CN115366708A - 无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN115366708A
CN115366708A CN202211175293.8A CN202211175293A CN115366708A CN 115366708 A CN115366708 A CN 115366708A CN 202211175293 A CN202211175293 A CN 202211175293A CN 115366708 A CN115366708 A CN 115366708A
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何龙
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柳青
杨志祥
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Abstract

本申请涉及一种无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质。方法包括：获取至少一个空闲机器人的剩余电量、货物的起始位置信息和重量信息、空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；基于当前位置信息、货物的起始位置和目标位置信息确定每个空闲机器人、预设的充电室的位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息和第二路径信息；基于货物的重量信息、每个空闲机器人对应的第一路径信息和第二路径信息确定用电量；判断是否存在剩余电量大于用电量的空闲机器人；若是，则确定任一空闲机器人执行当前货物的运送任务；否则，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略。本申请具有提高机器人的利用率的效果。

Description

无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本申请涉及无人档案库房的技术领域，尤其是涉及一种无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
随着科技的发展进度，仓储、物流等行业逐渐朝向自动化发展，机器人在这些场景中的应用，不仅节约了人力成本，还具有效率提升、出错率降低等优势。档案库房作为一种特殊的仓储场所，虽然大多具有高密度、低频率应用的特点，但是又具有要求堆放整齐、规则，对存取的安全和准确率要求高等特点，这些特点促使机器人应用在档案库房中，实现无人档案库房。
目前已有的无人档案库房系统中，机器人接收运输指令，将货物存放至指定位置，并在低电量时及时返回充电室进行自动充电。为了防止机器人在送货途中断电，从而不能将货物送到指定位置的情况发生，使机器人在达到预设低电量时，即返回充电室充电。
而预设低电量是以机器人在档案库房中，由充电室往返至离充电室最远的位置需要的电量而设置，因此当机器人达到预设低电量时，即使还能够执行距离较近的运送任务，也不能再执行，而需要返回充电，导致机器人的利用率较低。
发明内容
为了提高机器人的利用率，本申请提供一种无人档案库房机器人管理方法、装置、电子设备和存储介质。
第一方面，本申请提供一种无人档案库房机器人管理方法，采用如下的技术方案：
获取至少一个空闲机器人的剩余电量；
获取当前货物的起始位置信息和重量信息；
获取所述至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；
基于所述当前位置信息、货物的所述起始位置和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；
基于预设的充电室的位置信息和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；
基于所述货物的重量信息、每个空闲机器人对应的所述第一路径信息和所述第二路径信息确定每个所述空闲机器人运送货物所需的用电量；
判断是否存在所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人；若是，则确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务；
否则，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
通过采用上述技术方案，电子设备根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率。
进一步地，所述第一路径信息包括由所述当前位置至所述货物起始位置的a段路径信息和由所述货物起始位置至所述目标位置的b段路径信息，所述基于所述货物的重量信息、所述第一路径信息和所述第二路径信息确定运送货物所需的用电量，包括：
基于所述a段路径信息和机器人的行驶速度确定所述空闲机器人到达起始位置的第一时间；基于所述b段路径信息和机器人的行驶速度确定机器人运送货物到达目标位置需要的第二时间；
基于所述第二路径信息和机器人的行驶速度确定机器人返回充电室需要的第三时间；
基于所述货物的重量信息、所述第二时间和所述行驶速度确定第一用电量；
基于所述第一时间、所述第三时间和所述行驶速度确定第二用电量；
将所述第一用电量和所述第二用电量相加，计算得到运送货物所需的用电量。
通过采用上述技术方案，电子设备充分考虑机器人在运载货物和空车行驶时用电量的差异，根据计算机器人用电量的公式，分别计算机器人运送货物时的第一用电量，以及空车行驶时的第二用电量，进而得到更加准确的运送货物所需的用电量。
在另一种可能的实现方式中，存在至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人，则所述确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务，包括：
将所述至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人确定为候选机器人；
判断各个所述候选机器人对应的所述第一路径信息中，是否存在唯一的一个最短的第一路径信息；
若是，则将所述最短的第一路径信息对应的候选机器人执行当前运送任务；
否则，确定所述最短的第一路径信息对应的各个候选机器人的剩余电量与所述用电量的差值；
确定所述最小差值对应的候选机器人执行当前运送任务。
通过采用上述技术方案，当存在至少两个空闲机器人时，电子设备优先选择第一路径信息最短的候选机器人，其次选择剩余电量与用电量最接近的候选机器人，从而选出最合适的机器人执行当前运送任务。
进一步地，所述基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间，包括：
确定所述剩余电量最多的空闲机器人在所述第一路径信息上能到达的最远位置；
在所述最远位置靠近所述充电室的一侧，确定离所述最远位置最近的任一临时放置位置，使所述空闲机器人将所述货物放置在所述临时放置位置；
基于正在执行任务的机器人对应的目标位置信息与所述临时放置位置之间的第一距离，基于所述第一距离生成第一升序序列；
确定所述第一升序序列中第一个所述第一距离对应的机器人为候选接力机器人；
执行循环步骤：
获取所述候选接力机器人的执行任务剩余时间；
判断所述执行任务剩余时间是否小于或等于预设值；
若是，则基于所述候选接力机器人当前位置信息、对应的目标位置信息、所述临时放置位置信息、货物的目标位置信息、所述充电室位置信息、正在运送的货物重量和当前货物重量确定第一用电量，判断所述候选接力机器人的剩余电量是否大于或等于所述第一用电量；若大于或等于，则确定所述候选接力机器人为接力机器人，等待所述接力机器人完成所述执行任务后，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置；
若所述执行任务剩余时间大于预设值或所述接力机器人的剩余电量小于所述第一用电量，则确定所述第一升序序列中下一个所述第一距离对应的机器人为接力机器人，重复执行所述循环步骤，直至确定接力机器人，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置。
通过采用上述技术方案，当不存在可以将货物运送至目标位置的空闲机器人时，电子设备首先选择一机器人将货物运送至最远的位置，即放置在临时存放位置，然后从剩余的正在执行任务的机器人中，选择电量足够且距离最近的机器人，将临时存放位置处的货物运送至目标位置，充分调配各个机器人，使用最少的电量用最短的时间将货物送至目标位置。
在另一种可能的实现方式中，当所述空闲机器人执行完成当前运送任务后，所述方法还包括：
基于所述空闲机器人的当前位置信息、所述充电室的位置信息和所述机器人的行驶速度确定第三用电量；
判断所述空闲机器人的剩余电量与所述第三用电量的差值是否小于或等于预设差值；
若是，则使所述空闲机器人返回所述充电室进行充电；
否则，在原地等待，当所述空闲机器人未执行当前运送任务的次数达到预设次数时，使所述空闲机器人返回待机位置。
通过采用上述技术方案，电子设备根据空闲机器人的当前位置以及充电室的位置，确定第三用电量，判断空闲机器人的剩余电量是否接近第三用电量，并在电量不足的情况下，及时使机器人返回充电室充电；若机器人执行完任务后，所剩电量充足，则在原地等待接收其他任务，在未执行任务达到预设次数时，则表示转运货物任务已清空，则返回待机位置。
在另一种可能的实现方式中，在所述空闲机器人执行当前运送任务的过程中，所述方法还包括：
检测所述机器人的用电量；
当所述机器人在将货物从所述货物的起始位置运送至所述目标位置的过程中，若所述用电量在任一时间段内大于预设用电量，则所述机器人耗电异常；
生成包括耗电异常的反馈信息。
通过采用上述技术方案，若在运送货物的过程中，路途平坦、货物稳定，则机器人的用电量在每个时间段内应是稳定的，若在途中有异物影响机器人的正常行驶，从而妨碍机器人正常行驶，则用电量会异常增大，电子设备监测有异常情况，则生成反馈信息，提示工作人员查看。
在另一种可能的实现方式中，任一所述机器人连续执行当前运送任务达到预设次数，所述方法还包括：
判断待办任务数量是否小于预设数量；
若是，则判断是否存在其他空闲机器人；若存在，则使所述机器人返回至待机位置，在所述待机位置执行自检程序，完成自检程序后进入待机状态；
若待办任务数量大于或等于预设数量或不存在其他空闲机器人，则继续接收并执行当前运送任务。
通过采用上述技术方案，电子设备首先判断当前待办任务数量，进而判断是否存在其他可调用的机器人，是否能允许机器人自检待机，若满足条件，则连续执行当前运送任务达到预设次数的机器人自检待机，增长机器人的使用寿命。
第二方面，本申请提供一种无人档案库房机器人管理装置，采用如下的技术方案：
第一获取模块，用于获取至少一个空闲机器人的剩余电量；
第二获取模块，用于获取当前货物的起始位置信息和重量信息；
第三获取模块，用于获取所述至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；
第一路径信息确定模块，用于基于所述当前位置信息、货物的所述起始位置和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；
第二路径信息确定模块，用于基于预设的充电室的位置信息和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；
用电量确定模块，用于基于所述货物的重量信息、每个空闲机器人对应的所述第一路径信息和所述第二路径信息确定每个所述空闲机器人运送货物所需的用电量；
判断模块，用于判断是否存在所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人；
任务确定模块，用于在判断模块判断为是时，确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务；
货物运送策略制定模块，用于在判断模块判断为否时，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
通过采用上述技术方案，用电量确定模块根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，判断模块将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，任务确定模块或货物运送策略制定模块选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行如第一方面中任一项所述的一种无人档案库房机器人管理方法。
通过采用上述技术方案，处理器加载并执行存储器中存储的应用程序，根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如第一方面中任一项所述的一种无人档案库房机器人管理方法的计算机程序。
通过采用上述技术方案，处理器加载并执行计算机可读存储介质中存储的应用程序，根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率；
2.当存在至少两个空闲机器人时，电子设备优先选择第一路径信息最短的候选机器人，其次选择剩余电量与用电量最接近的候选机器人，从而选出最合适的机器人执行当前运送任务；
3.当不存在可以将货物运送至目标位置的空闲机器人时，电子设备首先选择一机器人将货物运送至最远的位置，即放置在临时存放位置，然后从剩余的正在执行任务的机器人中，选择电量足够且距离最近的机器人，将临时存放位置处的货物运送至目标位置，充分调配各个机器人，使用最少的电量用最短的时间将货物送至目标位置。
附图说明
图1是本申请实施例中无人档案库房机器人管理方法的流程示意图。
图2是本申请实施例中无人档案库房机器人管理装置的结构框图。
图3是本申请实施例中电子设备的结构框图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例公开一种无人档案库房机器人管理方法。参照图1，由电子设备执行，包括(步骤S101～步骤S109)：
步骤S101：获取至少一个空闲机器人的剩余电量。
具体地，在无人档案库房内设置至少一个机器人，各个机器人共同执行转运货物的任务。没有执行任务的机器人即为空闲机器人。各个机器人与电子设备通讯，因此，电子设备可以检测各个机器人的电量。
步骤S102：获取货物的起始位置和重量信息。
具体地，电子设备上保存无人档案库房的结构信息，当需要转运货物时，电子设备生成货物的起始位置信息和重量信息。
一般的，当需要转运一批货物时，电子设备可以保存用户的输入的重量信息，从而获取货物的重量信息。
步骤S103：获取至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息。
具体地，电子设备可以建立坐标系，将空闲机器人的当前位置以及货物运送的目标位置标示在坐标系中，分别得到当前位置信息和目标位置信息。
步骤S104：基于当前位置信息、货物的起始位置和目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息。
具体地，当机器人运送货物时，需要从机器人的当前位置行进至货物的起始位置拿取货物，并将货物从货物的起始位置运送至目标位置。电子设备根据以上几个位置和无人档案库房中的可行进路线，确定空闲机器人行走的第一路径信息。
步骤S105：基于预设的充电室的位置信息和目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息。
具体地，机器人在将货物送达目标位置后，应该保证机器人的剩余电量可以支持其自动返回到充电室。电子设备根据预设的充电室的位置和目标位置确定第二路径信息。
步骤S106：基于货物的重量信息、每个空闲机器人对应的第一路径信息和第二路径信息确定每个空闲机器人运送货物所需的用电量。
第一路径信息包括由当前位置信息至货物起始位置信息的a段路径信息和由货物起始位置信息至目标位置信息的b段路径信息。机器人在a段路径信息和第二路径信息时，无负载行走，而在b段路径时，运载货物行走，所耗费的电量不同。
a段路径信息、b段路径信息和第二路径信息均包括各段路径的长度。
步骤S106包括(步骤S1061～步骤S1066)：
步骤S1061：基于a段路径信息和机器人的行驶速度确定空闲机器人到达起始位置的第一时间。
步骤S1062：基于b段路径信息和机器人的行驶速度确定机器人运送货物到达目标位置需要的第二时间。
步骤S1063：基于第二路径信息和机器人的行驶速度确定机器人返回充电室需要的第三时间。
具体地，电子设备假设机器人匀速行驶，并预存机器人的行驶速度，以步骤S1061为例，电子设备将a段路径的长度除以机器人的行驶速度，从而计算得到空闲机器人到达起始位置的第一时间。同理，电子设备计算得到第二时间和第三时间。
步骤S1064：基于货物的重量信息、第二时间和行驶速度确定第一用电量。
具体地，机器人用电量与货物重量、机器人行驶速度和行驶时间相关，可以通过以下公式来计算用电量：
W＝kFvt；
F＝μ(G车+G货)。
其中，F为牵引力，v为机器人行驶速度，t为行驶时间，k为系数。
F的大小与货物的载重相关，当机器人匀速行驶时，根据受力平衡原理，确定F与机器人的摩擦力相等，而机器人的摩擦力为μ(G车+G货)；而当机器人在静止状态开始起步并逐渐加速到v时，F是呈变化状态的，而本方法为了便于估算，假设机器人在整个运送过程中，F与μ(G车+G货)相等，得到的用电量会偏小，为了弥补缺陷，设置系数，系数k>1，使估算得到的用电量尽量接近实际用电量。
进而，电子设备根据上述公式，计算得到第一用电量W1。
步骤S1065：基于第一时间、第三时间和行驶速度确定第二用电量。
具体地，电子设备将第一时间与第三时间相加，并根据计算公式，计算得到第二用电量W2。
步骤S1066：将第一用电量和第二用电量相加，计算得到运送货物所需的用电量。
步骤S107：判断是否存在剩余电量大于用电量的空闲机器人；
若是，则执行步骤S108；否则，执行步骤S109。
步骤S108：确定任一空闲机器人执行当前货物的运送任务。
在另一种可能的实现方式中，存在至少两个剩余电量大于用电量的空闲机器人，则步骤S108包括(步骤S1081～步骤S1085)：
步骤S1081：将至少两个剩余电量大于用电量的空闲机器人确定为候选机器人。
步骤S1082：判断各个候选机器人对应的第一路径信息中，是否存在唯一的一个最短的第一路径信息；若是，则执行步骤S1083；否则，执行步骤S1084和步骤S1085。
步骤S1083：将最短的第一路径信息对应的候选机器人执行当前运送任务。
具体地，当各个候选机器人中，只有唯一的一个候选机器人的第一路径信息最短时，则确定此候选机器人执行运送获取的任务，进而减少用电量，避免因行走路径过程而导致用电量高。
步骤S1084：确定最短的第一路径信息对应的各个候选机器人的剩余电量与用电量的差值。
步骤S1085：确定最小差值对应的候选机器人执行当前运送任务。
具体地，若存在至少两个候选机器人的第一路径信息最短，则选择剩余用电量与用电量最接近的候选机器人执行当前运送任务，使机器人能在运送完成后，及时充电，电量得到适当运用。
步骤S109：基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
具体地，当各个空闲机器人均不能完整地将货物送达至目标位置时，电子设备可以安排运送策略，使各个机器人协调配合，完成货物运送。步骤S109包括(步骤S1091～步骤S1097)：
步骤S1091：确定剩余电量最多的空闲机器人在第一路径信息上能到达的最远位置。
步骤S1092：在最远位置靠近充电室的一侧，确定离最远位置最近的任一临时放置位置，使空闲机器人将货物放置在临时放置位置。
具体地，电子设备使剩余电量最多的空闲机器人首先运送货物，使货物运送尽可能离目标位置越近，而电子设备运用上述用电公式，计算空闲机器人在第一路径信息上能达到的最远位置。
然后判断在最远位置附近是否存在临时放置位置，临时放置位置可以是空货架或者放置在图中的暂存架。其中在最远位置靠近充电室的一侧选取临时放置位置，防止机器人在将货物运送至远离临时放置位置后，因电量过低而不能返回充电室的情况发生。
步骤S1093：基于正在执行任务的机器人对应的目标位置信息与临时放置位置之间的第一距离，基于第一距离生成第一升序序列。
步骤S1094：确定第一升序序列中第一个第一距离对应的机器人为候选接力机器人。
具体地，为了减少在达到临时放置位置过程中耗用的电量，电子设备以距离最近的正在执行任务的机器人为优先进行调用。
执行循环步骤S1095(步骤Sa～步骤Sc)：
步骤Sa：获取候选接力机器人的执行任务剩余时间。
具体地，电子设备具有候选接力机器人的第一路径信息、第二路径信息和行驶速度，电子设备即根据当前位置计算剩余路径，根据剩余路径与行驶速度相除，计算得到执行任务剩余时间。
步骤Sb：判断执行任务剩余时间是否小于或等于预设值；若是，则执行步骤Sc～步骤Sd；否则，执行步骤S1097。
具体地，由于货物停放的时间不宜过长，因此电子设备选取即将完成任务的候选接力机器人作为接力机器人，为了筛选符合要求的接力机器人，电子设备将执行任务剩余时间与预设值比较。
步骤Sc：基于候选接力机器人当前位置信息、对应的目标位置信息、临时放置位置信息、货物的目标位置信息、充电室位置信息、正在运送的货物重量和当前货物重量确定第一用电量。
具体地，电子设备根据候选接力机器人的用电量，进一步确定候选接力机器人是否能够完成货物的转运。
候选接力机器人需要将未完成的货物运送至对应的目标位置信息，然后到达临时放置位置，将货物运送至货物的目标位置信息。电子设备根据当前位置信息、对应的目标位置信息以及正在运送的货物重量，计算候选接力机器人完成任务之前的用电量m1。
电子设备根据临时放置位置信息、货物的目标位置信息和当前货物重量，计算得到候选机器人运送货物过程中的用电量m2。
进而，根据货物的目标位置信息和充电室位置信息计算得到候选机器人返回充电室的用电量m3。
电子设备将m1、m2和m3相加，计算得到第一用电量。
步骤Sd：判断接力机器人的剩余电量是否大于或等于第一用电量；若大于或等于，则执行步骤S1096；否则，执行步骤S1097。
步骤S1096：确定候选接力机器人为接力机器人，等待接力机器人完成执行任务后，使接力机器人将放置在临时放置位置的货物运送至目标位置。
具体地，当其一候选接力机器人的剩余电量大于或等于第一用电量，则将其确定为接力机器人来完成运送任务。
步骤S1097：确定第一升序序列中下一个第一距离对应的机器人为接力机器人，重复执行循环步骤S1095，直至确定接力机器人，使接力机器人将放置在临时放置位置的货物运送至目标位置。
具体地，当候选接力机器人的执行任务剩余时间过长，或者剩余电量不能完成接力运送任务时，则判断第一升序序列中下一个候选接力机器人是否能完成接力转运的任务。
在另一种可能的实现方式中，当空闲机器人执行完成当前运送任务后，上述方法还包括(步骤S11～步骤S14)：
步骤S11：基于空闲机器人的当前位置信息、充电室的位置信息和机器人的行驶速度确定第三用电量。
具体地，电子设备根据空闲机器人的当前位置信息和充电室的位置信息，确定空闲机器人行进到充电室的路径长度，并根据路径长度与行驶速度计算得到空闲机器人直接返回至充电室的第三用电量。
步骤S12：判断空闲机器人的剩余电量与第三用电量的差值是否小于或等于预设差值；若是，则执行步骤S13；否则，执行步骤S14。
步骤S13：使空闲机器人返回充电室进行充电。
具体地，由于电子设备估算的第三用电量不完全准确，在保证机器人能够自动回到充电室充电的前提下，空闲机器人的剩余电量与第三用电量的差值小于或等于预设差值时，则返回充电。
步骤S14：在原地等待，当空闲机器人未执行当前运送任务的次数达到预设次数时，使空闲机器人返回待机位置。
具体地，为了便于调动接收任务，空闲机器人先在原地等待，便于接收转运任务，如果空闲机器人未被调用的次数达到预设次数，则返回待机位置等待下一次调用。
在另一种可能的实现方式中，为了检测机器人的用电情况，及时排查意外状况，当空闲机器人执行当前运送任务的过程中，上述方法还包括：
获取机器人的用电量；当机器人在将货物从货物的起始位置运送至目标位置的过程中，若用电量在任一时间段内大于预设用电量，则机器人耗电异常；生成包括耗电异常的反馈信息。
具体地，若在运送货物的过程中，路途平坦、货物稳定，则机器人的用电量在每个时间段内应是稳定的，若在途中有异物影响机器人的正常行驶，从而妨碍机器人正常行驶，则用电量会异常增大，电子设备监测有异常情况，则生成反馈信息，提示工作人员查看。
在另一种可能的实现方式中，为了及时维护机器人，增长使用寿命，在任一机器人连续执行当前运送任务达到预设次数时，方法还包括(步骤S31～步骤S33)：
其中，预设次数根据具体情况设置，例如，预设次数可以为20次，当机器人连续执行20次当前运送任务时，电子设备判断当前机器人是否可以进入待机维护流程。
步骤S31：判断待办任务数量是否小于预设数量；若是，则执行步骤S32；否则，执行步骤S33。
具体地，为了保持运送流程的正常运转，电子设备规定在待办任务数量小于预设数量时，当前机器人才能进入待机维护流程。
步骤S32：判断是否存在其他空闲机器人；若存在，则执行步骤S33：使空闲机器人返回至待机位置，在待机位置执行自检程序，完成自检程序后进入待机状态。
具体地，为了保持运送流程的正常运转，电子设备规定存在可以调用的空闲机器人时，当前机器人才能进入待机维护流程。
步骤S33：继续接收并执行当前运送任务。
为了更好地执行上述方法，本申请实施例还提供一种无人档案库房机器人管理装置，参照图2，无人档案库房机器人管理装置200包括：
第一获取模块201，用于获取至少一个空闲机器人的剩余电量；
第二获取模块202，用于获取当前货物的起始位置信息和重量信息；
第三获取模块203，用于获取至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；
第一路径信息确定模块204，用于基于当前位置信息、货物的起始位置和目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；
第二路径信息确定模块205，用于基于预设的充电室的位置信息和目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；
用电量确定模块206，用于基于货物的重量信息、每个空闲机器人对应的第一路径信息和第二路径信息确定每个空闲机器人运送货物所需的用电量；
判断模块207，用于判断是否存在剩余电量大于用电量的空闲机器人；
任务确定模块208，用于在判断模块判断为是时，确定任一空闲机器人执行当前货物的运送任务；
货物运送策略制定模块209，用于在判断模块判断为否时，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
进一步地，第一路径信息包括由当前位置至货物起始位置的a段路径信息和由货物起始位置至目标位置的b段路径信息，用电量确定模块206，具体用于：
基于a段路径信息和机器人的行驶速度确定空闲机器人到达起始位置的第一时间；
基于b段路径信息和机器人的行驶速度确定机器人运送货物到达目标位置需要的第二时间；基于第二路径信息和机器人的行驶速度确定机器人返回充电室需要的第三时间；
基于货物的重量信息、第二时间和行驶速度确定第一用电量；
基于第一时间、第三时间和行驶速度确定第二用电量；
将第一用电量和第二用电量相加，计算得到运送货物所需的用电量。
在另一种可能的实现方式中，存在至少两个剩余电量大于用电量的空闲机器人，任务确定模块208在确定任一空闲机器人执行当前货物的运送任务时，具体用于：
将至少两个剩余电量大于用电量的空闲机器人确定为候选机器人；
判断各个候选机器人对应的第一路径信息中，是否存在唯一的一个最短的第一路径信息；
若是，则将最短的第一路径信息对应的候选机器人执行当前运送任务；
否则，确定最短的第一路径信息对应的各个候选机器人的剩余电量与用电量的差值；
确定最小差值对应的候选机器人执行当前运送任务。
进一步地，货物运送策略制定模块209，具体用于：
确定剩余电量最多的空闲机器人在第一路径信息上能到达的最远位置；
在最远位置靠近充电室的一侧，确定离最远位置最近的任一临时放置位置，使空闲机器人将货物放置在临时放置位置；
基于正在执行任务的机器人对应的目标位置信息与临时放置位置之间的第一距离，基于第一距离生成第一升序序列；
确定第一升序序列中第一个第一距离对应的机器人为候选接力机器人；
执行循环步骤：
获取候选接力机器人的执行任务剩余时间；
判断执行任务剩余时间是否小于或等于预设值；
若是，则基于候选接力机器人当前位置信息、对应的目标位置信息、临时放置位置信息、货物的目标位置信息、充电室位置信息、正在运送的货物重量和当前货物重量确定第一用电量，判断候选接力机器人的剩余电量是否大于或等于第一用电量；若大于或等于，则确定候选接力机器人为接力机器人，等待接力机器人完成执行任务后，使接力机器人将放置在临时放置位置的货物运送至目标位置；
若执行任务剩余时间大于预设值或接力机器人的剩余电量小于第一用电量，则确定第一升序序列中下一个第一距离对应的机器人为接力机器人，重复执行循环步骤，直至确定接力机器人，使接力机器人将放置在临时放置位置的货物运送至目标位置。
在另一种可能的实现方式中，空闲机器人执行完成当前运送任务后，无人档案库房机器人管理装置200还包括：
第三用电量确定模块，用于基于空闲机器人的当前位置信息、充电室的位置信息和机器人的行驶速度确定第三用电量；
第二判断模块，用于判断空闲机器人的剩余电量与第三用电量的差值是否小于或等于预设差值；
第一执行模块，用于在第二判断模块判断为是时，使空闲机器人返回充电室进行充电；
第二执行模块，用于在第二判断模块判断为否时，在原地等待，当空闲机器人未执行当前运送任务的次数达到预设次数时，使空闲机器人返回待机位置。
在另一种可能的实现方式中，在空闲机器人执行当前运送任务的过程中，无人档案库房机器人管理装置200还包括：
用电量检测模块，用于检测机器人的用电量；
耗电异常确定模块，用于当机器人在将货物从货物的起始位置运送至目标位置的过程中，若用电量在任一时间段内大于预设用电量，则机器人耗电异常；
反馈信息生成模块，用于生成包括耗电异常的反馈信息。
在另一种可能的实现方式中，任一机器人连续执行当前运送任务达到预设次数，无人档案库房机器人管理装置200还包括：
第三判断模块，用于判断待办任务数量是否小于预设数量；
第四判断模块，用于在第三判断模块判断为是时，判断是否存在其他空闲机器人；
第三执行模块，用于在第四判断模块判断存在时，使机器人返回至待机位置，在待机位置执行自检程序，完成自检程序后进入待机状态；
第四执行模块，用于在第三判断模块或第四判断模块判断为否时，继续接收并执行当前运送任务。
前述实施例中的方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的无人档案库房机器人管理装置，通过前述对无人档案库房机器人管理方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中的无人档案库房机器人管理装置的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
为了更好地实施以上方法，本申请实施例提供一种电子设备，参照图3，电子设备300包括：处理器301、存储器303和显示屏305。其中，存储器303、显示屏305均与处理器301相连，如通过总线302相连。可选地，电子设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该电子设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器301可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。
存储器303可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。
图3示出的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例提供的无人档案库房机器人管理方法，处理器加载并执行计算机可读存储介质中的计算机程序，实现方法：根据空闲机器人的当前位置信息、货物的起始位置信息、目标位置信息、充电室的位置信息以及货物的重量，计算得到空闲机器人若转运货物所需要的用电量，其中用电量还包括机器人返回至充电室所需的电量，将空闲机器人的剩余电量与用电量比较，选出能执行转运货物任务的空闲机器人，并且保证空闲机器人在执行完成转运货物的任务后，能够自动返回到充电室充电，使机器人的不在途中断电的情况下，最大限度地被调用，提高利用率，提高工作效率。
本实施例中，计算机可读存储介质可以是保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质可以是但不限于电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意组合。具体的，计算机可读存储介质可以是便携式计算机盘、硬盘、U盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、讲台随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、光盘、磁碟、机械编码设备以及上述任意组合。
本实施例中的计算机程序包含用于执行前述所有的方法的程序代码，程序代码可包括对应执行上述实施例提供的方法步骤对应的指令。计算机程序可从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络(例如因特网、局域网、广域网和/或无线网)下载到外部计算机或外部存储设备。计算机程序可完全地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
另外，需要理解的是，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

Claims (10)

1.一种无人档案库房机器人管理方法，其特征在于，包括：
获取至少一个空闲机器人的剩余电量；
获取当前货物的起始位置信息和重量信息；
获取所述至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；
基于所述当前位置信息、货物的所述起始位置和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；
基于预设的充电室的位置信息和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；
基于所述货物的重量信息、每个空闲机器人对应的所述第一路径信息和所述第二路径信息确定每个所述空闲机器人运送货物所需的用电量；
判断是否存在所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人；若是，则确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务；
否则，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路径信息包括由所述当前位置至所述货物起始位置的a段路径信息和由所述货物起始位置至所述目标位置的b段路径信息，所述基于所述货物的重量信息、所述第一路径信息和所述第二路径信息确定运送货物所需的用电量，包括：
基于所述a段路径信息和机器人的行驶速度确定所述空闲机器人到达起始位置的第一时间；
基于所述b段路径信息和机器人的行驶速度确定机器人运送货物到达目标位置需要的第二时间；
基于所述第二路径信息和机器人的行驶速度确定机器人返回充电室需要的第三时间；
基于所述货物的重量信息、所述第二时间和所述行驶速度确定第一用电量；
基于所述第一时间、所述第三时间和所述行驶速度确定第二用电量；
将所述第一用电量和所述第二用电量相加，计算得到运送货物所需的用电量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若存在至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人，则所述确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务，包括：
将所述至少两个所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人确定为候选机器人；
判断各个所述候选机器人对应的所述第一路径信息中，是否存在唯一的一个最短的第一路径信息；
若是，则将所述最短的第一路径信息对应的候选机器人执行当前运送任务；
否则， 确定所述最短的第一路径信息对应的各个候选机器人的剩余电量与所述用电量的差值；
确定所述最小差值对应的候选机器人执行当前运送任务。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间，包括：
确定所述剩余电量最多的空闲机器人在所述第一路径信息上能到达的最远位置；
在所述最远位置靠近所述充电室的一侧，确定离所述最远位置最近的任一临时放置位置，使所述空闲机器人将所述货物放置在所述临时放置位置；
基于正在执行任务的机器人对应的目标位置信息与所述临时放置位置之间的第一距离，基于所述第一距离生成第一升序序列；
确定所述第一升序序列中第一个所述第一距离对应的机器人为候选接力机器人；
执行循环步骤：
获取所述候选接力机器人的执行任务剩余时间；
判断所述执行任务剩余时间是否小于或等于预设值；
若是，则基于所述候选接力机器人当前位置信息、对应的目标位置信息、所述临时放置位置信息、货物的目标位置信息、所述充电室位置信息、正在运送的货物重量和当前货物重量确定第一用电量，判断所述候选接力机器人的剩余电量是否大于或等于所述第一用电量；若大于或等于，则确定所述候选接力机器人为接力机器人，等待所述接力机器人完成所述执行任务后，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置；
若所述执行任务剩余时间大于预设值或所述接力机器人的剩余电量小于所述第一用电量，则确定所述第一升序序列中下一个所述第一距离对应的机器人为接力机器人，重复执行所述循环步骤，直至确定接力机器人，使所述接力机器人将放置在所述临时放置位置的货物运送至所述目标位置。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述空闲机器人执行完成当前运送任务后，所述方法还包括：
基于所述空闲机器人的当前位置信息、所述充电室的位置信息和所述机器人的行驶速度确定第三用电量；
判断所述空闲机器人的剩余电量与所述第三用电量的差值是否小于或等于预设差值；
若是，则使所述空闲机器人返回所述充电室进行充电；
否则，在原地等待，当所述空闲机器人未执行当前运送任务的次数达到预设次数时，使所述空闲机器人返回待机位置。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述空闲机器人执行当前运送任务的过程中，所述方法还包括：
检测所述机器人的用电量；
当所述机器人在将货物从所述货物的起始位置运送至所述目标位置的过程中，若所述用电量在任一时间段内大于预设用电量，则所述机器人耗电异常；
生成包括耗电异常的反馈信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当任一所述机器人连续执行当前运送任务达到预设次数时，所述方法还包括：
判断待办任务数量是否小于预设数量；
若是，则判断是否存在其他空闲机器人；若存在，则使所述机器人返回至待机位置，在所述待机位置执行自检程序，完成自检程序后进入待机状态；
若待办任务数量大于或等于预设数量或不存在其他空闲机器人，则继续接收并执行当前运送任务。
8.一种无人档案库房机器人管理装置，其特征在于，包括：
第一获取模块201，用于获取至少一个空闲机器人的剩余电量；
第二获取模块202，用于获取当前货物的起始位置信息和重量信息；
第三获取模块203，用于获取所述至少一个空闲机器人的当前位置信息以及货物运送的目标位置信息；
第一路径信息确定模块204，用于基于所述当前位置信息、货物的所述起始位置和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第一路径信息；
第二路径信息确定模块205，用于基于预设的充电室的位置信息和所述目标位置信息确定每个空闲机器人对应的第二路径信息；
用电量确定模块206，用于基于所述货物的重量信息、每个空闲机器人对应的所述第一路径信息和所述第二路径信息确定每个所述空闲机器人运送货物所需的用电量；
判断模块207，用于判断是否存在所述剩余电量大于所述用电量的空闲机器人；
任务确定模块208，用于在判断模块判断为是时，确定任一所述空闲机器人执行当前货物的运送任务；
货物运送策略制定模块209，用于在判断模块判断为否时，基于各个机器人的当前状态信息制定货物运送策略，所述当前状态信息包括剩余电量和执行任务剩余时间。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中所述至少一个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行如权利要求1至7任一项所述的一种无人档案库房机器人管理方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种无人档案库房机器人管理方法的计算机程序。
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