CN210312243U - 一种具有高稳定性的自动导引运输车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车，包括壳体、承载板、升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、控制系统、移动轮、驱动电机；所述承载板设置在壳体上方，所述吸力发生装置集成或设置在所述承载板上；所述障碍清除装置设置于壳体的前方。与现有技术相比，本实用新型提供的具有高稳定性的自动导引运输车具有极高的运输稳定性，有效解决了在运输过程中掉落的货物散落在运输路途中，给后续的自动导引运输车的运行造成较大干扰的问题；同时避免需要通过人为拾取掉落货物，给生产作业带来了极大的便利，提高运输效率节约人力成本，提升用户体验。

Description

一种具有高稳定性的自动导引运输车

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，具体涉及一种具有高稳定性的自动导引运输车。

背景技术

在物流仓储的时候搬运装卸物流的时候，耗时长、所需费用大，为了降低成本并提高效率，自动导引运输车的采用势在必行。自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车；自动导引运输车具有智能化程度高、运行速度快、节省空间等优点，使其应用越来越广泛，在智能仓储、物流领域，智能运输车是当今柔性制造系统和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。

潜伏式自动导引运输车是将待运输货物放置在车体上，通过激光、磁条导引、惯性导航或GPS导航等将待运输货物运输至指定位置，或可以一点对多点的进行货物的运输，也可通过呼叫的系统选择性的自动移载到站点。潜伏式自动导引运输车适用于运输频繁、物料的供应周期长的生产体系；尤其对于体积较大的货架运输，采用叉车式自动导引运输车进行运输由于货架重心较高存在稳定性不足的问题，采用牵引式自动导引运输车进行运输由于需要货架有车轮或拖引装置存在适应性较差及稳定性不足的问题，更适合选择潜伏式自动导引运输车进行运输。

由于大多数货架上为了便于查看货物情况未设置遮挡物，运输车运行过程中容易因路面不平会导致货架侧倾或侧翻、货架上的货物在运输过程中掉落，掉落的货物散落在运输路途中，给后续的自动导引运输车的运行造成较大干扰。若后续通过人为拾取掉落货物，同样给后续的自动导引运输车的运行造成干扰，给生产作业带来了极大的不便，降低了作业效率，也造成了人力成本的浪费。

实用新型内容

为了解决运输大型货架运行过程中，重心过高、导致稳定性不足，容易因路面不平会导致货架侧倾或侧翻、货架上的货物在运输过程中掉落，在运输过程中掉落的货物散落在运输路途中，给后续的自动导引运输车的运行造成较大干扰；通过人为拾取掉落货物，给生产作业带来了极大的不便，降低了作业效率，也造成了人力成本的浪费，影响用户体验等技术问题，本实用新型提供了一种具有高稳定性的自动导引运输车。

本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车，包括壳体、承载板、升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、控制系统、移动轮及驱动电机；

所述控制系统与升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、驱动电机信号连接；

所述承载板设置在壳体上方，且承载板下方与升降装置连接，升降装置根据控制系统的信号控制承载板的升降；

所述吸力发生装置集成或设置在所述承载板上，根据控制系统的信号控制吸力发生装置的开/关；

所述障碍清除装置设置于壳体的前方，用于识别和/或清除障碍物；

所述驱动电机通过控制移动轮驱动整个自动导引运输车。

所述移动轮为多个，包括驱动轮, 进一步还可包括万向轮，优选地，前轮为驱动轮，后轮为万向轮。

进一步的，所述障碍清除装置包括障碍物检测传感器及清除机构，所述障碍物检测传感器和清除机构信号连接，清除机构包括收纳腔、支撑杆及伸缩杆，收纳腔通过支撑杆固定连接，支撑杆与伸缩杆铰接，清除机构根据障碍物检测传感器信号控制伸缩杆通过伸缩运动调节支撑杆及收纳腔的位置。

进一步的，所述障碍物检测传感器包括激光传感器、光电传感器、超声波传感器、红外传感器中的一种或多种。

进一步的，所述清除机构还包括压力传感装置，设置在收纳腔内，用于检测收纳腔内所受的压力。

进一步的，还包括质量传感器，与控制系统信号连接，集成设置在承载板上。

进一步的，所述控制系统包括自我检测模块，用于根据质量传感器的信号判断是否出现故障。

进一步的，还包括设置在移动轮上的胎压传感器，所述胎压传感器与控制系统信号连接。

进一步的，还包括辅助轮，通过辅助轮伸缩机构设置于壳体的两侧，辅助轮伸缩机构与控制系统信号连接根据胎压传感器的信号控制辅助轮伸缩机构。

进一步的，所述吸力发生装置包括电磁发生装置，所述电磁发生装置集成设置在承载板内。

进一步的，所述吸力发生装置包括真空发生装置，所述真空发生装置设置在承载板的上方。

根据以上技术方案，本实用新型的有益效果在于：

1、与现有技术相比，本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车的承载板上设置有吸力发生装置，在运输货物的过程中，控制吸力发生装置产生吸力将货物固定在承载板上，防止自动导引运输车因路面不平而导致的货架侧倾或侧翻，极大的提高了运输过程的稳定性；

2、本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车设有障碍清除装置，当货架上的货物在运输过程中掉落，掉落的货物散落在运输路途中，为了避免给后续的自动导引运输车的运行造成较大干扰，障碍清除装置将掉落的货物装入收纳腔内，运输至指定的堆放处，方便后续处理，同样避免通过人为拾取在运输路途中的货物给后续的自动导引运输车的运行造成干扰，给生产作业带来了极大的便利，提高了作业效率，节约了人力成本；

3、本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车包括质量传感器和自我检测模块，当承载板上的货物发生侧翻或货物掉落时，质量传感器检测到承载板上方的质量变化，自我检测模块判断质量变化超出正常变化范围时，判断运输过程中出现故障，及时将故障情况上报，方便人工进行及时处理，将损失降到最低；

4、本实用新型提供的一种具有高稳定性的自动导引运输车在移动轮上安装有胎压传感器，在壳体的两侧设置有可伸缩式辅助轮，当胎压传感器检测到两侧轮胎的胎压有较大差异时，启用两侧辅助轮，防止在运输过程中出现危险，提高了运输稳定性。

附图说明

图1为本实用新型具体实施例一中的一种具有高稳定性的自动导引运输车的示意图；

图2为本实用新型具体实施例二中的一种具有高稳定性的自动导引运输车的示意图；

图3为本实用新型具体实施例三中的一种具有高稳定性的自动导引运输车的示意图。

具体实施方式

以下结合附图1-3对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围；在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明和权利要求书，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

具体实施例一

一种具有高稳定性的自动导引运输车，如图1和图2所示，包括壳体、承载板1、升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、移动轮5、控制系统、驱动电机7及供电装置8；

如图1所示，所述控制系统、驱动电机7及供电装置8设置于壳体内；所述控制系统当然还可以包括控制器61、导航仪62；所述控制器61用于自动导引运输车的智能控制，以完成各类程序动作；所述导航仪62用于控制运输车路线，与控制器61和驱动电机7信号连接；

本实用新型所提供的具有高稳定性的自动导引运输车，当然还可包括供电装置8，所述供电装置8可以为不同形式的电源，例如可以是蓄电池电源、接触或非接触式供电电源、在线或离线式供电电源等；

所述控制系统分别与升降装置21、吸力发生装置、障碍清除装置4、驱动电机7信号连接；

如图1所示，壳体上端设有承载板1，且承载板1下方与升降装置21连接，升降装置21根据控制系统的信号通过控制升降装置21带动承载板1的升降；

所述吸力发生装置集成或设置在所述承载板1上，根据控制系统的信号控制吸力发生装置的开/关；进一步的，所述吸力发生装置包括电磁发生装置31和/或真空发生装置32，如图1所示，所述电磁发生装置31集成设置在承载板1内，并均匀分布，保证承载板1各处的电磁吸力基本相同，当根据控制系统的信号打开电磁发生装置时，承载板1具有了电磁吸力，能够对铁质的货架产生吸力从而固定货物；如图2所示，所述真空发生装置32设置在承载板1的上方，当根据控制系统的信号打开真空发生装置32时，将真空发生装置32与承载板1上方货物中间的空气排出，形成真空，从而将货物固定在承载板1上方；

如图1和图2所示，所述障碍清除装置设置于壳体的前方，用于识别和/或清除障碍物；所述障碍清除装置包括障碍物检测传感器41及清除机构，所述障碍物检测传感器41和清除机构信号连接，清除机构包括收纳腔421、支撑杆422、伸缩杆423及压力传感装置424，收纳腔421通过支撑杆422固定连接，支撑杆422与伸缩杆423铰接，清除机构根据障碍物检测传感器41信号控制伸缩杆423通过伸缩运动调节支撑杆422及收纳腔421的位置；所述压力传感装置424设置在收纳腔421内，用于检测收纳腔421内所受的压力；所述障碍清除装置4根据障碍物检测传感器41的信号控制伸缩杆423，当障碍物检测传感器41检测到运行前方存在掉落货物时，控制伸缩杆423做拉伸运动，放低收纳腔421的位置，控制自动导引运输车继续运行，将运行前方的掉落货物装入收纳腔421内，收纳腔421内的压力传感装置424感应到设定压力变化，控制伸缩杆423做缩回运动，抬高收纳腔421的位置，将收纳腔421内的掉落货物运送至指定的存放位置；其中，障碍物检测传感器41可设置于自动导引运输车的前方，所述障碍物检测传感器41包括激光传感器、光电传感器、超声波传感器、红外传感器中的一种或多种；

壳体底部设有移动轮5，所述移动轮5为多个，所述移动轮5为多个，包括驱动轮,进一步还可包括万向轮，优选地，前轮为驱动轮，后轮为万向轮；所述驱动电机7通过控制移动轮5驱动整个自动导引运输车，驱动电机7根据控制系统的信号控制自动导引运输车运行的时间、方向、速度等。

具体实施例二

一种具有高稳定性的自动导引运输车，如图1和图2所示，在具体实施例一的基础上还包括质量传感器，与控制系统信号连接，集成设置在承载板1上；所述控制系统包括自我检测模块，用于根据质量传感器的信号判断是否出现故障；

具体的，质量传感器检测承载板1上承载的质量，控制系统根据质量传感器的信号判断承载板1上是否有货物；同时，当自动导引运输车在运输过程中，未卸下货物时，自我检测模块根据质量传感器的信号判断是否出现故障，所述自动导引运输车可包括报警装置，如质量传感器检测到承载板1上承载的质量变化超出设定变化值时判定出现故障，可通过报警装置发出报警信息，便于管理人员及时处理。

具体实施例三

一种具有高稳定性的自动导引运输车，如图3所示，在具体实施例二的基础上还包括设置在移动轮5上的胎压传感器，所述胎压传感器与控制系统信号连接；还包括辅助轮91，通过辅助轮伸缩机构92设置于壳体的两侧，辅助轮伸缩机构92与控制系统信号连接，根据胎压传感器的信号控制辅助轮伸缩机92；

具体的，当移动轮5上的胎压传感器检测到两侧的移动轮5的胎压差值高于设定差值，控制系统接收到胎压传感器信号后，放下辅助轮伸缩机92，使用辅助轮91进行驱动。

需要说明的是，以上实施例仅是为了对本实用新型做出更清晰的说明而做出的优选方案，本领域的技术人员在本实用新型基础上做出的不具备创造性的改变和增加，均应落在本实用新型的保护范围内。

Claims (10)

1.一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：包括壳体、承载板、升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、控制系统、移动轮及驱动电机；

所述控制系统与升降装置、吸力发生装置、障碍清除装置、驱动电机信号连接；

所述承载板设置在壳体上方，且承载板下方与升降装置连接，升降装置根据控制系统的信号控制承载板的升降；

所述吸力发生装置集成或设置在所述承载板上，根据控制系统的信号控制吸力发生装置的开/关；

所述障碍清除装置设置于壳体的前方，用于识别和/或清除障碍物；

所述驱动电机通过控制移动轮驱动整个自动导引运输车。

2.根据权利要求1所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述障碍清除装置包括障碍物检测传感器及清除机构，所述障碍物检测传感器和清除机构信号连接，清除机构包括收纳腔、支撑杆及伸缩杆，收纳腔通过支撑杆固定连接，支撑杆与伸缩杆铰接，清除机构根据障碍物检测传感器信号控制伸缩杆通过伸缩运动调节支撑杆及收纳腔的位置。

3.根据权利要求2所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述障碍物检测传感器包括激光传感器、光电传感器、超声波传感器、红外传感器中的一种或多种。

4.根据权利要求2所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述清除机构还包括压力传感装置，设置在收纳腔内，用于检测收纳腔内所受的压力。

5.根据权利要求1所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：还包括质量传感器，与控制系统信号连接，集成设置在承载板上。

6.根据权利要求5所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述控制系统包括自我检测模块，用于根据质量传感器的信号判断是否出现故障。

7.根据权利要求1所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：还包括设置在移动轮上的胎压传感器，所述胎压传感器与控制系统信号连接。

8.根据权利要求7所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：还包括辅助轮，通过辅助轮伸缩机构设置于壳体的两侧，辅助轮伸缩机构与控制系统信号连接，根据胎压传感器的信号控制辅助轮伸缩机构。

9.根据权利要求1-8任一所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述吸力发生装置包括电磁发生装置，所述电磁发生装置集成设置在承载板内。

10.根据权利要求1-8任一所述一种具有高稳定性的自动导引运输车，其特征在于：所述吸力发生装置包括真空发生装置，所述真空发生装置设置在承载板的上方。

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