CN109704237A - 一种具有智能判定识别感知功能的agv牵引叉车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，包括底座、叉车架以及多个防撞传感器，叉板与叉车架交接处安装有接触传感器；底座内于靠近叉板的一端安装有平衡支撑装置，叉车架顶部安装有警报器，底座内安装有与操控显示屏连接的控制器；本发明通过设置多组防撞传感器，能够全方位感知牵引叉车与外物的距离，避免碰撞，通过设置红外温度传感器，能够及时检测到阻挡运行轨迹的工作人员，并通过警报器作出相应的声光提醒，安全性高；通过设置接触传感器，能够检测货物是否放置到位；通过设置平衡支撑装置，不仅能够检测到装载是否超重，而且在运行过程中为叉板提供支撑力，保持牵引叉车的平衡稳定运行，从而提高了运行速度。

Description

一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车

技术领域

本发明涉及物流运输领域，尤指一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车。

背景技术

随着我国实体经济的增速发展，物流中的储运系统也在不断发展，有了自动化立体仓库的出现，同时为了节省人力物力，则配合自动拣货、出库和入库的AGV牵引叉车已经越来越普遍的出现在物流仓储运输过程中。AGV牵引叉车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作，自动化程度高，减少占地面积；生产车间的AGV小车可以在各个车间穿梭往复。

现有的AGV牵引叉车自动感知能力差，在沿特定轨道行进的过程中，无法自行判断感知外在出现的障碍物，或者感知方位不全面，对于工作人员的误入出现在设定运行轨迹等情况时，无法及时作出判断并停止，容易伤到工作人员；同时现有的AGV牵引叉车无法判断货物是否到位、是否超重等情况，同时在搬运过程中容易出现重心不稳，影响行进速度。

发明内容

本发明要解决的技术问题是现有的AGV牵引叉车自动感知能力差，无法判断货物是否到位、是否超重等情况，在搬运过程中容易出现重心不稳，现提供一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，从而解决上述问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

本发明提供一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，包括底座和垂直安装在底座一端的叉车架以及多个防撞传感器，叉车架上垂直安装有叉板，叉板沿远离底座的方向延伸，叉板外端设置有尖端结构的导入端，叉车架内设置有用于叉板上下移动的升降装置以及与升降装置电性连接的升降驱动装置，叉板通过滑块安装在升降装置上，叉板与叉车架交接处安装有接触传感器；

底座内于靠近叉板的一端安装有平衡支撑装置，平衡支撑装置为向底座内部垂直弯折的“L”型结构，平衡支撑装置顶部设置有限位导入块，限位导入块内设置有压力传感器，叉板底部对应限位导入块位置处设置有开口向下的限位导向槽，定义底座安装叉板的一面方向为正面方向，平衡支撑装置正面安装有红外温度传感器，底座内设置有与平衡支撑装置尺寸适配的容纳腔，容纳腔于底座正面对应位置处开口相通，底座内于容纳腔一侧安装有电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端穿过容纳腔与平衡支撑装置焊接；

底座底部安装有第一滑轮组件，底座内安装有与第一滑轮组件连接的移动驱动装置，平衡支撑装置底部安装有第二滑轮组件，底座上表面安装有操控显示屏，多个防撞传感器包括设置在平衡支撑装置正面的第一防撞传感器、对称设置在底座两侧的第二防撞传感器、对称设置在叉车架顶部两端的第三防撞传感器，叉车架顶部安装有警报器，底座内安装有与操控显示屏连接的控制器，控制器分别与多个防撞传感器、升降驱动装置、接触传感器、压力传感器、红外温度传感器、电动伸缩杆、移动驱动装置、操控显示屏、警报器连接。

作为本发明的一种优选技术方案，容纳腔底部设置有供第二滑轮组件穿梭的通槽，通槽底部和朝向底座正面的一端均为开口结构。

作为本发明的一种优选技术方案，操控显示屏嵌装在底座内部，操控显示屏的上表面与底座上表面齐平。

作为本发明的一种优选技术方案，警报器包括声光提醒模块。

作为本发明的一种优选技术方案，控制器无线传输与自动导航系统连接。

本发明所达到的有益效果是：本发明通过设置多组防撞传感器，能够全方位感知牵引叉车与外物的距离，避免碰撞，通过设置红外温度传感器，能够及时检测到阻挡运行轨迹的工作人员，并通过警报器作出相应的声光提醒，安全性高；通过设置接触传感器，能够检测货物是否放置到位；通过设置平衡支撑装置，不仅能够检测到装载是否超重，而且在运行过程中为叉板提供支撑力，保持牵引叉车的平衡稳定运行，从而提高了运行速度。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1是本发明整体结构示意图；

图2是本发明中平衡支撑装置的正面结构示意图；

图3是本发明中叉板底部的结构示意图；

图4是本发明整体的正面结构示意图；

图5是本发明中控制器的电性连接示意图。

图中标号：1、底座；2、叉车架；3、叉板；4、导入端；5、升降装置；6、升降驱动装置；7、滑块；8、接触传感器；9、平衡支撑装置；10、限位导入块；11、压力传感器；12、限位导向槽；13、第一防撞传感器；14、红外温度传感器；15、容纳腔；16、通槽；17、电动伸缩杆；18、第一滑轮组件；19、移动驱动装置；20、第二滑轮组件；21、操控显示屏；22、第二防撞传感器；23、第三防撞传感器；24、警报器；25、控制器；26、自动导航系统。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“竖直”、“上”、“下”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例：如图1-5所示，本发明提供一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，包括底座1和垂直安装在底座1一端的叉车架2以及多个防撞传感器，叉车架2上垂直安装有叉板3，叉板3沿远离底座1的方向延伸，叉板3外端设置有尖端结构的导入端4，叉车架2内设置有用于叉板3上下移动的升降装置5以及与升降装置5电性连接的升降驱动装置6，叉板3通过滑块7安装在升降装置5上，叉板3与叉车架2交接处安装有接触传感器8；

底座1内于靠近叉板3的一端安装有平衡支撑装置9，平衡支撑装置9为向底座1内部垂直弯折的“L”型结构，平衡支撑装置9顶部设置有限位导入块10，限位导入块10内设置有压力传感器11，叉板3底部对应限位导入块10位置处设置有开口向下的限位导向槽12，定义底座1安装叉板3的一面方向为正面方向，平衡支撑装置9正面安装有红外温度传感器14，底座1内设置有与平衡支撑装置9尺寸适配的容纳腔15，容纳腔15于底座1正面对应位置处开口相通，底座1内于容纳腔15一侧安装有电动伸缩杆17，电动伸缩杆17的输出端穿过容纳腔15与平衡支撑装置9焊接；

底座1底部安装有第一滑轮组件18，底座1内安装有与第一滑轮组件18连接的移动驱动装置19，平衡支撑装置9底部安装有第二滑轮组件20，底座1上表面安装有操控显示屏21，多个防撞传感器包括设置在平衡支撑装置9正面的第一防撞传感器13、对称设置在底座1两侧的第二防撞传感器22、对称设置在叉车架2顶部两端的第三防撞传感器23，叉车架2顶部安装有警报器24，底座1内安装有与操控显示屏21连接的控制器25，控制器25分别与多个防撞传感器、升降驱动装置6、接触传感器8、压力传感器11、红外温度传感器14、电动伸缩杆17、移动驱动装置19、操控显示屏21、警报器24连接。

进一步的，容纳腔15底部设置有供第二滑轮组件20穿梭的通槽16，通槽16底部和朝向底座1正面的一端均为开口结构。

进一步的，操控显示屏21嵌装在底座1内部，操控显示屏21的上表面与底座1上表面齐平。

进一步的，警报器24包括声光提醒模块。

进一步的，控制器25无线传输与自动导航系统26连接。

工作原理：叉板3随升降装置5上下移动完成货物的装载，叉板3外端设置有尖端结构的导入端4，便于将货物导入到叉板3上，叉板3与叉车架2交接处安装有接触传感器8，接触传感器8用于检测到货物是否到位，若不到位，则将信号发送给控制器25，控制器25触发警报器24作出相应的声光提醒；底座1内于靠近叉板3的一端安装有平衡支撑装置9，平衡支撑装置9在叉板3叉取货物时位于容纳腔15内，当货物装载完成后，电动伸缩杆17启动，将平衡支撑装置9在推出置于叉板3正下方，叉板3下降到指定位置，正好使得平衡支撑装置9顶部设置的限位导入块10插入通槽16内，对叉板3整体进行支撑，在运行过程中为叉板3提供支撑力，保持牵引叉车的平衡稳定运行，从而提高了运行速度；限位导入块10内设置有压力传感器11，压力传感器11检测到叉板3整体的压力值，若超出设定范围，则将信号发送给控制器25，控制器25触发警报器24作出相应的声光提醒；平衡支撑装置9正面安装有红外温度传感器14，当有工作人员误入阻挡牵引叉车的运行时，红外温度传感器14能够及时检测到阻挡运行轨迹的工作人员，并将信号发送给控制器25，控制器25触发警报器24作出相应的声光提醒，安全性高；多个防撞传感器包括设置在平衡支撑装置9正面的第一防撞传感器13、对称设置在底座1两侧的第二防撞传感器22、对称设置在叉车架2顶部两端的第三防撞传感器23，能够全方位感知牵引叉车与外物的距离，避免检测盲区，避免碰撞。

值得注意的是：整个装置通过总控制按钮对其实现控制，由于控制按钮匹配的设备为常用设备，属于现有常熟技术，在此不再赘述其电性连接关系以及具体的电路结构。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，其特征在于，包括底座(1)和垂直安装在底座(1)一端的叉车架(2)以及多个防撞传感器，叉车架(2)上垂直安装有叉板(3)，叉板(3)沿远离底座(1)的方向延伸，叉板(3)外端设置有尖端结构的导入端(4)，叉车架(2)内设置有用于叉板(3)上下移动的升降装置(5)以及与升降装置(5)电性连接的升降驱动装置(6)，叉板(3)通过滑块(7)安装在升降装置(5)上，叉板(3)与叉车架(2)交接处安装有接触传感器(8)；

底座(1)内于靠近叉板(3)的一端安装有平衡支撑装置(9)，平衡支撑装置(9)为向底座(1)内部垂直弯折的“L”型结构，平衡支撑装置(9)顶部设置有限位导入块(10)，限位导入块(10)内设置有压力传感器(11)，叉板(3)底部对应限位导入块(10)位置处设置有开口向下的限位导向槽(12)，定义底座(1)安装叉板(3)的一面方向为正面方向，平衡支撑装置(9)正面安装有红外温度传感器(14)，底座(1)内设置有与平衡支撑装置(9)尺寸适配的容纳腔(15)，容纳腔(15)于底座(1)正面对应位置处开口相通，底座(1)内于容纳腔(15)一侧安装有电动伸缩杆(17)，电动伸缩杆(17)的输出端穿过容纳腔(15)与平衡支撑装置(9)焊接；

底座(1)底部安装有第一滑轮组件(18)，底座(1)内安装有与第一滑轮组件(18)连接的移动驱动装置(19)，平衡支撑装置(9)底部安装有第二滑轮组件(20)，底座(1)上表面安装有操控显示屏(21)，多个防撞传感器包括设置在平衡支撑装置(9)正面的第一防撞传感器(13)、对称设置在底座(1)两侧的第二防撞传感器(22)、对称设置在叉车架(2)顶部两端的第三防撞传感器(23)，叉车架(2)顶部安装有警报器(24)，底座(1)内安装有与操控显示屏(21)连接的控制器(25)，控制器(25)分别与多个防撞传感器、升降驱动装置(6)、接触传感器(8)、压力传感器(11)、红外温度传感器(14)、电动伸缩杆(17)、移动驱动装置(19)、操控显示屏(21)、警报器(24)连接。

2.根据权利要求1所述的一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，其特征在于，容纳腔(15)底部设置有供第二滑轮组件(20)穿梭的通槽(16)，通槽(16)底部和朝向底座(1)正面的一端均为开口结构。

3.根据权利要求1所述的一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，其特征在于，操控显示屏(21)嵌装在底座(1)内部，操控显示屏(21)的上表面与底座(1)上表面齐平。

4.根据权利要求1所述的一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，其特征在于，警报器(24)包括声光提醒模块。

5.根据权利要求1所述的一种具有智能判定识别感知功能的AGV牵引叉车，其特征在于，控制器(25)无线传输与自动导航系统(26)连接。