CN207908974U - 一种运用于大型箔卷的agv车 - Google Patents

一种运用于大型箔卷的agv车 Download PDF

Info

Publication number
CN207908974U
CN207908974U CN201820385345.7U CN201820385345U CN207908974U CN 207908974 U CN207908974 U CN 207908974U CN 201820385345 U CN201820385345 U CN 201820385345U CN 207908974 U CN207908974 U CN 207908974U
Authority
CN
China
Prior art keywords
adjustment module
axis adjustment
sensor
chassis
foil volume
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201820385345.7U
Other languages
English (en)
Inventor
吴昊
陈群
钟继雄
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujian Corran Sword Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Original Assignee
Fujian Corran Sword Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fujian Corran Sword Intelligent Equipment Technology Co Ltd filed Critical Fujian Corran Sword Intelligent Equipment Technology Co Ltd
Priority to CN201820385345.7U priority Critical patent/CN207908974U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN207908974U publication Critical patent/CN207908974U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型提供了一种运用于大型箔卷的AGV车,包括行走模块、底盘、上装机构以及车载控制系统;所述行走模块连接于所述底盘的底部;所述上装机构包括X轴调节模块、Y轴调节模块和Z轴调节模块,所述Z轴调节模块可左右滑动的连接于所述底盘的顶部,所述Y轴调节模块可上下滑动的连接于所述Z轴调节模块,所述X轴调节模块可前后滑动的连接于所述Y轴调节模块;所述X轴调节模块、Y轴调节模块、Z轴调节模块、以及行走模块分别电气连接于所述车载控制系统。本实用新型可以实现物料高效率、高精度、安全的输送。

Description

一种运用于大型箔卷的AGV车 【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种AGV车,特别是一种运用于大型箔卷的AGV车。 【背景技术】
[0002]智能移动机器人,简称AGV,全称Automatic Guided Vehicle,自动导向车,随着仓 储物流业的不断发展,AGV的应用也越来越普及,广泛运用于智能生产线、自动化物流运输、 无人车间等现代化企业的一种无人驾驶的物资输送设备,具有智能、柔性、安全、高效等特 点。现代的智能工厂由AGV将货物从工位点将货物运输到相应站点,实现自动化货物运输, 全程无需人的参与。
[0003] 然而AGV很难实现标准化,需要针对不同的搬运物定制设计不同的AGV。电动汽车 锂电池的生产过程中,预分切前的大型箱卷,单个重量达到1.8t,宽度与直径都超过了 lm, 人难以搬运,所以过去采取人工驾驶液压叉车的方法来搬运,这种方法效率低,且人工驾驶 叉车叉取精度不高,容易撞坏物料,并且存在安全隐患。 【实用新型内容】
[0004] 为克服现有设备存在的缺陷,本实用新型在于提供一种运用于大型箱卷的AGV车, 能够存放箔卷,并在高效输送箔卷的同时,不使其受到挤压碰撞,防止箔卷损毁,实现箔卷 高效率、高精度、安全的输送。
[0005] 本实用新型是这样实现的:一种运用于大型箱卷的AGV车,包括行走模块、底盘、上 装机构以及车载控制系统;
[0006] 所述行走模块连接于所述底盘的底部;
[0007] 所述上装机构包括X轴调节模块、Y轴调节模块和Z轴调节模块,所述Z轴调节模块 可左右滑动的连接于所述底盘的顶部,所述Y轴调节模块可上下滑动的连接于所述Z轴调节 模块,所述X轴调节模块可前后滑动的连接于所述Y轴调节模块;
[0008] 所述X轴调节模块、Y轴调节模块、Z轴调节模块、以及行走模块分别电气连接于所 述车载控制系统。
[0009] 进一步地,所述Z轴调节模块包括两个对称设置的第一工作台,两个所述第一工作 台可左右滑动地连接于所述底盘的顶部。
[0010] 进一步地,所述Y轴调节模块包括两个对称设置的第二工作台,且两所述第二工作 台一一对应可上下滑动地连接于两所述第一工作台。
[0011] 进一步地,所述X轴调节模块包括两个对称设置的第三工作台,两所述第三工作台 一一对应可前后滑动的连接于两所述第二工作台,且两个所述第三工作台上端对称开设有 一 V形槽。
[0012] 进一步地,所述行走模块包含一驱动舵轮和两个从动轮,所述驱动舵轮和两个所 述从动轮呈等腰三角形设置于所述底盘的底部,所述驱动舵轮和车载控制系统电气连接。
[0013] 进一步地,每所述第三工作台还包括一称重传感器、一第一卷芯偏移传感器、一第 二卷芯偏移传感器、一视觉传感器、两个货物检测传感器、两个Z向下料定位传感器以及一 z 向上料定位传感器,所述称重传感器、第一卷芯偏移传感器、第二卷芯偏移传感器、视觉传 感器、货物检测传感器、Z向下料定位传感器、Z向上料定位传感器分别和所述车载控制系统 电气连接;
[0014] 每所述称重传感器用于测量被移动箱卷的重量;
[0015] 每所述第一卷芯偏移传感器用于测量被移动箔卷的卷芯偏移方向;
[0016] 每所述第二卷芯偏移传感器用于测量被移动箔卷的卷芯在所述X轴方向的位置;
[0017] 每所述视觉传感器用于定位对接设备上放置被移动箱卷的位置;
[0018] 每所述z向下料定位传感器用于被移动箔卷下料时z轴方向的定位;
[0019] 每所述货物检测传感器用于检测两个所述V形槽或有货物,或没有货物;
[0020] 每所述Z向上料定位传感用于被移动箔卷上料时Z轴方向的定位。
[0021] 进一步地,所述底盘包括一控制面板、一测距传感器、一惯性导航传感器和一报警 系统,所述测距传感器凸设于所述底盘的一端面,所述控制面板、测距传感器、惯性导航传 感器和报警系统分别和所述车载控制系统电气连接;所述测距传感器用于对地面标定的光 靶进行定位;所述惯性导航传感器用于采集地面的磁条或地标卡的信息。
[0022]进一步地,所述底盘为矩形,所述报警系统包括四个急停开关、两个第三传感器以 及四个报警器;四个所述急停开关一一对应凸设于所述底盘的四个角,两个所述第三传感 器凸设于所述底盘的一对角上,四个所述报警器一一对应凸设于所述底盘的四个角上,四 个所述急停开关、两个所述第三传感器以及四个所述报警器分别和所述车载控制系统电气 连接。
[0023]本实用新型的优点在于:本实用新型提供了一种运用于大型箔卷的AGV车,通过所 述车载控制系统控制所述X轴调节模块、Y轴调节模块、Z轴调节模块以及行走模块,可以调 节AGV车的空间位置,进行物料的自动运输,可以实现箱卷高效率、高精度、安全的输送。 【附图说明】
[0024]下面参照附图结合实施例对本实用新型作进一步的说明。
[0025]图1为本实用新型所述的一种运用于大型箔卷的AGV车的效果示意图。
[0026]图2为本实用新型所述底盘的结构示意图。
[0027]图中:1、底盘;11、报警系统;111、急停开关;112、第三传感器;113、报警器;12、测 距传感器;13、控制面板;2、行走模块;21、驱动舵轮;22、从动轮;3、上装机构;31、X轴调节模 块;311、第三工作台;3111、V形槽;32、Y轴调节模块;321、第二工作台;33、Z轴调节模块; 331、第一工作台;4、箔卷。 【具体实施方式】
[0028]请参阅图1-2所示,本实用新型一种运用于大型箔卷的AGV车,一种运用于大型箔 卷的AGV车,包括行走模块2、底盘1、上装机构3以及车载控制系统(未图示);
[0029]所述行走模块2连接于所述底盘1的底部;
[0030]所述上装机构3包括X轴调节模块31、Y轴调节模块32和Z轴调节模块33,所述Z轴调 节模块33可左右滑动的连接于所述底盘1的顶部,可以实现所述Z轴调节模块33左右往复运 动,可以调节所述Z轴调节模块33的左右位置;所述Y轴调节模块32可上下滑动的连接于所 述Z轴调节模块33,可以实现所述Y轴调节模块32上下往复运动,可以调节所述Y轴调节模块 32的上下位置;所述X轴调节模块31可前后滑动的连接于所述Y轴调节模块32,可以实现所 述X轴调节模块31前后往复运动,可以调节所述X轴调节模块31的前后位置,结合所述Y轴调 节模块32和Z轴调节模块33可以实现对所述X轴调节模块的空间位置的调节;
[0031] 所述X轴调节模块31、Y轴调节模块32、Z轴调节模块33、以及行走模块2分别电气连 接于所述车载控制系统(未图示),可以实现自动控制AGV车进行行走,同时实现自动控制所 述X轴调节模块31的空间位置的调整,只需将所述X轴调节模块31调节到合适的位置,使得 所述X轴调节模块31将待移动物料承接固定住,即可实现自动运输物料,消除了人力运输存 在的安全隐患,同时提高效率,实现高效率、高精度、安全的输送。
[0032] 优选地,所述Z轴调节模块33包括两个对称设置的第一工作台331,两个所述第一 工作台331可左右滑动地连接于所述底盘的顶部。
[0033]优选地,所述Y轴调节模块32包括两个对称设置的第二工作台321,且两所述第二 工作台321—一对应可上下滑动地连接于两所述第一工作台331。
[0034] 优选地,所述X轴调节模块31包括两个对称设置的第三工作台311,两所述第三工 作台311—一对应可前后滑动的连接于两所述第二工作台321,且两个所述第三工作台311 上端对称开设有一 V形槽3111,对称设置的两所述V形槽3111可以承载待移动物料并将待移 动物料限位,防止物料掉落。
[0035] 优选地,所述行走模块2包含一驱动舵轮21和两个从动轮22,所述驱动舵轮21和两 个所述从动轮22呈等腰三角形设置于所述底盘1的底部,所述驱动舵轮21和车载控制系统 (未图示)电气连接。所述驱动舵轮21可以带动所述从动轮进行运动,实现AGV车沿任意方向 平移,在进入工位过程中可以最大限度的控制车体姿态和停车精度。
[0036] 优选地,每所述第三工作台311还包括一称重传感器(未图示)、一第一卷芯偏移传 感器(未图示)、一第二卷芯偏移传感器(未图示)、一视觉传感器(未图示)、两个货物检测传 感器(未图示)、两个Z向下料定位传感器(未图示)以及一Z向上料定位传感器(未图示),所 述称重传感器(未图示)、第一卷芯偏移传感器(未图示)、第二卷芯偏移传感器(未图示)、视 觉传感器(未图示)、货物检测传感器(未图示)、z向下料定位传感器(未图示)、z向上料定位 传感器(未图示)分别和所述车载控制系统(未图示)电气连接;
[0037] 每所述称重传感器(未图示)用于测量被移动箔卷的重量,通过测量重量,判断测 量出的重量是否等于被移动箔卷的重量,如果是则说明箔卷已经被两个所述X轴调节模块 31完全支撑住,箔卷已经装好了,可以进行运输了;如果不等于,则需重新调节,使箱卷完全 落在所述X轴调节模块31上;
[0038] 每所述第一卷芯偏移传感器(未图示)用于测量被移动箔卷的卷芯偏移方向;
[0039] 每所述第二卷芯偏移传感器(未图示)用于测量被移动箔卷的卷芯在X轴方向的位 置,结合所述第一卷芯偏移传感器(未图示)测量出的卷芯偏移方向,可以判断卷芯的位置 是否符合要求,如果符合,则继续后续操作,如果不符合,则根据偏移的方向和卷芯在X轴方 向的位置进行调整,直到符合要求;
[0040] 每所述视觉传感器(未图示)用于定位对接设备上放置被移动箔卷的位置,当AGV 车将箔卷运输到对接设备附近时,所述视觉传感器(未图示)启动,对对接设备上放置箔卷 的位置进行定位,然后所述上装机构3进行X轴、Y轴、Z轴相应的位置调整;
[0041]每所述Z向下料定位传感器(未图示)用于被移动箔卷下料时Z轴方向的定位,当下 料时,AGV车根据所述Z向下料定位传感器(未图示)测量出的位置信息,将进行Z轴方向的位 置调整,使对接设备上的支撑轴可以在左右两端都伸进卷芯,将箱卷架住;
[0042]每所述货物检测传感器(未图示)用于检测两个所述V形槽3111或有货物,或没有 货物,进行装载货物时,所述货物检测传感器(未图示)先进行检测所述V形槽3111是否已经 装载有东西,如果有进行反馈,防止已经装载有箱卷再进行装载发生碰撞,损坏待移动的箔 卷,或者防止工人将工具或其他物件放置在所述X轴调节模块31上,在进行装载箔卷时忘记 取走,而对箱卷造成损坏;
[0043]每所述Z向上料定位传感(未图示)用于被移动箱卷上料时Z轴方向的定位,可以检 测Z轴方向的位置,进而根据需要进行Z轴方向的调整,使得被移动的箔卷由两个所述V形槽 3111完全支撑住。
[0044] 优选地,所述底盘1包括一控制面板13、一测距传感器12、一惯性导航传感器(未图 示)和一报警系统11,所述测距传感器12凸设于所述底盘1的一端面,所述控制面板13、测距 传感器12、惯性导航传感器(未图示)和报警系统11分别和所述车载控制系统(未图示)电气 连接;所述测距传感器12用于对地面标定的光靶进行定位,进而对AGV车体的角度偏差进行 校正;所述惯性导航传感器(未图示)用于采集地面的磁条或地标卡的信息,可以为AGV车进 行导航。当出现问题时可以通过所述控制面板13进行人工操作AGV车完成工作。
[0045]优选地,所述底盘为矩形1,所述报警系统11包括四个急停开关111、两个第三传感 器112以及四个报警器113;四个所述急停开关111一一对应凸设于所述底盘1的四个角,两 个所述第三传感器112凸设于所述底盘1的一对角上,四个所述报警器一一对应凸设于所述 底盘的四个角上,四个所述急停开关111、两个所述第三传感器112以及四个所述报警器113 分别和所述车载控制系统(未图示)电气连接。对角布置的两个所述第三传感器112在AGV车 四周形成激光覆盖的防护区域,当障碍物进入防护区域后先减速后停车,然后四个所述报 警器113发出报警提示;四个角布置的所述急停开关111,可以在运行时遇到突发状况的时 候,使得工作人员可以第一时间按下所述急停开关111使AGV车立即停止运行,四个角布置, 可以在前后左右任一方向就近最快的按下所述急停开关111。
[0046] 具体一实施例:
[0047] 事先在地面铺设磁条和地标卡,磁条事先写入有运行方向的信息,地标卡事先写 入有行驶动作的信息;所述惯性导航传感器(未图示)读取磁条的信息,识别方向偏差,结所 述惯性导航传感器采集地标卡的信息,识别要进行的动作,将方向偏差和要进行的动作相 结合,校正AGV车的行驶路线,实现自动导航;所述车载控制系统(未图示)通过控制所述X轴 调节模块31、Y轴调节模块32、Z轴调节模块33实现箱卷的上料或下料,通过控制所述行走模 块2来移动AGV车,在这个过程中两所述货物检测传感器(未图示)先检测所述V形槽3111是 否已经装载有箔卷了,当检测没有时,反馈给所述车载控制系统(未图示)进行上料,当检测 已经有箔卷时,则反馈给所述车载控制系统(未图示)控制所述报警器113发出报警提示,工 作人员进行排查;通过所述第二卷芯偏移传感器(未图示)测量计算装载箔卷的卷芯的轴线 是否平行于两个所述V形槽3111形成的轴线上并位于同一竖直平面内,通过所述第一卷芯 偏移传感器(未图示)可以检测卷芯偏移的方向,通过所述第一卷芯偏移传感器(未图示)和 第二卷芯偏移传感器(未图示)配合可以进行卷芯位置的调节,使得箔卷的卷芯和两所述v 形槽3111行成的轴线位于同一竖直平面且相互平行;然后所述车载控制系统(未图示)控制 所述X轴调节模块31将箔卷从物料架移走,运输至对接设备;
[0048]当AGV车将箔卷运输至对接设备附近停车后,所述视觉传感器(未图示)启动;利用 对接设备上的视觉标定物寻找并通过计算得出对接设备上用于放置箔卷的空间坐标值,然 后所述车载控制系统(未图示)控制AGV车进行位置调整,通过调节所述X轴调节模块31、Y轴 调节模块32、Z轴调节模块幻,调节箔卷X、Y、Z三个方向的位置最后将箔卷放置在对接设备 对接完成后,最后调节所述X轴调节模块31退出箔卷,最后控制AGV车退走;
[0049]当运输过程出现问题时,可以操作所述控制面板13进行人工操作完成运输工作。 [0050]本实用新型的优点:实现高效率、高精度、安全的自动运输。
[0051]虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式,但是熟悉本技术领域的技术人员应 当理解,我们所描述的具体的实施例只是说明性的,而不是用于对本实用新型的范围的限 定,熟悉本领域的技术人员在依照本实用新型的精神所作的等效的修饰以及变化,都应当 涵盖在本实用新型的权利要求所保护的范围内。

Claims (8)

1. 一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:包括行走模块、底盘、上装机构以及车载 控制系统; 所述行走模块连接于所述底盘的底部; 所述上装机构包括X轴调节模块、Y轴调节模块和Z轴调节模块,所述Z轴调节模块可左 右滑动的连接于所述底盘的顶部,所述Y轴调节模块可上下滑动的连接于所述Z轴调节模 块,所述X轴调节模块可前后滑动的连接于所述Y轴调节模块; 所述X轴调节模块、Y轴调节模块、Z轴调节模块、以及行走模块分别电气连接于所述车 载控制系统。
2. 根据权利要求1所述的一种运用于大型箱卷的AGV车,其特征在于:所述Z轴调节模块 包括两个对称设置的第一工作台,两个所述第一工作台可左右滑动地连接于所述底盘的顶 部。
3. 根据权利要求2所述的一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:所述Y轴调节模块 包括两个对称设置的第二工作台,且两所述第二工作台一一对应可上下滑动地连接于两所 述第一工作台。
4. 根据权利要求3所述的一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:所述X轴调节模块 包括两个对称设置的第三工作台,两所述第三工作台一一对应可前后滑动的连接于两所述 第二工作台,且两个所述第三工作台上端对称开设有一 V形槽。
5. 根据权利要求1所述的一种运用于大型箱卷的AGV车,其特征在于:所述行走模块包 含一驱动舵轮和两个从动轮,所述驱动舵轮和两个所述从动轮呈等腰三角形设置于所述底 盘的底部,所述驱动舵轮和车载控制系统电气连接。
6. 根据权利要求4所述的一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:每所述第三工作 台还包括一称重传感器、一第一卷芯偏移传感器、一第二卷芯偏移传感器、一视觉传感器、 两个货物检测传感器、两个Z向下料定位传感器以及一 Z向上料定位传感器,所述称重传感 器、第一卷芯偏移传感器、第二卷芯偏移传感器、视觉传感器、货物检测传感器、Z向下料定 位传感器、Z向上料定位传感器分别和所述车载控制系统电气连接; 每所述称重传感器用于测量被移动箔卷的重量; 每所述第一卷芯偏移传感器用于测量被移动箔卷的卷芯偏移方向; 每所述第二卷芯偏移传感器用于测量被移动箔卷的卷芯在所述X轴方向的位置; 每所述视觉传感器用于定位对接设备上放置被移动箱卷的位置; 每所述Z向下料定位传感器用于被移动箔卷下料时Z轴方向的定位; 每所述货物检测传感器用于检测两个所述V形槽或有货物,或没有货物; 每所述Z向上料定位传感用于被移动箔卷上料时Z轴方向的定位。
7. 根据权利要求1所述的一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:所述底盘包括一 控制面板、一测距传感器、一惯性导航传感器和一报警系统,所述测距传感器凸设于所述底 盘的一端面,所述控制面板、测距传感器、惯性导航传感器和报警系统分别和所述车载控制 系统电气连接;所述测距传感器用于对地面标定的光靶进行定位;所述惯性导航传感器用 于采集地面的磁条或地标卡的信息。
8. 根据权利要求7所述的一种运用于大型箔卷的AGV车,其特征在于:所述底盘为矩形, 所述报警系统包括四个急停开关、两个第三传感器以及四个报警器;四个所述急停开关一 一对应凸设于所述底盘的四个角,两个所述第三传感器凸设于所述底盘的一对角上,四个 所述报警器一一对应凸设于所述底盘的四个角上,四个所述急停开关、两个所述第三传感 器以及四个所述报警器分别和所述车载控制系统电气连接。
CN201820385345.7U 2018-03-21 2018-03-21 一种运用于大型箔卷的agv车 Active CN207908974U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201820385345.7U CN207908974U (zh) 2018-03-21 2018-03-21 一种运用于大型箔卷的agv车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201820385345.7U CN207908974U (zh) 2018-03-21 2018-03-21 一种运用于大型箔卷的agv车

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207908974U true CN207908974U (zh) 2018-09-25

Family

ID=63558299

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201820385345.7U Active CN207908974U (zh) 2018-03-21 2018-03-21 一种运用于大型箔卷的agv车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN207908974U (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111689432A (zh) * 2020-06-08 2020-09-22 杭州蓝芯科技有限公司 一种软包印刷设备自动上料系统及方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111689432A (zh) * 2020-06-08 2020-09-22 杭州蓝芯科技有限公司 一种软包印刷设备自动上料系统及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11262189B2 (en) Monitoring container transfer device on lowering container onto transport platform or lifting away from transport platform
CN105888338A (zh) 一种基于uwb定位的智能汽车搬运机器人及其控制方法
CN104111657A (zh) 一种可全向行驶的自动导航小车
CN101090840A (zh) 运输装置的自动装货系统和方法
CN106843218A (zh) 车间用自动导引装置调度方法
CN104278872A (zh) 用于自动停车的梭车
US20200164502A1 (en) Guiderail for Underslung Robot, Underslung Robot and Operating System thereof
CN110045739A (zh) 一种智能仓储物料机器人、控制系统及控制方法
JP2016216936A (ja) 車両搬送装置
KR20190141693A (ko) 컨테이너 자동 안내 운송 차량을 작동시키기 위한 방법 및 시스템
CN108910560A (zh) 一种工业装载车辆定位装置和方法
CN207908974U (zh) 一种运用于大型箔卷的agv车
CN110843648A (zh) 一种列车设备箱自动装配系统
CN207794732U (zh) 用于实现安全停车的立体车库
CN108086762B (zh) 用于实现安全停车的立体车库及其停车方法
CN208037630U (zh) 一种运用于大型箔卷的agv车的上装机构
KR101058723B1 (ko) 타이어형 크레인의 자동화 시스템
CN209946707U (zh) 一种用于仓库或车间自动运输的agv小车的车载控制系统
CN208292580U (zh) 一种运用于小型箔卷的agv车
CN207985016U (zh) 一种运用于大型箔卷的agv车的底盘装置
KR20170097276A (ko) 무인 운반차
CN207761379U (zh) 用于停放车辆的转运系统
KR101212417B1 (ko) 모듈 트랜스포터용 자동 배치시스템
CN211979510U (zh) 一种可双向行驶的防爆agv计量小车
CN211335711U (zh) 一种列车设备箱自动装配系统

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant