JPH0771129A - 搬送装置の走行制御方法 - Google Patents
搬送装置の走行制御方法Info
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- JPH0771129A JPH0771129A JP21940593A JP21940593A JPH0771129A JP H0771129 A JPH0771129 A JP H0771129A JP 21940593 A JP21940593 A JP 21940593A JP 21940593 A JP21940593 A JP 21940593A JP H0771129 A JPH0771129 A JP H0771129A
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- Japan
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- distance
- speed
- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 無駄なクリープ走行を短くして、現在位置か
ら目的とする格納棚の前まで、搬送台車を短時間で走行
させる。 【構成】 走行路に沿い多数の格納棚１３が設置され、
各格納棚１３には番地Ａ〜Ｇを割り振っている。搬送台
車７は走行路に沿い走行し、目標番地Ｇの格納棚１３ま
で走行して停止し、積載していた自動車を格納棚１３に
格納する。搬送台車７の現在位置は検出され、各番地Ａ
〜Ｇの絶対位置はあらかじめ決められている。そして目
標番地Ｇの絶対位置「エ」から現在位置「ア」を減算し
て距離Ｌを求め、Ｌの正負によって右進か左進か決め、
Ｌの大小によって走行速度を決め、高速走行時には、
「エ」位置からあらかじめ決めた距離はなれた「ウ」位
置で減速を開始し、中速走行時には、「エ」位置からあ
らかじめ決めた距離はなれた「イ」位置で減速を開始
し、位置「エ」に達したら停止する。
ら目的とする格納棚の前まで、搬送台車を短時間で走行
させる。 【構成】 走行路に沿い多数の格納棚１３が設置され、
各格納棚１３には番地Ａ〜Ｇを割り振っている。搬送台
車７は走行路に沿い走行し、目標番地Ｇの格納棚１３ま
で走行して停止し、積載していた自動車を格納棚１３に
格納する。搬送台車７の現在位置は検出され、各番地Ａ
〜Ｇの絶対位置はあらかじめ決められている。そして目
標番地Ｇの絶対位置「エ」から現在位置「ア」を減算し
て距離Ｌを求め、Ｌの正負によって右進か左進か決め、
Ｌの大小によって走行速度を決め、高速走行時には、
「エ」位置からあらかじめ決めた距離はなれた「ウ」位
置で減速を開始し、中速走行時には、「エ」位置からあ
らかじめ決めた距離はなれた「イ」位置で減速を開始
し、位置「エ」に達したら停止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、搬送装置の走行制御方
法に関するものであり、機械式駐車場（立体駐車場）の
搬送台車の走行や、自動倉庫のスタッカクレーン等の走
行を制御するのに用いて有用である。
法に関するものであり、機械式駐車場（立体駐車場）の
搬送台車の走行や、自動倉庫のスタッカクレーン等の走
行を制御するのに用いて有用である。
【０００２】
【従来の技術】自動車を立体的に格納・駐車する装置と
して機械式駐車場がある。図５は機械式駐車場の平面
図、図６は図５のＩ−Ｉ断面（側面）図、図７は図５の
II−II断面（正面）図、図８は自動車を横送りする横送
り装置の斜視図である。
して機械式駐車場がある。図５は機械式駐車場の平面
図、図６は図５のＩ−Ｉ断面（側面）図、図７は図５の
II−II断面（正面）図、図８は自動車を横送りする横送
り装置の斜視図である。
【０００３】これらの図に示すように、横送りコンベア
６は、入庫バース１０，出庫バース１１，リフト１２，
搬送台車７，格納棚１３にそれぞれ設備されている。図
８において、４基のコンベア６Ａ及び６は減速歯車付モ
ーター２７により共通駆動軸２８を介して駆動され、上
載車両を横移動することが出来る（例えば入庫バース１
０のコンベア６Ａからリフト１２のコンベア６へ自動車
を移載する）。
６は、入庫バース１０，出庫バース１１，リフト１２，
搬送台車７，格納棚１３にそれぞれ設備されている。図
８において、４基のコンベア６Ａ及び６は減速歯車付モ
ーター２７により共通駆動軸２８を介して駆動され、上
載車両を横移動することが出来る（例えば入庫バース１
０のコンベア６Ａからリフト１２のコンベア６へ自動車
を移載する）。
【０００４】入庫する場合は自動車は入庫バース１０へ
自走して乗り込む。次にコンベア６，６Ａが駆動し、リ
フト１２へ自動車を移載する。リフト１２は下降し搬送
台車７の例えば上段へ横送り装置を駆動して自動車を移
載する。搬送台車７は格納棚１３の空いている格納庫９
の位置まで走行する。そして搬送台車７から格納庫９へ
自動車を移載する。出庫の場合は、上述したのと逆の順
序で自動車を移載する。なお８は車輪、１４はレールを
示す。搬送台車７は車輪８が回転することによりレール
１４に沿い走行する。
自走して乗り込む。次にコンベア６，６Ａが駆動し、リ
フト１２へ自動車を移載する。リフト１２は下降し搬送
台車７の例えば上段へ横送り装置を駆動して自動車を移
載する。搬送台車７は格納棚１３の空いている格納庫９
の位置まで走行する。そして搬送台車７から格納庫９へ
自動車を移載する。出庫の場合は、上述したのと逆の順
序で自動車を移載する。なお８は車輪、１４はレールを
示す。搬送台車７は車輪８が回転することによりレール
１４に沿い走行する。
【０００５】搬送台車７の走行路（レール１４）に沿う
位置を検出するため、走行路にドグ板を備え、これらド
グ板を検出する光電センサを搬送台車７に備えている。
各ドグ板は各格納棚１３の前に１つづつ配置している。
図９に示すように格納棚１３（車両格納庫９）が、レー
ル１４の一方側（右側）と他方側（左側）で対称に配置
されている場合、ドグ板は、左右の格納棚１３に対し一
つずつ等間隔で設置されている。
位置を検出するため、走行路にドグ板を備え、これらド
グ板を検出する光電センサを搬送台車７に備えている。
各ドグ板は各格納棚１３の前に１つづつ配置している。
図９に示すように格納棚１３（車両格納庫９）が、レー
ル１４の一方側（右側）と他方側（左側）で対称に配置
されている場合、ドグ板は、左右の格納棚１３に対し一
つずつ等間隔で設置されている。
【０００６】一方、高速又は中速走行の速度から、クリ
ープ速度（搬送台車が停止精度範囲内で停車できる速
度）まで減速するために必要とする距離は、搬送台車７
の減速特性から一定と考えることができる。従って高速
・中速走行それぞれの場合について目標番地（各格納棚
やリフト等各駐車設備に付けてある番地）から搬送台車
７までの距離が、減速に必要とする距離以上とれる手前
の番地を搬送台車７が通過してから、ある一定の設定タ
イマ時間後、減速指令を出力すればよい。
ープ速度（搬送台車が停止精度範囲内で停車できる速
度）まで減速するために必要とする距離は、搬送台車７
の減速特性から一定と考えることができる。従って高速
・中速走行それぞれの場合について目標番地（各格納棚
やリフト等各駐車設備に付けてある番地）から搬送台車
７までの距離が、減速に必要とする距離以上とれる手前
の番地を搬送台車７が通過してから、ある一定の設定タ
イマ時間後、減速指令を出力すればよい。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】ところが実際には、機
械式駐車場を設置する建築物の構造上、格納棚１３を左
右等間隔に設置するとスペースファクタが悪化してしま
う場合が多く、不等ピッチ，左右非対称の配置にならざ
るを得ない場合が多い。
械式駐車場を設置する建築物の構造上、格納棚１３を左
右等間隔に設置するとスペースファクタが悪化してしま
う場合が多く、不等ピッチ，左右非対称の配置にならざ
るを得ない場合が多い。
【０００８】例えば図１０に示すように構造物の柱３０
が左側の格納棚１３の列の間に存在すると、左右で格納
棚１３が非対称配列となり、また左側の列では、格納棚
１３の間隔が不等になりドグ板のピッチが不等になって
しまう。
が左側の格納棚１３の列の間に存在すると、左右で格納
棚１３が非対称配列となり、また左側の列では、格納棚
１３の間隔が不等になりドグ板のピッチが不等になって
しまう。
【０００９】この結果ドグ板ピッチが不等ピッチとなっ
ている場合には、高速・中速走行からクリープ速度に減
速させるために減速指令を出力するタイミングを、ある
一定のタイマに設定で決定したのでは、番地間隔の長い
箇所ではクリープ走行距離が長くなり、短い箇所では減
速が不十分なまま停止しなければならなくなる。このた
め従来では、現在番地と目標番地即ち走行区間の全ての
組み合わせについて、それぞれの減速開始番地と減速タ
イマーのマトリックスを作成しておかなければならな
い。番地の数が少ない時はこのような方式でも充分対応
できるが、大規模駐車場を実現するには、このマトリッ
クスの数が膨大になり、設定及び調整に多大の時間が必
要となる。
ている場合には、高速・中速走行からクリープ速度に減
速させるために減速指令を出力するタイミングを、ある
一定のタイマに設定で決定したのでは、番地間隔の長い
箇所ではクリープ走行距離が長くなり、短い箇所では減
速が不十分なまま停止しなければならなくなる。このた
め従来では、現在番地と目標番地即ち走行区間の全ての
組み合わせについて、それぞれの減速開始番地と減速タ
イマーのマトリックスを作成しておかなければならな
い。番地の数が少ない時はこのような方式でも充分対応
できるが、大規模駐車場を実現するには、このマトリッ
クスの数が膨大になり、設定及び調整に多大の時間が必
要となる。
【００１０】つまり従来の走行速度制御は、ドグ板を用
いた番地差で行っており例えば５番地差以上の時は高
速、３番地差以上５番地未満の時は中速という内容であ
った。格納棚１３が左右対称・等間隔では、何の問題も
なかったが建築上の都合で左右非対称・不等間隔になる
と、レイアウトによっては同じ番地差でも走行速度が違
ったり走行時間が異なるという不具合が発生する。
いた番地差で行っており例えば５番地差以上の時は高
速、３番地差以上５番地未満の時は中速という内容であ
った。格納棚１３が左右対称・等間隔では、何の問題も
なかったが建築上の都合で左右非対称・不等間隔になる
と、レイアウトによっては同じ番地差でも走行速度が違
ったり走行時間が異なるという不具合が発生する。
【００１１】このような従来技術を、図３を参照して具
体的に説明する。高速又は中速走行の速度から、クリー
プ速度まで減速するために必要とする距離は、搬送台車
７の減速特性から一定と考えることができる。従って高
速・中速走行それぞれの場合について目標番地（例えば
Ｇ）からの何番地（３番地）か手前Ｄで減速させれば目
標番地Ｇに確実に搬送台車７が停止できるかがわかる。
番地カウントは、搬送台車７に取付けてある光センサ５
が各格納棚１３のドグ板１５を検知し、カウントする仕
組みになっている。
体的に説明する。高速又は中速走行の速度から、クリー
プ速度まで減速するために必要とする距離は、搬送台車
７の減速特性から一定と考えることができる。従って高
速・中速走行それぞれの場合について目標番地（例えば
Ｇ）からの何番地（３番地）か手前Ｄで減速させれば目
標番地Ｇに確実に搬送台車７が停止できるかがわかる。
番地カウントは、搬送台車７に取付けてある光センサ５
が各格納棚１３のドグ板１５を検知し、カウントする仕
組みになっている。
【００１２】左右等間隔の場合は、各格納棚１３の間距
離が一定でしかも左右対称である為、高速・中速走行に
おいての減速させる番地をカウントした時に減速させれ
ばいい。しかし不等ピッチ左右非対称では、各格納棚１
３の間距離が一定でない為、場合によってはかなり手前
から減速することがある。その対策としては、減速指令
を出すタイミングを、番地Ｄをカウントした時からタイ
マーを使って遅らせてやればよいのだが、全てのパター
ンを考えると、ソフトが膨大になってしまう。
離が一定でしかも左右対称である為、高速・中速走行に
おいての減速させる番地をカウントした時に減速させれ
ばいい。しかし不等ピッチ左右非対称では、各格納棚１
３の間距離が一定でない為、場合によってはかなり手前
から減速することがある。その対策としては、減速指令
を出すタイミングを、番地Ｄをカウントした時からタイ
マーを使って遅らせてやればよいのだが、全てのパター
ンを考えると、ソフトが膨大になってしまう。
【００１３】本発明は、ドグ板方式の問題を解決するた
め、減速開始位置をドグ板（番地や停止位置検出用の鉄
板）とタイマで検出するのではなく、搬送台車の絶対位
置（距離）で検出しようとする走行制御方法を提供する
ものである。
め、減速開始位置をドグ板（番地や停止位置検出用の鉄
板）とタイマで検出するのではなく、搬送台車の絶対位
置（距離）で検出しようとする走行制御方法を提供する
ものである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、走行路に沿い複数の格納部が設置され、各
格納部に対応して番地が割り振られており、前記走行路
に沿い搬送装置を走行させる走行制御方法において、各
番地が割り振られた各格納部の走行路上の絶対位置をあ
らかじめ記憶しておくと共に、搬送装置が高速走行及び
中速走行からクリープ速度まで減速するのに要する高速
時減速距離（ＳH ）及び中速時減速距離（ＳM ）をあら
かじめ記憶しておき、走行時には搬送装置の現在位置を
検出し、到着目標となる格納部の番地が入力されると、
この番地の絶対位置から現在位置を減算した距離（Ｌ）
を求め、距離Ｌの正，負に応じて走行方向を決め、更に
距離Ｌの値に応じて搬送装置の走行速度を高速・中速・
クリープ速度の中から選び、高速走行時には距離（Ｌ）
が距離（ＳH ）に等しくなった時点から減速を開始して
クリープ速度まで減速させ、中速走行時には距離（Ｌ）
が距離（ＳM ）に等しくなった時点から減速を開始して
クリープ速度まで減速させ、距離Ｌが零になったら停止
させることを特徴とする。
明の構成は、走行路に沿い複数の格納部が設置され、各
格納部に対応して番地が割り振られており、前記走行路
に沿い搬送装置を走行させる走行制御方法において、各
番地が割り振られた各格納部の走行路上の絶対位置をあ
らかじめ記憶しておくと共に、搬送装置が高速走行及び
中速走行からクリープ速度まで減速するのに要する高速
時減速距離（ＳH ）及び中速時減速距離（ＳM ）をあら
かじめ記憶しておき、走行時には搬送装置の現在位置を
検出し、到着目標となる格納部の番地が入力されると、
この番地の絶対位置から現在位置を減算した距離（Ｌ）
を求め、距離Ｌの正，負に応じて走行方向を決め、更に
距離Ｌの値に応じて搬送装置の走行速度を高速・中速・
クリープ速度の中から選び、高速走行時には距離（Ｌ）
が距離（ＳH ）に等しくなった時点から減速を開始して
クリープ速度まで減速させ、中速走行時には距離（Ｌ）
が距離（ＳM ）に等しくなった時点から減速を開始して
クリープ速度まで減速させ、距離Ｌが零になったら停止
させることを特徴とする。
【００１５】
【作用】本発明では、搬送台車の絶対位置をアブソリュ
ート式エンコーダで算出して減速開始位置を検出するの
で、目標位置に対して高速または中速走行速度からクリ
ープ速度まで減速するために必要とする距離（高速走行
のときの距離と中速走行のときの距離をそれぞれ設定し
ている）手前で減速させれば、格納棚間が長くても短く
ても無駄走行なく正確に目標位置に停止する。
ート式エンコーダで算出して減速開始位置を検出するの
で、目標位置に対して高速または中速走行速度からクリ
ープ速度まで減速するために必要とする距離（高速走行
のときの距離と中速走行のときの距離をそれぞれ設定し
ている）手前で減速させれば、格納棚間が長くても短く
ても無駄走行なく正確に目標位置に停止する。
【００１６】
【実施例】以下に本発明の実施例を図面に基づき詳細に
説明する。図１の信号系統図及び図２の構成図に示すよ
うに、搬送台車７は、モータ４の回転力が減速機３を介
して駆動輪８ａに伝わることにより走行し、また搬送台
車７の現在位置（絶対位置）は、従動輪８ｂに備えたア
ブソリュート式エンコーダ１により検出する。検出され
た現在位置は、シーケンサ２に送られる。シーケンサ２
は、あらかじめ設定されたプログラムを基に、高速指
令、中速指令、低速指令、正転指令、逆転指令、減速指
令、停止（ブレーキ）指令をインバータ３に送る。イン
バータ３は、各指令に応じてモータ３を駆動制御する。
このため搬送台車７は、高速指令が出力されたときには
高速走行し、中速指令が出力されたときは中速走行し、
低速指令が出力さたときには低速（クリープ速度）走行
し、正転指令が出力されたときには前進（図３では右
進）し、逆転指令が出力されたときには後進（図３では
左進）し、減速指令が出力されたときには高速または中
速からクリープ速度まで減速し、停止指令が出力された
ときには停止する。
説明する。図１の信号系統図及び図２の構成図に示すよ
うに、搬送台車７は、モータ４の回転力が減速機３を介
して駆動輪８ａに伝わることにより走行し、また搬送台
車７の現在位置（絶対位置）は、従動輪８ｂに備えたア
ブソリュート式エンコーダ１により検出する。検出され
た現在位置は、シーケンサ２に送られる。シーケンサ２
は、あらかじめ設定されたプログラムを基に、高速指
令、中速指令、低速指令、正転指令、逆転指令、減速指
令、停止（ブレーキ）指令をインバータ３に送る。イン
バータ３は、各指令に応じてモータ３を駆動制御する。
このため搬送台車７は、高速指令が出力されたときには
高速走行し、中速指令が出力されたときは中速走行し、
低速指令が出力さたときには低速（クリープ速度）走行
し、正転指令が出力されたときには前進（図３では右
進）し、逆転指令が出力されたときには後進（図３では
左進）し、減速指令が出力されたときには高速または中
速からクリープ速度まで減速し、停止指令が出力された
ときには停止する。
【００１７】搬送台車７は、例えば図３に示すような走
行路に沿い走行する。また各格納棚１３の前にはドグ板
１５を備え、各ドグ板１５に番地Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，
Ｆ，Ｇを割り振っている。
行路に沿い走行する。また各格納棚１３の前にはドグ板
１５を備え、各ドグ板１５に番地Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，
Ｆ，Ｇを割り振っている。
【００１８】またシーケンサ２には、例えば図３に示す
ようにホームポジション「ア」を原点位置として各番地
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが付された各格納棚１３の
絶対位置（ホームポジション「ア」からの絶対距離）
が、あらかじめ記憶されている。またシーケンサ２は、
アブソリュート式エンコーダ１による検出信号から、搬
送台車７の現在位置（位置「ア」からの絶対距離）を認
識する。更にシーケンサ２には、高速走行から低速（ク
リープ速度）走行になるのに要する距離に余裕距離を加
えた高速時減速距離ＳH と、中速走行から低速走行にな
るのに要する距離に余裕距離を加えた中速時減速距離Ｓ
M が記憶されている。
ようにホームポジション「ア」を原点位置として各番地
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇが付された各格納棚１３の
絶対位置（ホームポジション「ア」からの絶対距離）
が、あらかじめ記憶されている。またシーケンサ２は、
アブソリュート式エンコーダ１による検出信号から、搬
送台車７の現在位置（位置「ア」からの絶対距離）を認
識する。更にシーケンサ２には、高速走行から低速（ク
リープ速度）走行になるのに要する距離に余裕距離を加
えた高速時減速距離ＳH と、中速走行から低速走行にな
るのに要する距離に余裕距離を加えた中速時減速距離Ｓ
M が記憶されている。
【００１９】次に制御フローを示す図４も参照して動作
状態を具体的に説明する。シーケンサ２はスタート指令
が入力されて目標番地（例えばＧ）が入力されると（ス
テップ１）、目標番地Ｇに対応した目標絶対位置「エ」
から現在位置を減算して両位置の距離Ｌを求める（ステ
ップ２）。更にこの距離Ｌの正，負に応じて進行方向
（正の場合は前進（図３では右進）、負の場合は後進
（図３では左進））を決め（ステップ３，４，５）、正
転指令や逆転指令を出力する。これにより搬送台車７が
前進走行（Ｌ≧０のとき）や後進走行（Ｌ＜０のとき）
する。
状態を具体的に説明する。シーケンサ２はスタート指令
が入力されて目標番地（例えばＧ）が入力されると（ス
テップ１）、目標番地Ｇに対応した目標絶対位置「エ」
から現在位置を減算して両位置の距離Ｌを求める（ステ
ップ２）。更にこの距離Ｌの正，負に応じて進行方向
（正の場合は前進（図３では右進）、負の場合は後進
（図３では左進））を決め（ステップ３，４，５）、正
転指令や逆転指令を出力する。これにより搬送台車７が
前進走行（Ｌ≧０のとき）や後進走行（Ｌ＜０のとき）
する。
【００２０】距離Ｌが３５０００［mm］を越えるときに
は高速指令を出力して、搬送台車７を高速走行させる
（ステップ６，７）。目標番地Ｇに向い高速走行してい
くにしたがい距離Ｌが短くなっていく。そして距離Ｌが
高速時減速距離ＳH （例えば１９２００mm）よりも小さ
くなったら（Ｌ≦ＳH ）、減速指令を出す（ステップ
８，９）。これにより高速走行時には図３に示すように
例えば位置「ウ」で減速開始され位置「オ」でクリープ
速度（低速）となり、目標番地Ｇに向い進む。そして目
標位置「エ」に達したら、即ち距離Ｌが零になったら停
止指令を出力してブレーキをかける（ステップ１０，１
１）。
は高速指令を出力して、搬送台車７を高速走行させる
（ステップ６，７）。目標番地Ｇに向い高速走行してい
くにしたがい距離Ｌが短くなっていく。そして距離Ｌが
高速時減速距離ＳH （例えば１９２００mm）よりも小さ
くなったら（Ｌ≦ＳH ）、減速指令を出す（ステップ
８，９）。これにより高速走行時には図３に示すように
例えば位置「ウ」で減速開始され位置「オ」でクリープ
速度（低速）となり、目標番地Ｇに向い進む。そして目
標位置「エ」に達したら、即ち距離Ｌが零になったら停
止指令を出力してブレーキをかける（ステップ１０，１
１）。
【００２１】距離Ｌが５３００［mm］＜Ｌ≦３５０００
［mm］であるときには中速指令を出力して、搬送台車７
を中速走行させる（ステップ１２，１３）。目標番地Ｇ
に向い中速走行していくにしたがい距離Ｌが短くなって
いく。そして距離Ｌが中速時減速距離ＳM （例えば３０
００mm）よりも小さくなったら（Ｌ≦ＳM ）、減速指令
を出す（ステップ１３，９）。これにより中速走行時に
は図３に示すように例えば位置「イ」で減速が開始され
位置「オ」でクリープ速度（低速）となり、目標番地Ｇ
に向い進む。そして目標位置「エ」に達したら、即ち距
離Ｌが零になったら停止指令を出力してブレーキをかけ
る（ステップ１０，１１）。
［mm］であるときには中速指令を出力して、搬送台車７
を中速走行させる（ステップ１２，１３）。目標番地Ｇ
に向い中速走行していくにしたがい距離Ｌが短くなって
いく。そして距離Ｌが中速時減速距離ＳM （例えば３０
００mm）よりも小さくなったら（Ｌ≦ＳM ）、減速指令
を出す（ステップ１３，９）。これにより中速走行時に
は図３に示すように例えば位置「イ」で減速が開始され
位置「オ」でクリープ速度（低速）となり、目標番地Ｇ
に向い進む。そして目標位置「エ」に達したら、即ち距
離Ｌが零になったら停止指令を出力してブレーキをかけ
る（ステップ１０，１１）。
【００２２】距離Ｌが０＜Ｌ≦５３００［mm］であると
きには低速指令を出して搬送台車７をクリープ速度で走
行させる（ステップ１４）。そして目標位置「エ」に達
したら、即ち距離Ｌが零になったら停止指令を出力して
ブレーキをかける（ステップ１０，１１）。
きには低速指令を出して搬送台車７をクリープ速度で走
行させる（ステップ１４）。そして目標位置「エ」に達
したら、即ち距離Ｌが零になったら停止指令を出力して
ブレーキをかける（ステップ１０，１１）。
【００２３】
【発明の効果】本発明によれば番地差ではなく、絶対位
置差で制御する為、不等間隔に影響されず、常に適切な
走行速度制御ができ、時間もドグ板による制御に比べて
無駄がなくなる。
置差で制御する為、不等間隔に影響されず、常に適切な
走行速度制御ができ、時間もドグ板による制御に比べて
無駄がなくなる。
【図１】搬送台車の信号系統を示す構成図。
【図２】搬送台車を示す構成図。
【図３】実施例の制御状態を示す説明図。
【図４】実施例の動作状態を示すフロー図。
【図５】機械式駐車場を示す平面図。
【図６】図５のＩ−Ｉ断面図。
【図７】図５のII−II断面図。
【図８】横送り装置を示す斜視図。
【図９】機械式駐車場の走行路を示す平面図。
【図１０】機械式駐車場の走行路を示す平面図。
１ アブソリュート式エンコーダ ３ 減速機 ４ モータ ５ 光センサ ６，６Ａ 横送りコンベア ７ 搬送台車 ８ 車輪 ９ 格納庫 １０ 入庫バース １１ 出庫バース １２ リフト １３ 格納棚 １５ ドグ板 ２７ 減速歯車付モーター ２８ 共通駐動軸 ３０ 柱
Claims (1)
- 【請求項１】 走行路に沿い複数の格納部が設置され、
各格納部に対応して番地が割り振られており、前記走行
路に沿い搬送装置を走行させる走行制御方法において、 各番地が割り振られた各格納部の走行路上の絶対位置を
あらかじめ記憶しておくと共に、搬送装置が高速走行及
び中速走行からクリープ速度まで減速するのに要する高
速時減速距離（ＳH ）及び中速時減速距離（ＳM ）をあ
らかじめ記憶しておき、 走行時には搬送装置の現在位置を検出し、到着目標とな
る格納部の番地が入力されると、この番地の絶対位置か
ら現在位置を減算した距離（Ｌ）を求め、 距離Ｌの正，負に応じて走行方向を決め、更に距離Ｌの
値に応じて搬送装置の走行速度を高速・中速・クリープ
速度の中から選び、 高速走行時には距離（Ｌ）が距離（ＳH ）に等しくなっ
た時点から減速を開始してクリープ速度まで減速させ、
中速走行時には距離（Ｌ）が距離（ＳM ）に等しくなっ
た時点から減速を開始してクリープ速度まで減速させ、 距離Ｌが零になったら停止させることを特徴とする搬送
装置の走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21940593A JPH0771129A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 搬送装置の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21940593A JPH0771129A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 搬送装置の走行制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0771129A true JPH0771129A (ja) | 1995-03-14 |
Family
ID=16734897
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21940593A Withdrawn JPH0771129A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 搬送装置の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0771129A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970027590A (ko) * | 1995-11-17 | 1997-06-24 | 유상부 | 주차설비에서의 주행대차 가감속제어방법 |
| JP2015161155A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-07 | 新明和工業株式会社 | 駐車システム |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP21940593A patent/JPH0771129A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR970027590A (ko) * | 1995-11-17 | 1997-06-24 | 유상부 | 주차설비에서의 주행대차 가감속제어방법 |
| JP2015161155A (ja) * | 2014-02-28 | 2015-09-07 | 新明和工業株式会社 | 駐車システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20001107 |