CN113359747A - 一种用于液体物料搬运的自引导agv - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于液体物料搬运的自引导AGV，包括：承载模块，用以承载需要搬运的液体物料；感应模块，用以获取液体物料反复接触感应模块的次数；温度模块，用以检测液体物料的温度；速度模块，用以控制AGV以一定的初始速度运行；速度调节模块，用以对AGV的运输速度进行调节；障碍物检测模块，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；导航模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；控制器，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；从而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
Description
技术领域
本发明涉及搬运AGV技术领域，尤其涉及一种用于液体物料搬运的自引导AGV。
背景技术
无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶且具有安全保护以及各种移载功能的运输车，在本文AGV系统中使用的是滚筒式AGV，物料可放在AGV的滚筒线上，通过与动力接驳平台的对接，实现自动上、下料。
国内智能物流系统的发展大致经历了三个主要阶段：
起步阶段：在1975-1985年，我国智能物流系统发展处于起步阶段，在这一时期，我国已完成系统的研制与应用，但由于经济发展的限制，智能物流系统应用极其有限；
发展阶段：1986-1999年，属于我国智能物流系统的发展阶段，随着现代制造业向中国逐步转移，相关企业认识到现代化物流系统技术的重要性，其核心的智能仓储技术获得市场认识，相关技术标准也陆续出台，促进了行业发展；
提升阶段：2000年至今，可看作我国自动化物流系统的提升阶段，在这一阶段，市场需求与行业规模迅速扩大，技术全面提升，现代仓储系统、分拣系统和智能立体库技术在国内各行业开始得到应用，尤其以烟草、冷链、新能源汽车、医药、机械制造等行业最为突出。
更多国内企业进入智能物流系统领域，通过引进、学习世界最先进的自动化物流技术以及加大自主研发的投入，使国内的智能物流技术水平有了显著提高。但是，目前的智能物流技术中，多是对仓储物料的转运，缺少对液体物料运输的专门思考，需要进行改进。
发明内容
为此，本发明提供一种用于液体物料搬运的自引导AGV，可以有效解决现有技术中不能根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量以致液体物料运输时的稳定性低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种用于液体物料搬运的自引导AGV，包括：
承载模块，用以承载需要搬运的液体物料；
感应模块，其与所述承载模块连接，设置在装载液体物料的罐体内的液体液面上方，用以获取液体物料反复接触感应模块的次数以得到实际感应次数C；
温度模块，其与所述承载模块连接，用以检测液体物料的温度；
速度模块，其与所述承载模块连接，用以控制AGV以一定的初始速度运行；
速度调节模块，其与所述速度模块连接，用以对AGV的运输速度进行调节；
障碍物检测模块，其与所述承载模块连接，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；
导航模块，其与所述障碍物检测模块模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；
控制器，其与分别与所述承载模块、所述感应模块、所述温度模块、所述速度模块、所述速度调节模块、所述障碍物检测模块和所述导航模块连接，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；
所述自引导AGV运行时，控制器将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块根据确定的初始速度运行时控制器根据AGV运行前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器将液体物料的实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节；
所述实际摇晃频率P根据实际感应次数C、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。
进一步地，所述自引导AGV运行时，所述控制器启动所述速度模块使AGV按照初始速度运行以搬运液体物料，搬运过程中，控制器控制障碍物检测模块对AGV运行前方的路况进行实时检测并将测得的障碍物的宽度设置为障碍物宽度L，设置完成时，控制器将障碍物宽度L与预设障碍物宽度进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
其中，所述控制器设置有预设障碍物宽度，包括第一预设障碍物宽度L1和第二预设障碍物宽度L2，其中，L1＜L2；
若L＜L1，所述控制器判定无需更换AGV的自引导路线；
若L1≤L＜L2，所述控制器判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线；
若L≥L2，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线。
进一步地，所述控制器判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线时，控制器获取障碍物检测模块检测到的障碍物的高度并将其设置为实际障碍物高度H，设置完成时，控制器将实际障碍物高度H与可通过障碍物高度H0进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
若H＜H0，所述控制器判定无需更换AGV的自引导路线；
若H≥H0，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线。
进一步地，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器控制导航模块启动备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料并在进入新路线时获取液体物料的摇晃频率并将其设置为实际摇晃频率P，设置完成时，控制器将实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量；
其中，所述控制器还设置有预设摇晃频率和速度调节量，所述预设摇晃频率包括第一预设摇晃频率P1,第二预设摇晃频率P2和第三预设摇晃频率P3,其中，P1＜P2＜P3；所述速度调节量包括速度第一调节量Q1，速度第二调节量Q2，速度第三调节量Q3和速度第四调节量Q4，其中，Q1＜Q2＜Q3＜Q4；
若P＜P1，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q1；
若P1≤P＜P2，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q2；
若P2≤P＜P3，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q3；
若P≥P3，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q4。
进一步地，所述控制器确定AGV的速度调节量为Qi时，控制器控制速度调节模块调小AGV的速度以使液体物料的摇晃频率减小，调节量为Qi，设定i＝1，2,3,4。
进一步地，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器获取感应模块在T0时间内感应到液体物料的次数并将其设置为实际感应次数C，设置完成时，控制器将实际感应次数C与预设感应次数进行比较以确定摇晃频率计算参数；
其中，所述控制器还设置有预设感应次数和摇晃频率计算参数，所述预设感应次数包括第一预设感应次数C1，第二预设感应次数C2和第三预设感应次数C3，其中，C1＜C2＜C3；所述摇晃频率计算参数包括摇晃频率第一计算参数σ1，摇晃频率第二计算参数σ2，摇晃频率第三计算参数σ3和摇晃频率第四计算参数σ4，其中，σ1＜σ2＜σ3＜σ4＜1；
若C＜C1，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ1；
若C1≤C＜C2，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ2；
若C2≤C＜C3，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ3；
若C≥C3，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ4。
进一步地，所述控制器确定摇晃频率计算参数为σi时，设定i＝1，2,3,4，控制器确定实际摇晃频率P，
当i＝1时，设定P＝C×σ1×(C/C1)；
当i＝2时，设定P＝C×σ2×[(C2-C)/(C-C1)]；
当i＝3时，设定P＝C×σ3×[(C3-C)/(C-C2)]；
当i＝4时，设定P＝C×σ4×(C3/C)。
进一步地，所述自引导AGV运行时，所述控制器获取温度模块测得的液体物料的温度并将其设置为液体物料实际温度D，设置完成时，控制器将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，控制器确定AGV的初始速度为Vi时控制速度模块将AGV的运行速度设置为Vi以搬运液体物料，设定i＝1，2,3,4；
其中，所述控制器还设置有液体物料预设温度和预设初始速度，所述液体物料预设温度包括液体物料第一预设温度D1，液体物料第二预设温度D2和液体物料第三预设温度D3，其中，D1＜D2＜D3；所述预设初始速度包括第一预设初始速度V1，第二预设初始速度V2，第三预设初始速度V3和第一四预设初始速度V4，其中，V1＜V2＜V3＜V4；
若D＜D1，所述控制器判定AGV的初始速度为V1；
若D1≤D＜D2，所述控制器判定AGV的初始速度为V2；
若D2≤D＜D3，所述控制器判定AGV的初始速度为V3；
若D≥D3，所述控制器判定AGV的初始速度为V4。
与现有技术相比，本发明的有益效果在于，本发明通过设置温度模块、障碍物检测模块、速度调节模块和控制器，温度模块控制AGV以一定的初始速度运行，障碍物检测模块用以对AGV运行前方的路况进行实时检测，速度调节模块用以对AGV运输液体物料的速度进行调节，并在自引导AGV运行时，将液体物料实际温度与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块根据确定的初始速度运行时控制器根据AGV运行前方障碍物的宽度和障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器将液体物料的实际摇晃频率与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节，其中，实际摇晃频率根据实际感应次数、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块根据确定的初始速度运行时控制器根据AGV运行前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器将液体物料的实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节，其中，实际摇晃频率P根据实际感应次数C、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将障碍物宽度L与预设障碍物宽度进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将实际障碍物高度H与可通过障碍物高度H0进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将实际感应次数C与预设感应次数进行比较以确定摇晃频率计算参数从而根据预设公式确定实际摇晃频率P，摇晃频率计算参数的设置旨在提高计算的准确率，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
进一步地，本发明通过将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
附图说明
图1为本发明实施例用于液体物料搬运的自引导AGV的结构示意图；
图中标记说明：1、承载模块；2、感应模块；3、温度模块；4、速度模块；5、速度调节模块；6、障碍物检测模块；7、导航模块；8、控制器；9、发动机模块。
具体实施方式
为了使本发明的目的和优点更加清楚明白，下面结合实施例对本发明作进一步描述；应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。
下面参照附图来描述本发明的优选实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非在限制本发明的保护范围。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1所示，其为本发明实施例用于液体物料搬运的自引导AGV的结构示意图，本发明提供一种用于液体物料搬运的自引导AGV，包括：
承载模块1，用以承载需要搬运的液体物料；
感应模块2，其与所述承载模块1连接，设置在装载液体物料的罐体内的液体液面上方，用以获取液体物料反复接触感应模块2的次数以得到实际感应次数C；
温度模块3，其与所述承载模块1连接，用以检测液体物料的温度；
速度模块4，其与所述承载模块1连接，用以控制AGV以一定的初始速度运行；
速度调节模块5，其与所述速度模块4连接，用以对AGV的运输速度进行调节；
障碍物检测模块6，其与所述承载模块1连接，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；
导航模块7，其与所述障碍物检测模块6模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；
控制器8，其与分别与所述承载模块1、所述感应模块2、所述温度模块3、所述速度模块4、所述速度调节模块5、所述障碍物检测模块6和所述导航模块7连接，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；
所述自引导AGV还包括发动机模块9，发动机模块9与所述承载模块1连接，用以为AGV运输液体物料提供动力。
所述自引导AGV运行时，控制器8将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块4根据确定的初始速度运行时控制器8根据AGV运行前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器8将液体物料的实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块5按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节；
所述实际摇晃频率P根据实际感应次数C、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。
本实施例中，AGV的自引导路线为AGV在液体物料进行搬运前设置好的自动搬运路线。控制器8内设置有PLC控制板。
具体而言，本发明通过将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块4根据确定的初始速度运行时控制器8根据AGV运行前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器8将液体物料的实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块5按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节，其中，实际摇晃频率P根据实际感应次数C、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述自引导AGV运行时，所述控制器8启动所述速度模块4使AGV按照初始速度运行以搬运液体物料，搬运过程中，控制器8控制障碍物检测模块6对AGV运行前方的路况进行实时检测并将测得的障碍物的宽度设置为障碍物宽度L，设置完成时，控制器8将障碍物宽度L与预设障碍物宽度进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器8确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
其中，所述控制器8设置有预设障碍物宽度，包括第一预设障碍物宽度L1和第二预设障碍物宽度L2，其中，L1＜L2；
若L＜L1，所述控制器8判定无需更换AGV的自引导路线；
若L1≤L＜L2，所述控制器8判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线；
若L≥L2，所述控制器8判定需要更换AGV的自引导路线。
具体而言，本发明通过将障碍物宽度L与预设障碍物宽度进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述控制器8判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线时，控制器8获取障碍物检测模块6检测到的障碍物的高度并将其设置为实际障碍物高度H，设置完成时，控制器8将实际障碍物高度H与可通过障碍物高度H0进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器8确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
若H＜H0，所述控制器8判定无需更换AGV的自引导路线；
若H≥H0，所述控制器8判定需要更换AGV的自引导路线。
本实施例中，障碍物检测模块6内设置有扫描单元，用以扫描AGV前方路况以得到障碍物的高度和宽度；可通过障碍物高度H0通过控制器8设置。
具体而言，本发明通过将实际障碍物高度H与可通过障碍物高度H0进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述控制器8判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器8控制导航模块7启动备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料并在进入新路线时获取液体物料的摇晃频率并将其设置为实际摇晃频率P，设置完成时，控制器8将实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量；
其中，所述控制器8还设置有预设摇晃频率和速度调节量，所述预设摇晃频率包括第一预设摇晃频率P1,第二预设摇晃频率P2和第三预设摇晃频率P3,其中，P1＜P2＜P3；所述速度调节量包括速度第一调节量Q1，速度第二调节量Q2，速度第三调节量Q3和速度第四调节量Q4，其中，Q1＜Q2＜Q3＜Q4；
若P＜P1，所述控制器8判定AGV的速度调节量为Q1；
若P1≤P＜P2，所述控制器8判定AGV的速度调节量为Q2；
若P2≤P＜P3，所述控制器8判定AGV的速度调节量为Q3；
若P≥P3，所述控制器8判定AGV的速度调节量为Q4。
本实施例中，备用路线为导航模块7避开障碍物后抵达目标位置的路线，在实际运输中，根据障碍物位置的不同而有所区别。
具体而言，本发明通过将实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述控制器8确定AGV的速度调节量为Qi时，控制器8控制速度调节模块5调小AGV的速度以使液体物料的摇晃频率减小，调节量为Qi，设定i＝1，2,3,4。
本实施例中，调小速度减小液体物料的摇晃频率进而能够使液体物料在运输的过程中保持稳定，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述控制器8判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器8获取感应模块2在T0时间内感应到液体物料的次数并将其设置为实际感应次数C，设置完成时，控制器8将实际感应次数C与预设感应次数进行比较以确定摇晃频率计算参数；
其中，所述控制器8还设置有预设感应次数和摇晃频率计算参数，所述预设感应次数包括第一预设感应次数C1，第二预设感应次数C2和第三预设感应次数C3，其中，C1＜C2＜C3；所述摇晃频率计算参数包括摇晃频率第一计算参数σ1，摇晃频率第二计算参数σ2，摇晃频率第三计算参数σ3和摇晃频率第四计算参数σ4，其中，σ1＜σ2＜σ3＜σ4＜1；
若C＜C1，所述控制器8判定摇晃频率计算参数为σ1；
若C1≤C＜C2，所述控制器8判定摇晃频率计算参数为σ2；
若C2≤C＜C3，所述控制器8判定摇晃频率计算参数为σ3；
若C≥C3，所述控制器8判定摇晃频率计算参数为σ4。
本实施例中，T0时间表示预设的一段时间，用以确定感应模块2的感应到物料的次数，液体物料摇晃至感应模块2上方能感应到。
具体而言，本发明通过将实际感应次数C与预设感应次数进行比较以确定摇晃频率计算参数从而根据预设公式确定实际摇晃频率P，摇晃频率计算参数的设置旨在提高计算的准确率，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
具体而言，所述控制器8确定摇晃频率计算参数为σi时，设定i＝1，2,3,4，控制器8确定实际摇晃频率P，
当i＝1时，设定P＝C×σ1×(C/C1)；
当i＝2时，设定P＝C×σ2×[(C2-C)/(C-C1)]；
当i＝3时，设定P＝C×σ3×[(C3-C)/(C-C2)]；
当i＝4时，设定P＝C×σ4×(C3/C)。
具体而言，所述自引导AGV运行时，所述控制器8获取温度模块3测得的液体物料的温度并将其设置为液体物料实际温度D，设置完成时，控制器8将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，控制器8确定AGV的初始速度为Vi时控制速度模块4将AGV的运行速度设置为Vi以搬运液体物料，设定i＝1，2,3,4；
其中，所述控制器8还设置有液体物料预设温度和预设初始速度，所述液体物料预设温度包括液体物料第一预设温度D1，液体物料第二预设温度D2和液体物料第三预设温度D3，其中，D1＜D2＜D3；所述预设初始速度包括第一预设初始速度V1，第二预设初始速度V2，第三预设初始速度V3和第一四预设初始速度V4，其中，V1＜V2＜V3＜V4；
若D＜D1，所述控制器8判定AGV的初始速度为V1；
若D1≤D＜D2，所述控制器8判定AGV的初始速度为V2；
若D2≤D＜D3，所述控制器8判定AGV的初始速度为V3；
若D≥D3，所述控制器8判定AGV的初始速度为V4。
具体而言，本发明通过将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，从而能够根据液体物料实际温度和液体物料的摇晃频率确定AGV的初始速度和运行过程中的速度调节量，进而能够在保证运输速度的前提下使液体物料在运输过程中减少摇晃频率，有效提高了液体物料运输过程中的稳定性。
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，包括：
承载模块，用以承载需要搬运的液体物料；
感应模块，其与所述承载模块连接，设置在装载液体物料的罐体内的液体液面上方，用以获取液体物料反复接触感应模块的次数以得到实际感应次数C；
温度模块，其与所述承载模块连接，用以检测液体物料的温度；
速度模块，其与所述承载模块连接，用以控制AGV以一定的初始速度运行；
速度调节模块，其与所述速度模块连接，用以对AGV的运输速度进行调节；
障碍物检测模块，其与所述承载模块连接，用以对AGV运行前方的路况进行实时检测以得到前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H；
导航模块，其与所述障碍物检测模块模块，用以在AGV前方有无法通行的障碍物时启用备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料；
控制器，其与分别与所述承载模块、所述感应模块、所述温度模块、所述速度模块、所述速度调节模块、所述障碍物检测模块和所述导航模块连接，用以控制AGV运输液体物料的运输过程；
所述自引导AGV运行时，控制器将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，速度模块根据确定的初始速度运行时控制器根据AGV运行前方障碍物的宽度L和障碍物的高度H确定是否需要更换AGV的自引导路线，需要更换AGV的搬运路线时，控制器将液体物料的实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量，速度调节模块按照确定的速度调节量对AGV的速度进行调节；
所述实际摇晃频率P根据实际感应次数C、摇晃频率计算参数以及预设公式得到。
2.根据权利要求1所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述自引导AGV运行时，所述控制器启动所述速度模块使AGV按照初始速度运行以搬运液体物料，搬运过程中，控制器控制障碍物检测模块对AGV运行前方的路况进行实时检测并将测得的障碍物的宽度设置为障碍物宽度L，设置完成时，控制器将障碍物宽度L与预设障碍物宽度进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
其中，所述控制器设置有预设障碍物宽度，包括第一预设障碍物宽度L1和第二预设障碍物宽度L2，其中，L1＜L2；
若L＜L1，所述控制器判定无需更换AGV的自引导路线；
若L1≤L＜L2，所述控制器判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线；
若L≥L2，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线。
3.根据权利要求2所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述控制器判定需要结合障碍物的高度确定是否需要更换AGV的自引导路线时，控制器获取障碍物检测模块检测到的障碍物的高度并将其设置为实际障碍物高度H，设置完成时，控制器将实际障碍物高度H与可通过障碍物高度H0进行比较以确定是否需要更换AGV的自引导路线，控制器确定无需更换AGV的自引导路线时，搬运液体物料的AGV按照预设路线继续运行以搬运液体物料；
若H＜H0，所述控制器判定无需更换AGV的自引导路线；
若H≥H0，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线。
4.根据权利要求3所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器控制导航模块启动备用路线绕开障碍物继续以初始速度搬运液体物料并在进入新路线时获取液体物料的摇晃频率并将其设置为实际摇晃频率P，设置完成时，控制器将实际摇晃频率P与预设摇晃频率进行比较以确定AGV的速度调节量；
其中，所述控制器还设置有预设摇晃频率和速度调节量，所述预设摇晃频率包括第一预设摇晃频率P1,第二预设摇晃频率P2和第三预设摇晃频率P3,其中，P1＜P2＜P3；所述速度调节量包括速度第一调节量Q1，速度第二调节量Q2，速度第三调节量Q3和速度第四调节量Q4，其中，Q1＜Q2＜Q3＜Q4；
若P＜P1，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q1；
若P1≤P＜P2，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q2；
若P2≤P＜P3，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q3；
若P≥P3，所述控制器判定AGV的速度调节量为Q4。
5.根据权利要求4所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述控制器确定AGV的速度调节量为Qi时，控制器控制速度调节模块调小AGV的速度以使液体物料的摇晃频率减小，调节量为Qi，设定i＝1，2,3,4。
6.根据权利要求3所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述控制器判定需要更换AGV的自引导路线时，控制器获取感应模块在T0时间内感应到液体物料的次数并将其设置为实际感应次数C，设置完成时，控制器将实际感应次数C与预设感应次数进行比较以确定摇晃频率计算参数；
其中，所述控制器还设置有预设感应次数和摇晃频率计算参数，所述预设感应次数包括第一预设感应次数C1，第二预设感应次数C2和第三预设感应次数C3，其中，C1＜C2＜C3；所述摇晃频率计算参数包括摇晃频率第一计算参数σ1，摇晃频率第二计算参数σ2，摇晃频率第三计算参数σ3和摇晃频率第四计算参数σ4，其中，σ1＜σ2＜σ3＜σ4＜1；
若C＜C1，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ1；
若C1≤C＜C2，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ2；
若C2≤C＜C3，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ3；
若C≥C3，所述控制器判定摇晃频率计算参数为σ4。
7.根据权利要求6所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述控制器确定摇晃频率计算参数为σi时，设定i＝1，2,3,4，控制器确定实际摇晃频率P，
当i＝1时，设定P＝C×σ1×(C/C1)；
当i＝2时，设定P＝C×σ2×[(C2-C)/(C-C1)]；
当i＝3时，设定P＝C×σ3×[(C3-C)/(C-C2)]；
当i＝4时，设定P＝C×σ4×(C3/C)。
8.根据权利要求1所述的用于液体物料搬运的自引导AGV，其特征在于，所述自引导AGV运行时，所述控制器获取温度模块测得的液体物料的温度并将其设置为液体物料实际温度D，设置完成时，控制器将液体物料实际温度D与液体物料预设温度进行比较以确定AGV的初始速度，控制器确定AGV的初始速度为Vi时控制速度模块将AGV的运行速度设置为Vi以搬运液体物料，设定i＝1，2,3,4；
其中，所述控制器还设置有液体物料预设温度和预设初始速度，所述液体物料预设温度包括液体物料第一预设温度D1，液体物料第二预设温度D2和液体物料第三预设温度D3，其中，D1＜D2＜D3；所述预设初始速度包括第一预设初始速度V1，第二预设初始速度V2，第三预设初始速度V3和第一四预设初始速度V4，其中，V1＜V2＜V3＜V4；
若D＜D1，所述控制器判定AGV的初始速度为V1；
若D1≤D＜D2，所述控制器判定AGV的初始速度为V2；
若D2≤D＜D3，所述控制器判定AGV的初始速度为V3；
若D≥D3，所述控制器判定AGV的初始速度为V4。
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