CN210795660U - 智能迷你重载柜agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能迷你重载柜AGV小车，包括机体、磁导航感应器、行走组件、举升机构、档杆取放装置和档杆感应器；机体包括背体、支撑底板、顶板；行走组件安装在支撑底板下方；磁导航感应器包括前磁导航感应器和后磁导航感应器；举升机构包括安装在背体内的举升叉臂和驱动举升叉臂沿背体上下移动的驱动装置；举升叉臂设置在支撑底板的上方；档杆取放装置安装在背体内侧，且与举升叉臂同步上下移动；档杆感应器安装在档杆取放装置的一侧。本实用新型通过前磁导航感应器沿行走路径行走至靠近库位，再通过后磁导航感应器的感应结果，实现AGV小车倒车入库，实现在空间有限制的区间内对物料进行运输及取放。

Description

智能迷你重载柜AGV小车

技术领域

本实用新型涉及AGV小车技术领域，具体涉及智能迷你重载柜AGV小车。

背景技术

智能物料柜转运系统运用广泛如：

（1）运输与处理：将造纸、纺织、钢铁、橡胶、塑料等原材料从仓库直接运输到生产线。

（2）移动装配应用：代替传统的生产线，负载核心生产部件，完成工序化的移动与安装过程，直至产品完成装配入库。

（3）托盘或货架运输：在制造业或配送中心中，对装满配件的货架或托盘进行运输，并自动移载到指定目的地，可以自动托起（或拉起）托盘，并到指定地方自动放下。此种运输模式广泛应用于制造业及仓储物流系统。

（4）产成品自动运输：运输过程中的加速、减速要柔和，货物装卸要更加精确等，以防止货物被损坏。

（5）生产线自动对接应用：将半成品或产成品自动从生产线移载，并运输到指定目的地。

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有自动导引装置、能够沿规定导引路径行驶，并具有安全保护及各种移载功能的运输车，AGV小车一般以充电蓄电池为动力来源。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术，提供了一种智能迷你重载柜AGV小车。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种智能迷你重载柜AGV小车，包括机体、磁导航感应器、行走组件、举升机构、档杆取放装置和档杆感应器；机体包括背体、支撑底板、顶板；背体、支撑底板、顶板呈“]”型设置；行走组件安装在支撑底板下方；磁导航感应器包括前磁导航感应器和后磁导航感应器，分别位于支撑底板连接背体一端和远离背体的一端；举升机构包括安装在背体内的举升叉臂和驱动举升叉臂沿背体上下移动的驱动装置；举升叉臂设置在支撑底板的上方；档杆取放装置安装在背体内侧，且与举升叉臂同步上下移动；档杆感应器安装在档杆取放装置的一侧。

上述技术方案中，AGV小车通过前磁导航感应器沿行走路径行走至靠近库位，再通过后磁导航感应器的感应结果，实现AGV小车倒车入库，实现在空间有限制的区间内对物料进行运输及取放。

AGV小车呈“]”型设置的机体来背负库柜，减少AGV小车的长宽尺寸，使其尺寸可缩至850*580mm，使其适用性更强，对于物料密集度较高的场地也可以使用AGV小车进行物料转运。

采用档杆感应器对档杆有无的感应结果来判断库位内库柜内的物料是否有无，其判断方法简单易行。

进一步地，所述档杆取放装置包括至少两个水平设置的U型卡槽，所述U型卡槽与机体的开口方向一致，利用U型卡槽卡住档杆，即可实现档杆的取放。

进一步地，所述背体内侧设置有可沿背体内侧上下移动的滑动板，所述滑动板与举升叉臂呈“L”型设置；所述档杆取放装置设置在滑动板远离举升叉臂的一端；所述档杆感应器安装在滑动板上；使档杆取放装置、档杆感应器随着举升叉臂的移动而移动，也随着举升叉臂回到初始位置而回到初始位置，进而保证了AGV小车在转运物料之前，档杆感应器和档杆取放装置与档杆在库位上的放置位置相对应，避免了档杆感应器和档杆取放装置与档杆错位，造成检测失误或者取放不成功。

进一步地，所述驱动装置为电动推杆，所述电动推杆通过传力杆与滑动板连接，带动滑动板上下滑动。由于滑动板、举升叉臂连接为一体，因此举升叉臂随着滑动板的上下移动而上下移动；所述档杆取放装置和档杆感应器随着滑动板的上下移动而移动。

进一步地，所述顶板设置有上下夹持机构，所述上下夹持机构位于举升叉臂的正上方，用于夹持库柜，避免库柜在转运过程中晃动或者从AGV小车上脱落。

进一步地，所述上下夹持机构包括电推缸和与电推缸传动连接且上下移动的夹持头，所述夹持头在电推缸的作用下上下移动，用于在转运过程中压紧AGV小车上的库柜、在取放库柜的过程中松开库柜。

进一步地，所述顶板上还设置有声光报警器，用于故障报警。

进一步地，所述顶板上还设置有触摸屏操作界面，用于AGV小车的操作和数据显示。

进一步地，所述舵机上方设置有位于背体内的舵机减震装置，用于减少AGV小车移动过程中的舵机的震动，实现更好的舵机转向精确控制。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型所提供的智能迷你重载柜AGV小车，通过前磁导航感应器沿行走路径行走至靠近库位，再通过后磁导航感应器的感应结果，实现AGV小车倒车入库，实现在空间有限制的区间内对物料进行运输及取放。

（2）本实用新型所提供的智能迷你重载柜AGV小车，AGV小车呈“]”型设置的机体来背负库柜，减少AGV小车的长宽尺寸，使其尺寸可缩至850*580mm，使其适用性更强，对于物料密集度较高的场地也可以使用AGV小车进行物料转运。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的侧视图；

图4为本实用新型的结剖视图；

图5为本实用新型的AGV小车倒车入库的路线图；

其中：1—机体，11—背体，111—蓄电池，12—支撑底板，13—顶板，2—磁导航感应器，21—前磁导航感应器，22—后磁导航感应器，3—行走组件，31—舵机，32—减震万向轮，33—舵机减震装置，4—举升机构，41—举升叉臂，42—驱动装置，43—滑动板，5—档杆取放装置，6—档杆感应器，7—上下夹持机构，71—电推缸，72—夹持头，8—声光报警器，9—触摸屏操作界面。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。

在本实用新型的下述实施例中，与AGV小车配套设置的库房被分割为若干库位，每个库位内可存放放置物品的库柜；每个库位的出入口设置有放置档杆的放置架；档杆随着库柜的存入而放置，随着库柜的取出而取走。

实施例1

如图1~5所示，智能迷你重载柜AGV小车，包括机体1、磁导航感应器2、行走组件3、举升机构4、档杆取放装置5和档杆感应器6。

机体1包括背体11、支撑底板12、顶板13；背体11、支撑底板12、顶板13呈“]”型设置；所述背体11中设置有蓄电池111，为AGV提供电力；舵机31位于背体11下部；举升机构4中的驱动装置42设置在背体11内。背体11、支撑底板12和顶板13构成可背负库柜的空间。

行走组件3安装在支撑底板12下方，用于为AGV小车提供动力和实现转向。

所述行走组件3包括舵机31和多个减震万向轮32，所述舵机31用于控制万向轮的旋转，实现AGV小车的行走和转向。

所述舵机31为STM驱动舵机31，也可以为可实现旋转、控制功能的其他驱动舵机31。

磁导航感应器2包括前磁导航感应器21和后磁导航感应器22，分别位于支撑底板12连接背体11一端和远离背体11的一端。前磁导航感应器21用于指引小车行走至指定库位的行进路径及位置；后磁导航感应器22用于感应行走组件3中舵机31旋转角度；舵机31根据后磁导航感应器22的感应结果调整旋转角度，使AGV小车倒转90°后位于库位前方中间。

举升机构4包括安装在背体11内的举升叉臂41和驱动举升叉臂41沿背体11上下移动的驱动装置42；举升叉臂41设置在支撑底板12的上方。

档杆取放装置5安装在背体11内侧，且与举升叉臂41同步上下移动。所述档杆取放装置5用于取放档杆，使档杆与库柜一并放置在库位或者一并转运。

档杆感应器6安装在档杆取放装置5的一侧，用于感应库区是否有档杆存在，如果感应有档杆存在，则有证明该库区存放。所述档杆感应器6为光电传感器或者其他可实现检测事物是否存在的传感器。

AGV小车在转运库柜之前处于初始状态，其举升叉臂41位于最低位，该位置的高度低于库柜存放在库位时库柜下表面与地面之间的距离，使举升叉臂41可伸入库柜底部，举升库柜。AGV小车根据前磁导航感应器21沿行走路径移动至靠近存放待转运库柜的库位，然后关闭前磁导航感应器21，打开后磁导航感应器22，通过后磁导航感应器22的感应结果，舵机31旋转，同时行走组件3带动AGV小车行走，实现AGV小车转向；AGV小车倒转90°后进入库位内。档杆感应器6检测库位上是否有档杆。若档杆感应器6检测到库位上有档杆，举升叉臂41随着AGV小车移动到举升叉臂41伸入库柜的下方，档杆进入档杆取放装置5内；驱动装置42驱动举升叉臂41向上移动，托起库柜，使库柜可随着AGV小车的移动而移动；档杆取放装置5随着举升叉臂41的上移而上移，使档杆被托起，随着AGV小车的移动而移动。

实施例2

本实施例是在实施例1的基础上进行改进，其改进之处在于：所述档杆取放装置5包括至少两个水平设置的U型卡槽，所述U型卡槽与机体1的开口方向一致；所述U型卡槽的开口尺寸大于档杆的直径。档杆取放装置5在举升叉臂41伸入库柜的下方使，U型卡槽的一侧壁也伸入档杆的下方；随着举升叉臂41的上移，U型卡槽同步移动，即可实现档杆的提起，然后随着AGV小车的移动而移动。

为了更好的实现上述技术方案，所述U型卡槽靠近举升叉臂41的一侧壁上远离背体11的一端设置有限位凸台，使档杆在随着AGV小车移动时，不会轻易滑脱。

为了更好的实现上述技术方案，所述档杆取放装置5也可以为两个设置在同一水平线上的L型结构件，L型结构件靠近举升叉臂41的水平部分上远离背体11的一端设置有限位凸台，使档杆在AGV小车转运过程中不会轻易脱落。

本实施例中其他部分与实施例1基本相同，故不再一一赘述。

实施例3

本实施例是在上述实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述背体11内侧设置有可沿背体11内侧上下移动的滑动板43，所述滑动板43与举升叉臂41呈“L”型设置；所述档杆取放装置5设置在滑动板43远离举升叉臂41的一端；所述档杆感应器6安装在滑动板43上。

所述背体11靠近两侧边沿设置有沿边沿竖直设置的滑动槽，所述滑动板43的两侧壁嵌入滑动槽内，使滑动板43可沿背体11竖直方向滑动。

所述驱动装置42为电动推杆，所述电动推杆通过传力杆与滑动板43连接。所述电动推杆设置在背体11内，所述传力杆的一端与电动推杆连接，另一端与滑动板43连接，使电动推杆驱动滑动板43上下移动。

所述驱动装置42也可以为直线伺服电机，包括电机、丝杆和安装在丝杆上的安装座；丝杆通过联轴器设置在电机的输出端；滑动板43安装在安装座上，随着安装座沿丝杆移动而上下移动。

本实施例中其他部分与上述实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例4

本实施例是在上述实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述顶板13设置有上下夹持机构7，所述上下夹持机构7位于举升叉臂41的正上方，用于夹持库柜。

所述上下夹持机构7包括电推缸71和与电推缸71传动连接且上下移动的夹持头72，所述夹持头72在电推缸71的作用下上下移动。用于在转运过程中压紧AGV小车上的库柜、在取放库柜的过程中松开库柜。

为了更好的实现上述技术方案，所述夹持头72包括相互平行的第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板连接子啊电推缸71的输出端；所述第二夹持板位于第一夹持板的下方，且通过压缩弹簧与第一夹持板连接，使第二夹持板压在库柜上时，具有一定的弹性，避免损伤库柜或者库柜上的物料。

本实施例中其他部分与上述实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例5

本实施例是在上述实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述顶板13上还设置有声光报警器8，用于AGV小车本身故障报警和库柜转运过程中的故障报警，如库柜在转运过程中掉落报警、行走路径上出现障碍导致无法继续行走报警灯、严重碰撞报警。所述声光报警器8与蓄电池111电性连接，通过蓄电池111供电。所述声光报警器8可以为市售的SG声光报警器8等可实现声光报警的设备。

本实施例中其他部分与上述实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例6

本实施例是在上述实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述顶板13上还设置有触摸屏操作界面9，用于人工操作AGV小车。

所述触摸屏操作界面9设置在顶板13上，顶板13位于举升叉臂41的上方，减少了由于设置触摸屏操作界面9而需要增加的AGV小车在长宽上的尺寸；同时又避免了为了缩减AGV小车尺寸而缩减触摸屏操作界面9的尺寸，影响人工操作。

所述触摸屏操作界面9为市售的触摸屏，其与蓄电池111连接，通过蓄电池111供电。

本实施例中其他部分与上述实施例基本相同，故不再一一赘述。

实施例7

本实施例是在上述实施例的基础上进行改进，其改进之处在于：所述舵机31上方设置有位于背体11内的舵机减震装置33。舵机减震装置33包括第一减震板、第二减震板、减震弹簧、弧形连接板。弧形连接板设置在第一减震板的下方且与第一减震板转动连接；弧形连接板远离第一减震板的一侧设置有向舵机31方向开口的弧形面；弧形面的直径与舵机31的舵盘的外径匹配，使弧形面贴合在舵盘的侧壁上。减震弹簧的数量至少为两个，且位于第一减震板和第二减震板之间，实现弹性减震。

为了更好的实现上述技术方案，第一减震板上对应减震弹簧设置导向筒；导向筒位于第一减震板和第二减震板之间，但长度小于第一减震板和第二减震板之间的间距；减震弹簧一对一设置在减震筒中，且减震弹簧内均设置有导向杆；导向杆设置在第二减震板上，且导向杆的长度小于第一减震板和第二减震板之间的间距。

本实施例中其他部分与上述实施例基本相同，故不再一一赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：包括机体（1）、磁导航感应器（2）、行走组件（3）、举升机构（4）、档杆取放装置（5）和档杆感应器（6）；

机体（1）包括背体（11）、支撑底板（12）、顶板（13）；背体（11）、支撑底板（12）、顶板（13）呈“]”型设置；

行走组件（3）安装在支撑底板（12）下方；

磁导航感应器（2）包括前磁导航感应器（21）和后磁导航感应器（22），分别位于支撑底板（12）连接背体（11）一端和远离背体（11）的一端；

举升机构（4）包括安装在背体（11）内的举升叉臂（41）和驱动举升叉臂（41）沿背体（11）上下移动的驱动装置（42）；举升叉臂（41）设置在支撑底板（12）的上方；

档杆取放装置（5）安装在背体（11）内侧，且与举升叉臂（41）同步上下移动；

档杆感应器（6）安装在档杆取放装置（5）的一侧。

2.根据权利要求1所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述档杆取放装置（5）包括至少两个水平设置的U型卡槽，所述U型卡槽与机体（1）的开口方向一致。

3.根据权利要求1所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述背体（11）内侧设置有可沿背体（11）内侧上下移动的滑动板（43），所述滑动板（43）与举升叉臂（41）呈“L”型设置且与举升叉臂（41）连接为一体；所述档杆取放装置（5）设置在滑动板（43）远离举升叉臂（41）的一端；所述档杆感应器（6）安装在滑动板（43）上。

4.根据权利要求3所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述驱动装置（42）为电动推杆，所述电动推杆通过传力杆与滑动板（43）连接。

5.根据权利要求1~4任一项所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述顶板（13）设置有上下夹持机构（7），所述上下夹持机构（7）位于举升叉臂（41）的正上方。

6.根据权利要求5所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述上下夹持机构（7）包括电推缸（71）和与电推缸（71）传动连接且上下移动的夹持头（72）。

7.根据权利要求1~4任一项所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述顶板（13）上还设置有声光报警器（8）。

8.根据权利要求1~4任一项所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述顶板（13）上还设置有触摸屏操作界面（9）。

9.根据权利要求1~4任一项所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述行走组件（3）包括舵机（31）和多个减震万向轮（32）。

10.根据权利要求9所述的智能迷你重载柜AGV小车，其特征在于：所述舵机（31）上方设置有位于背体（11）内的舵机减震装置（33）。

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