OTG无线充电单元可减少或甚至消除任何因电池充电所导致的延迟。

图4为本申请的一实施例的优化无线充电单元的配置的方法的流程图。如图4所示，优化无线充电单元的配置的方法包括下列步骤。

于步骤S21中，获取自动导引车的路径。

于步骤S22中，根据该路径计算每个路点之间的连接段上的充电需求分布。

于步骤S23中，根据充电需求分布分别优化无线充电单元于各个连接段上的配置。其中，根据充电需求分布来确定OTG无线充电单元在连接段上的分布密度。

在一些实施例中，上述图4所示的无线充电单元可均为OTG(on-the-go)无线充电单元，其中当自动导引车于OTG无线充电单元之上方移动时，OTG无线充电单元是为自动导引车充电。在一实施例中，图4亦为本申请的一实施例的优化OTG(on-the-go)无线充电单元的配置的方法的流程图，更具体的说是优化多个OTG(on-the-go)无线充电单元的配置的方法，包括下列步骤。

于步骤S21中，获取自动导引车的路径。

于步骤S22中，根据该路径计算每个路点之间的连接段上的充电需求分布。

于步骤S23中，根据充电需求分布分别优化多个无线充电单元于各个连接段上的配置。其中，根据充电需求分布来确定多个OTG无线充电单元在连接段上的分布密度。

为了获得OTG无线充电单元的优化配置，需要参考具有代表性的自动导引车移动顺序，其中是假定自动导引车具有无限的电池电量。该移动顺序可通过模拟或查看自动导引车于目前实际操作下的移动来获取。由自动导引车的移动顺序，可构建出一个混合整数线性规划(mixed integer linear programming，MILP)问题。混合整数线性规划是用于计算安装OTG无线充电单元并达成OTG无线充电单元的优化配置所需的最低预算，且每一自动导引车的电池电量永远不低于特定阈值。此外，作为上述问题的变体，假设只有固定的预算可用于安装OTG无线充电单元，混合整数线性规划可用以最小化因电池充电所导致的延迟。

于一些实施例中，可重复执行优化无线充电单元的配置的方法的步骤，且当该自动导引车的操作环境或条件改变时，重复执行这些步骤。

以自动导引车应用于工厂中为例，图5示出了制造印刷电路板(printed circuitboard，PCB)的工厂环境。如图5所示，第一室21、第二室22、第三室23及第四室24是分别用于存储模板(stencil)单元、零组件储放单元、已加工的印刷电路板及待加工的印刷电路板。零组件储放单元可例如为组件卷带或可容纳多个组件卷带的箱体。自动导引车是运输待加工的印刷电路板至机器生产线的装载端口，并将旧的零组件储放单元及模板替换为新的，以供机器生产线对其进行加工。印刷电路板加工完成后，自动导引车自机器生产线的卸载端口拾起已加工的印刷电路板，并将其运输至第三室23进行存储。于每一室中均具有自动导引车专用的停车区域，并具有特定端口供自动导引车进行装载及/或卸载。具体而言，于第一室21及第二室22中的特定端口是分别用于装载及卸载模板单元及零组件储放单元，第三室23中的特定端口是用于卸载已加工的印刷电路板，而第四室24中的特定端口是用于装载待加工的印刷电路板。对于每一机器生产线，可能需要多个装载端口来供替换模板单元及/或零组件储放单元时使用。于一些实施例中，每一自动导引车可具有其固定型态，并用以运输特定类型的物件，且每一自动导引车可同时携带一个以上的物件。

请参阅图3及图5。使用者界面使得使用者可利用路点、连接段、自动导引车、无线充电单元、装载端口、机器生产线及静止障碍物来绘制工厂布局。工厂布局的边界与机器生产线均为静止障碍物，可绘入工厂布局中，并根据使用者需求调整其大小。图5所示的具有路点及连接段的工厂布局是使用该使用者界面绘制。

使用者可通过三种模式来与模拟环境互动，并指派任务至自动导引车管理系统1。于第一模式中，使用者可于计算及模拟开始之前，手动分配任务至不同的机器生产线。或者于第二模式中，使用者可随机指派任务至不同的机器生产线。指派任务后，开始路径规划和模拟，其中是假定电池电量为无限的。此外，该软件还提供一些统计数据来显示路径规划程序的成果，其中包含运算时间、完成任务所需的时间量、完成任务所需的时间量的下限估算等等。于第三模式中，使用者是选择滚动域/增量调度方法及优先规划方法，且使用者可于进行模拟时动态地指派任务至不同的机器生产线。当使用者选择滚动域/增量调度方法时，使用者可动态地增加障碍物及移除障碍物。该软件模块会实时进行重新规划，以避免自动导引车与障碍物碰撞。于第三模式中，对于每一自动导引车，使用者可追踪每个自动导引车的电池电量和规划路径，亦可追踪装载及卸载任务的统计数据，其中统计数据包含受指派的自动导引车、完成时间点、完成的耗费时间、平均递送时间等等。此外，于第三模式中，使用者亦可随机指派任务至不同的机器生产线。任务生成速率是由特定模拟参数决定。

表1示出在五分钟的实验过程中，有无优化OTG无线充电单元的配置的工厂环境的性能比较。其中，是于随机分配具有相同参数条件的任务的情况下，对平均递送时间及每分钟平均电池电量进行比较。

表1

于表1中，无优化OTG无线充电单元的配置的数据是以第一元组(无优化)表示，而有优化OTG无线充电单元的配置的数据是以第二元组(本申请的方法)表示。由此，可以观察到两种不同配置之间的平均递送时间差是呈线性成长。因此，在有优化OTG无线充电单元的配置的情况下，由电池电量不足造成的性能下降及工厂延迟大幅降低。特别是从长期来看，性能差异变得更加显著，因而可以归结出，优化OTG无线充电单元的配置可大幅减少因充电所造成的延迟。另外，可以观察到在优化OTG无线充电单元的配置的情况下，平均电池电量始终较高。

以上是示例说明自动导引车管理系统及优化无线充电单元的配置的方法在工厂中的应用，但实际上本申请并不以此为限，本申请所提出的方法及自动导引车管理系统同样适用于相似的环境，例如仓库及物流。

图6为本申请的一实施例的物流自动化框架的示意图。如图6所示，物流自动化框架是包含多个自动导引车、多个通用传感器单元、抗干扰无线通信器、多个第一级电脑及第二级电脑。多个自动导引车可包含有多个不同功能、不同类型的自动导引车，例如堆高机、拖曳机、物料搬运或其他运输功能。通用传感器单元收集及局部处理环境信息，并为不同的自动导引车提供感知、计划及动作控制。传感器单元可为例如但不限于Truepath套组(Truepath Kit)。抗干扰无线通信器是整合于多个通用传感器单元，且抗干扰无线通信器传输由通用传感器单元局部处理后所产生的事件。于一些实施例中，抗干扰无线通信器进行无线传输的范围较标准Wi-Fi a/b/g/n协定更长。第一级电脑是被配置为获取数据及频宽管理，并搭配自动导引车管理系统1的使用者界面(例如移动式平台使用者界面)使用。第一级电脑处理自通用传感器单元接收到的数据，并仅将事件传送至第二级电脑。另一方面，第一级电脑将控制指令由第二级电脑传送至通用传感器单元。第一级电脑可为例如但不限于聚合器(aggregator)。第二级电脑是作为主要伺服器的代理，并搭配自动导引车管理系统1的使用者界面(例如移动式平台使用者界面)使用。于一些实施例中，通用传感器单元、第一级电脑及第二级电脑可与数据库联结。

通用传感器单元收集自动导引车上的实时数据，并传送该数据至第一级电脑。第一级电脑处理来自通用传感器单元的数据后，是传送处理后的数据至第二级电脑，其是为自动导引车管理系统软件的所在。另一方面，自动导引车管理系统软件发布控制指令至第一级电脑。接着，第一级电脑传递指令至通用传感器单元。数个软件模块是整合于自动导引车管理系统软件，例如前述的电池充电管理模块11、任务管理模块12和自动导引车路径规划模块13的软件模块。

综上所述，本申请提供一种自动导引车管理系统及方法。根据能量、递送时间及期限分析，本申请的自动导引车管理系统及方法确保具有较多电池电量的空闲自动导引车较优先被指派任务，并确保及时的任务指派。其是通过控制任务指派而非任务生成来达到及时处理。此外，本申请的自动导引车管理系统及方法允许自动导引车的动态充电策略，且可确保离开停车区域的自动导引车至少具有足够的电池电量来完成一次有用的任务。再者，本申请的自动导引车管理系统及方法可协调自动导引车的路径，以减少在路径上遭遇障碍物的情形，并最小化运输时间，同时可应对环境不确定性。

须注意，上述仅是为说明本申请而提出的较佳实施例，本申请不限于所述的实施例，本申请的范围由如附权利要求决定。且本申请得由熟习此技术的人士任施匠思而为诸般修饰，然皆不脱如附权利要求所欲保护者。

Claims (10)

1.一种自动导引车管理系统，包含：

一电池充电管理模块，被配置为管理多个自动导引车由一停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，其中，该电池充电管理模块是用以确保离开该停车区域的该自动导引车具有高于一充电阈值的一电池电量；

一任务管理模块，被配置为接收多个任务并指派该多个任务至该多个自动导引车，其中，该任务中的一信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点及一截止时间；以及

一自动导引车路径规划模块，被配置为根据所指派的该多个任务的该信息分别为该多个自动导引车规划路径，

其中，若该自动导引车预计可于该任务的该截止时间前完成该任务，则该任务管理模块延迟指派该任务至该自动导引车。

2.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，每一该自动导引车于该停车区域中具有专用的该无线充电单元。

3.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，该电池充电管理模块是指派具有最低的该电池电量的该自动导引车至该无线充电单元。

4.如权利要求3所述的自动导引车管理系统，其中，若新的该自动导引车的该电池电量大于该电池阈值及一预设电量值与目前的该自动导引车的该电池电量的总和，则该电池充电管理模块重新指派该新的自动导引车至该无线充电单元。

5.如权利要求1所述的自动导引车管理系统，其中，若该自动导引车是预期可于该任务的该截止时间前完成该任务，则该任务管理模块指派额外的任务至该自动导引车。

6.一种自动导引车管理方法，包括：

管理多个自动导引车由一停车区域中的至少一无线充电单元进行充电，以确保离开该停车区域的该自动导引车具有高于一充电阈值的一电池电量；

接收多个任务，其中该任务中的一信息包含至少一拾取地点、至少一卸放地点、一目的地及一截止时间；

暂定指派该多个任务至该多个自动导引车；

根据暂定指派的该多个任务的该信息，分别为受指派的该多个自动导引车规划路径；

判断受指派的该自动导引车的该电池电量是否足以完成该任务，若判断结果为是，则进行后续步骤；而若判断结果为否，则为该受指派的自动导引车充电，并重复执行暂定指派该多个任务至该多个自动导引车的步骤；

若该自动导引车预计可于该任务的该截止时间前完成该任务，则延迟指派该任务至该自动导引车；以及

控制该受指派的自动导引车于该截止时间抵达该目的地。

7.如权利要求6所述的自动导引车管理方法，其中，每一该自动导引车于该停车区域中具有专用的该无线充电单元。

8.如权利要求6所述的自动导引车管理方法，其中，于管理该多个自动导引车由该停车区域中的该至少一无线充电单元进行充电的步骤中，是指派具有最低的该电池电量的该自动导引车至该无线充电单元。

9.如权利要求8所述的自动导引车管理方法，其中，于管理该多个自动导引车由该停车区域中的该至少一无线充电单元进行充电的步骤中，若新的该自动导引车的该电池电量大于该电池阈值及一预设电量值与目前的该自动导引车该电池电量的总和，则重新指派该新的自动导引车至该无线充电单元。

10.如权利要求6所述的自动导引车管理方法，还包含步骤：若该自动导引车是预期可于该任务的该截止时间前完成该任务，则指派额外的任务至该自动导引车。

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