CN114104628A - 轨道运输车的滚轮纠偏方法及轨道运输车 - Google Patents

轨道运输车的滚轮纠偏方法及轨道运输车 Download PDF

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马志刚
徐潇
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Abstract

本公开提供了一种轨道运输车的滚轮纠偏方法，属于轨道运输技术领域。所述滚轮纠偏方法包括：实时获取行驶参数，所述行驶参数包括第一距离和第二距离，所述第一距离为轨道运输车与轨道的顶部的第一倒角之间的竖直距离，所述第二距离为所述轨道运输车与所述轨道的顶部的第二倒角之间的竖直距离，所述第一倒角和所述第二倒角分别位于所述轨道的两侧，且沿所述轨道的长度方向延伸；基于所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否相对于所述轨道发生偏移；若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度。本公开通过轨道运输车，可有效解决轨道运输车的啃轨和脱轨问题。

Description

轨道运输车的滚轮纠偏方法及轨道运输车
技术领域
本公开属于轨道运输技术领域，特别涉及一种轨道运输车的滚轮纠偏方法及轨道运输车。
背景技术
轨道运输车一般位于两根间距相同的轨道上，轨道运输车底部的滚轮滚动设置在轨道上，通过控制滚轮的正反转来实现轨道运输车沿轨道的前进和后退。
相关技术中，由于轨道运输车的负载都很大，所以要求轨道运输车的底部设置多个滚轮来共同承受垂向载荷。
然而，受限于轨道运输车两列滚轮的速度的同步度、滚轮制造误差及轨道直线度等问题，轨道运输车两列滚轮的行走距离会出现不一致，进而引起轨道运输车侧斜。
发明内容
本公开实施例提供了一种轨道运输车的滚轮纠偏方法，可有效解决轨道运输车的啃轨和脱轨问题。所述技术方案如下：
本公开实施例提供了一种轨道运输车的滚轮纠偏方法，所述滚轮纠偏方法包括：实时获取行驶参数，所述行驶参数包括第一距离和第二距离，所述第一距离为轨道运输车与轨道的顶部的第一倒角之间的竖直距离，所述第二距离为所述轨道运输车与所述轨道的顶部的第二倒角之间的竖直距离，所述第一倒角和所述第二倒角分别位于所述轨道的两侧，且沿所述轨道的长度方向延伸；基于所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否相对于所述轨道发生偏移；若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度。
在本公开的又一种实现方式中，所述实时获取行驶参数，包括：在所述轨道运输车上选取一个水平基准面；将所述水平基准面与所述第一倒角之间的竖直距离确定为所述第一距离，将所述水平基准面与所述第二倒角之间的竖直距离确定为所述第二距离。
在本公开的又一种实现方式中，所述基于所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否相对于所述轨道发生偏移，包括：基于所述行驶参数，确定实际偏差值，所述实际偏差值为所述第一距离和所述第二距离之间的差值；若所述实际偏差值大于第一阈值，则表示所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，若所述实际偏差值不大于所述第一阈值，则表示所述轨道运输车相对于所述轨道不发生偏移。
在本公开的又一种实现方式中，所述若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度，包括：根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车的偏移方向，所述偏移方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向为所述第一倒角到所述第二倒角的方向，所述第二方向与所述第一方向相反；根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度。
在本公开的又一种实现方式中，所述根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车的偏移方向，包括：若所述实际偏差值大于所述第一阈值，且所述第一距离大于所述第二距离，则所述轨道运输车的偏移方向为所述第二方向；若所述实际偏差值大于所述第一阈值，且所述第一距离小于所述第二距离，则所述轨道运输车的偏移方向为所述第一方向。
在本公开的又一种实现方式中，所述根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度，包括：若所述偏移方向为第一方向，则调整所述轨道运输车的第一列的滚轮的速度大于第二列的滚轮的速度，所述第一列的滚轮到所述第二列的滚轮的方向为第二方向；若所述偏移方向为第二方向，则调整所述轨道运输车的第一列的滚轮的速度小于所述第二列的滚轮的速度。
在本公开的又一种实现方式中，所述根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度，还包括：若所述偏移方向为第一方向，则控制所述第一列的滚轮对应的电机的输出速度保持原速，所述第二列的滚轮对应的电机的输出速度减速；若所述偏移方向为第二方向，则控制所述第一列的滚轮对应的电机的输出速度减速，所述第二列的滚轮对应的电机的输出速度保持原速。
在本公开的又一种实现方式中，所述若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度之后，所述滚轮纠偏方法还包括：根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否纠偏；若所述轨道运输车纠偏失败，则控制所述轨道运输车停车。
在本公开的又一种实现方式中，所述根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否纠偏，包括：若所述偏移方向为第一方向，且所述第二距离减去所述第一距离的差值小于所述第一阈值，则所述轨道运输车正在纠偏，或者，所述偏移方向为第二方向，且所述第一距离减去所述第二距离的差值小于所述第一阈值，则所述轨道运输车正在纠偏；若所述偏移方向为第一方向，且所述第二距离减去所述第一距离的差值大于所述第一阈值，或者，所述偏移方向为第二方向，且所述第一距离减去所述第二距离的差值大于所述第一阈值，则所述轨道运输车纠偏失败。
在本公开的又一种实现方式中，还提供一种轨道运输车，所述轨道运输车包括运输车本体、检测机构和两个纠偏机构；所述检测机构用于与所述运输车本体连接，以检测所述运输车本体与第一倒角之间的距离和所述轨道运输车与所述第二倒角之间的距离，所述检测机构与所述运输车本体电连接；两个所述纠偏机构与所述运输车本体的两列滚轮一一对应，且所述纠偏机构分别与所述运输车本体和对应的滚轮连接，所述纠偏机构与所述运输车本体电连接，以被配置为通过控制所述运输车本体来调整运输车本体的行驶速度。
本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
通过本公开实施例提供的滚轮纠偏方法在对轨道运输车的滚轮进行纠偏时，由于该方法是通过实时获取轨道运输车在轨道上行走时的行驶参数，以此来判断是否发生偏移。如果轨道运输车发生偏移，则调整轨道运输车的转动速度，对轨道运输车进行纠偏，避免轨道运输车发生啃轨或者脱轨的现象，提高轨道运输车的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本公开实施例提供的轨道运输车在轨道上行驶的结构示意图；
图2是本公开实施例提供的轨道与检测机构的结构示意图；
图3是本公开实施例提供的一种轨道运输车的滚轮纠偏方法的流程图；
图4是本公开实施例提供的另一种轨道运输车的滚轮纠偏方法的流程图；
图5是本公开实施例提供的检测机构的第一状态示意图；
图6是本公开实施例提供的检测机构的第二状态示意图；
图7是本公开实施例提供的轨道运输车的结构示意图。
图中各符号表示含义如下：
1、运输车本体；11、主体；12、滚轮；13、控制器；
2、检测机构；21、第一测距传感器；22、第二测距传感器；
3、纠偏机构；31、驱动电机；32、变频器；33、编码器；
100、轨道。
具体实施方式
为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
本公开实施例提供一种轨道运输车的滚轮纠偏方法，如图1所示，轨道运输车沿着两个相互平行布置的轨道进行移动，两个轨道与轨道运输车的两列滚轮一一对应。
本实施例中，两个轨道包括A轨道和B轨道。其中A轨道与轨道运输车的第一列滚轮对应，B轨道与轨道运输车的第二列滚轮对应。
图2是本公开实施例提供的轨道与检测机构的结构示意图，结合图2，每个轨道的顶部的外边缘具有第一倒角，每个轨道的顶部的内边缘具有第二倒角。每个轨道的底部通过紧固件固定在地面上。第一倒角和第二倒角均为圆弧形结构。
图3是本公开实施例提供的一种轨道运输车的滚轮纠偏方法的流程图，结合图3，滚轮纠偏方法包括：
S301：实时获取行驶参数，行驶参数包括第一距离和第二距离，第一距离为轨道运输车与轨道的顶部的第一倒角之间的竖直距离，第二距离为轨道运输车与轨道的顶部的第二倒角之间的竖直距离，第一倒角和第二倒角分别位于轨道的两侧，且沿轨道的长度方向延伸。
S302：基于行驶参数，判断轨道运输车是否相对于轨道发生偏移。
S303：若轨道运输车相对于轨道发生偏移，则调整轨道运输车的行驶速度。
通过本公开实施例提供的滚轮纠偏方法在对轨道运输车的滚轮进行纠偏时，由于该方法是通过实时获取轨道运输车在轨道上行走时的行驶参数，以此来判断是否发生偏移。如果轨道运输车发生偏移，则调整轨道运输车的转动速度，对轨道运输车进行纠偏，避免轨道运输车发生啃轨或者脱轨的现象，提高轨道运输车的安全性。
当然，如果轨道运输车不发生偏移，则控制轨道运输车继续保持原状态行驶。
图4是本公开实施例提供的另一种轨道运输车的滚轮纠偏方法的流程图，结合图4，滚轮纠偏方法包括：
S401：实时获取行驶参数，行驶参数包括第一距离和第二距离，第一距离为轨道运输车与轨道的顶部的第一倒角之间的竖直距离，第二距离为轨道运输车与轨道的顶部的第二倒角之间的竖直距离，第一倒角和第二倒角分别位于轨道的两侧，且沿轨道的长度方向延伸。
步骤S401包括：
4011，在轨道运输车上选取一个水平基准面。
本实施例中，水平基准面为轨道运输车的底部连接的检测机构的底部所在的水平面(可参见图5的水平面a)。
4012，将水平基准面与第一倒角之间的竖直距离确定为第一距离，将水平基准面与第二倒角之间的竖直距离确定为第二距离。
本实施例中，通过检测机构检测水平基准面分别与第一倒角和第二倒角的之间的竖直距离。其中，检测机构为在轨道运输车底部安装的测距传感器。
图5是本公开实施例提供的检测机构的第一状态示意图，参见图5，本实施例中，检测机构包括第一测距传感器21和第二测距传感器22。第一测距传感器21和第二测距传感器22以平行于轨道的长度方向所在的轴线对称的布置在轨道运输车的两侧，且分别与轨道运输车的底部外壁连接。其中第一测距传感器21位于轨道100的第一倒角的正上方，第二测距传感器22位于轨道100的第二倒角的正上方。第一测距传感器21和第二测距传感器22的感应端与水平基准面平行布置，且位于同一高度。
这样可以通过第一测距传感器21(也就是图5中的B1或者B3)确定出第一距离，同时，也可以通过第二测距传感器22(也就是图5中的B2或者B4)确定出第二距离。同时，也方便通过行驶参数来换算成滚轮中心线与轨道中心线的偏移数值，以此后续便于对轨道运输车进行纠偏控制。
可选地，第一测距传感器21和第二测距传感器22结构相同，均为电磁测距传感器。
在上述实现方式中，将第一测距传感器21和第二测距传感器22设置为电磁测距传感器，可以提高检测精度。
本实施例中，电磁测距传感器的测量范围5-25mm，对应的第一测距传感器21的输出4-20mA，利用电磁测距传感器的曲线特性线性度最好的范围，来测量轨道运输车到第一倒角和第二倒角的距离。
本实施例中，检测机构2为两个，两个检测机构2分别连接位于轨道运输车的前后两端的底部(参见图1)。
在上述实现方式中，将检测机构2设为两个，其中一个布置于轨道运输车最前端的第一列滚轮的前方，另一个检测机构2布置于轨道运输车最后端的第一列滚轮的后方，这样布置的好处是当轨道运输车前进和后退两个方向行走时都可以第一时间检测到轨道运输车是否发生偏移。
本实施例中，两个检测机构2全部位于轨道B上。
由于轨道运输车是一个刚性结构，因此当检测到轨道B对应的第一列滚轮12偏移后，就可以认为整个轨道运输车发生了偏移，因此为了节约成本考虑，只在轨道B上安装两个检测机构2即可。
当然，也可以在轨道运输车的最前端的第二列滚轮(与轨道A对应)的前方布置检测机构，也可以在轨道运输车最后端的第二列滚轮的后方布置检测机构。
S402：基于行驶参数，判断轨道运输车是否相对于轨道发生偏移。
继续参见图5，本实施例中，轨道运输车在正常运行时，不发生偏移的情况下，两个检测机构2(B1和B2，或B3和B4)分别测得的第一距离(h1)和第二距离(h2)基本接近(h1＝h2)。则可以根据以上数值判定轨道运输车处于稳态，即轨道运输车未发生偏移。
当轨道运输车处于稳态时，两个检测机构2测得的距离值为稳态值，此时控制轨道运输车继续按照原始状态行驶。当轨道运输发生偏移时，两个检测机构2的中至少一个的检测结构会偏离这个稳态值。
步骤S402包括：
4021：基于行驶参数，确定实际偏差值，实际偏差值为第一距离和第二距离之间的差值。
实际偏差值为第一距离减去第二距离，或者第二距离减去第一距离。
4022：若实际偏差值大于第一阈值，则表示轨道运输车相对于轨道发生偏移，若实际偏差值不大于第一阈值，则表示轨道运输车相对于轨道不发生偏移。
图6是本公开实施例提供的检测机构的第二状态示意图，结合图6，本实施例中，当一个检测机构2中的第一测距传感器21(也就是图5或者图6中的B1)和第二测距传感器22(也就是图5或者图6中的B2)检测到的距离差h12(或h34)大于设定的第一阈值时，则说明轨道运输车已经发生偏移。
以上h12＝|h1-h2|，h34＝|h3-h4|。
相反，若以上h12和h34均小于或者等于第一阈值时，则说明轨道运输车不发生偏移。
S403：若轨道运输车相对于轨道发生偏移，则调整轨道运输车的行驶速度。
步骤S403包括：
4031：根据行驶参数，判断轨道运输车的偏移方向，偏移方向包括第一方向和第二方向，第一方向为第一倒角到第二倒角的方向，第二方向与第一方向相反。
第二方向参见图5中的方向b，第一方向参见图6中的方向c。
通过判断轨道运输车的偏移方向，可以为纠偏进行准备。
步骤4031包括：
(1)若实际偏差值大于第一阈值，且第一距离大于第二距离，则轨道运输车的偏移方向为第二方向。
本实施例中，当h12(或者h34)大于第一阈值，且h1＞h2(或者h3＞h4)时，则说明轨道运输车的偏移方向为第二方向，纠偏时应该朝向第一方向偏移(参见图5)。
(2)若实际偏差值大于第一阈值，且第一距离小于第二距离，则轨道运输车的偏移方向为第一方向。
本实施例中，当检测到h12(或者h34)大于第一阈值，且h1＜h2(或者h3＜h4)时，则说明轨道运输车的偏移方向为第一方向，纠偏时应该朝向第二方向偏移(参见图6)。
4032：根据轨道运输车的偏移方向，调整轨道运输车的行驶速度。
步骤4032包括：
(1)若偏移方向为第一方向，则调整轨道运输车的第一列的滚轮的速度大于第二列的滚轮的速度，第一列的滚轮到第二列的滚轮的方向为第二方向。
可以为，若偏移方向为第一方向，则控制第一列的滚轮对应的电机的输出保持原速，第二列的滚轮对应的电机的输出速度减速。
轨道运输车在行驶时，两列滚轮的速度是给定的相同的速度P，当检测到h12大于第一阈值，且h1＜h2时，则控制第一列滚轮的速度为pA＝P，第二列滚轮的速度pB＝P-Δa。
或者，当检测到h34大于第一阈值，且h3＜h4时，则控制第一列滚轮的速度为pA＝P，第二列滚轮的速度pB＝P-Δa。
(2)若偏移方向为第二方向，则调整轨道运输车的第一列的滚轮的速度小于第二列的滚轮的速度。
可以为，若偏移方向为第二方向，则控制第一列的滚轮对应的电机的输出速度减速，第二列的滚轮对应的电机的输出速度保持原速。
同理，当检测到h12大于设定第一阈值，且h1＞h2时，则控制第一列滚轮的速度pA＝P-Δa，第二列滚轮的速度pB＝P。
当检测到h34大于第一阈值，且h3＞h4时，则控制第一列滚轮的速度为pA＝P-Δa，而第二列滚轮的速度pB＝P。
S404：根据行驶参数，判断轨道运输车是否纠偏。
当发现轨道运输车已经发生偏移且已经开始通过调整轨道运输车的行驶速度进行纠偏后，此时，还需要再次判断纠偏是否成功。
也就是说，当轨道运输车发生朝向第一方向偏移后，需要判断在进行纠偏时，纠偏过程是否按照第二方向。同理，当轨道运输车发生朝向第二方向偏移后，需要判断在进行纠偏时，纠偏过程是否按照第一方向。
步骤S404包括：
4041：若偏移方向为第一方向，且第二距离减去第一距离的差值小于第一阈值，则轨道运输车正在纠偏，或者，偏移方向为第二方向，且第一距离减去第二距离的差值小于第一阈值，则轨道运输车正在纠偏中。
当检测到h12大于第一阈值，且h2＞h1后，检测到h2减去h1的差值逐渐减小，或者，检测到h12大于第一阈值且h1＜h2时，检测到h2减去h1的差值逐渐减小，则说明轨道运输车正在纠偏。
同理，当检测到h34大于第一阈值，且h3＞h4后，检测到h3减去h4的差值逐渐减小，或者，且h3＜h4时，检测到h4减去h3的差值逐渐减小，则说明轨道运输车纠偏失败。
4042：若偏移方向为第一方向，且第二距离减去第一距离的差值大于第一阈值，或者，偏移方向为第二方向，且第一距离减去第二距离的差值大于第一阈值，则轨道运输车纠偏失败。
S405：若轨道运输车纠偏失败，则控制轨道运输车停车。
当发现轨道运输车纠偏失败，则控制轨道运输车停车。
本实施例中，为了提高轨道运输车的驾乘安全性，也可以设定第二阈值。其中，任意一个测距传感器检测的距离差Δh大于第二阈值，Δh＝h-h0(其中h为测距传感器的实时值，h0为测距传感器的初始值)，导轨运输车停机保护，其中，第二阈值大于第一阈值。
当同一个检测机构2中的测距传感器B1和B2(或B3和B4)检测到的距离差h12(或h34)大于第二阈值时，同样的导轨运输车停机保护。
第一阈值和第二阈值可以根据具体项目进行设定。
本公开实施例提供了一种轨道运输车，如图7所示，轨道运输车包括运输车本体1、检测机构2和两个纠偏机构3。轨道运输车本体1包括主体11、多个滚轮12和控制器13，多个滚轮12分别与主体11的同一侧转动连接，滚轮12的转动轴线与轨道100的延伸方向垂直，且多个滚轮12排成相对布置的两列，每一列滚轮12按照轨道100的延伸方向排布，控制器13与主体11连接。
检测机构2用于与运输车本体1连接，以检测运输车本体1与第一倒角之间的距离和轨道运输车与第二倒角之间的距离差，检测机构2与运输车本体1电连接。
两个纠偏机构3与运输车本体1的两列滚轮一一对应，且纠偏机构3分别与运输车本体1和对应的滚轮连接，纠偏机构3与运输车本体1电连接，以被配置为通过控制运输车本体1来调整两列滚轮的转动速度。
通过本公开实施例提供的轨道运输车在轨道运输货物时，可以预先将该轨道运输车布置在轨道上，且使得两列滚轮12能够分别沿着对应的轨道100滚动行走。当滚轮12在沿着轨道100滚动行走时，检测机构2能够实时检测滚轮12与第一倒角和第二倒角之间的距离差，并将该距离差反馈至控制器13中，控制器13通过检测机构2检测的距离差，可以判断轨道运输车是否发生偏移。如果运输车发生偏移，则控制器13控制纠偏机构3调整两列滚轮12的转动速度，使得两列滚轮12的转动速度能够保持同步，避免轨道运输车发生啃轨或者脱轨的现象，提高轨道运输车的安全性。
本实施例中，检测机构2就是前文说的包括第一测距传感器21和第二测距传感器22。这里不在赘述。
本实施例中，由于轨道的顶部的内边缘和外边缘均为圆弧型，通过第一测距传感器21和第二测距传感器22分别测量第一距离和第二距离，通过计算实际偏差值，换算成滚轮中心线与轨道中心线的偏移数值，这样控制器13便可根据这个实际偏差值来对轨道运输车进行纠偏控制。
可选地，纠偏机构3包括驱动电机31、变频器32。变频器32连接在驱动电机31的外壁上，且与驱动电机31和控制器13电连接，以在控制器13的控制下改变驱动电机31的输入信号。
驱动电机31的输出端与对应的一列滚轮12传动连接，以驱动滚轮12转动，驱动电机31的固定端与主体11连接。
在上述实现方式中，驱动电机31用于为滚轮12提供动力，以便使得对应的滚轮12发生滚动。变频器32用于与控制器13电连接，以便在控制器13的控制下，调整驱动电机31的输入信号的频率，最终改变滚轮12的转动速度。
可选地，纠偏机构3还包括编码器33。编码器33与对应的驱动电机31连接，以检测驱动电机31的转动速度，编码器33与变频器32电连接，以校正变频器32的输出频率信号。
在上述实现方式中，编码器33用于测量驱动电机31的输出端的转动速度，并将该检测信号传输给变频器32做闭环控制，从而实现驱动电机31速度的精确控制。
下面简单介绍一下本公开实施例提供的轨道运输车的工作方式：
首先，将该轨道运输车置于两个轨道100上，轨道运输车正常行驶时，轨道运输车的两列的滚轮12的外壁分别对应的轨道100贴合在一起。
接着，当轨道运输车行驶过程中，通过两个检测机构2中的第一测距传感器21和第二测距传感器22分别可以检测处第一距离和第二距离，并将实际偏差值反馈至控制器13中。
然后，控制器13根据该实际偏差值分别与控制器13自身的第一阈值进行比对分析，以判断轨道运输车是否发生偏移，并根据判断结果来控制纠偏机构3。
如果实际偏差值至少一个大于控制器13中的第一阈值，则控制器13判断该轨道运输车发生偏移。
与此同时，控制器13根据第一测距传感器21和第二测距传感器22的检测结果，判断轨道运输车的偏移方向。
当第一测距传感器21的检测数值小于第二测距传感器22的数值时(参见图6)，则判断该轨道运输车的偏移方向为第一方向(从轨道100的外边缘到轨道100的内边缘方向)。
当第一测距传感器21的检测数值大于第二测距传感器22的数值时(参见图5)，则判断该轨道运输车的偏移方向为第二方向(从轨道100的内边缘到轨道100的外边缘方向)。
并且，当判断为轨道运输车的偏移方向为第一方向，此时，控制器13控制纠偏机构3，使得纠偏机构3控制第一列的滚轮12保持原速，第二列的滚轮12减速(第一列的滚轮12到第二列的滚轮12的方向为第二方向)。
当偏移方向为第二方向，此时，控制器13控制纠偏机构3使得第二列的滚轮12保持原速，第一列的滚轮12减速。
如果实际偏差值均不大于控制器13中的第一阈值，则控制器13判断为该轨道运输车不发生偏移，此时，纠偏机构3控制滚轮12按照原来的速度行驶。
当然，如果h12(或h34)大于第二阈值时，此时说明纠偏机构3不能对轨道运输车进行纠偏，需要对轨道运输车进行停机保护。
以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种轨道运输车的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述滚轮纠偏方法包括：
实时获取行驶参数，所述行驶参数包括第一距离和第二距离，所述第一距离为轨道运输车与轨道的顶部的第一倒角之间的竖直距离，所述第二距离为所述轨道运输车与所述轨道的顶部的第二倒角之间的竖直距离，所述第一倒角和所述第二倒角分别位于所述轨道的两侧，且沿所述轨道的长度方向延伸；
基于所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否相对于所述轨道发生偏移；
若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度。
2.根据权利要求1所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述实时获取行驶参数，包括：
在所述轨道运输车上选取一个水平基准面；
将所述水平基准面与所述第一倒角之间的竖直距离确定为所述第一距离，将所述水平基准面与所述第二倒角之间的竖直距离确定为所述第二距离。
3.根据权利要求2所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述基于所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否相对于所述轨道发生偏移，包括：
基于所述行驶参数，确定实际偏差值，所述实际偏差值为所述第一距离和所述第二距离之间的差值；
若所述实际偏差值大于第一阈值，则表示所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，若所述实际偏差值不大于所述第一阈值，则表示所述轨道运输车相对于所述轨道不发生偏移。
4.根据权利要求3所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度，包括：
根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车的偏移方向，所述偏移方向包括第一方向和第二方向，所述第一方向为所述第一倒角到所述第二倒角的方向，所述第二方向与所述第一方向相反；
根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度。
5.根据权利要求4所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车的偏移方向，包括：
若所述实际偏差值大于所述第一阈值，且所述第一距离大于所述第二距离，则所述轨道运输车的偏移方向为所述第二方向；
若所述实际偏差值大于所述第一阈值，且所述第一距离小于所述第二距离，则所述轨道运输车的偏移方向为所述第一方向。
6.根据权利要求5所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度，包括：
若所述偏移方向为第一方向，则调整所述轨道运输车的第一列的滚轮的速度大于第二列的滚轮的速度，所述第一列的滚轮到所述第二列的滚轮的方向为第二方向；
若所述偏移方向为第二方向，则调整所述轨道运输车的第一列的滚轮的速度小于所述第二列的滚轮的速度。
7.根据权利要求6所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述根据所述轨道运输车的偏移方向，调整所述轨道运输车的行驶速度，还包括：
若所述偏移方向为第一方向，则控制所述第一列的滚轮对应的电机的输出速度保持原速，所述第二列的滚轮对应的电机的输出速度减速；
若所述偏移方向为第二方向，则控制所述第一列的滚轮对应的电机的输出速度减速，所述第二列的滚轮对应的电机的输出速度保持原速。
8.根据权利要求4所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述若所述轨道运输车相对于所述轨道发生偏移，则调整所述轨道运输车的行驶速度之后，所述滚轮纠偏方法还包括：
根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否纠偏；
若所述轨道运输车纠偏失败，则控制所述轨道运输车停车。
9.根据权利要求8所述的滚轮纠偏方法，其特征在于，所述根据所述行驶参数，判断所述轨道运输车是否纠偏，包括：
若所述偏移方向为第一方向，且所述第二距离减去所述第一距离的差值小于所述第一阈值，则所述轨道运输车正在纠偏，或者，所述偏移方向为第二方向，且所述第一距离减去第二距离所述的差值小于所述第一阈值，则所述轨道运输车正在纠偏；
若所述偏移方向为第一方向，且所述第二距离减去所述第一距离的差值大于所述第一阈值，或者，所述偏移方向为第二方向，且所述第一距离减去所述第二距离的差值大于所述第一阈值，则所述轨道运输车纠偏失败。
10.一种轨道运输车，其特征在于，所述轨道运输车包括运输车本体(1)、检测机构(2)和两个纠偏机构(3)；
所述检测机构(2)用于与所述运输车本体(1)连接，以检测所述运输车本体(1)与第一倒角之间的距离和所述轨道运输车与第二倒角之间的距离，所述检测机构(2)与所述运输车本体(1)电连接；
两个所述纠偏机构(3)与所述运输车本体(1)的两列滚轮一一对应，且所述纠偏机构(3)分别与所述运输车本体(1)和对应的滚轮连接，所述纠偏机构(3)与所述运输车本体(1)电连接，以被配置为通过控制所述运输车本体(1)来调整运输车本体(1)的行驶速度。
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