JPS60112503A - 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 - Google Patents
入出庫用クレ−ンの走行制御方法Info
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- JPS60112503A JPS60112503A JP58216993A JP21699383A JPS60112503A JP S60112503 A JPS60112503 A JP S60112503A JP 58216993 A JP58216993 A JP 58216993A JP 21699383 A JP21699383 A JP 21699383A JP S60112503 A JPS60112503 A JP S60112503A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 8
- 230000015654 memory Effects 0.000 abstract 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 231100000989 no adverse effect Toxicity 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 230000002747 voluntary effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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- Control Of Conveyors (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、入出庫用クレーンの走行制御方法に関するも
のである。
のである。
更に詳述すれば、ランクにそって走行する入出庫用クレ
ーンの走行移動に連動するパルス発信器からのパルスを
計数し、前記ランクの各ペイ毎に予め設定したパルス計
数値と実際のパルス計数値とを比較し、その差に応じて
クレーンの走行を制御する方法の改良に関するものであ
る。
ーンの走行移動に連動するパルス発信器からのパルスを
計数し、前記ランクの各ペイ毎に予め設定したパルス計
数値と実際のパルス計数値とを比較し、その差に応じて
クレーンの走行を制御する方法の改良に関するものであ
る。
この種の走行制御方法に於ては、クレーンの走行に連動
して計数されるパルス計数値が実際のクレーン走行距離
に対応する値でなければならないが、クレーンの車輪と
ガイドレールとの間のスリップ等が原因でパルス計数値
が実際の走行距離に対応する値からずれる可能性がある
。しかもクレーンの走行経路が長い場合、パルス計数値
がゼロリセットされるホームポジションに到達する直前
まで累積される誤差は非常に大きくなり、高精度な定位
置停止制御は不可能となる。
して計数されるパルス計数値が実際のクレーン走行距離
に対応する値でなければならないが、クレーンの車輪と
ガイドレールとの間のスリップ等が原因でパルス計数値
が実際の走行距離に対応する値からずれる可能性がある
。しかもクレーンの走行経路が長い場合、パルス計数値
がゼロリセットされるホームポジションに到達する直前
まで累積される誤差は非常に大きくなり、高精度な定位
置停止制御は不可能となる。
本発明は、上記のような問題点を極めて簡単な手段によ
り解消し得る新しい走行制御方法を提供するものであっ
て、以下にその一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
り解消し得る新しい走行制御方法を提供するものであっ
て、以下にその一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
第１図に於て、１ば入出庫用クレーンであって、支柱２
にガイドされて昇降する昇降キャレソジ３を備え、当該
昇降キヤレンジろ上には、ラック４の各荷受部５との間
で荷６の受渡しを行う横動出退移動自在なランニングフ
ォーク７が設けられている。８はクレーン１をラック４
にそって走行駆動する走行モーター、９は昇降キャレソ
ジ６を昇降駆動する昇降モーター、１０はランニングフ
ォーク７を出退駆動するフォークモーターである。前記
ラック４は、第２図にも示すように前後対をなす垂直ト
ラスｌｌａ、１１ｂがクレーン走行方向に等間装置きに
立設され、この垂直トラス１１ａ、１１ｂ間に於ける上
下複数段の荷受部５の底部相当位置に位置する左右一対
の荷受部材１２ａ、１２ｂが前記垂直トラス１１ａ、１
１ｂに取付けられている。
にガイドされて昇降する昇降キャレソジ３を備え、当該
昇降キヤレンジろ上には、ラック４の各荷受部５との間
で荷６の受渡しを行う横動出退移動自在なランニングフ
ォーク７が設けられている。８はクレーン１をラック４
にそって走行駆動する走行モーター、９は昇降キャレソ
ジ６を昇降駆動する昇降モーター、１０はランニングフ
ォーク７を出退駆動するフォークモーターである。前記
ラック４は、第２図にも示すように前後対をなす垂直ト
ラスｌｌａ、１１ｂがクレーン走行方向に等間装置きに
立設され、この垂直トラス１１ａ、１１ｂ間に於ける上
下複数段の荷受部５の底部相当位置に位置する左右一対
の荷受部材１２ａ、１２ｂが前記垂直トラス１１ａ、１
１ｂに取付けられている。
第２図に示すように前記走行モーター８には、ガイドレ
ール１３上を転動する駆動車輪１４とパルス発信器（パ
ルスエンコーダー）１５とカ連動連結され、クレーン本
体の適当箇所、好ましくは垂直トラスＩｌａの下端近傍
に対応する箇所には、当該垂直トラス１１ａを検出する
検出器（反射式光電スイッチ等）１６が取付けられてい
る。
ール１３上を転動する駆動車輪１４とパルス発信器（パ
ルスエンコーダー）１５とカ連動連結され、クレーン本
体の適当箇所、好ましくは垂直トラスＩｌａの下端近傍
に対応する箇所には、当該垂直トラス１１ａを検出する
検出器（反射式光電スイッチ等）１６が取付けられてい
る。
第２図に於て、１７は前記パルス発信器１５からのパル
スを計数する加減算カウンター、１８ば前記検出器１６
からのトラス検出信号を計数する加減算カウンターであ
って、何れもクレーン１の前進移動時には加算計数を行
い、後進移動時には減算計数を行うと共に、クレーン１
が走行経路一端のホームポジションに戻ったとき、強制
的にゼロリセットされる。１９は各ペイ （ラック４の
クレーン走行方向に関する各荷受部５の位置）毎のクレ
ーン定停止位置をパルス数で記憶する記憶手段、２０は
各垂直トラスｌｌａ毎の基準パルス数を記憶する記憶手
段、２１は前記記憶手段２０から与えられる基準パルス
数に基づいて加減算カウンター１７の計数値を強制的に
補正する補正手段、２２は記憶手段１９から与えられる
設定パルス数と加減算カウンター１７の計数値とを比較
し、両者の差に基づいて減速指令２５や停止指令２４を
出力する比較回路、２５は減速指令２５や停止指令２４
に基づいて前記走行モーター８及びｔｉｌｔ属の制動装
置を制御する制御手段である。
スを計数する加減算カウンター、１８ば前記検出器１６
からのトラス検出信号を計数する加減算カウンターであ
って、何れもクレーン１の前進移動時には加算計数を行
い、後進移動時には減算計数を行うと共に、クレーン１
が走行経路一端のホームポジションに戻ったとき、強制
的にゼロリセットされる。１９は各ペイ （ラック４の
クレーン走行方向に関する各荷受部５の位置）毎のクレ
ーン定停止位置をパルス数で記憶する記憶手段、２０は
各垂直トラスｌｌａ毎の基準パルス数を記憶する記憶手
段、２１は前記記憶手段２０から与えられる基準パルス
数に基づいて加減算カウンター１７の計数値を強制的に
補正する補正手段、２２は記憶手段１９から与えられる
設定パルス数と加減算カウンター１７の計数値とを比較
し、両者の差に基づいて減速指令２５や停止指令２４を
出力する比較回路、２５は減速指令２５や停止指令２４
に基づいて前記走行モーター８及びｔｉｌｔ属の制動装
置を制御する制御手段である。
本発明による走行制御を行う前に、実際にクレーン１を
走行させて行う学習により前記記憶手段１９．２０に必
要な情報を設定記憶させる。即ち、クレーン１をホーム
ポジションから駆動車輪１４とガイドレール１２５との
間にスリップが生じる恐れのない低速で走行させ、パル
ス発信器１５から発信されるパルスを加減算カウンター
１７で計数させると共に、検出器１６が直前を通過する
垂直トラス１１ａを検出したときの検出信号を加減算カ
ウンター１８で計数させている状態に於て、各ペイ毎の
入出庫作業用定停止位置にクレーン１が位置するときの
加減算カウンター１７の計数値をベイ階と対応させて記
憶手段１９に記憶させ、更に、加減算カウンター１８が
トラス検出信号によって歩進したときの加減算カウンタ
ー１７の計数値を、トラスカウント数に対応させて記憶
手段２０に記憶させる。
走行させて行う学習により前記記憶手段１９．２０に必
要な情報を設定記憶させる。即ち、クレーン１をホーム
ポジションから駆動車輪１４とガイドレール１２５との
間にスリップが生じる恐れのない低速で走行させ、パル
ス発信器１５から発信されるパルスを加減算カウンター
１７で計数させると共に、検出器１６が直前を通過する
垂直トラス１１ａを検出したときの検出信号を加減算カ
ウンター１８で計数させている状態に於て、各ペイ毎の
入出庫作業用定停止位置にクレーン１が位置するときの
加減算カウンター１７の計数値をベイ階と対応させて記
憶手段１９に記憶させ、更に、加減算カウンター１８が
トラス検出信号によって歩進したときの加減算カウンタ
ー１７の計数値を、トラスカウント数に対応させて記憶
手段２０に記憶させる。
上記の学習作業が完了したならば、通富の入出庫作業を
行うことが出来るが、この入出庫作業に先立って入出庫
作業対象の荷受部５について、ベイ階とレベルＮｏ、
（高さ方向に関する荷受部５の位置）とが設定される。
行うことが出来るが、この入出庫作業に先立って入出庫
作業対象の荷受部５について、ベイ階とレベルＮｏ、
（高さ方向に関する荷受部５の位置）とが設定される。
この内、走行モーター８の制御にはベイ陽が関係するが
、設定された行先ペイ隊に対応する数値が記憶手段１９
から検索され、比較回路２２に入力される。この状態で
走行モーター８が稼動してクレーン１が走行すると、先
に説明した学習作業時と同様に加減算カウンター１７が
パルス発信器１５からの発信パルスを計数すると共に、
加減算カウンター１８が検出器１６からのトラス検出信
号を計数することになる。
、設定された行先ペイ隊に対応する数値が記憶手段１９
から検索され、比較回路２２に入力される。この状態で
走行モーター８が稼動してクレーン１が走行すると、先
に説明した学習作業時と同様に加減算カウンター１７が
パルス発信器１５からの発信パルスを計数すると共に、
加減算カウンター１８が検出器１６からのトラス検出信
号を計数することになる。
そして加減算カウンター１７のパルス計数値と記憶手段
１９から与えられた行先ペイ隘に対応する数値とが比較
回路２２に於て比較され、両者の差が設定値となったと
き、即ちクレーン１が行先ペイより所定距離手前（例え
ば１つ手前のペイ）に到達したとき、減速指令２６が出
力され、制御手段２５がクレーン走行速度を所定速度ま
で減速させるべく走行モーター８の回転数を制御する。
１９から与えられた行先ペイ隘に対応する数値とが比較
回路２２に於て比較され、両者の差が設定値となったと
き、即ちクレーン１が行先ペイより所定距離手前（例え
ば１つ手前のペイ）に到達したとき、減速指令２６が出
力され、制御手段２５がクレーン走行速度を所定速度ま
で減速させるべく走行モーター８の回転数を制御する。
この後、加減算カウンター１７のパルス計数値と記憶手
段１９から与えられた行先ペイ隘に対応する数値とが一
致したとき、即ちクレーン１が設定された行先ペイに到
達したとき、停止指令２４が出力され、制御手段２５が
クレーン１を停止させるべく走行モーター８への通電を
断つと共に制動装置を作動させる。
段１９から与えられた行先ペイ隘に対応する数値とが一
致したとき、即ちクレーン１が設定された行先ペイに到
達したとき、停止指令２４が出力され、制御手段２５が
クレーン１を停止させるべく走行モーター８への通電を
断つと共に制動装置を作動させる。
一方、トラス検出信号を計数する加減算カウンター１８
が歩進する度に、そのときの加減算カウンター１８のト
ラスカウント数に対応する基準パルス数が記憶手段２０
から検索され、補正手段２１を介して加減算カウンター
１７の計数値が当該基準パルス数に強制的に補正される
。
が歩進する度に、そのときの加減算カウンター１８のト
ラスカウント数に対応する基準パルス数が記憶手段２０
から検索され、補正手段２１を介して加減算カウンター
１７の計数値が当該基準パルス数に強制的に補正される
。
本発明の入出庫用クレーンの走行制御方法は、上記実施
例のようにランクにそって走行する入出庫用クレーンの
走行移動に連動するパルス発信器からのパルスを計数し
、前記ランクの各ペイ毎に予め設定したパルス計数値と
実際のパルス計数値とを比較し、その差に応じてクレー
ンの走行を制御する方法に於て、前記クレーンに前記ラ
ックの垂直トラスを検出する検出器を設け、この検出器
のトラス検出時毎に前記パルス計数値を、検出トラスに
対応して予め設定された基準パルス数に補正することを
特徴とするものである。
例のようにランクにそって走行する入出庫用クレーンの
走行移動に連動するパルス発信器からのパルスを計数し
、前記ランクの各ペイ毎に予め設定したパルス計数値と
実際のパルス計数値とを比較し、その差に応じてクレー
ンの走行を制御する方法に於て、前記クレーンに前記ラ
ックの垂直トラスを検出する検出器を設け、この検出器
のトラス検出時毎に前記パルス計数値を、検出トラスに
対応して予め設定された基準パルス数に補正することを
特徴とするものである。
従って本発明方法によれば、仮に駆動車輪とガイドレー
ルとの間のスリップ等が原因で、前記パルス計数値に実
際のクレーン走行距離に対応する数値に対して誤差が生
じた場合でも、そのパルス計数値はランクの垂直トラス
前をクレーンが通過する度に誤差のない基準パルス数に
補正され、誤差が累積されて大きくなることがない。即
ち、上記のように仮にパルス計数値に誤差が生じても、
その誤差はラックの垂直トラス間でのみ生じるので極め
て僅少であり、クレーンの停止位置精度に与える悪影響
は殆どない。従って、通常の入出庫作業時のクレーン走
行速度を可能な限り速めて作業能率を高めても、クレー
ンをして目的の位置で精度良く停止させ、安全な入出庫
作業を行わせ得る。
ルとの間のスリップ等が原因で、前記パルス計数値に実
際のクレーン走行距離に対応する数値に対して誤差が生
じた場合でも、そのパルス計数値はランクの垂直トラス
前をクレーンが通過する度に誤差のない基準パルス数に
補正され、誤差が累積されて大きくなることがない。即
ち、上記のように仮にパルス計数値に誤差が生じても、
その誤差はラックの垂直トラス間でのみ生じるので極め
て僅少であり、クレーンの停止位置精度に与える悪影響
は殆どない。従って、通常の入出庫作業時のクレーン走
行速度を可能な限り速めて作業能率を高めても、クレー
ンをして目的の位置で精度良く停止させ、安全な入出庫
作業を行わせ得る。
しかも本発明によれば、前記のようにパルス計数値を補
正するタイミングは、トラス自体が具備する垂直トラス
を検出器で検出した時点とするのであるから、補正のタ
イミングを得るために特別な被検出物をクレーン走行経
路側に配設する必要がなく、所期の目的を安価に実施し
得る。
正するタイミングは、トラス自体が具備する垂直トラス
を検出器で検出した時点とするのであるから、補正のタ
イミングを得るために特別な被検出物をクレーン走行経
路側に配設する必要がなく、所期の目的を安価に実施し
得る。
尚、実施例ではパルス発信器（パルスエンコーダー）１
５を駆動車輪１４に連動連結したが、駆動車輪１４より
もガイドレール１３に対する滑りの少ない従動車輪にパ
ルス発信器１５を連動連結させることも出来る。
５を駆動車輪１４に連動連結したが、駆動車輪１４より
もガイドレール１３に対する滑りの少ない従動車輪にパ
ルス発信器１５を連動連結させることも出来る。
第１図はラックと入出庫用クレーンとを示す側面図、第
２図は本発明方法を実施するための構成と制御系とを説
明する図である。 １・・・入出庫用クレーン、６・・・昇降キャレッジ、
４・・・ラック、５・・・荷受部、８・・・走行モータ
ー、１１ａ、１１ｂ・・・ランクの垂直トラス、１２ａ
、１２ｂ・・・荷受部材、１′５・・・ガイドレール、
１４・・・駆動車輪、１５・・・パルス発信器、１６・
・・垂直トラス検出器、１７．１８・・・加減算カウン
ター、１９゜２０・・・記憶手段、２１・・・補正手段
、２２・・・比較回路、２５・・・走行制御手段。 第１図 ′＼ ｌｊ ４ 第２図 自発手続ネ市正書（方式） ■、事件の表示 昭和５８年特許願第２１６９９３号 ２、発明の名称 入出庫用クレーンの走行制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和 年 月 口 ５、補正の対象 （１）明細書全文 ６、補正の内容
２図は本発明方法を実施するための構成と制御系とを説
明する図である。 １・・・入出庫用クレーン、６・・・昇降キャレッジ、
４・・・ラック、５・・・荷受部、８・・・走行モータ
ー、１１ａ、１１ｂ・・・ランクの垂直トラス、１２ａ
、１２ｂ・・・荷受部材、１′５・・・ガイドレール、
１４・・・駆動車輪、１５・・・パルス発信器、１６・
・・垂直トラス検出器、１７．１８・・・加減算カウン
ター、１９゜２０・・・記憶手段、２１・・・補正手段
、２２・・・比較回路、２５・・・走行制御手段。 第１図 ′＼ ｌｊ ４ 第２図 自発手続ネ市正書（方式） ■、事件の表示 昭和５８年特許願第２１６９９３号 ２、発明の名称 入出庫用クレーンの走行制御方法 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 大阪府大阪市西淀川区御幣島３丁目２番１１号昭
和 年 月 口 ５、補正の対象 （１）明細書全文 ６、補正の内容
Claims (1)
- ランクにそって走行する入出庫用クレーンの走行移動に
連動するパルス発信器からのパルスを計数し、前記ラン
クの各ペイ毎に予め設定したパルス計数値と実際のパル
ス計数値とを比較し、その差に応してクレーンの走行を
制御する方法に於て、前記クレーンに前記ラックの垂直
トラスを検出する検出器を設け、この検出器のトラス検
出時毎に前記パルス計数値を、検出トラスに対応して予
め設定された数値に補正することを特徴とする入出庫用
クレーンの走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58216993A JPS60112503A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58216993A JPS60112503A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60112503A true JPS60112503A (ja) | 1985-06-19 |
Family
ID=16697126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58216993A Pending JPS60112503A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 入出庫用クレ−ンの走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60112503A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62244806A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Daifuku Co Ltd | 入出庫用走行クレ−ンの停止制御方法 |
| JPS63173180U (ja) * | 1988-04-13 | 1988-11-10 | ||
| JPH02144306A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの棚位置検出方法 |
| JPH02129379U (ja) * | 1990-03-29 | 1990-10-25 | ||
| JPH05338718A (ja) * | 1992-06-08 | 1993-12-21 | Kito Corp | 入出庫走行クレーンの停止位置修正制御方式 |
| EP1553044A1 (de) * | 2004-01-08 | 2005-07-13 | Tobias Olbort | Stapler mit Memory-Einheit |
| JP2009096634A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-05-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 物流機械の移動量検知装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140471A (en) * | 1979-04-14 | 1980-11-01 | Hitachi Ltd | Elevator controller |
| JPS57189906A (en) * | 1981-05-11 | 1982-11-22 | Daifuku Co Ltd | Stop position control method for delivering and storehousing crane |
-
1983
- 1983-11-16 JP JP58216993A patent/JPS60112503A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55140471A (en) * | 1979-04-14 | 1980-11-01 | Hitachi Ltd | Elevator controller |
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| JPH0419128B2 (ja) * | 1986-04-17 | 1992-03-30 | Daifuku Kk | |
| JPS63173180U (ja) * | 1988-04-13 | 1988-11-10 | ||
| JPH02144306A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの棚位置検出方法 |
| JPH02129379U (ja) * | 1990-03-29 | 1990-10-25 | ||
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| EP1553044A1 (de) * | 2004-01-08 | 2005-07-13 | Tobias Olbort | Stapler mit Memory-Einheit |
| JP2009096634A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-05-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 物流機械の移動量検知装置 |
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