CN113534804A - 一种自动装车方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动装车方法，包括步骤一、对月台前每个货车的停车位制订一套独立的AGV小车运行路线，作为AGV小车在货车车厢内的基准运行线路；二、在停车位的一侧设置第一激光雷达，在停车位的另一侧设置第二激光雷达；三、当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度；四、根据横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中基准运行线路，得到AGV小车在货车车厢内的实际运行线路。本发明方法步骤简单，设计合理，实现方便，能够有效应用在货车车厢的自动装车中，有效提高无人自动化装车的流量和效率，效果显著，便于推广。

Description

一种自动装车方法
技术领域
本发明属于智能物流技术领域，具体涉及一种自动装车方法。
背景技术
工厂物料(无论是成品，箱体，或原料)，大多以托盘为载体，货车运输至其它销售仓库、缓存仓库、或外地销售点，物料、箱体、或原料，仍是通过电动叉车、液压堆高车，将物料人工搬运至货车上。
AGV(Automated Guided Vehicle)，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
现有技术中，虽然将AGV小车应用在了物料搬运中，但没能有效应用在货车车厢的自动装车中，因为，货车车厢内定位困难，传统的导航方式需要在场景中增加定位标志，不适用于货车车厢，而视觉识别方式因货车车厢场景不固定或环境特征不稳定，以及成本高昂和视觉算法运算时间长，导致AGV小车的自动装车受到局限，另外，货车在月台停靠点的停车不规范、停车倾斜均会对AGV小车在货车车厢内的放货定位产生影响。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自动装车方法，其方法步骤简单，设计合理，实现方便，能够有效应用在货车车厢的自动装车中，有效提高无人自动化装车的流量和效率，效果显著，便于推广。
为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动装车方法，包括以下步骤：
步骤一、对月台前每个货车的停车位制订一套独立的AGV小车运行路线，作为AGV小车在货车车厢内的基准运行线路；
步骤二、在停车位的一侧设置第一激光雷达，在停车位的另一侧设置第二激光雷达，所述第一激光雷达和第二激光雷达均设置90°的扇面检测范围；
步骤三、当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度；
步骤四、根据所述横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中所述基准运行线路，得到AGV小车在货车车厢内的实际运行线路。
上述的一种自动装车方法，所述AGV小车采用双货叉式结构。
上述的一种自动装车方法，步骤一中所述基准运行线路包括车厢内放货点的X轴定位值和Y轴定位值。
上述的一种自动装车方法，步骤三中所述当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度的具体过程包括：
步骤301、对第一激光雷达设置固定角度δ和γ，当货车停入停车位后，计算固定角度δ对应的边线X1的长度和固定角度γ对应的边线X2的长度，以及边线X1和边线X2之间的夹角α；
步骤302、通过固定角度δ和γ，以及对应的边线X1的长度和X2的长度，拟出一条货车侧面的拟用线b1；
步骤303、计算得到第一激光雷达至拟用线b1的垂直距离d1；
步骤304、同步骤301～步骤303，计算得到第二激光雷达至货车另一侧面拟用线b2的垂直距离d2；
步骤305、根据d1和d2，计算货车的横向偏移值Δd，以及货车垂直月台方向的偏移角度β。
上述的一种自动装车方法，步骤301中所述固定角度δ对应的边线X1的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度δ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述固定角度γ对应的边线X2的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度γ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述边线X1和边线X2之间的夹角α＝γ-δ。
上述的一种自动装车方法，步骤305中所述根据d1和d2，计算货车的横向偏移值Δd，以及货车垂直月台方向的偏移角度β的具体过程包括：
Δd＝|d1-d2|；
β＝90°-E；
其中，E是β的余角，且E＝B-D，式中，D为γ的补角，则D＝90°-γ，B为D和E的外角；
根据正弦定理有
Figure BDA0003167534870000031
则
Figure BDA0003167534870000032
得到偏移角度
Figure BDA0003167534870000033
上述的一种自动装车方法，步骤四中所述根据所述横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中所述基准运行线路的具体过程包括：将X轴横向偏移值Δd和Y轴中轴线的偏移角度β，累加至货车车厢内每个放货点的X轴定位值和Y轴定位值上。
本发明与现有技术相比具有以下优点：
1、本发明方法步骤简单，设计合理，实现方便。
2、本发明的AGV小车采用双货叉式结构，一次搬运两托货物，实现高效的无人自动装车。
3、本发明能够迅速判断货车在月台的停靠点，倾斜角度，将计算的偏移角度，补偿到自动搬运小车在货车车厢内的放货位定位值上，确保货车任意停靠，自动搬运小车都能根据货车的停车偏移角度，自动修正其在货车车厢内的放货位置。
4、本发明能够有效应用在货车车厢的自动装车中，有效提高无人自动化装车的流量和效率，效果显著，便于推广。
综上所述，本发明方法步骤简单，设计合理，实现方便，能够有效应用在货车车厢的自动装车中，有效提高无人自动化装车的流量和效率，效果显著，便于推广。
下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
图1为本发明的方法流程图；
图2为本发明AGV小车在货车车厢内的基准运行线路的放货点示意图；
图3为本发明第一激光雷达和第二激光雷达测算效果图。
具体实施方式
如图1所示，本发明的自动装车方法，包括以下步骤：
步骤一、对月台前每个货车的停车位制订一套独立的AGV小车运行路线，作为AGV小车在货车车厢内的基准运行线路；
本实施例中，AGV小车采用双货叉式结构；基准运行线路包括车厢内放货点的X轴定位值和Y轴定位值。
具体实施时，如图2所示，理论上，月台的中轴线，与停靠的货车中轴线重叠，则货车停靠位置最优，AGV小车在货车车厢内的运行路线，由多个放货点组成，每个放货点均设置在月台的中轴线上(也是最优停靠点的货车中轴线)，因每个月台的货车车型，尺寸停放位置不一致，因此需要为每个月台对应的货车车厢，做一套独立的基准运行放货路线。
步骤二、在停车位的一侧设置第一激光雷达，在停车位的另一侧设置第二激光雷达，所述第一激光雷达和第二激光雷达均设置90°的扇面检测范围；
步骤三、当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度；
本实施例中，如图3所示，步骤三中所述当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度的具体过程包括：
步骤301、对第一激光雷达设置固定角度δ和γ，当货车停入停车位后，计算固定角度δ对应的边线X1的长度和固定角度γ对应的边线X2的长度，以及边线X1和边线X2之间的夹角α；
固定角度δ对应的边线X1的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度δ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述固定角度γ对应的边线X2的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度γ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述边线X1和边线X2之间的夹角α＝γ-δ。
步骤302、通过固定角度δ和γ，以及对应的边线X1的长度和X2的长度，拟出一条货车侧面的拟用线b1；
步骤303、计算得到第一激光雷达至拟用线b1的垂直距离d1；
步骤304、同步骤301～步骤303，计算得到第二激光雷达至货车另一侧面拟用线b2的垂直距离d2；
步骤305、根据d1和d2，计算货车的横向偏移值Δd，以及货车垂直月台方向的偏移角度β，具体过程包括：
Δd＝|d1-d2|；
β＝90°-E；
其中，E是β的余角，且E＝B-D，式中，D为γ的补角，则D＝90°-γ，B为D和E的外角；
根据正弦定理有
Figure BDA0003167534870000051
则
Figure BDA0003167534870000052
得到偏移角度
Figure BDA0003167534870000053
步骤四、根据所述横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中所述基准运行线路，得到AGV小车在货车车厢内的实际运行线路。
本实施例中，根据横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中基准运行线路的具体过程包括：将X轴横向偏移值Δd和Y轴中轴线的偏移角度β，累加至货车车厢内每个放货点的X轴定位值和Y轴定位值上。
具体实施时，通过将X轴横向偏移值Δd和Y轴中轴线的偏移角度β，累加至货车车厢内每个放货点的X轴定位值和Y轴定位值上，对AGV小车在货车车厢内的基准运行线路进行补偿，实现AGV小车在货车车厢内放货位的精准定位。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效结构变化，均仍属于本发明技术方案的保护范围内。

Claims (7)

1.一种自动装车方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤一、对月台前每个货车的停车位制订一套独立的AGV小车运行路线，作为AGV小车在货车车厢内的基准运行线路；
步骤二、在停车位的一侧设置第一激光雷达，在停车位的另一侧设置第二激光雷达，所述第一激光雷达和第二激光雷达均设置90°的扇面检测范围；
步骤三、当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度；
步骤四、根据所述横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中所述基准运行线路，得到AGV小车在货车车厢内的实际运行线路。
2.按照权利要求1所述的一种自动装车方法，其特征在于：所述AGV小车采用双货叉式结构。
3.按照权利要求1所述的一种自动装车方法，其特征在于：步骤一中所述基准运行线路包括车厢内放货点的X轴定位值和Y轴定位值。
4.按照权利要求1所述的一种自动装车方法，其特征在于，步骤三中所述当货车停靠停车位时，通过第一激光雷达和第二激光雷达检测货车的横向偏移值，以及货车垂直月台方向的偏移角度的具体过程包括：
步骤301、对第一激光雷达设置固定角度δ和γ，当货车停入停车位后，计算固定角度δ对应的边线X1的长度和固定角度γ对应的边线X2的长度，以及边线X1和边线X2之间的夹角α；
步骤302、通过固定角度δ和γ，以及对应的边线X1的长度和X2的长度，拟出一条货车侧面的拟用线b1；
步骤303、计算得到第一激光雷达至拟用线b1的垂直距离d1；
步骤304、同步骤301～步骤303，计算得到第二激光雷达至货车另一侧面拟用线b2的垂直距离d2；
步骤305、根据d1和d2，计算货车的横向偏移值Δd，以及货车垂直月台方向的偏移角度β。
5.按照权利要求4所述的一种自动装车方法，其特征在于，步骤301中所述固定角度δ对应的边线X1的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度δ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述固定角度γ对应的边线X2的长度为所述第一激光雷达在选择的固定角度γ时，激光雷达到货车侧边的直线测量距离；所述边线X1和边线X2之间的夹角α＝γ-δ。
6.按照权利要求4所述的一种自动装车方法，其特征在于，步骤305中所述根据d1和d2，计算货车的横向偏移值Δd，以及货车垂直月台方向的偏移角度β的具体过程包括：
Δd＝|d1-d2|；
β＝90°-E；
其中，E是β的余角，且E＝B-D，式中，D为γ的补角，则D＝90°-γ，B为D和E的外角；
根据正弦定理有
Figure FDA0003167534860000021
则
Figure FDA0003167534860000022
得到偏移角度
Figure FDA0003167534860000023
7.按照权利要求3所述的一种自动装车方法，其特征在于，步骤四中所述根据所述横向偏移值和偏移角度，补偿步骤一中所述基准运行线路的具体过程包括：将X轴横向偏移值Δd和Y轴中轴线的偏移角度β，累加至货车车厢内每个放货点的X轴定位值和Y轴定位值上。
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