CN209167899U - 一种双皮带搬运导航车 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流行业设备技术领域，涉及用于仓库和生产车间内物料搬运的智能化物流设备，尤其是一种双皮带搬运导航车。包括：安装在车体底盘上的第一皮带移载机、第二皮带移载机和物料传感器；所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机并列设置并且具有相同的移料方向；所述物料传感器，设于所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机之间，用于向上检测是否存在物料。采用两个具有相同移料方向的皮带移载机承载和移动物料，提高了导航车的承载能力，更加适于重量更重的中型件的分拣。在两个皮带移载机之间向上检测的物料传感器，提高了物料检测的准确率并且大大降低了物料被漏检的情况。

Description

一种双皮带搬运导航车

技术领域

本实用新型属于物流行业设备技术领域，涉及用于仓库和生产车间内物料搬运的智能化物流设备，尤其是一种双皮带搬运导航车。

背景技术

自动导引运输车AGV是一种装备有电磁或光学等自动导引装置，且能够沿规定的导引路径行驶的运输车，其属于轮式移动机器人的范畴，通常具有安全保护以及各种移栽功能。随着AGV 在物流仓储行业中的大量使用，极大程度的降低了物流成本提高了仓储效率。

现有的分拣型AGV能够分拣的货物重量通常在5Kg以内，当操作员在AGV上放置货物时往往不能准确的确定获取是否超重，而当货物超标时可能会造成分拣失败，严重的设置可能引起电机超荷而损坏相关部件和AGV。

申请公布号CN107323572A，申请公布日2017年11月7日的实用新型专利申请公开了一种分拣型自动导引运输车。该运输车通过在车底盘上设置皮带传送机构来实现待分拣物品的承载和横向卸载功能。通过横向卸载的方式无需考虑待分拣物品翻转时需要克服的使能，从而能够适应较重的待分拣物品的分拣要求，减少或者消除因待分拣物品超重而带来的分拣失败、设备损坏等可靠性问题。

随着物流行业的发展，物流分拣中心里中型件（重量20Kg-70Kg）和异形件（类似麻袋等没有固定外形的包裹）的业务量大幅增加。中型件由于重量远远超出了5Kg，上述专利的皮带传送机构的驱动能力不足以完成对其的横向卸载。上述专利通常在皮带传送机构的两侧布置用于检测皮带上物料的位置。当物料的高度小于传感器安装高度时可能被传感器漏检，或者当物料是异形件时，在被放置到皮带上以后外形会发生变化，容易导致传感器的检测不准确。

实用新型内容

本申请为了解决上述技术问题，提出了一种双皮带搬运导航车，其特征在于，包括：安装在车体底盘上的第一皮带移载机、第二皮带移载机和物料传感器；

所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机并列设置并且具有相同的移料方向；

所述物料传感器，设于所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机之间，用于向上检测是否存在物料。

上述技术方案中，采用两个具有相同移料方向的皮带移载机承载和移动物料，提高了导航车的承载能力，更加适于重量更重的中型件的分拣。在两个皮带移载机之间向上检测的物料传感器，提高了物料检测的准确率并且大大降低了物料被漏检的情况。

作为优选，所述物料传感器有多个；多个所述物料传感器沿所述第一/二皮带移载机的移料方向布置在所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机之间。

作为优选，所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向与车体行进方向一致；或者所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向沿车体行进方向的横向。

作为优选，还包括用于安装所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的车体上装；所述车体上装能够沿第一方向或者第二方向安装在车体底盘上；当所述车体上装沿第一方向安装在所述车体底盘上的时，所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向与所述车体底盘行进方向一致；当所述车体上装沿第二方向安装在所述车体底盘上的时，所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机沿所述车体底盘行进方向的横向。

作为优选，所述车体上装包括四个与所述车体底盘连接的连接部；四个所述连接部呈正方形分布。

作为优选，所述车体底盘设有视觉导航系统；所述视觉导航系统包括用于采集地面上的定位标记的图像采集装置。

作为优选，所述车体底盘的前端边缘设有机械式防撞传感器。

作为优选，所述车体底盘设有感应式防撞传感器。

作为优选，所述车体底盘上安装有驱动轮和随动轮；所述驱动轮用于驱动所述车体底盘行进，多个所述随动轮分布在所述车体底盘四角。

作为优选，所述物料传感器为光电传感器。

本实用新型具有下述有益效果：

1.采用两个具有相同移料方向的皮带移载机共同承载和移动物料，提高了导航车的承载能力，更加适于重量更重的中型件的分拣。

2.在两个皮带移载机之间向上检测的物料传感器，提高了物料检测的准确率并且大大降低了物料被漏检的情况。

3.基于车体底盘安装的视觉导航系统根据地面上的定位标记引导车辆沿指定路径自动搬运物料。

4.通过调整车体上装在车体底盘的安装方向，可以调整两个皮带移载机的移料方向为与车体行进方向一致或沿车体行进方向的横向，适应性更强。

5.具有基于感应防撞传感器和机械式防撞传感器的双重防撞机制，更加安全。

附图说明

图1本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车的立体结构图。

图2本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车装载物料时的立体结构图。

图3本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车的俯视结构图一。

图4本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车的俯视结构图二。

图5本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车的侧视结构图。

图6本实用新型实施例一的双皮带搬运导航车的侧视剖视图。

具体实施方式

这里使用的术语仅用于描述特定实施例的目的，而不意图限制本实用新型。除非另外定义，否则本文使用的所有术语具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的相同的含义。将进一步理解的是，常用术语应该被解释为具有与其在相关领域和本公开内容中的含义一致的含义。本公开将被认为是本实用新型的示例，并且不旨在将本实用新型限制到特定实施例。

实施例一

如图1-6所示的一种双皮带搬运导航车，包括车体底盘1和安装在车体底盘上的车体上装2。

如图5所示，车体底盘1底部装有驱动轮11和从动轮12,驱动轮11用于驱动车体底盘带动整个车辆行进，从动轮12分布在车体底盘四角位置，用于对车辆进行辅助支撑。车体底盘1外面设有控制面板15，车体底盘1内部安装有电池组、导航系统、自动充电接口等部件。导航系统根据使用场景的不同采用现有技术中的任何一种导航系统。例如，若应用于采用RFID标签导航的车间或者场所时，可以采用基于RFID的导航系统。若应用于采用二维码等图像定位标记导航的车间或者场所时，可以采用基于图像采集装置的视觉导航系统。本实施中采用视觉导航系统，包括在车体底盘1中央朝下安装的图像采集装置（例如摄像头、二维码扫描仪等），朝下安装的图像采集装置能够采集地面上的用于标记位置的二维码，通过视觉导航系统对采集到的定位标记（如二维码）进行解析可以获得车辆的当前位置信息或者用于指导车辆下一步行进方向的信息，从而使得车辆的控制系统能够根据解析的信息控制车辆按照预定行进路径行进。

车体上装2为设有两个并列设置的皮带移载机安装槽的平台，第一皮带移载机21和第二皮带移载机22嵌入到皮带移载机安装槽中，使得它们用于承载物料的皮带的承载面与平台顶部齐平或者突出于平台顶部。第一皮带移载机21和第二皮带移载机22的移料方向朝向车体上装2的同一侧，使得当第一皮带移载机21和第二皮带移载机22能够保持相同的移动速度朝着同一侧移动，从而共同移动放置在它们的皮带上的物料。车体上装的两个皮带移载机安装槽之间设有物料传感器安装部用于安装向上检测物料的物料传感器23。物料传感器23可以采为光电传感器或者压力传感器。若采用光电传感器则要求在车辆空载时，两个皮带移载机之间位于该光电传感器上的空间没有阻挡物，以使得当有物料A被放置到皮带移载机上时，物料阻挡在光电传感器之间从而被检测到。若采用压力传感器则要求传感器的检测面与两侧皮带移载机的承载面齐平或者略高于两侧皮带移载机的承载面，这样，当有物料被放置到皮带移载机上时，物料能够对压力传感器产生压力从而被检测到。作为优选，可以在物料传感器安装部沿着两侧皮带移载机的移料方向布置多个物料传感器23，一方面可以提高对物料的1检测精度，另一方面可以监测物料在皮带移载机上的位置，便于根据物料的位置精确控制物料的加载操作和卸载操作。

车体上装2的底部设有四个用于与车体底盘1连接的连接部。例如，本实施例中，车体上装2底部四个顶角位置处设有连接螺孔24，使得车体底盘1和车体上装2之间能够采用四个螺栓连接在一起。作为优选，车体上装的四个连接部呈正方形分布在车体上装2的底部，使得车体上装2在车体底盘上的安装方向可调整：如图3所示将车体上装2沿第一方向安装在车体底盘1上，此时，车体上装2上的第一皮带移载机和第二皮带移载机的移料方向与车体底盘2的行进方向保持一致（即第一皮带移载机和第二皮带移载机的移料方向与车体底盘的行进方向平行），使得第一皮带移载机21和第二皮带移载机22可以朝着与车辆行驶方向相同或者相反的方向移动放置在其上的物料；如图4所示将车体上装2旋转90°以将车体上装沿第二方向安装在车体底盘1上，此时，车体上装2上的第一皮带移载机和第二皮带移载机的移料方向与车体底盘2行进方向的横向保持一致（即第一皮带移载机和第二皮带移载机的移料方向与车体底盘行进方向的横向平行），使得第一皮带移载机21和第二皮带移载机22可以沿着车辆的横向方向移动放置在其上的物料。

如图5所示，为了提高本申请的搬运导航车在行驶过程中的智能性和安全性，可以在车体底盘1的前端边缘设置机械式防撞传感器13。例如，本实施例中在车体底盘的车头下方安装有凸出的防撞条，当障碍物接触到防撞条时，防撞条缩回车头内从而触发警报，车辆的控制系统可以根据机械式防撞传感器13发出的警报进行紧急停车。还可以在车体底盘1上安装感应式防撞传感器14。例如，本实施例中在车体底盘上的车头部分安装了光电传感器，当前方障碍物进入光电传感器检测范围时被光电传感器检测到从而触发预警，车辆的控制系统可以根据感应式传感器发出的预警进行预警停车、降低行驶速度或者切换行驶路径等操作。

虽然结合附图描述了本实用新型的实施方式，但是本领域普通技术人员可以在所附权利要求的范围内做出各种变形或修改。

Claims (10)

1.一种双皮带搬运导航车，其特征在于，包括：安装在车体底盘上的第一皮带移载机、第二皮带移载机和物料传感器；

所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机并列设置并且具有相同的移料方向；

所述物料传感器，设于所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机之间，用于向上检测是否存在物料。

2.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述物料传感器有多个；

多个所述物料传感器沿所述第一/二皮带移载机的移料方向布置在所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机之间。

3.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向与车体行进方向一致；

或者所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向沿车体行进方向的横向。

4.根据权利要求3所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

还包括用于安装所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的车体上装；

所述车体上装能够沿第一方向或者第二方向安装在车体底盘上；

当所述车体上装沿第一方向安装在所述车体底盘上的时，所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机的移料方向与所述车体底盘行进方向一致；

当所述车体上装沿第二方向安装在所述车体底盘上的时，所述第一皮带移载机和所述第二皮带移载机沿所述车体底盘行进方向的横向。

5.根据权利要求4所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述车体上装包括四个与所述车体底盘连接的连接部；

四个所述连接部呈正方形分布。

6.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述车体底盘设有视觉导航系统；

所述视觉导航系统包括用于采集地面上的定位标记的图像采集装置。

7.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述车体底盘的前端边缘设有机械式防撞传感器。

8.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述车体底盘设有感应式防撞传感器。

9.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述车体底盘上安装有驱动轮和随动轮；

所述驱动轮用于驱动所述车体底盘行进，多个所述随动轮分布在所述车体底盘四角。

10.根据权利要求1所述的一种双皮带搬运导航车，其特征在于：

所述物料传感器为光电传感器。