CN217739781U - 一种后拖式agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种后拖式AGV小车，具有车体，车体的右侧升降连接有后拖货叉，车体的下侧设有两个并列的驱动轮和多个万向轮，车体面向后拖货叉的一侧设有第一检测机构，第一检测机构具有第一安装架、接触式传感器、第一弹性件、第一接触杆，第一接触式传感器位于第一安装架的上端，第一弹性件连接于第一安装架和第一接触杆之间，第一接触杆铰接于第一安装架的下端。本实用新型后拖式带货叉结构，在面向后拖货叉的一侧设有第一检测机构，通过货物装载后推动第一接触杆来触碰第一接触式传感器，以此进行AGV小车的运输，卸载时，由第二检测机构的第二接触式传感器发送信号至控制单元控制AGV小车的停止，标定方便准确。

Description

一种后拖式AGV小车

技术领域

本实用新型涉及运输技术领域，具体涉及一种后拖式AGV小车。

背景技术

AGV小车是指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。因其不需要驾驶员，且可用充电的蓄电池为其动力来源，工业应用中。AGV小车可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活配置，并且运行路径改变的费用与传统的输送带或刚性的传送线相比非常低廉。但是目前很多AGV小车定位精度较低，使用较多的光敏器件，在整个定位过程中输出变化不明显，给标定带来困难。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的缺陷，提供一种后拖式AGV小车。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种后拖式AGV小车，具有车体，所述车体的右侧升降连接有后拖货叉，所述车体的下侧设有两个并列的驱动轮和多个万向轮，所述车体面向所述后拖货叉的一侧设有第一检测机构，所述第一检测机构具有第一安装架、接触式传感器、第一弹性件、第一接触杆，所述第一接触式传感器位于所述第一安装架的上端，所述第一弹性件连接于所述第一安装架和所述第一接触杆之间，所述第一接触杆铰接于所述第一安装架的下端。

上述技术方案所述车体和所述后拖货叉之间设有升降箱座，所述升降箱座设有升降电机，所述升降电机驱动连接有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆升降连接有丝杆螺母，所述后拖货叉连接于所述丝杆螺母。

上述技术方案所述后拖货叉远离所述车体的一侧设有第二检测机构，所述第二检测机构具有第二安装架、第二接触式传感器、第二弹性件、第二接触杆，所述第二接触式传感器位于所述第二安装架的右侧下方，所述第二弹性件套接于所述第二接触杆，所述第二接触杆贯穿连接于所述第二安装架。

上述技术方案所述第二检测机构还有第一防撞杆，所述第二接触杆连接于所述第一防撞杆。

上述技术方案所述车体连接有第二防撞杆。

上述技术方案所述万向轮具有4个，分别位于所述车体的下侧四角位置。

上述技术方案所述驱动轮位于所述车体的下侧中间位置，所述驱动轮连接于驱动电机。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

本实用新型后拖式带货叉结构，在面向后拖货叉的一侧设有第一检测机构，通过货物装载后推动第一接触杆来触碰第一接触式传感器，以此进行AGV小车的运输，卸载时，由第二检测机构的第二接触式传感器发送信号至控制单元控制AGV小车的停止，标定方便准确。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中A的放大示意图；

图4为图1中B的放大示意图。

图中：车体1、后拖货叉2、驱动轮3、万向轮4、第一安装架51、第一接触式传感器52、第一弹性件53、第一接触杆54、升降箱座61、升降电机62、滚珠丝杆63、丝杆螺母64、第二安装架71、第二接触式传感器72、第二弹性件73、第二接触杆74、第一防撞杆75、第二防撞杆8、驱动电机9。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

见图1至图4，本实用新型具提供一种后拖式AGV小车，具有车体1，车体1的右侧升降连接有后拖货叉2，车体1的下侧设有两个并列的驱动轮3和多个万向轮4，车体1面向后拖货叉2的一侧设有第一检测机构，第一检测机构具有第一安装架51、第一接触式传感器52、第一弹性件53、第一接触杆54，第一接触式传感器52位于第一安装架51的上端，第一弹性件53连接于第一安装架51和第一接触杆54之间，第一接触杆54铰接于第一安装架51的下端。其中，万向轮4具有4个，分别位于车体1的下侧四角位置。驱动轮3位于车体1的下侧中间位置，驱动轮3连接于驱动电机9。

车体1和后拖货叉2之间设有升降箱座61，升降箱座61设有升降电机62，升降电机62驱动连接有滚珠丝杆63，滚珠丝杆63升降连接有丝杆螺母64，后拖货叉2连接于丝杆螺母64。升降电机62转动后带动丝杆螺母64沿滚珠丝杆63进行升降，同时丝杆螺母64带动后拖货叉2升降。

后拖货叉2远离车体1的一侧设有第二检测机构，第二检测机构具有第二安装架71、第二接触式传感器72、第二弹性件73、第二接触杆74，第二接触式传感器72位于第二安装架71的右侧下方，第二弹性件73套接于第二接触杆74，第二接触杆74贯穿连接于第二安装架71。

第二检测机构还有第一防撞杆75，第二接触杆74连接于第一防撞杆75。

车体1连接有第二防撞杆8。第二防撞杆8位于车体1的右侧。

本实用新型的工作原理为：第一接触式传感器52和第二接触式传感器72为现有成熟产品，其信号发送配合控制单元使用的技术可视为现有技术，其具体的线路连接等在此不多做阐述。本实用新型的后拖式AGV小车移动到待装载货物的位置时，升降电机62转动后带动丝杆螺母64沿滚珠丝杆63进行下降，同时丝杆螺母64带动后拖货叉2下降，后拖式AGV小车后退使用后拖货叉2插入货物所在的托盘。接着货物触碰第一接触杆54，第一接触杆54逆时针向上转动，直至触碰到第一接触式传感器52，第一接触式传感器52发送信号至控制单元。后拖式AGV小车停止后退，经小段时间间隔后，升降电机62再次转动后带动丝杆螺母64沿滚珠丝杆63进行上升，同时丝杆螺母64带动后拖货叉2及货物上升。后拖式AGV小车将货物运输至货物待放置的位置。后拖式AGV小车再次缓慢后退，第一防撞杆75先到达货物待放置的位置，第二接触杆74受力，第二弹性件73压缩，第二接触杆74左移至第二接触式传感器72。第二接触式传感器72发送信号至控制单元，控制单元控制后拖式AGV小车停止，接着升降电机62转动后带动丝杆螺母64沿滚珠丝杆63进行下降，同时丝杆螺母64带动后拖货叉2下降放置货物。最后后拖式AGV小车前进将后拖货叉2移出完成一次运输。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种后拖式AGV小车，其特征在于：具有车体(1)，所述车体(1)的右侧升降连接有后拖货叉(2)，所述车体(1)的下侧设有两个并列的驱动轮(3)和多个万向轮(4)，所述车体(1)面向所述后拖货叉(2)的一侧设有第一检测机构，所述第一检测机构具有第一安装架(51)、第一接触式传感器(52)、第一弹性件(53)、第一接触杆(54)，所述第一接触式传感器(52)位于所述第一安装架(51)的上端，所述第一弹性件(53)连接于所述第一安装架(51)和所述第一接触杆(54)之间，所述第一接触杆(54)铰接于所述第一安装架(51)的下端。

2.根据权利要求1所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述车体(1)和所述后拖货叉(2)之间设有升降箱座(61)，所述升降箱座(61)设有升降电机(62)，所述升降电机(62)驱动连接有滚珠丝杆(63)，所述滚珠丝杆(63)升降连接有丝杆螺母(64)，所述后拖货叉(2)连接于所述丝杆螺母(64)。

3.根据权利要求1所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述后拖货叉(2)远离所述车体(1)的一侧设有第二检测机构，所述第二检测机构具有第二安装架(71)、第二接触式传感器(72)、第二弹性件(73)、第二接触杆(74)，所述第二接触式传感器(72)位于所述第二安装架(71)的右侧下方，所述第二弹性件(73)套接于所述第二接触杆(74)，所述第二接触杆(74)贯穿连接于所述第二安装架(71)。

4.根据权利要求3所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述第二检测机构还有第一防撞杆(75)，所述第二接触杆(74)连接于所述第一防撞杆(75)。

5.根据权利要求1所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述车体(1)连接有第二防撞杆(8)。

6.根据权利要求1所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述万向轮(4)具有4个，分别位于所述车体(1)的下侧四角位置。

7.根据权利要求1所述的一种后拖式AGV小车，其特征在于：所述驱动轮(3)位于所述车体(1)的下侧中间位置，所述驱动轮(3)连接于驱动电机(9)。

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